液面晃动问题 PDF

哈尔滨工业大学硕士学位论文
摘要
　　　　本文针对航天工程中常见的某一类Ｃａｓｓｉｎｉ贮箱（腰为圆柱，两底为半球），研究了其中液体的小幅自由晃动问题和横向受迫晃动问题，得到了晃动固有频率和振型、液体的速度势分布、波高函数、压力分布、液体作用于贮箱壁的力等用于指导工程实践的重要物理量。文中首先利用流体力学普遍方程系统地建立了一般的贮箱类液体晃动问题　　　　在不同的坐标系中、不同的速度表达形式下的晃动方程和边界条件。然后利用Ｒ　　　　ｉｔｚ变分法求解了液体小幅自由晃动问题，得到自由晃动问题中最基本的两个物理量：固有频率和振型。在求解过程中，首先根据线性晃动方程得到一个关于固有频率和振型的特征值问题，进而由变分原理得到它的等价变分描述，然后选取合适的坐标函数系利用Ｒｉｔｚ变分法求解这个变分，得到液体晃动的固有频率及振型。利用这种方法能够得到这种贮箱中液体在常重下作小幅自由晃动的任意阶固有频率和振型，且通过计算表明这种方法具有很好的收敛性。最后，在自由晃动基础之上，利用模态叠加法分析了当贮箱作水平横向简　　　　谐运动时，其中液体作小幅受迫晃动的问题，得到受迫晃动下液体的速度势分布、波高变化、压力分布以及作用于贮箱壁的力等物理量的数学表达式，且通过算例验证了理论的正确性。同时还得出一个非常有用的结论：对于轴对称形状贮箱，当其作任意横向运动时，其中液体只有对应周向模态阶数ｎ＝ｌ的反对称模态才被激发，这个结论对于受迫晃动问题的求解带来极大的方便。
关键词Ｃａｓｓｉｎｉ贮箱；线性晃动；Ｒｉｔｚ变分法：受迫晃动
Ａｂｓｔｒａｃｔ
　　　　Ｔｈｅ　ｔｈｅｓｉｓ　ｓｏｌｖｅ　ｔｈｅ　ｓｍａｌｌ　ａｍｐｌｉｔｕｄｅ　ｆｒｅｅ　ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｐｒｏｂｌｅｍ　ａｎｄ　ｆｏｒｃｅｄｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎａｌ　ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｐｒｏｂｌｅｍ　ｏｆ　ｌｉｑｕｉｄ　ｉｎ　ｏｎｅ　ｋｉｎｄ　ｏｆ　Ｃａｓｓｉｎｉ　ｔａｎｋ，ｔｈｅ　ｍｉｄｄｌｅ　ｉｓ　ｃｉｒｃｕｌａｒ　ｃｙｌｉｎｄｅｒ　ａｎｄ　ｔｈｅ　ｔｏｐ　ａｎｄ　ｂｏｔｔｏｍ　ａｒｅ　ｈｅｍｉｓｐｈｅｒｅｓ，ｗｈｉｃｈ　ｕｓｅｄ　ｆｒｅｑｕｅｎｔｌｙ　　ｉｎ　ｓｐａｃｅ　ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ．　　Ｓｏｍｅ　　ｉｍｐｏｒｔａｎｔ　ｐｈｙｓｉｃｓｑｕａｎｔｉｔｉｅｓ，　　ｓｕｃｈ　　ａｓ　　ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｎａｔｕｒａｌ　　ｆｒｅｑｕｅｎｃｉｅｓ　　ａｎｄ　ｍｏｄｅｓ，　　ｔｈｅｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ　ｏｆ　ｖｅｌｏｃｉｔｙ　ｐｏｔｅｎｔｉａｌ，　ｅｌｅｖａｔｉｏｎ　ｏｆ　ｗａｖｅ，　ｔｈｅ　ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｏｆ　ｐｒｅｓｓｕｒｅ　ａｎｄ　ｔｈｅ　ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｆｏｒｃｅ　ａｃｔｅｄ　ｏｎ　ｔｈｅ　ｔａｎｋ　ｗａｌｌ　ａｒｅ　ｄｅｒｉｖｅｄ，ｗｈｉｃｈ　ａｒｅ　ｖｅｒｙ　ｉｍｐｏｒｔａｎｔ　ｉｎ　ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ　ｐｒａｃｔｉｃｅ．Ｆ　　　　ｉｒｓｔ，　　ｔｈｅ　ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　　ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｅｑｕａｔｉｏｎ　ａｎｄ　ｂｏｕｎｄａｒｙ　ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｅｘｐｒｅｓｓｅｄ　ｂｙ　ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ　ｖｅｌｏｃｉｔｙ　ｆｏｒｍｓ　ｉｎ　ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ　ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ　ｓｙｓｔｅｍｓｉｓ　ｂｕｉｌｄ　ｓｙｓｔｅｍａｔｉｃａｌｌｙ．Ｔ　　　　ｈｅｎ，　ｔｈｅ　ｓｍａｌｌ　ａｍｐｌｉｔｕｄｅ　ｆｒｅｅ　ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｐｒｏｂｌｅｍ　ｉｓ　ｓｏｌｖｅｄ　ｂｙ　Ｒｉｔｚｖａｒｉａｔｉｏｎａｌ　ｍｅｔｈｏｄ．　Ｔｗｏ　ｆｕｎｄａｍｅｎｔａｌ　ｑｕａｎｔｉｔｉｅｓ，　ｔｈｅ　ｎａｔｕｒａｌ　ｆｒｅｑｕｅｎｃｉｅｓａｎｄ　ｍｏｄｅｓ　ａｒｅ　ｄｅｒｉｖｅｄ．　　Ｆｉｒｓｔ，　　ｔｈｅ　ｅｉｇｅｎｖａｌｕｅ　ｐｒｏｂｌｅｍ　ａｂｏｕｔ　ｎａｔｕｒａｌｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　ａｎｄ　ｍｏｄｅ　ｂｙ　ｔｈｅ　ｌｉｎｅａｒ　ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｅｑｕａｔｉｏｎ　ｉｓ　ｄｅｒｉｖｅｄ．　Ａｎｄ　ｔｈｅｎａｃｃｏｒｄｉｎｇ　　ｔｏ　　ｖａｒｉａｔｉｏｎａｌ　　ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ，　　ｔｈｅ　　ｅｑｕｉｖａｌｅｎｃｅ　　ｖａｒｉａｔｉｏｎａｌｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ　ｉｓ　ｏｂｔａｉｎｅｄ．　Ｔｈｅｎ　ｂｙ　ｓｅｌｅｃｔｉｎｇ　ｔｈｅ　ａｐｐｒｏｐｒｉａｔｅ　ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ
ｆｕｎｃｔｉｏｎ　ｓｙｓｔｅｍ，　ｔｈｅ　ｖａｒｉａｔｉｏｎ　ｃａｎ　ｂｅ　ｓｏｌｖｅｄ　ｂｙ　Ｒｉｔｚ　ｖａｒｉａｔｉｏｎａｌ　ｍｅｔｈｏｄ
ａｎｄ　ｔｈｅ　ｎａｔｕｒａｌ　ｆｒｅｑｕｅｎｃｉｅｓ　ａｎｄ　ｍｏｄｅｓ　ａｒｅ　ｏｂｔａｉｎｅｄ．　Ｂｙ　ｔｈｅ　ｕｓｅ　ｏｆ　ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄ，　　ｔｈｅ　ａｒｂｉｔｒａｒｙ　ｎａｔｕｒａｌ　ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　ａｎｄ　ｍｏｄｅ　ｏｆ　ｓｍａｌｌ　ａｍｐｌｉｔｕｄｅｌｉｑｕｉｄ　ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｉｎ　ｔｈｉｓ　ｋｉｎｄ　ｏｆ　ｔａｎｋ　ｕｎｄｅｒ　ｏｒｄｉｎａｒｙ　ｇｒａｖｉｔｙ　ｃａｎ　ｂｅａｔｔａｉｎｅｄ．　　Ｉｔ　ｉｓ　ｆｏｕｎｄ　ｔｈａｔ　ｔｈｉｓ　ｍｅｔｈｏｄ　ｈａｓ　ｇｏｏｄ　ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ．Ｌ　　　　ａｓｔ，　ｔｈｅ　ｓｍａｌｌ　ａｍｐｌｉｔｕｄｅ　ｆｏｒｃｅｄ　ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｐｒｏｂｌｅｍ　ｗｈｅｎ　ｔｈｅ　ｔａｎｋ　ｉｓｓｕｂｊｅｃｔｅｄ　ｔｏ　ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ　ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ　ｍｏｔｉｏｎ　ｈａｒｍｏｎｉｃａｌｌｙ　ｉｓ　ｓｏｌｖｅｄ　ｂｙ　ｔｈｅｕｓｅ　ｏｆ　ｍｏｄｅ　ｓｕｐｅｒｐｏｓｉｔｉｏｎ　ｍｅｔｈｏｄ．　Ｔｈｅ　ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ　ｅｘｐｒｅｓｓｉｏｎ　ｏｆ　ｍｏｓｔｉｍｐｏｒｔａｎｔ　ｑｕａｎｔｉｔｉｅｓ，　ｓｕｃｈ　ａｓ　ｔｈｅ　ｔｈｅ　ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ　ｏｆ　ｖｅｌｏｃｉｔｙ　ｐｏｔｅｎｔｉａｌ，ｅｌｅｖａｔｉｏｎ　ｏｆ　ｗａｖｅ，　ｔｈｅ　ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ　ｏｆ　ｐｒｅｓｓｕｒｅ　ａｎｄ　ｔｈｅ　ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｆｏｒｃｅａｃｔｅｄ　ｏｎ　ｔｈｅ　ｔａｎｋ　ｗａｌｌ，　ａｒｅ　ａｃｑｕｉｒｅｄ．　Ｔｈｅ　ｔｈｅｏｒｙ　ｉｓ　ｖａｌｉｄａｔｅｄ　ｂｙ　ｓｅｖｅｒａｌ
－ＩＩ－
ｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇ　ｅｘａｍｐｌｅｓ．　Ａｔ　ｔｈｅ　ｓａｍｅ　ｔｉｍｅ，　ａ　ｖｅｒｙ　ｉｍｐｏｒｔａｎｔ　ｃｏｎｃｌｕｓｉｏｎ　ｉｓ
ｇａｉｎｅｄ　ｔｈａｔ　ｏｎｌｙ　ｔｈｅ　ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ａｎｔｉｓｙｍｍｅｔｒｉｃ　ｍｏｄｅｓ　ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄ　ｔｏ　ｎ＝１　ｉｓｅｘｃｉｔｅｄ　ｉｎ　ａｘｉｓｙｍｍｅｔｒｉｃ　ｔａｎｋ　ｗｈｅｎ　ｉｔ　ｓｕｂｊｅｃｔｅｄ　ｔｏ　ａｒｂｉｔｒａｒｙ　ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎｍｏｔｉｏｎ，　ｗｈｉｃｈ　ｗｉｌｌ　ｂｒｉｎｇ　ａｂｏｕｔ　ｇｒｅａｔ　ｓｉｍｐｌｉｃｉｔｙ　ｉｎ　ｔｈｅ　ｓｏｌｖｅ　ｏｆ　ｆｏｒｃｅｄｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｐｒｏｂｌｅｍ．Ｋｅｙ　ｗｏｒｄｓ　　　Ｃａｓｓｉｎｉ　ｔａｎｋ；　　ｌｉｎｅａｒ　ｓｌｏｓｈｉｎｇ；　Ｒｉｔｚ　ｖａｒｉａｔｉｏｎａｌ　ｍｅｔｈｏｄ
ｆ　　　　　　　　　　　　　　ｏｒｃｅｄ　ｓｌｏｓｈｉｎｇ
－ＩＩ
第１章绪论
１．１课题的来源、目的和意义
１．１．１来源
　　　　本课题是在九五预研一复杂卫星动力学及其一体化软件包编制（ＤＩＳＣＯＳ应用软件）的基础上，结合十五预研一复杂航天器动力学分析设计与实验技术：液体大幅晃动及液一固一控祸合动力学分析来展开对航天工程中液体晃动的研究。
１．１．２目的和意义
　　　　随着航天事业的飞速发展，要求火箭不断提高运载能力、加长卫星在轨时间及提高机动性。这样，液体燃料占火箭、卫星等航天器总重量的比重不断加大，液体燃料的运动对火箭飞行初期稳定性和在轨航天器的控制、定位、对接的影响都是关键性的。这是因为，液体燃料重量增大，晃动质量逐渐增大，晃动频率逐渐降低，固有晃动频率往往在零点几至几赫兹之间，这种越来越低的晃动频率容易与航天器的结构振动频率或控制系统的特征频率相交藕，而致使航天器出现动力不稳定性。同时，大量液体燃料的晃动会对航天器产生显著的干扰力、干扰力矩以及冲击力，从而有可能对航天器的姿态控制和稳定性产生
重大影响。
　　　　液体燃料系统是航天器复杂大系统的一个子系统，在进行整个系统分析时需要考虑到液体与结构之间的相互作用，这样就必须进行液固祸合问题的研究。液固祸合力学的重要特征是两相介质之间的交互作用，正是这种相互作用在不

同条件下产生形形色色的液固祸合现象。为了深入探索航天器工程中液固祸合动力学的藕合机理，并预见液体火箭　　　　及充液卫星或空间站在大充液情况下的非线性动力响应特征，必须首先了解特定几何形状贮箱中的液体晃动行为，指导航天器的结构设计和确定航天器的稳
定性。本课题将对航天工程中常见的一类Ｃ　　　　ａｓｓｉｎｉ贮箱（腰为圆柱，两底为半球）中液体的晃动问题进行研究。
飞．２国内外关于晃动和祸合问题的研究状况
　　　　晃动是指充液容器中液体自由液面由于外界扰动或持续激励而产生的波动。晃动的某些特点使得了解液体行为很困难，这是因为贮箱运动方向、幅值和频率的不同会造成多样的液体晃动形式；液体燃料燃烧时，液体质量不断变化，晃动频率是时变的；由于液体粘性或挡板及其它抑制晃动的装置增加了阻尼，当阻尼或激励幅值足够大，液体响应将呈现明显的非线性特征等等。一般来说，液体晃动研究的具体内容包括：晃动的固有频率与振型、受迫响应、随机响应、共振响应、微重力状态下的静液面形状及其晃动、界面稳定性、晃动阻尼确定、在各种外激励作用下液体质心的变化、晃动液体对器壁的作用力与
作用力矩、晃动等效模型的建立、晃动参数的提取及大幅非线性晃动等等。液体晃动问题的开创性工作是由俄罗斯的许多学者完成的，在Ｍ　　　　ｏｉｓｅｅｖ的
两篇综述报告〔，・ ” 中，详述了有关基本理论和文献。在此之后，出现了一大批针

对常／超重力或微／零重力、不同的贮箱形状、不同激励方式等多种情形的研究成果。Ａｂｒａｍｓｏｎ｝＇〕对液体燃料晃动的早期研究进行了全面、系统综述，并附录了
大量的参考文献。对晃动问题的研究，首先需要解决的是确定处于不同重力状态下，一定几　　　　何形状贮箱中充于一定高度液体的晃动固有频率和固有振型。由于此时不需要
知道液体内部运动的详细情况，因此可以利用作无旋运动的无粘液体的线性化方程进行求解。早期的研究采用分离变量法，得到一些简单形状贮箱液体晃动固有频率和振型的解析解，这些能得到解析解的贮箱有：二维和三维矩形贮箱；三维竖放圆柱贮箱；三维竖放圆环形贮箱等。但能求得精确解的贮箱非常有限，大部分贮箱的求解都不得不采用近似方法，其中最主要的两种方法是Ｒｉｔｚ变分
法和积分方程法，主要工作有：ＢｕｄｉａｎｓｋｙＷ采用保角映射将液体晃动问题表述

为一个积分方程的形式，求得小幅晃动下充液到任意深度的圆管和半充液、全充液球形贮箱中液体晃动的固有频率和振型：Ｃｈｕｒｓ］由数值方式构造了球形容器的第二类Ｇｒｅｅｎ函数（Ｎｅｕｍａｎｎ函数），从而能确定充液到任意深度的球形贮箱中液体晃动的固有频率；Ｍｏｉｓｅｅｖ等［ｃｚｌ利用Ｒｉｔｚ法求得一些典型轴对称贮箱中液
体晃动的固有频率和振型，但给出的数据非常有限；Ｆｏｘ等［［６）利用保角变换法求

得一些二维柱型贮箱中液体晃动的固有频率，并给出了关于高阶频率的近似公
式；Ｋｕｔｔｌｅｒ等［［７１采用不等式缩放的方法求解了无限长平放圆柱贮箱中液体晃动

的固有频率，并给出了精确的误差界限，计算结果表明，该方法改进了Ｂｕｄｉａｎｓｋｙ的结果；Ｍｃｉｖｅｒ［ｅｌ在平放圆柱贮箱中液体的二维晃动和球形贮箱中液体的三维晃动的研究中，分别采用了双极坐标和圆环坐标，将晃动问题表述为积分方程形
式，数值求解了液体晃动频率；Ｅｖａｎｓ等〔９３利用谐函数展开法求解了二维、三维平放圆柱和三维球形贮箱液体晃动固有频率；Ｍｃｉｖｅｒｃｎｏｌ等研究水平放置具有任

意截面形状的柱形贮箱中液体晃动，用Ｒｉｔｚ法和最大值原理确定了最低阶对称和反对称模态频率的上下界。固有频率和振型确定以　　　　后，便可以进行晃动问题的其他方面的研究。早期的晃动分析多在线性范围内进行，一般采用分离变量法、基于变分原理的Ｒｉｔｚ
法和Ｇａｌｅｒｋｉｎ法等。对于简单几何形状贮箱，如矩形贮箱和竖放圆柱形贮箱，

基于小幅晃动的线性理论已相当完善，并己成功地应用于工程实际问题。线性晃动分析只适用于液体晃动幅值与贮箱尺度相比较小的情况。一般来　　　　说，当贮箱内液体的晃动幅值超过贮箱半径约０．２５倍时，即可出现非线性效应。液体的大幅晃动本质上是一个非线性、非定常带自由边界的初边值问题。相对于线性晃动理论趋于成熟的情况而言，液体大幅非线性晃动的研究结果就少得
多了。Ｍｏｉｓｅｅｖ［１１１利用摄动法和特征函数研究了具有任意形状贮箱中液体的非线性晃动，但很难应用其理论解决实际问题；Ｖｅｒｍａ等〔１２１研究了常重力下矩形贮箱中液体的非线性晃动；Ｈｕｔｔｏｎ０ａ１研究了受水平激励的圆柱贮箱中液体的共振、非线性、非平面自由表面振动问题；Ｆａｌｔｉｎｓｅｎ［１４，采用Ｔ　Ｍｏｉｓｅｅｖ所提出的方法
研究了受水平和俯仰激励的矩形贮箱中液体非线性晃动问题，将问题表述为相对于惯性坐标系的一个非线性初边值问题，在小幅激励的假设下应用摄动法求
解了该问题；Ｍｉｌｅｓ＂＂对具有平底贮箱中液体的非线性晃动建立了一般性理论；
Ｎａｋａｙａｍａ等〔１６１研究了受俯仰激励的二维矩形贮箱中液体的非线性晃动，他们首

先将液体运动表述为相对贮箱固联坐标系的一个非线性初边值问题，而后利用准变分原理通过有限元方法求解了该问题；Ｓａｋａｔａ等［［１７１研究了圆柱贮箱中液体大幅非线性晃动的非稳态随机响应：Ｋｏｍａｔｕ　ｓ　［ｌｅｔ研究了受水平激励的任意几何形状贮箱中液体的非线性晃动，他首先由液体摄动压力建立Ｌａｇｒａｎｇｅ函数，并在未扰动自由表面附近展开，得到关于速度势函数广义坐标与波高函数广义坐标的非线性微分方程组，最后用多尺度方法求解了该方程组；Ｗｅｉｔ等〔１９１采用了带有边界层修正的势流模型，分析了刚性环状贮箱中液体晃动而引起的能量耗散，
在分析求解中首次对速度势函数采用摄动方法用于非线性自由表面条件，求解
了非线性晃动问题。而对于航天工程，比较符合工程实际的是微重或零重状态下的贮箱类液体　　　　晃动问题以及液体一贮箱、液体一航天器的祸合问题的研究。当液体处于微重或零重时，关于晃动问题的研究将变得更加复杂，这是因为相对于常重下而言，在微重力条件下表面张力将成为影响液体晃动的主要回复力。而由于表面张力的作用，静止液体自由面将不再是平面，而是一弯曲了的曲面，称为 “ 新月，， ’ 此曲面在求解之前也是未知的，这就给求解液体晃动问题带来了更多的不便。关于微重或零重下液体晃动的研究大多集中在６０至７０年代，采用的也是将方
程线性化进而求解的方法，比较代表性的文献有〔２０－２４］。因而早期的液固祸合分析也都是线性的，忽略了结构和晃动液体的力学藕合特性。尽管如此，只要外激励很小或结构与液体的固有频率很好地分开，这种线性液体一结构祸合模型还是能较好地反映实际情形。随着航天器充液比例的不断增大或在轨机动性
要求提高，这种传统线性祸合分析就显得不合适了，正如Ｐｅｔｅｒｓｏｎ等［２５１指出的

那样，液体一航天器祸合系统在外界激励幅值较大时本质上是一个非线性祸合动
力学系统，液体一航天器的动力学行为不能通过将未祸合的液体非线性晃动叠加
到航天器的线性振动上来描述，否则就会导致液体一航天器祸合动力学特性错误
的理论分析。Ｉｂｒａｈｉｍ［ｍ＇ａｒ，和Ｂａｒｒｏｎ等〔２８１研究了一个实际系统常重力下的非线性

液固祸合问题，在分析中，他们都只考虑了液体晃动的一阶主模态与多个结构模态的非线性祸合，忽略了液体其他阶晃动模态，这样做的结果是，在有限幅值非线性晃动情况下，该数学模型很难真实地反映实际祸合系统的情况。
Ｐｅｔｅｒｓｏｎ等［［２ｓ１则把航天器模型化为一个弹簧一阻尼一质量系统，而对受水平激励

和竖直激励的贮箱中液体考虑了前五阶晃动模态，研究揭示了十分复杂的动力
学现象，如丰富的次生晃动模态、密集的内共振运动等。Ｉｋｅｄａ等［２ｓ１对矩形贮箱

中液体与结构的祸合动力学问题进行了理论和试验研究。国内，苟兴宇和尹立
中在Ｐｅｔｅｒｓｏｎ的工作基础之上，比较深入地开展了贮箱类液固祸合动力学的解

析、数值及试验研究，得到一些有意义的研究成果。近几年，　　　　由于贮箱越来越倾向于质量轻、柔度大的材料，因此出现了大批关于液体一弹性箱裸合问题的研究。比较代表性的文献如〔３０－３６７０此外，　　　　由于液体大幅晃动的理论涉及到三维非定常流体动力学以及充液系统的非线性边界条件等复杂问题，对其进行理论分析难度较大，因而近几年随着电子计算机运算速度的大幅提高，出现了一大批数值模拟液体大幅晃动的方法，主要的有有限差分法、有限元法、边界元法等，比较有代表性的文献如「３７－４１］０
随着所研究问题的复杂程度的增加，数值方法的重要性与可行性将愈加明显。
１．３研究内容和研究方法
　　本文将针对航天工程中比较常见的某一类Ｃａｓｓｉｎｉ贮箱（腰为圆柱，两底为半球），在常重条件下研究其中液体的小幅线性自由晃动问题和受横向水平激励受迫晃动问题，主要求得比较完整的固有频率和振型、液体速度势分布、波高变化、内部压力分布以及液体作用于贮箱壁的力等用于指导工程实践的重要物理量。在研究过程中，将假设液体无旋、无粘、不可压，液体作小幅线性晃动；在研究受迫响应时假定外加激励幅度很小、激励频率远离液体自由晃动固有频率，主要研究内容如下：（　　　　１）根据流体力学知识，系统地建立起一般的贮箱类液体晃动问题在不同的坐标系中、不同的速度表达形式下的晃动方程及其边界条件。（　　　　２）简单推导了竖放圆柱贮箱中液体的晃动频率和振型的表达式。（　　　　３）给出此类贮箱中液体作小幅自由晃动的特征值问题和等价的变分描述，并推导出重要的关于特征函数的正交性关系。（　　　　４）利用Ｒｉｔｚ变分法求解了此特征值问题的特征值和特征函数，从而得到液体晃动的固有频率和振型，结果证明这种近似方法具有很好的收敛性。这部分是本文的研究重点。（　　　　５）利用模态叠加法讨论此贮箱作水平横向简谐运动时其中液体的小幅受迫晃动问题，得到诸如液体速度势分布、压力分布、波高函数、液体作用于贮箱壁的力等物理量的数学表达式，并得出一个有用的结论。在目　　　　前非线性晃动问题研究还不成熟的情况下，这种线性化的求解方法还是有一定工程价值的，并是将来更进一步地研究此类贮箱液体微重条件下的晃动、大幅非线性晃动和液固控祸合等问题的基础。目　　　　前还未发现有公开的文献关于此种贮箱的液体晃动问题以及祸合问题研
究的详细报道。
第２章流体力学普遍方程
　　　　求解液体晃动问题，如同求解其他流体力学问题，首先需要完成的是晃动模型的建立和晃动方程及其初始条件、边界条件的建立，然后才能借助各种数学计算工具进行求解。本章将总结归纳与液体晃动问题有关的流体力学基础知识，以及下一章将用于建立晃动方程的流体力学普遍方程。
２．　１几个重要的基本概念
２．１．１描述流体运动的两种方法
描述流场中的流体运动可以有两种不同观点的方法：　　　　
　　　　（１）拉格朗日方法：以流场中流体质点为研究对象，研究所有流体质点的运动规律，即它们的位置随时间的变化规律。某一物理量ｆ表示为：ｆ＝ｆ（ａ，ｂ，ｃ，ｔ），其中ａ，　ｂ， ‘ 为在确定的初始时刻各质点在指定坐标系中的空间坐标。（　　　　２）欧拉方法：以流场中的固定空间点观察流体运动，研究所有空间点上的流体运动状况。某一物理量ｆ表示为：ｆ二ｆ　（ｘ，　ｙ，　ｚ，　ｔ）。这两种方法从不同观点出发描述了流体运动，但它们实质上是等价的，可　　　　
以相互转换。对于大部分流体力学问题，采用欧拉方法描述比较方便。在晃动问题中，　　　　同样也都是采用欧拉方法描述。
２．１．２随体导数
　　　　流体质点物理量随时间的变化率称为随体导数，或称物质导数、质点导数，它意味着跟随流体质点运动时观测到的质点物理量的时间变化率。若按拉格朗
日描述，随体导数就是跟随流体质点（（ａ，　ｂ，　ｃ）的物理量ｆ对时间ｔ的导数（这时
ａ，　ｂ，。是不变的），即里。若按欧拉描述，若用坐表示ｆ的随体导数．则：ａ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｔ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｄｔ
￣二丁一￣二了甲｀，　－　．　Ｉｊ２少ｒ　Ｏｒ
Ｄｆ＿ｏｆ，．Ｔ７、，
（２．　１）
式中，　　　　前一项表示ｘ，ｙ，：不变时，在该空间点上的物理量的时间变化率，称

为局部导数，它是由物理量不定常性造成的；后一项称为位变导数，它表示在
非均匀的ｆ场中，由空间位置变化引起的物理量的变化。任何流体质点物理量，

不管是标量还是矢量，其随体导数都有公式：
ｖ）
（２．２）
这在流体力学中是十分重要的公式，　　　　只要流体质点的物理量采用欧拉描述，

其随体导数即质点物理量的时间变化率，就将采用这一公式计算。
２．１．３系统和控制体
　　　　在流体力学中，系统是指某一确定流体质点集合的总体。其特点是：（１）系统将随系统内质点一起运动，系统内的质点始终包含在系统内，系统内边界的形状和所围空间的大小，则可随运动而变化；（２）系统与外界无质量的交换，但
可以有力的相互作用及能量的交换。如果研究的对象是系统，由于力学中的一些基本定律是建立在质点系上的，因此，流体力学这些力学定律，如质量守衡定律、动量平衡定律都可直接用原始数学形式表达出来。这相应于拉格朗日描述。但是在流体力学的多数问题中，把系统作为研究对象得出来的基本方程，　　　　应用起来并不方便，而往往更感兴趣的是，要知道流体物理量的分布，这就需要欧拉描述。因此，相应必须引进控制体的概念。控制体是指在流体所在的空间中以假想或真实流体边界包围，固定不动形状任意的空间体积。其特点是：（１）控制体的形状与大小不变，并相对于某坐标系固定不动，控制体内的流体质点组成并非不变；（２）控制体既可通过控制面与外界有质量和能量交换，也可与控制体外的环境有力的相互作用。显然，力学定律要适用于控制体，必须对力
学定律中所用系统物理量的体积分对时间的导数，作一改动，使之能用控制体
的积分表达出来，这就是下面所要介绍的雷诺输运定理。
２．１．４雷诺输运定理
雷诺输运定理，也称为体积分的随体导数公式：
会ＬＯ　ｆ（一） “ 一ａｔ　３　ｆ ‘ 一 ‘ ）ｄｒ＋＆　ｆ（ｒ，ｔ，二 ‘
（２．３）
　　　　式中，ｆ　（ｒ，　ｔ）是空间坐标和时间的标量函数或矢量函数；：代表控制体体积；Ａ代表控制体的控制面；。为外界面的法线方向；ｖ为流体速度。这个公式表明

流体系统内某一物理量的随体导数由两部分组成，前一项是控制体内部物理量的时间变化率，它是由流场的不定常性引起的；后一项是单位时间通过控制面净流出的流体物理量，它是由流场的不均匀性引起的。此公式的最大特点就是把固定流体质点的计算方法转换为对固定空间的计算方法。这就带来很大方便，计算流体系统内某力学量（如质量、动量等）随流体的变化情况就可以用该力学量对控制体的积分形式表达出来。值得强调的是，　　　　这个公式与坐标系的选择无关，在动坐标系中也完全适用。不过注意此时方程的左边项必须相对于随控制体一起运动的观察着进行计算，而式中的ｖ应为流体质点相对于控制体表面的速度即相对速度。实际上，在下面建立方程时，最简单的办法就是先建立系统质量体上的动　　　　力学守衡方程，然后利用雷诺输运定理转换为控制体上的动力学守衡方程。
２．２质量守衡定律
质量守衡定律又称为连续性方程，它的含义是包含在一流体系统中的流体　　　　
质量在运动过程中保持不变。
任取一个体积为：　　　　（ｔ），表面为Ａ（ｔ　）的流体系统为考察对象，则该系统的流

体质量不随时间变化的守衡规律可表示为：
（ｃ，＋）ｐｄｒ＝０
（２．４）
式中，ｐ为流体密度。这是拉格朗日积分形式的连续性方程。利用公式（（２．３）

可以将（２．４）转换为欧拉积分形式的连续性方程
１，ａ＂ｒ　＋上ｐｖ．ｎ “ 一 “
（２．５）
利用奥高公式，可以将其写为；
价Ｌ　Ｏｆ
Ｌ［Ｌ＋ｖ－（ｐｖ４，＝。
」
（２．６）
被积函数是连续的，积分区域Ｔ是任选的。因此，欲使上式成立，必有
零＋ｖ　．　（ｐｖ）一。
〔理
（２．７）
注意到ｖ．（ｐｖ）＝ｐｖ．ｖ＋ｖ．ｖｐ以及随体导数公式（（２．２），则（（２．７）式还可改

写为：
—
Ｄｐ．二＿．＿八
．ｒ声ｌＶ．Ｆ一Ｕ
Ｄｔ
（２．８）
　　　　（２．７）式和（２．８）式就是欧拉微分形式的连续性方程。在流场内此二式处处得到满足，则说明该流动是连续的。
对于不可压缩流体的流动，ｐ　　　　二常数，欧拉连续性方程又可写为：

　　　　这是不可压缩流体的连续性方程，也可视为不可压缩流体的不可压缩条件。值得注意的是，连续性方程是质量守衡原理在流场中的表达式，它并不受　　　　坐标系及流体其他条件的限制。
ｖ．　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｖ＝０　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（２．９）
２．３动量平衡定律
动量平衡定律，又称为流体的运动方程。它的含义是对确定的流体系统，　　　　
流体动量随时间的变化率应等于作用在该系统上所有外力的矢量和。
在流场中任取一个体积为：　　　　（ｔ），表面为Ａ（ｔ）的流体系统为考察对象，则该

系统的动量可表示为：
ｋ二上ｐｖｄＴ
因而动量平衡定律可表示为
Ｄｋｔ＝艺　　　　　Ｆ
显然，在流体系统上的外力是质量力和表面力，故上式可写为：
Ｄｒ
」少ｔ　＂＿
－１　ｐｖｄｒ＝
工ｐｆｄｒ＋ＬＰｎＡｄ
（２．１０）
式中的了为　　　　作用在单位流体质量上的质量力，几为作用在单位面积上的表

面力。（２．１０）式称为拉格朗日积分形式的流体动量方程。利用公式（（２．　３）　，就可将（（２．　１０）式化为欧拉积分形式的流体动量方程：
ｆ瞥ｄｚ＋　ｆ，　（ｖ．ｎ）ｐｖｄＡ＝ｆ　ｐｆｄ，　＋　ｆ，ｐｎｄＡ
对于理想流体，考虑到其应力公式：
Ｐ。二一ＰＭ
（２．　１１）
此方程对粘性流体和理想流体均适用，差别只是在表面力Ｐ．的内容上。对
于粘性流体，Ｐ．应包括正应力和切应力；对理想流体，Ｐ。只有正应力。
以及随体导数公式（２．３），连续性方程（２．８）和奥高公式，可得：
ｆ　　　　　　　　　　　　　　　ｐｎｄＡ＝工ｖｐｄｒ工（ｖ－ｎ）ｐｖｄ４＝工（ｐｖ－ｖ）ｖｄｚ＋工ｖｖ　－　（ｐｖ）ｄｚ
〔ａ　（Ｐ＂）　ｄ，＝Ｃ［Ｐ－，＇ｖ一，；・（，・））、・
研　　　　护＿Ｌ　　０」
故（２．１１）可改写为：
厂ｌｅｓｅｓｅｓｅｓＬ
Ｐ二下　　　＋ｋｐｖ
辞　　　　
加，　　
－ｖ）二、一、ｌｄｒ＝Ｏ
ｖ），一ｆ一１ｖＰ
　　１一
　　　　ｆ
被积函数是连续的，积分区域ｚ是任选的。因此，欲使上式成立，必有：
（２．１３）一＋（　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｖ・
ａ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｔａ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｖ
或由随体导数公式（２．３），写为
众，　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　这就是理想流体欧拉型微分形式的运动方程，常称为理想流体的欧拉运动方程，其表示的正是单位质量流体所满足的牛顿第二定律。（　　　　２．１３）式表示的理想流体欧拉运动方程对理想流体的有旋运动和无旋运动均适用，为了让运动流体的旋度在式中能反映出来，作如下运算变换，注意到矢量运算关系：ｖ　　　　　　　　　　　　（Ａ－Ｂ）＝（Ａ－ｖ）Ｂ＋（Ｂ－ｖ）Ａ＋Ａｘ（ＶｘＢ）＋Ｂｘ（ｖｘＡ）
　　ｒ上
（２．１２）
　　Ｐｖ
Ｄｔ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
（２．１４）
　一一　　　　　
　　　　　　　　－
Ｖ（ｖ，ｖ）＝ｖ（ｖ＇）＝２［（ｖ．ｖ）ｖ＋ｖｘ（ｖｘｖ）］
月＝Ｖｘｖ
则有：
（　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｖ　－　ｖ）ｖ
－ｖ（　２　）－二 “
将此关系代入（２．１３）式便得：
－＋ｖｒ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 ‘、
ａ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｖ＿　．ｖ２＿
ａ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｔ、ｚ
一，ｘ．（２一Ｉ一－　１ＱＰ
（２．　１５）
　　　　此方程称为理想流体的兰姆运动方程。它的优点在于将速度项中的无旋部分和有旋部分分解开来，从方程的形式上能直接看出流体运动的特征。
２．４理想流体无旋流动的伯努利方程
　　　　伯努利方程是理想流体欧拉方程的积分形式，它建立了流场运动速度和压强分布之间的关系。尤其对于无旋晃动问题，利用伯努利方程可建立液体自由表面的动力学边界条件，可利用速度势分布求得流场中压强分布，因此在液体晃动问题中，伯努利方程是个十分重要的方程。下面建立惯性系中理想流体作无旋流动的伯努利方程。由于理想流体无旋，有：　　　　
口＝ｏ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
ｖ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　＝ｖＯ
其中口为旋度，砂　　　　为绝对速度势函数。

作用于流体的质量力有势：　　　　其中Ｕ为质量力力势函数，　　　　负号表明质量力作正功时等于质量力势的减少。
ｔ二　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　一ｖｕ
如果流　　　　场是正压的（流体的密度Ｐ仅是压强Ｐ的函数），则其具有压力函数

Ｐ，因此由理想流体的兰姆运动方程（２．１５）得：
ａ（ｖｏ）十ｖ（二十 ‘ ＋尸卜。
ａ　　ｔ、ｚ
由于空间和时间是相互独立的变数，因此上式可改写为：
＋苦＋Ｕ・尸，＝。
ＬＯ二＋Ｕ十Ｐ一 ‘ （，）
ａｔ２
（ｚ．　１６｝
此式表明，括号内的函数与空间坐标无关，它仅是时间ｔ的函数，故沿流场任意路线积分均可得：

（ｚ．１７＞
式中的ｃ（ｔ）为与ｔ有关的积分常数，将由起始边界条件确定，在同一时刻，ｃ（ｔ）在整个无旋流场中取同一常数。

若将流体考虑为理想不可压流体在重力场中作无旋运动，那么上式可写为：
－－－Ｉ　Ｙ　ｙ／Ｉ　　－６，　－一一‘ ｌ＇　）
ａｏ，１　ｈ　｝Ｉ＝＿＿．Ｐ＿＿、、
口ｔ乙” Ｐ
（２．　１８）
式中的０为绝对速度势，它与流体运动的绝对速度的关系为：

ｖ＝ＶＯ
２．５边界条件
　　　　任一时刻，对运动流体所占据空间的边界上所满足的条件，称之为边界条件。在流体力学问题中，边界条件的提法有两种：一是在边界上给出与力有关的条件，称为动力学边界条件；二是在边界上给出与速度有关的条件，称为运动学边界条件。在流体力学中常见的边界条件有三类：固体壁面上的边界条件，流体自由面上的边界条件和流场无穷远处的边界条件。与晃动问题有关的边界条件主要是前两个条件。
２．５．１固壁面上的边界条件
　　　　所讨论的是理想流体在固壁面上的边界条件，由于理想流体无粘性，因此在流体与固壁面接触处不存在切向力，流体沿着固壁面可以滑动。同时，流体在运动中不穿透固壁或者与固壁分离，故理想流体在固壁面上满足的边界条件
应是：
ｖ－ｎ＝气．ｎ
（ｚ．　１ｓ）
式中的ｖ为壁面上流体的速度，ｖ６为壁面运动速度，ｎ为壁面的外法线方向

一１２一
的单位矢量。（２．　１９）式表明，流体相对于固壁面的法线速度为零，流体仅沿着固壁面滑动运动。
对边　　　　界条件（（２．　１９）式还可以改写为另一形式。假设在某一确定坐标系。Ｘ）Ｙｚ

中，固壁面方程可写为：
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｇ（ｘ，ｙ，ｚ，ｔ）＝０经过简单推导，在壁面上流体质点速度应满足微分方程：　　　　
丝。＋翌，＋兰ｗ＋竺＝０
或写为：
＆　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ａＹ　　＆　　　ａｔ
（２．２０）
竺＋ｖ．　ＶＧ＝０
ａｌ
（２．２１）
为壁面上流体速度ｖ的速度分量。由随体导数公式（２．３），式中的“ 　　　　，ｖ，ｗ（２．２１）式还可写为
Ｄ　　　　　　　　　　　　　　Ｇ　＝　０（２．２２）
Ｄｔ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
（２．２１）和（２．２２）都是等价的。它们在不同的坐标系中，采取不　　　　式（２．　１９）　　同的速度表达，方程形式上将会有所不同。这在后面的推导中将会看到。
２．５．２自由液面上的边界条件
　　　　不同流体介质的分界面称为自由液面，在晃动问题的研究中，即为液一气分界面。显然，自由液面是由流体质点组成的，流体在运动中，自由液面一般要变形的。因此，与固壁面边界不同，在许多情况下，自由液面的形状并不是事先知道的。所以必须对自由液面的边界同时列出动力学边界条件和运动学边界条件。
（　　　　１）动力学边界条件
　　　　在不考虑表面张力时，在自由液面上的流体压强与外界流体在交界面上的压强相等，因此通常在自由液面上的动力学条件可依压强值给定为：
Ｐ＝Ｐ８（２．２３）
式中的Ｐａ为外界流体的压强，不一定为大气压强。
　　　　若在自由液面上需要考虑表面张力时，如表面张力波、微重下液体的晃动等，则自由液面上的动力学条件不同于（（２．２３），应表示为：
，一，，二。（冬十粤）执鸽　　　　　　　　　　　　
数，凡，＂ｈ为自由液面主曲率半径。
（　　　　２）运动学边界条件
设自由液面满足的方程为：　　　　
（２．２４）
式　　　　中，Ｐ二Ａｘ，　Ｙ，　ｚ，　ｔ）为液体压强，ＰＳ为外界流体的压强，６为表面张力系
Ｆ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（ｘ，ｙ，ｚ，ｔ）＝０
　　　　由于自由液面的运动可能使自由液面变形，但位于自由液面上的流体质点将始终在自由液面上，故自由液面上流体质点应满足的运动学边界条件如同固壁面的边界条件的推导，可以表示成下面的任何一个：
逆勿竺、即－－ｕ、
２．６本章小结
（２．２５）
ＶＦ二０
（２．２６）
　　　　本章首先简单介绍了流体力学中与建立方程有关的几个重要基本概念，主要的是随体导数公式和体积分的随体导数公式。然后在惯性系中推导出了质量守衡定律、动量平衡定律和理想流体无旋流动的伯努利方程以及各种边界条件。本章内容主要是为下章建立液体晃动方程作准备，同时熟悉一些基本的流体力

学概念和推导流体力学方程的基本方法。
十ｒＬ一２
Ｖ注Ｊ丁刀
＝０
（２．２７）
－１４－
第３章液体晃动方程
　　　　２章的基础上，系统地建立起一般意义下的贮箱类液体在不同本章将在第的坐标系中、不同的速度表达形式下的晃动方程，以适用于各种不同情形晃动问题数学描述的需要。
３．　１非惯性系中的流体运动方程
３．１．１非惯性系与惯性系的关系
　　　　前面第２章所建立的定理都是在惯性系下成立的，但是在晃动问题中，为求解方便坐标系一般都选为和贮箱固连，并且随贮箱一起运动，为非惯性系，晃动方程都是在非惯性系下建立。因而在建立方程之前，首先要弄清流体相对
于非惯性坐标系的运动和相对于惯性坐标系的运动之间的联系。
图３　　　　　　　　　　　　　　　　　　－１非惯性系和惯性系的关系
Ｆｉｇｕｒｅ　３－１　Ｔｈｅ　ｒｅｌａｔｉｏｎ　ｏｆ　ｎｏｎ－ｉｎｅｒｔｉａｌ　ｆｒａｍｅ　ａｎｄ　ｉｎｅｒｔｉａｌ　ｆｒａｍｅ
如图３　　　　－１所示，取惯性坐标系为。ｘｙｚ，相对于惯性系作任意运动的非惯性
坐标系为。＇ｘ乡ｉ＇。非惯性坐标系原点ｏ＇的运动速度Ｉ＇ｄ和此坐标系的转动角速度
。代表它相对于惯性坐标系的运动情况。用，、，、竺和，，、，，、Ｄ＇分别表示Ｄｔ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｄｔ

惯性坐标系和非惯性坐标系中任一质点的坐标位置、速度和质点导数符号。
按质点导　　　　数的定义，在Ｏｘｙ２和。＇ｘ　ｙ＇ｚ＇上观察同一个流体质点的任意一个标

量函数Ｂ对于时间的变化率是一样的，存在有：
刀Ｂ　　Ｄ＇Ｂ
Ｄｔ　Ｄｔ
（３．１）
观察同一流体质点的任意一个矢量函数对于时间的变化率，其在“ ｒｙｚ与ｏ＇ｘ｝Ｖ＇ｚ＇上的值是不一样的，但它们之间有确定的关系。

任意一个矢量可以表示为：
Ｂ＝Ｂｘｆ＇＋Ｂ，，ｆ＋Ｂ｝ｋ
因此；
ＤＢｔ二Ｄｔ　（Ｂ，｝ｉ＇＋Ｂｙ　　ｊ＇＋Ｂ｝　ｋ＇）
＿刀召沉。ｄｉ＇ｉ＇＋Ｂ，ｄｔＤｔ　　　　
牛＋＝Ｋ＇＋双　　十凡，ｄｔ　　　ＤＩ
－忍－以
ｄｉ　　　ＤＲ，．．－
召Ｊ ‘ １
注意到（３．　１）式，上式可写为：
—
刀刀Ｄ＇Ｂ
＝—
＋万，— ＋万一十万＿—
＿ｄｉ＇＿ｄＹ＿ａ７　ｒ＇
‘ｄｔ　　　＇　ｄｔ ‘ｄｔ
Ｄｔ　　　　　　ＤＩ
式中的单位矢量对于时间的变化率是由于非惯性坐标系的旋转角速度。所引起的，由矢量分析知其值为：
刃－ｄｔｄｊ’ 一ｄｔ洲一ｄｔ
＝山ｘ泣
＝口ｘ　ｊ＇
＝＆ａｘｋ＇
由此可得：
Ｄ召Ｄ＇Ｂ
＋口ｘＢＤｔ　　　　Ｄｔ
（３．２）
　　　　上式表达了任意一个矢量在惯性坐标系与非惯性坐标系中的质点导数之间的关系。利用这个关系可进一步得到在这两种坐标系中的速度之间和加速度之间的关系。注意在这两种坐标系中的坐标矢量之间的关系为：
ｒ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　＝气＋ｒ＇
容易得到两种坐标系之间速度之间的关系：
（３．３）ｖ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　＝ｖ，　＋ｖ＇＋ｗｘｒ＇
式中，，为绝对速度，ｖ，为平移牵连速度，ｖ＇为相对速度，ｏｗ　ｘ　ｒ＇为旋转牵

连速度。进一步对时间求导可得加速度之间的关系为：
ａ＝ａｓ＋
＋２ｗｘｖ＇＋ｔｂｘｒ＇＋ｗｘ（ｔｏｘｒ今
、，￣， ‘ ＊、 ‘上＿、、一Ｄ＇ｖ＇、：＿＿．二＿，十一
（３．４）
八甲，ａ刀绝坷川迷及，氏刀带移竿注川迷及，－：，户刀相ＸＴＡ迷及，２０）　ｘ丫
、一
、： ‘＿，，＿、子、
卫　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　刀
为科氏加速度，ｃｂｘｒ＇为切向牵连加速度，ｗｘ（ｗｘｒ＇）为法向牵连加速度。
３．１．２非惯性系中的相对运动方程
　　　　由理想流体在惯性系中的欧拉运动方程（２．１４）以及非惯性系与惯性系之间加速度的关系式（（３．４），可得非惯性系中用相对速度表示的理想流体欧拉运动方程（为方便省略撒号，但所有运算都是在非惯性系中进行的，后面的同样处理）：
，一。。一２ｒａ　ｘ，一 ‘ ｘ，一。ｘ（ｗｘｒ）一生，
若贮箱仅作平动，即：
（３．５）
ａ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　．　＝　ａ
ｗ－０　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
则非惯性系中用相对速度表示的理想流体欧拉运动方程可写为：
ｆ一。一上ＶＰ
由随体导数公式（２．２），并注意到
（３．６）
（二ｖ）一ｖ垮＞－二。
ａ　＝　ｖ（ａ．ｒ）对于不可压、无旋理想流体，且质量力为重力的情况，有：
＇ｒ）＝０＋２十ｇｚ　＋苏＋ “
（３．７）
其中，ｖ为相对速度势，它与流体在非惯性系中的相对速度ｖ，的关系为
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｖ，　＝ｖ，ｑ将（３．７）式沿流场任意路线积分便得：
ａｔ　＋２十ｇｚ＋苏Ｐ＋ａ－ｒ一 “ 、 ‘ ，
ａｒｐ　　ｖ２
（３．８）
式中的ｃ　　　　（ｔ）为与ｔ有关的积分常数，将由起始边界条件确定。（３．８）式就是

动坐标系中贮箱只作平动时其中液体用相对速度表示的伯努利方程。ａ为贮箱平动加速度。
如果相对坐标系有转动运动（　　　　ｎｘ０），则用相对速度表示的伯努利方程不太

容易表达。
３．１．３非惯性系中的绝对运动方程
同理，非惯性系中用绝对速度表示的理想流体欧拉运动方程为
ＣＩＶ．　＋ｖ（－ｖａ一，。，，，）一（ｖ。一，，）ｘ（ｖｘｖａ）一介上，
ｚ　　ａ　　　　　　　　　　　　　　ｔ
（３．９）
Ｐ　　　　　　　　
假设流体无旋、不可压、质量力是重力，则（（３．９）式可写为
一二了十ｖ、二了一Ｖｎ　－Ｖ，卞岁十一）＝Ｖ
ｏｖａ．二ｖｒａ２＿．＿＿＿＿Ｐ，　．，
（３．１０）
ａｒ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｌ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｐ
再注意到ｖａ＝ｖＯ，０为绝对速度势，将（（３．１０）式沿流场任意路线积分便得：

二甲甲二｝ｖｗ｝
（１ｔＺ’
００，　１｝二、１２
一１ｅ　－　ｖＯ＋ｇｚ＋卫＝　ｏ（ｔ）
（３．　１１）
Ｐ　　　　　　　　　　　　
将由起始边界条件确定。（３．　１１）式就是式中的ｃ（ｔ）为与ｔ有关的积分常数，
动坐标系中用绝对速度表示的伯努利方程。ｖ为牵连速度：
ｖｅ＝ｖｐ＋ｗｘｒ
（３．１２）
３．２常重下的晃动方程
　　　　建立常重状态下，作任意运动贮箱内液体晃动运动的的晃动方程及其边界条件。首先依据第２章的知识，建立惯性系中的晃动方程及其边界条件；但是出于实际问题的考虑，在非惯性系中描述问题更方便，因此根据３．　１节中惯性系和非惯性系的关系，主要建立非惯性系中分别以绝对速度和相对速度表示的晃动方程及其边界条件。
图３　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　－２常重下的晃动
Ｆ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｉｇｕｒｅ　３－２　Ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｉｎ　ｏｒｄｉｎａｒｙ　ｇｒａｖｉｔｙ
如图３　　　　－２所示任一三维贮箱以平动速度ｖｂ和转动角速度山作任意运动，箱

中充有密度为ｐ的液体，液体所占区域为；，液体与贮箱接触的固体壁区域为艺。ＯＸＹＺ为惯性坐标系，ＯＸＹＺ为非惯性坐标系，Ｏｘｙ平面建立在液体自由表面上，二轴垂直向上，与重力加速度９的方向相反。
３．２．１惯性系中的晃动方程
　　　　假设液体无粘、无旋、不可压。在惯性系中，虽然实际的流体都具有粘性，但在贮箱类液体晃动过程中流体粘性并不明显，粘性应力可以忽略；实际流体都是可压的，但对于晃动问题，整个流场中压力差别不是很大，因此可以认为液体的密度在整个晃动过程中为常数，可以作为不可压流体处理；在大部分的研究中，无粘液体都是从静止状态由于外界千扰或激励而产生运动的，并且质量力永远为有势的重力，故由拉格朗日涡保持定理，液体在晃动过程中必是无旋的。可见在一定范围内这些假设条件是符合工程实际的，它们不但简化了方程以利于求解，并且对于液体晃动这种复杂问题的求解也是必要的。有了液体无粘、无旋、不可压的假设，便可借助势流理论来求解问题。由于液体不可压，故由不可压条件〔　　　　或由欧拉连续性方程），得：
ｖ．　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｖ＝ｏ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（３．１３）
　　　　其中ｖ为流体的绝对速度。又液体作无旋运动，故存在绝对速度势争满足：　　　　ｏｒ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　＝ｖＤ（　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（３．１４）由（　　　　３．１３）式和（３．１４）式得：ｖ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｌ）＝ａ０　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（３．１５）
　　　　即绝对速度势满足拉普拉斯方程。在固体壁艺上，由边界条件（　　　　２．　１９）得：
中　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　，＝ｖｂ　－　ｎ　　　　　　　　　　　　　　　　　（３．　１６）
式中，ｎ　　　　为贮箱壁外法线方向。
在任意时刻，　　　　假设液体自由表面运动到Ｇ（Ｘ，Ｙ，　Ｚ，　ｔ）　＝　０处。Ｇ（Ｘ，Ｙ，　Ｚ，　ｔ）　＝　０

可表示成：
Ｚ一　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 ‘ （Ｘ，Ｙ，　ｔ）＝０
式中｝　　　　（Ｘ，　Ｙ，　ｔ）表示惯性系中观察到的液体自由液面波高函数。

则由自由液面运动学边界条件（　　　　（２．２９）得：
ａｓ十帅．ｖｃ＝ａＴ〕ａ２
（３．１７）
由理想流体无旋流动伯努利方程（２．１８）及自由液面动力学边界条件
（２．２５），
，得：并且取积分常数。（ｔ）为Ｐｇ
Ｐ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
争合ｊｏｏｊｚ ‘ 、二０
条件为：
ＶＺＤ＝（０　　　　　　ｉｎ　ｚ
（３．１８）
综上所述，惯性坐标系中，无粘、无旋、不可压流体的晃动方程及其边界　　　　
（３．　１９）
（３．２０）
巾，＝气．ｎ　　　　ｏｎ艺
匹＋ｖ（ｒ　－　ＶＣ＝丝ｏｎ　Ｚ＝ ‘ ａｔ一ａ２
（３．２１）
（３．２２）
擎＋　１　ＩｏＤ（ｌ．？、： ‘ ＝。ｏｎＺ＝ ‘
０了匕
３．２．２非惯性系中的绝对晃动方程
对于理想流体，若在惯性坐标系中的绝对运动是无旋的，则其在非惯性系　　　　
中的绝对运动也是无旋的，即若（（ｖ）懊性杆ｘ，一０，则有（ｏ蛛佃性杯Ｘｖ一。・因此
在这种情况下，晃动液体仍满足无粘、无旋、不可压。在非惯性系中，仍存在绝对速度势小满足：　　　　
Ｖｚ（１＞　＝０
ｎ
ｌＴ、Ｌ
巾。＝ｖｂ．ｎ
各符号的意义与惯性系中相同。且在两坐标系中，由还满足如下关系；
（３．２３）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（ｖＤ（）二＝（ｖ（ｒ）二
＝０处。Ｆ（ｘ，ｙ，ｚ，ｔ）＝０可在任意时　　　　刻，假设液体自由表面运动到Ｆ（ｘ，　ｙ，　ｚ，０

表示成；
ｚ一７７（ｘ，Ｙ＞ｔ）＝０
　　　　式中？７（ｘ，ｙ，ｔ）表示非惯性系中观察到的液体自由液面波高函数。它与惯性系中观察到的液体自由液面波高函数‘ （Ｘ，　Ｙ，　ｔ）有如下的关系：
ｎ二 ‘ 一Ｚｂ　（ｔ）
（３．２４）
（Ｖｓ－编一（ｖ　ｒ７）二
（ａ｝、　＿（ａＯ
｝几万Ｉ
（３．２５）
＼ｏｆ夕ｘｎ＼“ ／ｘｘ
一！－万尸｝一ＹＱ ‘ ｖｗ
．。二
（３．２６）
其中Ｚａ　（ｔ）为运动贮箱在：方向的位移，ｖｇ为贮箱牵连速度。
则依惯性系中自由液面运动学边界条件（　　　　３．１７）以及（３．２４）一（３．２６）式得此
种描述下的自由液面运动学边界条件：
０１７十ｖＤ（－ｖ７＋ｄＺ，一、。＝擎
优ａｒ０ｚ
（３．２７）
　　　　由非惯性系中理想无旋流体用绝对速度表示的伯努利方程（３．　１１）及流体自由表面动力学边界条件（２．２５）得：
譬＋　Ｉ　ＩｖＤ（ｌ ’ 一：・ｖＤ（＋９１７＋ｐＰ８二・ “ ，
擎＋　１　ＩＯ｝Ｉ２一，。．ｖ）ｑ＋ｑｇ＝。
ａｓ ‘
（３．２８）
令积分常数。（ｔ）为Ｐ８，则得此种描述下的自由表面动力学边界条件：
（３．２９）
综上所述，非惯性坐标系中，无粘、无旋、不可压流体的绝对晃动方程及　　　　
其边界条件为：Ｖ２Ｄ＝（０　　　　　　ｉｎ　ｚ（３．３０）
（３．３１）（３．３２）
巾。＝气．ｎ　　　　　ｏｎ艺
＿ｎａｚ二臀＋ｖｃＤ－ｖ７＋Ｚｄ０一、Ｖ（Ｄ　　　ｏ　ｎ　ｚ＝ｒ７臀＋合ＪＶＤ（ｊ ’ 十ＳＴ一。・ｖ。＝０　　　　　　　ｏｎ　ｚ＝：
（３．３３）
式中，。为绝对速度势，液体晃动绝对速度，＝　Ｖ（Ｄ　，　ｖ．为贮箱运动速度
７７　＝ｑ（ｘ，Ｙ，ｔ）为自由液面波高函数，Ｚａ　（ｔ）为运动贮箱在：方向的位移，ｖ。为贮箱
固连坐标系牵连速度。
３．２．３非惯性系中的相对晃动方程
在这种情况下，若非惯性系仅作平动，则由于体力
ｆ二Ｉ一ａ　＝　Ｖ（－ｇｚ一ａ－ｒ）有势，在晃动液体无粘、不可压条件下，由拉格朗日涡保持定理知液体的相对运动是无旋的。同前面的分析，存在相对速度势ｑ７满足：

阵＝ＶＰ
（３．３４）
（３．３５）
ＯＺ｝ｏ　＝Ｏ
但这里不同的是，ｖ，为相对速度，ｑ）为相对速度势。

在固体壁Ｆ－上，由边界条件（２．１９）得：
汽＝０（３．３６）
自由液面运动学边界条件为：
下丁十ｖｗｖ叮＝二一
记万〔忆
ａ７７．。＿。＿ａｑ｝
（　　　　　　　　　　３．３７）
在这种情况下，由流体自由表面动力学边界条件（（２．２５），并取积分常数ｃ（ｔ）
为Ｐａ得此种描述下的自由表面动力学边界条件：
－　Ｔ二Ｉｖ梦｝十９１１十“．ｒ一ｕＯ（　Ｌ
ａ沪．１　１＿　＿＿１２．＿＿＿＿＿八
（３．３８）
　　　　若非惯性系有转动运动（）０＃Ｗ，则如３．　１．２节中所述，不存在这种情况下的伯努利方程，因此也就无法建立这种坐标系下的相对晃动方程。综上所述，非惯性坐标系中，无粘、无旋、　　　　不可压流体在作平动运动贮箱中的相对晃动方程及其边界条件为＝０　　　　　　ｉｎ　ｒ（３．３９）Ｖ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｚ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　，ｏ
（３．４０）Ｐ二０　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｏｎ艺
下一一－ｒｖＷ．ｖｉｔ　　　ｕｕｚ＝ｉｔ哎ｚ　ａｍ
ａ｝ｑ＿ａｎ．。＿。＿＿－－一
（３．４１）
譬＋　Ｉ　ＪＶＩＰＩＺ＋　７９，　＋一。ｏｎ ’ 一 “
（３．４２）
式中，　　　　ｐｌ为相对速度势，液体晃动相对速度ｖ，＝Ｖｑｐ，　ａ为贮箱平动加速度。

　　　　（３．３０卜（３．３３）式和（３．３９卜（３．４２）式虽然在形式上有所不同，但它们都是在同一坐标系中对同一晃动问题的描述，因而它们是等价的，可以相互转化。比较而言，非惯性系中以相对速度表示的晃动方程由于其边界条件是齐次的，因而求解上更方便；但若贮箱存在转动运动（Ｗ￥０），则由于此时无法建立非惯
性系中以相对速度表示的方程，因此只能使用以绝对速度表示的方程，再通过一定的方法将其化为齐次边界条件的形式。
３．３本章小结
　　　　２章的基础之上，根据贮箱不同的运动形式，系统地建立了常重本章在第下液体在惯性系中的晃动方程、非惯性系中的绝对晃动方程、非惯性系中的相
对晃动方程，为下章及以后的研究工作提供了系统而完整的数学模型。
第４章自由晃动
　　　　ｉ本章将利用Ｒｔｚ法求解常重状态下，航天工程中常见的某一类Ｃａｓｓｉｎｉ贮箱（腰为圆柱，两底为半球）中液体的小幅自由晃动问题。主要求出液体作小幅自由晃动的固有频率和振型，这是因为对于液体晃动问题首先需要解决的问题就是对于一定几何形状贮箱一定充液比下的液体晃动的固有频率；液体晃动的固有振型一旦求出，则只要通过简单的微分积分关系便可求出工程中感兴趣的其他诸多物理量，如液体晃动的速度分布、压强分布、液体作用于贮箱壁的力、力矩等；而只有弄清了贮箱中液体常重下的小幅自由晃动问题之后，才能在此
基础之上进一步进行受迫晃动、微重力状况下的晃动、大幅非线性晃动以及液固祸合、液固控祸合等问题的研究。
４．１晃动问题的变分描述
４．１．１特征值问题的建立
图４　　　　　　　　　　　　　　　　－１贮箱形状及坐标系
Ｆｉｇｕｒｅ　４－１　Ｓｈａｐｅ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｔａｎｋ　ａｎｄ　ｔｈｅ　ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ　ｓｙｓｔｅｍ
贮箱形状以及坐标系如图４　　　　－１左图所示。所研究贮箱的腰为圆柱，圆柱半
径为凡，高为Ｌ；贮箱的两底均是半径为凡的半球。贮箱中充有无粘、不可压

的液体，静止液体高度为Ｈ，液体可充于贮箱任何高度（下半球、圆柱、上半球），
整个系统处在加速度为Ｓ的重力场中。记静止时液体所占区域为：，贮箱与液体接触部分记为Ｙ　－（下半球、圆柱、上半球部分分别记为Ｅ＂　Ｅ２，　Ｅ，　，
Ｅｌ　＋Ｚｚ＋Ｅ３＝助。引进惯性坐标系ＯＸＹＺ，其ＯＸＹ平面与液体静止时自由表面
一致，坐标原点Ｏ取在自由液面中心，Ｚ轴与Ｓ方向相反垂直向上。右图为其
无量纲化之后的平面图。研究贮箱由于某种扰动后箱中液体发生的自由晃动。由于贮箱是从静止开始的运动，且己假设液体无粘、不可压，因此液体晃动为
无旋运动。记晃动液体速度势为。（Ｘ，　Ｙ，　Ｚ，０，液体波高为‘ （Ｘ，Ｙ，０，则由第３

章中建立的晃动方程（３．１９）一（３．２２）：
Ｖ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｚＤ＝（０　　　　　　ｉｎ　Ｔ
丝－０
ａｎ
ｏｎ　Ｅ
ａｚ一ａ｝ｔ十ｖＤ（ｖ ‘
ｏｎ　Ｚ＝Ｃ
ａｔ合ｊｏｖ－ｊｚ十；；一。
的方程：
ｏｎＺ＝４＂
　　　　对于这组方程，可以看出，虽然晃动方程和固壁边界条件是线性的，但在自由液面上边界条件却是非线性的，并且在求解之前自由液面的形状也是未知的，因此要想求解这组方程是非常困难的。但在小幅晃动情形下，却有线性化
Ｖ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｚ中＝０　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｉｎ　ｒ
ｏｎ艺
ｏｎＺ＝０
警＋９Ｃ，＝０。　・ｚ＝。
可以看出，在小幅晃动情形下，上面提到的两个困难都已不再存在。但是
即使是在这种情况下，除了几种简单形状的贮箱（如竖放圆柱贮箱、矩形贮箱）外，对于一般形状贮箱常重下的液体小幅晃动问题也都是无法得到解析解的，只能通过各种近似方法来求解，主要的有积分方程方法、Ｒｉｔｚ变分法、Ｇａｌｅｒｋｉｎ法、有限元法等。在这儿种近似方法中，Ｒｉｔｚ变分法能够获得解的近似表达式，而且具有很强的灵活性。因此下面就将利用Ｒｉｔｚ变分法求解此贮箱在常重状态下的液体小幅线性自由晃动问题。对于自由晃动问题，晃动解可以设成如下的形式：　　　　Ｄ（　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（Ｘ，Ｙ，　Ｚ，　ｔ）　＝　Ｏ（Ｘ，Ｙ，　Ｚ）　Ｃｏｓ　ａｔ＇４　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（Ｘ，Ｙ，１）＝考（Ｘ，　Ｙ）ｓｉｎ　６ｔ式中，口为自由晃动的固有频率。引进无量纲量：　　　　
Ｘ＝－，Ｙ一Ｒ｝：二Ｒ，ｎ “ 　　Ｒ， ‘ 一可
则上面的方程组变为：
ｉｎ　ｒ
Ｘ　　　　　　　　Ｙ　　　　　　　　　　Ｚ，Ｈ，Ｌ
（４．１）
（４．２）（４．３）
ｏｎ艺
ａｏ＿ａ０＿，孟Ｕ．＿＿＿＿ｎ二— 一几ｗＬ ‘一Ｕ
７ｚ　ｒ７ｎ
这是一　　　　个关于Ｏ（Ｘ，Ｙ，　＿）和Ａ的特征值问题，此特征值问题有一个显著特点即

其特征值不是出现在方程中，而是出现在边界条件中。特征值又与晃动固有频率。的关系为：
，一兰凡
４．１．２正交性关系
（４．４）
由方程（　　　　４．１）一（４．３），可以得出一个很重要的正交性关系。根据Ｇｒｅｅｎ第一定

理，有：
ＩＶＯｇｄｒ＝了０ｐ．ＶＯ９・ ‘十丁Ｏｐ．ＶＡ４． ‘一歹Ｏｐ　－ｖ＇０Ｑｄｚｊｖｏｐ
工、甲占一Ｚ＝Ｖ／幼月于主上．ｕ－ｊ口Ｕ曰田ｉ仪ＵＭ，　　ｎ　／｀ＪＫ　田４ｆ＇［７
、、＿＿八、，．Ｌ、，白、，、＿＿、主二、、。士。、工。、＿＿ａｏ
石＝７４１Ｊ！川０口Ｊ　　ｖ尹‘ “石二一，
０　　　　　　　　　　　　　　　　　　７Ｊ
利用边界条件（４．２）和（４．３）将上式写为：
丁ｖｏｐ－ｖｏ９ “ 一ＡｌＪ０，　－　Ｏｉｄ，
同理有：
丁ｖｏ，．ｖｏ， “ 一Ａ７丁０，－　０ｙｄ　ｓ
由上面两式可得：
（ＡＰ一ＡＱ）丁０，　－　０９ ‘ 一。
从而当Ｐ９＃时，在静止时的自由液面：：Ｚ＝Ｏ上模态必有正交性关系：
了０Ｄ－Ｏｄｓ＝。（Ｐ　＊　９）
如果考虑将模态０归一化即让其满足：
丁　　　　　　　　　　　　　　　　　ＷｐｄＴ　＝ ‘
则上述正交化关系可写为：
丁０ｎ－Ｏ９ｄｓ＝９．
其中Ｓ为Ｋｒｏｎｅｃｋｅｒ符号。同时成立：
（４．５）
了（ｖ０ｐ）Ｚｄｚ＝／ＬＰ
（４．６）
　　　　易知对于特征值问题（４．１）－（４．　３），　Ａ　＝　０为其一平凡解，此时０＝常数表示静止状态。因而根据正交性关系，０还应满足条件：
丁　　Ｏｄｓ一０　　　　　　　　　　　　　　　（４．７）
４．１．３变分描述
）等价于如下变分：由变分原理，方程（４．１）一（４３
（４．８）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｆ（勿
一丁（ＶＯ）Ｚｄ：一 “ 丁０２，ｓ
容易证明此变分式为自然边界条件变分。设４＝厕＋ａ；，其中厕为使此变分
取极值的函数，；为其任意扰动，。为参数，代入变分式（（４．８）得：
Ｆ（ａ）一丁（ｖ｝　＋ａｖ｝）２ “ 一 “ Ｊ（｝＋ａ｝）Ｚｄｓ
ｆ　（Ｖ　ｊ）２ｄｒ＋ａ２　ｆ　（ｖ｝）Ｚｄｒ＋２ａ　ｆ　ｖ　ｊ－Ｖｋｒ一可尹 ‘ 一 “ 。 ’ 丁尹 ‘ 一２ａＡＪ｝４＊
由变分取极值的必要条件Ｆ（０）　＝　０得：
歹ｖ｝．ｖＰＴ一叮ｏ＇　，二ｐ “
利用Ｇｒｅｅｎ第一定理，上式可写为：
ＪＯ＂ｄｓ＋了｝Ａ ‘ 一了｝　ＯＺｉｄ，一叮｝Ｊ＆＝０
由于；的任意性，于是得到此变分的等价微分方程（４．１）一（４．３）。故特征值
问题（４．１）一（４．３）等价于自然边界条件变分问题（４．　８｝　ｏ
４．２　Ｒｉｔｚ法求解自由晃动问题
　　　　利用Ｒｉｔｚ法求解变分问题最关键的问题在于坐标函数系的选取。一般来说，没有一个通用的方法来确定一个坐标函数系以收敛于任何问题，只能具体问题具体对待。但是对于这个实际问题，其选取还是有一定规律可掌握的：（　　　　１）由变分法知识，特征值问题（４．１）一（４．３）中的特征值Ｒ为某一确定函数的极值，因此可以推知特征值的大小对于坐标函数系的选取不是很敏感的。（　　　　２）由于变分式（（４．８）为自然边界条件变分，也就是说，选取的坐标函数系是不要求其满足特征值问题的边界条件（（４．２），　（４－３）的，这就给坐标函数系的选取带来了很大的灵活性。根据以上两条 “ 　　　　原则” ，在柱坐标系下研究此形状贮箱中液体的晃动问题，不难想到选取竖放圆柱贮箱问题中的特征函数（附录１．　１１）作为这个问题的坐标函数系将会有很好的收敛性，后面的计算确实也证实了这一点。于是，取竖放圆柱贮箱问题的特征函数为变分问题（　　　　４．８）解的坐标函数系：
１二，”、ｃｏｓｈ衅（ｚ　＋ｈ）ｏｓ　ｎ口４ｊ二＝兀下万Ｊ八气ｒ）尸不二，一ｃ
ｗ．　　　　　　　　　　　　Ｃｕｍ认ｎ
　　　　式中各符号的意义可参考附录１。选取另一特征函数（将ｃｏｓ　ｎｏ换成ｓｉｎ　ｎＢ　）作为坐标函数系所得结果一样。即变分问题（４．８）的解可设为下面的形式：
，・＝ｃｏｓ　ｎｏ全氰（ｘｍｒ）奥毕拱｝，ｎ＝０，１．－－，一１　　　　　　　（４．９）
ｍ　　　　　　　　　　　　＿，ｉｖ｝　　　　　　　　　　ｃｏｓｎｘ，ｎ
其中ｎ＝０对应轴对称晃动情形。将（（４．９）代入变分式（（４．８）得：
Ｆ（ＯＡ）一Ｆ（ａ，，　ａ，，　．．．ａＮ）一Ｊ（ＶＯ）ｚ “ 一可ｅｓｄ
二ｙ　Ｐｍｒａ．ａ，一Ａｙ　ｇｌａｍａ，
式中：
Ｐｍ ‘ 一丁ｖｗ．，・ｖＶ，　ｄｚ
ｇｍ：一［４ｒ，－Ｖ；　　ｄｓ
从上面两式容易看出，Ｐｉ和ｇ；Ｌ都具有对称性，即有Ｐｍｔ　＝　Ｐ．，和孺　＝礁
、，　　、￣，￣。 ‘，、７Ｆ田哭分联枚沮阴未什－＝Ｕ　（ｋ二１，２
叫　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
Ｎ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
的得：
Ｉ　Ｐｉ，《一Ａｙ　＜＝％，ｇ０
这是一个关于未知系数ａ，＂，　ａ，，－－－ａ，的Ｎ次线性齐次代数方程组。
（４．　１０）
然而，　　　　可以看出系数Ｐｍ，和ｇｍ，的计算是非常复杂的。为简化计算，作一圆

柱体，使其形状与所研究贮箱最为接近，从而其高度应与所研究贮箱中液体高
度ｈ相等，上底和液体自由面处于同一平面并应使其面积为最小，记为ＳＯ－圆
柱中充满液体，记液体区域和液体与贮箱接触表面分别为Ｔｏ和＃０，同时记
Ａｒ＝ｚａ一：，Ａｓ　＝　ｓ．一，，则（（４．　１０）式中的系数礁和呱可表示为：
衅－Ｗ二ｄｓ二Ｓｋｍ：－Ｗｍ＊一了ＲＬ一丁Ｗｅ，－Ｗｍ　ｄｓ。
口１．加
Ｐ％　＝　ｆ　ｖｙｒｋ　－ｖｙｉ．ｄｒ
而由
第一定理，有：
ＪＶ　Ｗｋ　－Ｖ　Ｗｍｄ
　　ｒ
其中风为竖放圆柱问题中求得的特征值（附录１中１．１２式）
了ｖｙｒｋ－ｖｙｉ｝ｄｒＷｋ　－Ｖ　Ｗ． “ 一ｆ　ｖ　Ｗｋ・ｖｔｐｍｄｒ
Ｖ
．ｒｏ
汀、
‘ ．．．Ｊ几
ｒ．．Ｊ山
ｙｒｋ－ｙｒ．ｄｓ　　　　（４．１１）
．ｖ２Ｗ二ｄｒ．ｅｔａ，一ｒｖｒ岭黔 ‘ 胡　　　　几ｕ二ｓｋ，Ｗｋ　ａ　　　＿
ｒ．．Ｊ乌
尸．．Ｊ与
Ｗｋ．ＶＷ二ｄｒ　－ｖ衅．ＶＶ二ｄｒ
汀．凡
．！
、．ｅｔａａｎ一！Ｗｋ－ｖ＇ＶＭｄｒＪ
＋Ｊ。
（４．１２）
口子　　　　　　　　　　留
．习、汀山
故：
‘ １１名
戒９． ‘ Ｚ ‘ －ａ　Ｙｌ＂ｄ，　＋ｖｋ　－　ａ二ｓ＝．ａＰｋ．一 ‘ Ｓａｍ一ｆ
齐口刀　　　　　　　　
利用（（４．１１）式和（４．１２）式求出系数礁和礁之后，将它们代入（（４．　１０）式，

此线性齐次代数方程组有非零解的条件为：
ｄｅｔｉｐ．一 “ ９ｍ，＝。
利用这个条件便解出了特征值问题Ｍ　１）一（４．３）的Ｎ个近似的特征值Ａ，进
４）便得到了自由晃动的Ｎ阶固有频率。。同时（（４．　１０）式还确定而利用关系式（（４．
了未知系数ａ＇，，　ａｚ， …嵘，将它们代入（（４．９）式便得到了自由晃动的Ｎ阶固有振型
１ ‘ 艺
（４．１３）
Ｏ（ｘ，Ｙ，　ｚ）。而且当Ｎ取得足够大时，求出的近似特征值鱿和近似特征函数式是

收敛于晃动问题的实际固有特征值ｄ＂和特征函数扩的。一旦求出了固有频率和
固有振型，便很容易求出一系列其他重要的物理量，并能在此基础之上进行更
深层次的关于此种贮箱中液体晃动问题的研究。
由于所研究贮箱特殊的几何形状，下面就液体自由液面分别处于贮箱圆柱　　　　
段、下半球、上半球分别进行求解，最后得出整个贮箱液体的晃动规律。
４．２．１液体自由液面在柱段
图４－２自由液面在圆柱段
Ｆｉｇｕｒｅ　４－２　Ｆｒｅｅ　ｓｕｒｆａｃｅ　ｌｉｅｓ　ｉｎ　ｔｈｅ　ｃｉｒｃｕｌａｒ　ｃｙｌｉｎｄｅｒ
　　　　若液体自由液面处于贮箱的圆柱段部分。则根据４．２节，所作圆柱体如图４－２中虚线所示。此种情况下由于圆柱体上底恰是液体自由面，即Ａｓ　＝０，则根

据（４．１１）式和（４．　１２）式，有：
礁二ｓ｝
（４．１４）
Ｐｉ二风成十
（４．　１５）
只剩（４．　１５）式中的第二项为未知
・由于Ｅ一 “ １＋Ｅ２，而在ＥＺ上，恒有瓮一。，
．ａ匈。面的方程为：＝　－（ｒ），则在Ｅ，上，如图４－２，有设Ｅ，故只需求解Ｊ，：
几何关系：
ｄｓ　＝
ｒｄｒｄ￥
Ｃｏｓ刀
＝Ｊｌ＋ｗ矛ｒｄｒｄＯ
其中ｗ，表示ｗ对ｒ求导。而：
ａｖ＿
ａｎ｝ｗ一
亚Ｃｏｓ亚ｓｉｎ　Ｑ８＋，
ａｚ
沙
一妙－沙
ｗ，　　
击Ｊ１＋ｗ子
于是：
— ‘ ‘ Ｊ．＝１一 —
１＋ｗ子
（４．１６）
ａｗ二＿厂ａＩ．ｖａｌｙ二、－．Ｊ－．７Ｄ
ａｎ ’ 一ｌ　ａｚ　ａｒ ‘ 少
了 — 、勺１／－ｕ口
在这里，Ｅ，：：一ｗ（ｒ）＝－ｈ＋ｌ一访丁万，于是：
／产ｌｅｓｅｓｌ、
于｝Ｖｋ　　ｎＯ
　．１　几
即二ｒ飞二扮ａｌｙ．　＋
ａ　　ｚ
—
　　月ｋ　　
　　　　梦
一ｆ＂　ｄＯ　ＰＩ　＿｝Ｗｋ，仁ｉａｍ　＋ａｗｍ ‘ 　ｒ　）＊ｌ “ ｃ　　　　　　　　　　ｒ　＋１１－ｒ｀术＝｝ｃａ
将此式代入（（４．巧）便可求出Ｐｅｔ，：
ａｗｍ　　ｒ、二ａ　ｗ；＋　、一、、・＋　！ｏ　ｚｎｄｅＪａ＇Ｖｋ・〔ａｒ　，１１一； “ ｚ．）＝州
ａ　　ｚ
— ．一声二二二二＝Ｉ　　　　　　Ｕ！
这样，由（４．１４）和（４．１７）求得到了呱和呱，将它们代入（４．１３）便可求出
　－－　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　．
ａｒ　，／１一尸）
一下二二二二二ＶＷＵＣＶ
（４．１７）
特征值Ａ。后面的计算都是在Ｍａｔｌａｂ上编程完成。对于液体自由液面处在圆柱段的这种情形，不难想象，当液体充到柱段一　　　　定高度时，其小幅晃动的固有频率值应是等于其在等高竖放圆柱中的固有频率的。经验证，取Ｎ＝３时，对于前几阶频率，计算结果就可以收敛到圆柱的解析解。表４－１给出当Ｎ＝３，贝塞尔函数阶数ｎ取１时，不同充液比下求得的前三阶特征值，并与相同充液高度下竖放圆柱的解析解（附录ｌ．　１２式）进行对比：
Ｔ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ａｂｌｅ　４－１　ＣｏｍｎａｒｉＳｅｎ　ｏｆ　ｅｉａｅｎｖａｌｕｅｓ
表４　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　－１特征值比较ｈ｝所研究贮箱｝竖放圆柱

Ｌ
｝相差百分比
９．８３９６
０．
１．５７８７
７５０８
　　　　由表４－１中数据可以看出，对于高阶频率，用Ｒｉｔｚ此法求得的此种贮箱中液体晃动频率的近似解与相同条件下竖放圆柱贮箱中液体晃动频率的解析解在任

一３４一
１．０一１．２１．４一以１．８一２．０

３．０
Ｓ．
５．８．－Ｌ５．８．Ｌ５．８．－Ｌ５，８．
２８１２５０６７７１３３３２５４５３６３７７９３
３３０７
３３１２
５３６３
９４％３５％６８％
１１％
０．－牛
ａＬ５．
７９７４３３１４
５３６３
０．
８．－Ｌ
０
２．
８２０１
２４％
０１％
０．
５．３３１４
８．５３６３
５３６３８１１４３３１３５３６３８２６９３３１４５３６３８３４４３３１４５３６３
００８％０
０
１．８３１１
５．３３１４８．－１．
５３６３８３６３３３１４５３６３
Ｌ５．８．－Ｌ５．８．
１五￣合８
　　　　　　 …
０．５１％
０　　０　　
５．８．
１．８３８９
０．２４％
０　　
０　　　　
价目
５．３３１４８．５３６３
ｌ．８４１１５．３３１４８．５３６３
８４１０
３３１４５３６３
何充液比下几乎都是相等的；对于基频，当ｈ　ｚ３．０时，此种贮箱的近似解与竖放圆柱贮箱精确解准确相等，这是在意料之中的；而当ｈ　＜　３．０时，所研究贮箱的近似解与竖放圆柱贮箱解析解最大误差也是不超过５％的；最大误差发生在ｈ＝１．　０时，因为这时液体处在柱段和下半球交接处，即使是小幅晃动其规律与完全的圆柱中液体晃动规律也是有差别的，因而在这种充液比下用近似方法求解误差较大是符合实际情况的。
图４　　　　－３给出了充液比在１．０与３．０之间所研究贮箱液体自由液面在圆柱段时

其线性晃动的基频随ｈ变化的情况：
：：一：
牙１
．Ｒ杠
ｃｙｌｉｎｄｅｒ
Ｆｉｇｕｒｅ　４－３　Ｅｉｇｅｎｖａｌｕｅ凡，（ｆｒｅｅ　ｓｕｒｆａｃｅ　ｌｉｅｓ　ｉｎ　ｃｙｌｉｎｄｅｒ）可以看出，用Ｒｉｔｚ法求得的晃动固有频率具有很好的收敛性。　　　　　　　　　　　　表４－２系数司（圆柱段，尔１．４）Ｔａｂｌｅ　４－２　Ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｓ　ａｉ＇（ｃｉｒｃｕｌａｒ　ｃｙｌｉｎｄｅｒ，ｈ＝１．４）
＼
１
２
０８０６０４０２０
１５ｈ
图４　　　　　　　　　　－３特征值Ａ，（自由液面在柱段）
１．０００００
０．０００９５
０．００００７
３
－０．００００７
０．０００９５
－１．００００００．００００４
－０．００００４
１．０００００
－３６－
表４　　　　－２中的每一列为ｈ＝１．４，　ｎ＝１情况下系数呱的值（第２，　３．　４列分别
对应于固有频率入１，凡２１＂１３　），将它们代入（（４．９）式便确定了晃动的固有振型，即
速度势函数的分布。从表中可以看出，对角线上的系数较其它系数大得多。
４．２．２液体自由液面在下半球
　　　　若液体自由液面处于贮箱的下半球部分，则根据（（４．１）节，所作圆柱体如图４－４中虚线所示。
图４－４自由液面在下半球
Ｆｉｇｕｒｅ　４－４　Ｆｒｅｅ　ｓｕｒｆａｃｅ　ｌｉｅｓ　ｉｎ　ｔｈｅ　ｌｏｗ－ｓｐｈｅｒｅ
在这种充液比情况下，从图４　　　　－４可以看出，为了取竖放圆柱贮箱液体晃动
的特征函数Ｗ作为问题的坐标函数系，应引进下面的无量纲量：

（ｘ，　Ｙ，　ｚ，　ｈ）　＝　（Ｘ，　Ｙ，　Ｚ，　Ｈ）
２１，Ｈ一Ｈ２
相应的特征值问题（４．１）一（４．３）中的特征值Ａ与晃动固有频率。的关系应
改写为：
．。口２ｒ＿＿＿＿＿＿，ｔ二ｉ一ＶｚＮＨ一月－
ｇ　　　　　　
（４．　１８）
在最后的计算结果中，还应把它化为用又来表达，两者的关系为
“ 一 “２葫　－Ｈ　ｚ
在这种充液比状态下，Ａｓ仍为。，但Ｅ，面的方程却变为：
，＿，，
（４．１９）
Ｅ，：：一、ｒ，一ＲＨ０　ｈ一ｈ一｝　（ＰＨ一＇　ｈ）２
于是：
礁　＝Ｓ，
（４．２０）
礁＝，ｕｍＳ｝＋广ｄ０　Ｊａ　ｗｋ
（４．２１）
首先验证收敛性。取三种充液比情形，分别为ｈ＝０．２，　ｈ＝０．８，　ｈ＝１．０，项

数取Ｎ＝３，　５，　７，贝塞尔函数的阶数ｎ取为１。数据如表４－３所示。表４　　　　－３特征值丸，丸，丸八‘ （下半球）Ｔａｂｌｅ　４－３　Ｅｉｇｅｎｖａｌｕｅｓｄ，ａ，凡ａ（　ｌｏｗ－ｓｐｈｅｒｅ）
ｈＮ＝３
Ｎ　＝５
１　　．１０３５
６．８７２２１２．８３９７
Ｎ＝７１　　．１００７
６．８０８５
１　　．１０８３
６．９５９９
０．２
１３．０２２３
１２．６６４２
１８．２１０５
１８．３０３３１．４１７１
５．２７４００．８８．５８０９
１．４１６３５．２７０６
１　　．４１６１
５．２６９６８．５７４３
１１．８１８９
８．５７４１１１．８２２６
－３７
１．５７８７
１．５７８６５．２８１０８．５０６５
１１．６８４７
１　　．５７８６
５　　．２８１０８．５０６５１１．６８４７
５．２８１２
１．０８．５０６７
从表中数据可以看出，随着Ｎ的增大，用Ｒｉｔｚ法求得特征值是收敛的，Ｎ取７时对于前几阶频率就已经很满足收敛性要求了。表４－４给出当Ｎ取７时的前几个特征值，ｎ分别取为。，１，　２，　３，对应每
个ｎ，求出前三个值（ｉ｝｝＝０）ｏ
　　　　表４－４特征值Ａ（下半球，Ｎ　＝７）Ｔａｂｌｅ　４－４　ＥｉｇｅｎｖａｌｕｅｓＡ　（ｌｏｗ－ｓｐｈｅｒｅ，　Ｎ＝７）
ｈｎ＝０
刀＝１１．０５８４
ｎ＝２２．　１５６３
ｎ＝３
３．３３５９
０．　１
４．３３２４１１．７２６７
７．４５４４１５．５６８８１．１００７
１０．４８４５１９．０６３５２．２２９３
９．　１６７７
１３．４４８０
２２．３６４６
３．４１６６１１．３９４３１７．４４１２３．４５８８
１０．　１２８４
０．２
４．２１７６９．９５９６
６．８０８５
１２．６６４２
１５．　１１８４
２．２９０２８．２７５２
１．　１４３４
０．３
４．０７６４８．８６５３
６．２９６９
１１．０６９２１．　１８８６
１３．０９４８
２．３４７７
１５．０２４３
３．４９５３９．３０８２
１３．６０１７
０．４
３．９５０４
５．９２１２
１０．０８９８
７．６６９５
１１．８８５６２．４０６９７．２５２５
８．　１５４３
１．２３７３
０．５
３．５３８６８．７５７８
３．８４９７
７．６７６１
５．６５０９９．４４９６
１１．　１０４２
２．４７１３６．９６７３
１２．６８７５
３．５９４６８．３８６３
１．２９０７
０．６
３．７７６４
７．３５２３
５．４６１８
９．０２１６１．３４９８
１０．５８３７
２．５４４０６．７８０８
１２．０７９６
３．６６６９
０．７
３．７３０６
５．３３８０
８．　１４４３
７．　１４００
８．７４０７１．４１６１
１０．２４１６２．６２８２６．６７３８
１０．０３６４２．７２７２６．６３５６
１１．６７９６
３．７５８７８．００３９１１．４３８２３．８７４３７．９４９４１１．３２０５
４．０１６１
７．９７４９
０．８
３．７１２３
５．２６９６
８．５７４３
７．０１４８
１．４９１５
０．９
３．７２１９６．９６３３
５．２５１０８．４９６８１．５７８６
９．９３８１２．８４５４
６．６６２４
１．０
３．７６１２
５．２８１０８．５０６５
６．９８０１
９．９４２８
１１．３２１１
图４　　　　－５，　４－６分别给出入，，凡１＿凡、（对应于低频）和编，丸，气（对应于高频）随
ｈ变化的情况，从图中可以看出，当液体自由面处于下半球时，低频是随着充
液比增大而增大的，而高频是随着充液比增大而减小的。
４．５
久入
　月．　
　１口　．　　　　
４　　
２３
曰１．Ｊ『．
３．５
２．５
１５
０．２
０　　．４　　　　　　　　０．６　　　　　　　　０．８　　　　　　　　　１
ｈ　　　　　　　　　　　　
图４　　　　　　　　　　　　　　　　－５４ＡＩＡ，（自由液面在下半球）
Ｆｉｇｕｒｅ　４－５入。，凡１，凡（ｆｒｅｅ　ｓｕｒｆａｃｅ　ｌｉｅｓ　ｉｎ　ｌｏｗ－ｓｐｈｅｒｅ）
－３９－
场味场
２０Ｌ．１
０２钊
０．３　　　　０．４　　　　０．５
０．６　　　　０３　　　　０．８
０．９　　　　　１
Ｆｉｇｕｒｅ
图４－６凡，凡：，凡：（自由液面在下半球）丸，凡２，凡，（ｆｒｅｅ　ｓｕｒｆａｃｅ　ｌｉｅｓ　ｉｎ　ｌｏｗ－ｓｐｈｅｒｅ）
表４－５中的每一列为ｈ＝０．４，　ｎ＝１情况下系数呱的值，同样可以看出，对

角线上的系数较大。　　　　　　表４－５系数ａｍ（下半球，护。．４）Ｔａｂｌｅ　４－５　Ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｓ　ａｍ＇　（ｌｏｗ－ｓｐｈｅｒｅ，ｈ＝０．４）
＼
１２３
２０．０６７８－０．９８７０－０．　１２５２
３０．０１９３
０．　１３６３
０．９９７４
０．０６３８
０．０２５８
）．（－９８０２
－４０－
４．２．３液体自由液面在上半球
图４－７自由液面在上半球Ｆｉｇｕｒｅ　４－７　Ｆｒｅｅ　ｓｕｒｆａｃｅ　ｌｉｅｓ　ｉｎ　ｔｈｅ　ｕｐ－ｓｐｈｅｒｅ
若液体自由液面处于贮箱的上半球部分，则所作圆柱体如图４－７中虚线所
不口
在这种情况下，＆＊０，系数Ｐ％和ｑＬ的计算要更麻烦。由（（４．　１１）式：
ｑｊ＝８．一Ｊｖ｝ｋ＇ｗ ‘ 一、一Ｊｏ　２　　Ａａａ　Ｊｘ，ｗｋ＇ｗｍ｝＿ｏ ‘
式中，ｘ＝价一（ｈ－１－１）２。
由（４．１２）式：ｐＺ．　＝风ｑ：．
（４．２２）
ｗｋ　＇　－ａ．ｗ－＂＆
万
由于：一：１十：２十：３，而在：２上，恒有祭一。，故只需求解
＋Ｊ。
＂ｄ，＋衅＿ａ衅Ａ　ａ　　ｎａｌｌ
１．乌
．１．马
在Ｅ，面上：
。＝ｗ，（ｒ）＝１一＊一１－ｒＺ，ｗ，ｒ（ｒ）
ａｖ二＿（Ｃ９Ｙ／　　．　０ｗ．Ｉ，．．．１　－１１－ａｎ
ｄｏ一 ‘又ａｚ　　　ａｒ ‘ 一少
‘ ‘ ，Ｉｎ，一Ｉ一 — Ｔ　－
Ｃｆ｝ｋ　　　ａｎ一ｆｏｘｄ６ｆａ＋Ｖｋｎ｝ａ　ａｒ　＂　　ｒ　ｚ一翻１＝＝ｗ，（ｒ）　ｒｄｒ
在艺。面上：
同上面的推导，有：
亚耐
于是：
／Ｖ　　　　１．ａｑｒ　　　ｗ，，ａＷ全十ａ／ｖ立＿ａ
ａｚ　ａｎ　ａｒ　ａｎ
一一— －－声二一￣ｒ—
ａ　　ｚＪ１＋ｗ乳｝＇　４１＋ｗ乙
ｌａ＇　　１下一百Ｊ，－＂Ｖ｝ｒ＿ｗｌ　ｉｆｒ）
ａ７ｑ少／　　　ｒ
￣胃声二二二里二二＝
Ｗ，　１ｒ）ｌｒｕｒｕｖ一Ｉ
ａｙｒ、＿．ｉ　ａｎｉ
一‘ ・，＝１１　－－；：一 ‘ ” 一 ‘ 一 ” ，ｕ＇３ ’ 　（ｒ）＝一１ｒ－ｒ２
．ｅｔａ＝ａ　　ｎ
ｆＸＺ＂ｄｅ（＇Ｗｋ＇〔Ｃ　　　　　　ａａｖｒ　ｍ　　　　　　　　　　１ｒ　－　　ｒ２　　　＋ａｏｖｚｍ，　｀－｀＂＇ｃ＇｝ ‘
．Ｉ　－－＝一一— Ｉ　ｉ＿＿＿，＿、ｒＵＩ
厂ａｗ０　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｒ　　　　ａｗ劝｝＿二Ｐ｝一Ｚ＋９＂．１，厂ｄＢ　ｆ　ｏ　Ｖｋｌ　＆讥一ｒ２　　　ｇｚ　）． ‘ 一　 ” ‘ 、 ’
＋　　　　ｆ＇ｄｅ见 ‘ ．七　ａｒ不一　ｒ２ ’ 　　　　　　　　　ａｚ￣　Ｊ ‘

式中：ｐ　＝＇．ｘ　ｔ　ａｎｈ（ｉｃｍｈ）　，　　ｘ　＝价一（ｈ　＿１＿１）２　，　ｗ，（ｒ）＝１－ｈ－赤下，
：ｗｏ（
ｒ．ａ　Ｗ），　＿＊
（４．２３）
－４２－
Ｗ３０习１－万一（＊一ｄ一１）。
首先验证收敛性，　　　　表４－６给出了当１＝１，贝塞尔函数阶数ｎ取１，　Ｎ分别取３，
５，　７，液体自由液面处于上半球时的前儿个特征值＂Ｉ　ｌ　，　ｌａｎ　＞＇ｔ１３。由表中数据可以

看出，对于前几阶频率，当Ｎ＝７时就已经很收敛了。故而对于液体晃动问题中
感兴趣的前几阶频率，尤其是基频，取Ｎ＝７是可以满足收敛性要求的。
　　　　表４－６特征值凡，几，１，，（上半球）Ｔａｂｌｅ　４－６　Ｅｉｇｅｎｖａｌｕｅｓ凡】，凡２，凡，（ｕｐ－ｓｐｈｅｒｅ）
ｈ
苹３１．８３４４
２．０
羊５
ＡＥ＝７
１．８３４４５．３３１４８．５３６３１．８６０８５．３７９３８．６０７７
１．９３１１
１．８３４４
５．３３１４
５．３３１４８．５３６３
８．５３６３
１．８６０７
１．８６０９
２．１
５．３７９７８．６０９８
１．９３１６
５．３７９１
８．６０７０
１．９３０９
５．５０８２８．８０１６２．０４３５５．７１４４９．　１１４０
２．２
５．５１６０８．８４６１２．０４７４
５．５１０４
８．８１０３
２．０４５１５．７２５１９．　１５２９２．２０７４６．０２４３
９．５９８０
２．３
５．７５３３
９．４０１７２．２１４７
２．４
２．２０３１５．９９９８９．５２３９
２．４２４０６．３９２０
１０．０８７９
６．　１０４６１０．７３８２２．４４４１
２．４２８７６．４１６２
１０．　１４２５
２．５
６．５４４２１４．２１９５
２　　．７５４３
２．７３５０
６．９６７０１０．９８６５
２．７３７２
６．９６７３
２．６
７　　．０６００
２４．７９６５
１０．９８３７
－４３－
３．２０２０
２．７
３．　１９４６７．８７８４１２．４５２０
３．９８１３
９．５３１１１５．　１０１５
３　　．　１９５４
７　　．８６２５
７．８９０７７０．３０７１３　　．９８４２
１２．３４７１３．９４９７９．４８７０
２．８
１　　０．４９６５４７２．　９８１１５　　　　．７９４８
１４．８２１０
５　　．７３５７１３．２３８３
５　　．７１３７１３．３０８４
２０．８２４１
２．９
３　　　　２．２４４１
１４４６２．　０２５８
２０．６１４６
图４　　　　－８给出１取１，　Ｎ取７，液体自由液面处于上半球时小幅自由晃动的特
征值凡１风２随充液比ｈ变化的情况。从图中可以看出，无论是低频还是高频都是

随着ｈ的增大而增大的，且变化幅度是越来越大。
１４
图４－８　ａｕ，Ａ．（自由液面在上半球，１＝１）Ｆｉｇｕｒｅ　４－８　．ｉ．ａ（ｆｒｅｅ　ｓｕｒｆａｃｅ　ｌｉｅｓ　ｉｎ　ｕｐ－ｓｐｈｅｒｅ，　Ｉ二１）
表４－７中的每一列为１＝１．０，　ｈ＝２．４，　ｎ二１情况下系数呱的值。系数同样

是对角线上的较大。
住１０ａ６礴２
０２　　　　　２Ａ　　　　２２
－一￣‘ －－－－一－－－－‘－－－－－Ｌ￣￣￣ｓｓｅｅｓｅ２．３　　　　２．４　　　　２．５　　　　２．Ｂ　　　　２了２名２．９
　　　　　　　　表４－７系数‘，（上半球，１＝１．。，ｈ＝２．　４）Ｔａｂｌｅ４－７　ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｓ　ａ，＇　（ｕｐ－ｓｐｈｅｒｅ，　１＝１．　０，　ｈ＝２．　４）
ｍ
１
２
０．２１４３１．００００－０．２３３５
－１．００００
０．０８４５０．０３６７
０．　１８５８
０．２５７７１．００００
２３
４．２．４整个贮箱
根据前３节求得的当液体自由液面处于各个不同充液段时的特征值，选取　　　　
几种典型形状贮箱（由于１取值的不同）中液体晃动的固有频率值随充液高度ｈ的变化情况，从而推断出这种形状贮箱其中液体作小幅自由晃动时其固有频率

变化的趋势。
１　　　　４
１　　　　２
软；
１　　　　０
ａ　　　　
沁
ｓ　　　　
ａ　　　　
ｚ　　　　　　
一ｈ
０　　　　　　
０　　　　　　０．ｓ
　　　　图４－９特征值凡，，｝（　１＝１）Ｆｉｇｕｒｅ　４－９　Ｅｉｇｅｎｖａｌｕｅｓ入１，入２（１＝１）
图４－９是１＝１的贮箱特征值凡，、几ｚ随ｈ变化的情况。从图中可以看出这种
形状贮箱中液体晃动固有频率变化的几个特点：（　　　　１）对于低阶频率，如基频，其晃动频率是随着充液比ｈ的减小而减小的；（　　　　２）而对于高阶频率，则是根据液体自由液面所在贮箱段的不同而有不同的变化：当液体自由液面处在圆柱段和上半球时，频率都是随着ｈ的减小而减小，
但当自由液面处在下半球时，则是随着ｈ的减小而增大。（　　　　３）不论是对于低阶频率还是高阶频率，晃动固有频率在上半球的的变化明显强于另两个充液段，而在柱段频率变化则是非常微小的。液体晃动问题中最主要的是基频，　　　　图４－１０给出几种不同形状贮箱（由于１的不同）中液体晃动的基频变化曲线。
　　　　图４－１０特征值丸Ｆｉｇｕｒｅ　４－１０　Ｅｉｇｅｎｖａｌｕｅｓ入１
　　　　从图４－１０可以得出，对于这种形状贮箱（腰为圆柱，两底为半球），不论其高度如何（由于柱段长度ｌ的不同），其液体晃动的基频的变化都是相同的：在下半球，对任何Ｉ基频都相同，都是随着充液比ｈ的减少而缓慢减少；在柱段，当１小于３时，基频随着充液比的减少而极其缓慢地减少，而当１大于３时，基频为同一值，即等高竖放圆柱中液体晃动的基频；在上半球，对不同的１基频略有不同，但差别非常小，井且都是随着ｈ的减少而急剧的减小。因此，我们可
以得出不同高度不同充液比的此类贮箱液体晃动的基频。而高阶频率的变化趋势除了在下半球时与低频变化情形相反外，其余充液　　　　比情形都是与低频的变化趋势是相同的，同样也可以得到不同高度不同充液比的此类贮箱中液体晃动的高阶频率。图４－１１给出这几种典型形状贮箱中液体晃动某高阶固有频率的变化曲线。
图４　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　－１１特征值＇７１至此，我们可以得到此类Ｃ　　　　ａｓｓｉｎｉ贮箱中液体在常重状态下小幅线形晃动的

任意阶固有频率和固有振型。
Ｆ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｉｇｕｒｅ　４－１１　Ｅｉｇｅｎｖａｌｕｅ凡ｚ
４．３本章小结
　　　　ｉ本章利用Ｒｔｚ变分法求解了腰为圆柱，两底为半球形状贮箱中液体小幅自由晃动问题，主要求得自由晃动问题中最基本的两个物理量，固有频率和振型口在求解过程中，首先根据线性晃动方程得出一个关于固有频率和振型的特征值问题，进而由变分原理得到它的等价变分描述，然后选取合适的坐标函数系利用Ｒｉｔｚ变分法求解这个变分，得到晃动问题的固有频率及振型。利用这种方法能够求出这种贮箱中液体在常重下作小幅自由晃动的任意阶固有频率和振型，
且通过计算表明这种方法具有很好的收敛性。进一步地这种方法还可推广到求
解其它形状贮箱（如球形贮箱、锥形贮箱等）中液体的线性晃动问题。
第５章受迫晃动
５．１理论推导
　　　　本章将在前一章自由晃动问题的基础之上，利用模态叠加法求解当贮箱作水平横向简谐运动时，其中液体作小幅受迫晃动的规律，求出晃动液体的速度势分布、波高函数、压力分布以及作用于贮箱壁的力等物理量。
Ｘ＝Ｘｏｓｉｎｃ｝）　ｔ
图５　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　一１运动贮箱及坐标系
Ｆ　　　　　　　　　　　　　　　　ｉｇｕｒｅ　５－１　Ｔｈｅ　ｍｏｖｉｎｇ　ｔａｎｋ　ａｎｄ　ｔｈｅ　ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ　ｓｙｓｔｅｍ
贮箱运动规律及坐标系如图５　　　　－１所示。贮箱作水平横向简谐运动，运动规
律为Ｘ二Ｘｏ　ｓｉｎ　ｔｏｔ，其中Ｘ｝为运动幅值，ｕ）为运动频率。ＯＸｙｚ为随贮箱一起运

动的平动坐标系，其它各物理量的意义同图４－１。则根据第３章３．２．　３节，建立非惯性系中液体的相对晃动方程，由方程（３．３９）一（３．４２）并线性化；
ｏｎ　ｚ＝０
譬＋。一’ Ｘｏ　ｓｉｎ “ 二０。一“
对于这种形状贮箱，在柱坐标系下进行研究比较方便，于是建立柱坐标系
ｏｒＯｚ，它与。ＹＭ：系之间的关系为：
ｘ＝ｒｃｏｓＯ，ｙ＝ｒｓｉｎ０，ｚ－ｚ在柱坐标系下，无量纲化（取同自由晃动问题相同的无量纲量）之后的横向受迫晃动方程为：
ＤＺｐｉ＝０　　　　　　ｉｎ　ｒ
然　　
（５．１）
（５．２）（５．３）
ｏｎ　ｚ＝０
ｏ　　ｎ艺
ｏｎ　ｚ＝０
ａｖ＿
压
譬　　　　　　　　・：。一 ’ 一 “ Ｘ，ｓｉｎ　ｃｏ　ｔ＝０
程（５．１）一（５．４）的解可设为；
（５．４）
根据第４　　　　章求得的自由晃动速度势函数（（４．９），由模态叠加法，受迫晃动方
）ｑ（ｒ，　Ｂ，　ｚ，　ｔ）二艺叉Ａ；，　（ｔ）＂，
月二０份二甘
（５．５）
由式（５．３）和（４．３），有：
Ｎ　　Ｎ
７（ｒ，　６，　ｔ）二二（ｔ）尤｝：＝。舍ＩＹ－Ａ
，、，ｒｏ　｝ｉ
（５．６）
　　　　由自由晃动问题知道，当Ｎ取一定的值时，（５．５）式是满足（（５．０式和（５．２）式的，于是只剩下（（５．４）式未满足，将（５．５）式和（５．６）式代入（５．４）式并根据关系（４．４）式，得：
ｎ　ｚ＝０　　　　　　（５．７）ｙＮ　　　　　　　　＿ＹＮ［Ａ．＇（ｔ）＋　Ｑ２Ａ｝，（ｔ）｝＾，一：ｕ０－　ｃｏｓ　ＢＸａ　ｓｉｎ　ｃｏｔｏ
－ｏ　ｍ－，
其中。为液体自由晃动固有频率，将尤的表达式（（４．９）代入上式得：
嚣｝Ａ．（ｔ）＋６２Ａｍ（ｔ｝｝　ＮａＲ　ｍＪ｛Ｋｍｒ｝ｃｏｓｎ８一ｒ０（２
由尤的正交性关系（（４．　５）　，　（５．　８）式的右边项可表示成：
ｃｏｓ　ＯＸ，　ｓｉｎ　ｗｔ
（５．８）
ｒｃｏ２　ｃｏｓＯＸ０　ｓｉｎ “ 一Ｘａｃｏ＇　ｓｉｎ　ｃｏｔｙ艺Ｃｍ
其中：｝ ”｝间
合（ｒｃ＜）　ｏｓ　ｎｏ
（５．９）
于是，（５．８）式写为：
ｓｉｎ　ｃｏｔ艺艺嵘是｝Ｎ　　｝Ｎ［Ａ．（ｔ）＋　，２Ａｍ（ｔ）］　ＮＪ（ｘｍｒ，一 ‘ ＝Ｘｏｃｏ２Ｊ（）ｃｒ）ｃｏ　ｓｎ８
比较两边系数可得：
仔　　　　细观察（（５．１０）可以看出，只有当。一１时，系数俄才不为零；而当ｎ取其

它值时，由三角函数的正交性关系容易知道心二０，此时（（５．　１１）右边项恒为零，
对应液体的自由晃动，也就是说，对于这种形状贮箱当其作水平横向简谐运动
时只能激发其中液体作对应ｎ＝１模态的振动，其它的模态都将不会被激发。进

而很容易证明这样一个重要结论：对于轴对称形状贮箱，当其作任意横向运动
时，其中液体只有对应ｎ＝１的反对称模态才被激发，这个结论在有的文献中被称为模态的选择性。于是在后面的分析中，只需考虑ｎ＝１的情形即可，重写（５．１１）

式有：
叱
此时系数：　　　　解方程（５．１２）得：
犷ｒ　ｃＯｏ５ｓ　。ｏ　＝Ｎａ＂ｍ
人（嵘ｒ）　ｃｏｓ
（５．　１０）
Ａ．　（ｔ）＋６＇Ａ，　（ｔ）　＝叱戈ｔｏｅ　ｓｉｎ　ｃｏｔ
二一丝Ｊｒ＝Ｊ　（ｏｒＺ＇　ｏｃｏＳｓＺ＇　 “ Ｂ　ＮＩｎ，Ｊ，　（）ｃ＇ｐｒ　）ｄｒｄＯ
　－－　
（５．１１）
Ａ　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｍ　（ｔ）　＋６２Ａ．；（ｔ）　＝氏Ｘｏｃｏ２　ｓｉｎ　ｃｏｔ　　　　　　　　　　　　　　　（５．　１２）
（５．１３）
嘿Ｘ．　Ｃ０２ｓｉｎ　ｍＡｍ　（ｔ）＝呱ｃｏｓ　ａｔ十侧，ｓｉｎ　ａｔ十ａ２一山ｚ
（５．　１４）
其中　　　　，呱和瑰。为任意常数，由初始条件决定。（５．　１４）中前两项为自由晃

动解，一般地由于液体阻尼的存在而很快衰减：后一项为受迫晃动解，可以看
出，当贮箱运动频率Ｇ）与液体晃动某一阶固有频率ａ，，相等或非常接近时，将会

发生共振，贮箱中液体振幅将会趋于无限大。因此在工程中应避免贮箱运动频
率与液体晃动某一阶固有频率接近，或通过加入防晃装置使液体晃动固有频率
远离贮箱运动频率。由于自由晃动解的很快衰减，下面将只考虑受迫振动解，
这时（５．１４）重写为：
＿Ｃ．Ｘｏｏ２ｓｉｎ　ｏｆ（５．１５）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ａ盆（ｔ）口　　２一０）２
　　　　将（５．１５）式代入（５．５）式和（５．６）式（略去对ｎ的求和，只用取ｎ＝１）得晃动液体速度势函数和波高函数：
ｑｒ（ｒ，　８，　ｚ，　ｔ）＝Ｘ，ｒｏ＇　ｃｏｓ　ｏｆ　ｃｏｓ
，
１１厂２・
６ｌ　１１　　　　　　　　二　　　Ｃｍ　２｝（ｘ｝ｒ）ｃｏｓｈＫ，（ｚ＋ｈ）　　（５．１６）
ｍ　　＝，　ａ一仍
ｔ７（ｒ，　９，　ｔ）二一ＡＱＱ！　ｓｍｍｒｃｏｓｕ乙一ｚ－一　　　　ｚ
９　　　　　　　　　　　　ｍ＝１　ａ一田
八飞，
Ｎ　　　／｀！　．ｅ２
七附口
由（　　　　（５．１６）式可求得液体晃动的速度分布，而根据（（５．１７）式以及伯努利方程

可得压力分布：＿１＿。＿八
，又１ｔ，　ｏ＋Ｚ，１）＝－尸ｌ
＿１刁毋＿＿＿２＿＿＿　　　　　ｎ　ｖ＿：＿＿＿八
一，ｕ　ｃｏｓａｎａｓｕｌｔｕｌ／
济　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
左嵘嗽
Ｃ　　　　　　　　　　　　ＯＳＨ兀用刀
ＮＱｍｍ　Ｊ，　（Ｋｍｒ）
（５．１７）
二ｐｒｃｏ２　ｃｏｓ　ＯＸ，　ｓｉｎ　ｏｆ
＋ｐ乙－ｚ一一－ｚ　｝．｝　ＪｊｋＫｍｒ１蔽Ｊ一口ｗ　　　　
气　　　　，，七咐八ｎｌ止沙 “附
（５．　１８）
Ｎ　　　　　　　！｀］　Ｙ ‘ 产＿ｌ
ｔ，Ｉ
ｃｏｓｈ式（ｚ＋ｈ）ｃｏｓ　Ｂ　ｓｉｎ四ｃｏｓｈ嵘ｈ
（５．　１９）
由（５．　１８）可求得晃动液体作用于贮箱壁的力：
Ｆ＝工Ｉｄｓ
　　　　其中Ｅ为液体与贮箱固壁接触部分，ｄｓ为其微元面积。对于这种形状贮箱求Ｆ时需分段进行。
５．２算例
设　　　　贮箱运动规律为Ｘ　＝Ｘ．　ｓｉｎ　ｃｏｔ，其中Ｘｏ　＝０．　Ｏ　ｌ　ｍ　．　ｃｏ　６ｒ－　ａｄ／ｓ，贮箱圆柱段半径凡＝１ｍ，重力加速度ｇ　＝　９．８ｍ／ｓ＇。图５－２分别为ｈ＝１．４（即液体自由液
面处于圆柱段）时的第一阶和第二阶反对称模态在ｔ二２．Ｏ　ｓ时刻，对应９二０，，的
剖面图。由表４－１可知道此充液比下的第一阶和第二阶自由晃动固有频率分别
为４．　１８　ｒａｄ／ｓ和７．　２３　ｒａｄ／ｓ，因此这种激励为远离共振区的情形。

Ｑ０１丈
Ｙ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　１百３
习００５
刀刀１５
０－．０２＿１＇
图５　　　　　　　　－２第一阶和第二阶反对称模态（ｈ二１．４，　Ｘａ　＝　０．０１，。二６，ｔ＝２）
Ｆ　　　　　　　　　　　　　　ｉｇｕｒｅ　５－２　Ｔｈｅ　ｆｉｒｓｔ　ａｎｄ　ｓｅｃｏｎｄ　ａｎｔｉｓｙｍｍｅｔｉｒｃ　ｍｏｄｅ
　　　　从图５－２中可以看出，当贮箱运动频率远离液体自由晃动固有频率时，液体晃动幅值很小。同时可以看出，当液体自由液面处于圆柱段时，其小幅晃动的模态与等高竖放圆柱的晃动模态几乎是相同的，并且同样也是第一阶模态占

主导地位。
　　　　图５－３分别为ｈ　＝　０．４（即液体自由液面处于下半球）时的第一阶和第二阶反对称模态在ｔ＝２．０　ｓ时刻，对应６＝０，二的剖面图。由表４－４可知此充液比下的第一阶和第二阶自由晃动固有频率分别为３．　４１　ｒａｄ／ｓ和７．　６２　ｒａｄ／ｓ。同图５－２比较可以看出，此时液体晃动幅度明显小于当液体自由面处于圆柱段的晃动幅值。
０００成
刃５　　　　　０　　　　　０．５
＿１５一
一　　　　１刀５　　　　　０　　　　　０．５
ｓｅｓｅｓｅ ‘ ｓｅ一一
－－－－－－上－
、１ａ＇
０．－５　　　　　　０　　　　　　０．５
毛５　　　　　　０　　　　０．　５
图５－３第一阶和第二阶反对称模态（ｈ二０．４，　Ｘａ＝０．０１，ｗ＝６，１　＝２）
ｉｒｓｔ　ａｎｄ　ｓｅｃｏｎｄ　ａｎｔｉｓｙｍｍｅｔｉｒｃ　ｍｏｄｅ　　　　　　　　　　Ｆｉｇｕｒｅ　５－２　Ｔｈｅｆ
图５－４分别为１＝１．０，ｈ　＝　２．４（即液体自由液面处于上半球）时的第一阶和
第二阶反对称模态在ｔ＝２．０ｓ时刻，对应Ｂ＝０，二的剖面图。由表４－６可知此充

液比下的第一阶和第二阶自由晃动固有频率分别为４．　６５　ｒａｄ／ｓ和７．　６７　ｒａｄ／ｓ　ｏ
、　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　１ｒ
图５－４第一阶和第二阶反对称模态（１＝１．０，ｈ＝２．４，Ｘ＝０．０１，　ｒｊ二６，ｔ＝２）
Ｆｉｇｕｒｅ　５－４　Ｔｈｅ　ｆｉｒｓｔ　ａｎｄ　ｓｅｃｏｎｄ　ａｎｔｉｓｙｍｍｅｔｉｒｃ　ｍｏｄｅ
图５－５为Ｘｏ　＝０．　０１　ｍ　，　ｏｃ＝　６　ｒａｄ／ｓ激励下，液体自由液面处于圆柱段时最大
波高对应０＝０和０　＝；ｒ的时间变化曲线图。
００２朴００１０ａ０５呻侧朴－０ｏｃ
司．５　　　　　　０　　　　　　０．５
一５　　　　　　０　　　　　　０．５
０３疏０１
０　　　　　　０．５
０住０
１．５　　　　　　２
２５　　　　　　３　　　　　　３．５
图５－５波高７７ｃ　ｈ＝１．４，０＝ｏ，；ｒ＞
Ｆｉｇｕｒｅ　５－５　Ｅｌｅｖａｔｉｏｎ　ｏｆ　ｗａｖｅ
５．３本章小结
　　　　本章在前一章自由晃动基础之上，利用模态叠加法求解了当贮箱作水平横向简谐运动时，其中液体作小幅受迫晃动的问题，主要求出受迫晃动下液体的速度势分布、波高变化、压力分布以及作用于贮箱壁的力等物理量的数学表达式，并给出了几个算例，验证了理论的正确性。同时得到一个非常有用的结论：对于轴对称形状贮箱，当其作任意横向运动时，其中液体只有对应ｎ＝１的反对
称模态才被激发，这个结论对于受迫晃动问题的求解带来极大的方便。
结论
　　　　本文针对航天工程中常见的某一类Ｃａｓｓｉｎｉ贮箱（腰为圆柱，两底为半球），研究了其中液体的小幅自由晃动问题和横向受迫晃动问题，得到了晃动固有频率和振型、液体的速度势分布、波高函数、压力分布、液体作用于贮箱壁的力等用于指导工程实践的重要物理量。文中首先利用流体力学普遍方程系统地建立了一般的贮箱类液体晃动问题　　　　在不同的坐标系中、以不同的速度表达的晃动方程和边界条件。然后利用Ｒｉｔｚ变分法分析了液体小幅自由晃动问题，得到自由晃动问题中最基本的两个物理量：固有频率和振型。在分析过程中，首先根据线性晃动方程得出一个关于固有频率和振型的特征值问题，进而由变分原理得到它的等价变分描述，然后选取合适的坐标函数系利用Ｒｉｔｚ变分法求解这个变分，得到晃动问题的固有频率及振型。利用这种方法能够得到这种贮箱中液体在常重下作小幅自由晃动的任意阶固有频率和振型，且通过计算表明这种方法具有很好的收敛性。最后，在自由晃动基础之上，利用模态叠加法分析了当贮箱作水平横向简谐运动时，其中液体作小幅受迫晃动的问题，得到受迫晃动下液体的速度势分布、波高变化、压力分布以及作用于贮箱壁的力等物理量的数学表达式，通过算例验证了理论的正确性。同时还得出一个非常有用的结论：对于轴对称形状贮箱，当其作任意横向运动时，其中液体只有对应。＝１的反对称模态才被激发，这个结论对于受
迫晃动问题的求解带来极大的方便。本文研究主要取得了如下成果：　　　　（　　　　１）系统地给出了一般的贮箱类液体晃动问题在不同的坐标系中、不同的速
度表达形式下的晃动方程及其边界条件，并简单阐述了它们之间的关系。（　　　　２）利用分离变量法推导出了竖放圆柱贮箱中液体的晃动频率和振型的数学

表达式。
（　　　　３）给出了一类Ｃａｓｓｉｎｉ贮箱（腰为圆柱、两底为半球）中液体作小幅自由晃

动的特征值问题和等价的变分描述，并得到了关于特征函数的正交性关系。
（　　　　４）利用Ｒｉｔｚ变分法求解了此特征值问题的特征值和特征函数，从而得到了

液体晃动的固有频率和振型，结果证明这种方法具有很好的收敛性。
　　　　（５）利用模态叠加法求解了此贮箱作水平横向简谐运动时其中液体的小幅受迫晃动问题，得到诸如液体速度势分布、压力分布、波高函数、液体作用于贮箱壁的力等物理量的数学表达式，同时得到一个能为以后的研究带来极大方

便的结论。
　　　　目前对于简单几何形状贮箱液体的大幅非线性晃动、微重力条件下的晃动、液固祸合等问题的研究还不成熟，对于此类Ｃａｓｓｉｎｉ贮箱这些问题同样需要解决；相对于其它形状贮箱，此类Ｃａｓｓｉｎｉ贮箱由于其特殊的几何形状，其液体
晃动更有其自身的特点：贮箱三个充液段的过渡部分的求解将会很复杂、由于贮箱为非开口，因此存在冲击等等。因此本人下一步将对这些问题的某些方面进行深入的研究，希望对此类贮箱的液体晃动问题及祸合问题有更深的了解。目　　　　前还未发现有公开的文献关于此种贮箱的液体晃动问题以及藕合问题研

究的详细报道。
参考文献
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６　　　　６８－６９６
７　Ｊ．　Ｒ．　Ｋｕｔｌｅｒ，　Ｖ．　Ｇ．　Ｓｉｇｉｌｌｉｔｏ．　Ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｏｆ　Ｌｉｑｕｉｄ　ｉｎ　Ｃｙｌｉｎｄｒｉｃａｌ　Ｔａｎｋｓ．　ＡＩＡＡ
　　　　Ｊ．　１９８４，２２（２）：３０９－３１１８　　Ｐ．　Ｍｃｉｖｅｒ．　Ｓｌｏｓｈｉｎｇ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｉｅｓ　ｆｏｒ　Ｃｙｌｉｎｄｒｉｃａｌ　ａｎｄ　Ｓｐｈｅｒｉｃａｌ　Ｃｏｎｔａｉｎｅｒ　Ｆｉｌｌｅｄ
　　　　ｔｏ　ａｎ　Ａｒｂｉｔｒａｒｙ　Ｄｅｐｔｈ．　Ｊ．　ｏｆ　Ｆｌｕｉｄ　Ｍｅｃｈａｎｉｃｓ．　１９８９，　２０１：２４３－２５７９　　Ｄ．　Ｖ．　Ｅｖａｎｓ，　Ｃ．　Ｍ．　Ｌｉｎｔｏｎ．　Ｓｌｏｓｈｉｎｇ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｉｅｓ．　Ｑ．　Ｊ．　Ｍｅｃｈ．　Ａｐｐｌ．　Ｍａｔｈ．　１９９３，
４　　　　６（１）：７１－８７
１０　Ｐ．　Ｍｃｉｖｅｒ，　Ｍ．　Ｍｃｉｖｅｒ．　Ｓｌｏｓｈｉｎｇ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｉｅｓ　ｏｆ　Ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ　Ｍｏｄｅｓ　ｆｏｒ　ａ　Ｌｉｑｕｉｄ
　　　　Ｃｏｎｔａｉｎｅｄ　ｉｎ　ａ　Ｔｒｏｕｇｈ．　Ｊ．　ｏｆ　Ｆｌｕｉｄ　Ｍｅｃｈａｎｉｃｓ．　１９９３，　２５２：５２５－５４１１１　Ｎ．　Ｎ．　Ｍｏｉｓｅｅｖ．　Ｏｎ　ｔｈｅ　Ｔｈｅｏｙ　ｒｏｆ　Ｎｏｎｌｉｎｅａｒ　Ｖｉｂｒａｔｉｏｎｓ　ｏｆ　ａ　Ｌｉｑｕｉｄ　ｏｆ　Ｆｉｎｉｔｅ　　　　Ｖｏｌｕｍｅ．　Ａｐｐｌ．　Ｍｅｔｈｓ．　ａｎｄ　Ｍｅｃｈｓ．　１９５８，　２２：８６０－８７２１　　２　Ｇ．　Ｒ．Ｖｅｒｍａ，　Ｊ．　Ｂ．　Ｋｅｌｌｅｒ．　Ｔｈｒｅｅ－Ｄｅｍｅｎｓｉｏｎａｌ　Ｓｔａｎｄｉｎｇ　Ｓｕｒｆａｃｅ　Ｗａｖｅｓ　ｏｆ　Ｆｉｎｉｔｅ
　　　　Ａｍｐｌｉｔｕｄｅ．　Ｐｈｙｓ．Ｆｌｕｉｄ．　１９６２，　５：５２－５６１　　３　Ｒ．　Ｅ．　Ｈｕｔｏｎ．　Ａｎ　Ｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｒｅｓｏｎａｎｔ，Ｎｏｎｌｉｎｅａｒ，Ｎｏｎｐｌａｎａｒ　Ｆｅｒｅ　Ｓｕｒｆａｃｅ
Ｏ　　　　ｓｃｉｌｌａｔｉｏｎｓ　ｏｆ　ａ　Ｆｌｕｉｄ．　ＮＡＳＡ　ＴＮ　Ｄ－１８７０，１９６３
１　　４　Ｏ．　Ｍ．　Ｆａｌｔｉｎｓｅｎ．　Ａ　Ｎｏｎｌｉｎｅａｒ　Ｔｈｅｏｒｙ　ｏｆ　Ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｉｎ　Ｒｅｃｔａｎｇｕｌａｒ　Ｔａｎｋｓ．　Ｊ．　ｏｆ
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哈尔滨工业大学硕十学位论文
１５）．Ｗ．　Ｍｉｌｅｓ．　　Ｎｏｎｌｉｎｅａｒ　　Ｓｕｒｆａｃｅ　　Ｗａｖｅｓ　ｉｎ　　Ｃｌｏｓｅｄ　Ｂａｓｉｎｓ．　　Ｊ．　ｏｆ　Ｆｌｕｉｄ
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１６　Ｔ．　Ｎａｋａｙａｍａ，　Ｋ．　Ｗａｓｈｉｚｕ．　Ｎｏｎｌｉｎｅａｒ　Ａｎａｌｙｓｉｓ　ｏｆ　Ｌｉｑｕｉｄ　Ｍｏｔｉｏｎ　ｉｎ　ａ　ＣｏｎｔａｉｎｅｒＳ　　ｕｂｊｅｃｔｅｄ　ｔｏ　Ｆｏｒｃｅｄ　Ｐｉｔｃｈｉｎｇ　Ｏｓｃｉｌｌａｔｉｏｎ．　　Ｉｎｔ．　Ｊ．　ｆｏｒ　Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ　Ｍｅｔｈｏｄｓ　ｉｎＥ　　ｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ．　１９８０，　１５（８）：１２０７－１２２０１７　Ｍ．　Ｓａｋａｔａ，　Ｋ．　Ｋｉｍｕｒａ，　Ｍ．　Ｕｔｓｕｍｉ．　Ｎｏｎ－Ｓｔａｔｉｏｎａｙ　ｒＲａｎｄｏｍ　Ｒｅｓｐｏｎｓｅｓ　ｏｆ　Ｎｏｎｌｉｎ－　　ｅａｒ　Ｌｉｑｕｉｄ　Ｍｏｔｉｏｎ　ｉｎ　ａ　Ｃｙｌｉｎｄｒｉｃａｌ　Ｔａｎｋ．　Ｔｒａｎｓ．　Ｊａｐａｎ　Ｓｏｃ．　Ｍｅｃｈ．　Ｅｎｇｒｓ．　１９８３，
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２０　Ｆ．　Ｔ．　Ｄｏｄｇｅ，　Ｌ．　Ｒ．　Ｇａｒｚａ．　　Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ　ａｎｄ　Ｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌ　Ｓｔｕｄｉｅｓ　ｏｆ　ＬｉｑｕｉｄＳ　　　　ｌｏｓｈｉｎｇ　ａｔ　Ｓｉｍｕｌａｔｅｄ　Ｌｏｗ　Ｇｒａｖｉｔｙ．　Ｊｏｕｎａｒｌ　ｏｆ　Ａｐｐｌｉｅｄ　Ｍｅｃｈａｎｉｃｓ．　１９６７，　３３：５５５
－　　　　５６２
２１　Ｃ．　Ｋ．　Ｙｅｈ．　Ｆｒｅｅ　ａｎｄ　Ｆｏｒｃｅｄ　Ｏｓｃｉｌｌａｔｉｏｎｓ　ｏｆ　ａ　Ｌｉｑｕｉｄ　ｉｎ　ａｎ　Ａｘｉｓｙｍｍｅｔｒｉｃ　Ｔａｎｋ　ａｔＬ　　　　ｏｗ－ｇｒａｖｉｔｙ　Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ．　Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ａｐｐｌｉｅｄ　Ｍｅｃｈａｎｉｃｓ．　１９６７，　３４：２３－２８２２　Ｆ．　Ｔ．　Ｄｏｄｇｅ，　Ｌ．　Ｒ．　Ｇａｒｚａ．　Ｓｉｍｕｌａｔｅｄ　Ｌｏｗ－ｇｒａｖｉｔｙ　Ｌｉｑｕｉｄ　Ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｉｎ　Ｓｐｈｅｒｉｃａｌ，　Ｅａｎｋｓ．　　　　Ｊｏｕｎａｒｌ　　　ｏｆ　　　Ｓｐａｃｅｃｒａｔｆ　　　ａｎｄ－ｌｌｉｐｓｏｉｄａｌ，　ａｎｄ　　　ＣｙｌｉｎｄｒｉｃａｌＴ
Ｒｏｃｋｅｔｓ．　１９７０，　２０４－２０６
２３　Ｗ．　Ｈ．　Ｃｈｕ．　　Ｌｏｗ－ｇｒａｖｉｔｙ　Ｆｕｅｌ　Ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｉｎ　ａＡ　ｒｂｉｔｒａｙ　ｒＡｘｉｓｙｍｍｅｔｒｉｃ　ＲｉｇｉｄＴ　　ａｎｋ．　Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ａｐｐｌｉｅｄ　Ｍｅｃｈａｎｉｃｓ．　１９７０，　３７（３）：８２８－８３７２４　Ｍ．　Ｕｔｓｕｍｉ．　Ｌｏｗ－ｇｒａｖｉｔｙ　Ｐｒｏｐｅｌｌａｎｔ　Ｓｌｏｓｈ　Ａｎａｌｙｓｉｓ　Ｕｓｉｎｇ　Ｓｐｈｅｒｉｃａｌ　Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ
Ｊ　　　　ｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｆｌｕｉｄｓ　ａｎｄ　Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓ．　１９９８，　１２：　５７－８３
２５　Ｌ．　Ｄ．　Ｐｅｔｅｒｓｏｎ，　Ｅ．　Ｆ．　Ｃｒａｗｌｅｙ，　Ｒ．　Ｊ．　Ｈａｎｓｍａｎ．　Ｎｏｎｌｉｎｅａｒ　Ｆｌｕｉｄ　Ｓｌｏｓｈ　Ｃｏｕｐｌｅｄ　ｔｏｔ　　　　ｈｅ　Ｄｙｎａｍｉｃｓ　ｏｆ　Ｓｐａｃｅｃｒａｆｔ．　ＡＩＡＡ　Ｊ．　１９８９，　２７（９）　：１２３０－１２４０２６　Ｒ．　Ａ．　Ｉｂｒａｈｉｍ，　Ａ．　Ｄ．　Ｓ，　Ｂａｒｒ．　　　Ａｕｔｏｐａｒａｍｅｔｒｉｃ　　Ｒｅｓｏｎａｎｃｅ　　ｉｎ　　ａ　　ＳｔｒｕｃｔｕｒｅＣ　　　　ｏｎｔａｉｎｉｎｇ　ａ　Ｌｉｑｕｉｄ，　Ｐａｒｔ　Ｉ门ｗｏ　Ｍｏｄｅ　Ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ．　　Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｓｏｕｎｄ　ａｎｄＶ　　　　ｉｂｒａｔｉｏｎ．　１９７５，　４２（２）：１５９－１７９２７　Ｒ．　Ａ．　Ｉｂｒａｈｉｍ，　Ａ．　Ｄ．　Ｓ，　Ｂａｒｒ．　　　Ａｕｔｏｐａｒａｍｅｔｒｉｃ　　Ｒｅｓｏｎａｎｃｅ　　ｉｎ　　ａ　　ＳｔｒｕｃｔｕｒｅＣ　　　　ｏｎｔａｉｎｉｎｇ　ａＬ　ｉｑｕｉｄ，　Ｐａｒｔ　１１　：　Ｔｈｒｅｅ　Ｍｏｄｅ　Ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ．　Ｊｏｕｎｒａｌ　ｏｆ　Ｓｏｕｎｄ　ａｎｄＶ　　　　ｉｂｒａｔｉｏｎ．　１９７５，　４２（２）：１８１－２００
一５于
２８　Ｒ．　Ｂａｒｒｏｎ，　Ｓ．　Ｗ．　Ｒ．　Ｃｌｉｎｇ．　Ｄｙｎａｍｉｃ　Ａｎａｌｙｓｉｓ　ａｎｄ　Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ　ｏｆ　Ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｏｆＬ　　ｉｑｕｉｄ　　ｉｎ　　Ｃｏｎｔａｉｎｅｒｓ．　　　Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ　　ｏｆ　　ｔｈｅ　　ＡＳＭＥ，　Ｊ．　ｏｆ　　ＤｙｎａｍｉｃＳ　　　　ｙｓｔｅｍｓ，　Ｍｅａｓｕｅｒｍｅｎｔ，　ａｎｄ　Ｃｏｎｔｒｏｌ．　１９８９，　１１１（１）：８３－９０２９　Ｔ．　Ｉｋｅｄａ，　Ｎ．　Ｎａｋａｇａｗａ．　Ｎｏｎ－ｌｉｎｅａｒ　Ｖｉｂｒａｔｉｏｎｓ　ｏｆ　ａ　Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ　Ｃａｕｓｅｄ　ｂｙ　ＷａｔｅｒＳ　　　　ｌｏｓｈｉｎｇ　ｉｎ　ａ　Ｒｅｃｔａｎｇｕｌａｒ　Ｔａｎｋ．　Ｊ．　ｏｆ　Ｓｏｕｎｄ　ａｎｄ　Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ．　１９９７，　２０１（１）：２３－４１３０　Ｒ．　Ｋ．　Ｇｕｐｔａ．　Ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｉｎ　Ｓｈａｌｌｏｗ　Ｃｙｌｉｎｄｒｉｃａｌ　Ｔａｎｋｓ．　Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｓｏｕｎｄ　ａｎｄＶ　　　　ｉｂｒａｔｉｏｎ．　１９９５，　１８０（３），　３９７－４１５３１　Ｍ．　Ａｍａｂｉｌｉ．　Ｖｉｂｒａｔｉｏｎｓ　ｏｆ　Ｐａｒｔｉａｌｌｙ　Ｆｉｌｌｅｄ　Ｃｙｌｉｎｄｒｉｃａｌ　Ｔａｎｋｓ　ｗｉｔｈ　Ｒｉｎｇ－Ｓｔｉｆｅｎｅｒｓ

ａ　　　　ｎｄ　Ｆｌｅｘｉｂｌｅ　Ｂｏｔｏｍ．　Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｓｏｕｎｄ　ａｎｄ　Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ．　１９９８，　２１３（２）：２５９－２９９
３２　Ｍ．　Ａｍａｂｉｌｉ．　Ｖｉｂｒａｔｉｏｎｓ　ｏｆ　Ｃｉｒｃｕｌａｒ　Ｐｌａｔｅｓ　Ｒｅｓｔｉｎｇ　ｏｎ　ａ　Ｓｌｏｓｈｉｎｇ　Ｌｉｑｕｉｄ：　Ｓｌｏｓｈｉｎｇｏ　　　　ｆ　ｔｈｅ　Ｆｕｌｌｙ　Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｐｒｏｂｌｅｍ．　Ｊｏｕｎｒａｌ　ｏｆ　Ｓｏｕｎｄ　ａｎｄ　Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ．　２００１，２４５（２）：２６１－
２　　　　８３
３３　Ｈ．　Ｆ．　Ｂａｕｅｒ，　Ｍ．　Ｃｈｉｂａ．　　Ｈｙｄｒｏｅｌａｓｔｉｃ　　Ｖｉｓｃｏｕｓ　　Ｏｓｃｉｌｌａｔｉｏｎｓ　　ｉｎ　　ａ　　Ｃｉｒｃｕｌａｒ
Ｃ　　　　ｙｌｉｎｄｒｉｃａｌ　　Ｃｏｎｔａｉｎｅｒ　　ｗｉｔｈ　　ａｎ　　Ｅｌａｓｔｉｃ　　Ｃｏｖｅｒ．　　　Ｊｏｕｎａｒｌ　　ｏｆ　Ｆｌｕｉｄｓ　　　ａｎｄ
Ｓ　　　　ｔｒｕｃｔｕｒｅｓ．　２０００，　１４：９１７－９３６
３４　Ｈ．　Ｆ．　Ｂａｕｅｒ．　Ｖｉｓｃｏｕｓ　Ｈｙｄｒｏｅｌａｓｔｉｃ　Ｖｉｂｒａｔｉｏｎｓ　ｉｎ　ａ　Ｃｙｌｉｎｄｒｉｃａｌ　Ｃｏｎｔａｉｎｅｒｗｉｔｈ　ａｎ
　　　　Ｅｌａｓｔｉｃ　Ｂｏｔｏｍ．　Ｊｏｕｎｒａｌ　ｏｆ　Ｓｏｕｎｄ　ａｎｄ　Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ．　２００１，　２４７（１）　：３３－５７３５　Ｍ．　Ｃｈｉｂａ，　Ｈ．　Ｗａｔａｎａｂｅ．　Ｈｙｄｒｏｅｌａｓｔｉｃ　Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｖｉｂｒａｔｉｏｎｓ　ｉｎ　ａ　Ｃｙｌｉｎｄｒｉｃａｌ　Ｃｏｎｔａｉ－　　　　ｎｅｒ　ｗｉｔｈ　ａ　Ｍｅｍｂｒａｎｅ　Ｂｏｔｏｍ，Ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ　Ｌｉｑｕｉｄ　ｗｉｔｈ　Ｓｕｒｆａｃｅ　Ｔｅｎｓｉｏｎ．　Ｊｏｕｒｎａｌ

ｏ　　　　ｆ　Ｓｏｕｎｄ　ａｎｄ　Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ．　２００２，　２５１（４）：７１７－７４０
３６　Ｋ．　Ｃ．　Ｂ　ｉ　ｓｗａｌ　．　Ｆｅｒｅ－Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ　Ａｎａｌｙｓｉｓ　ｏｆ　Ｌｉｑｕｉｄ－Ｆｉｌｌｅｄ　Ｔａｎｋ　ｗｉｔｈ　Ｂａｆｅｓ．　Ｊｏｕｎｒａｌ
ｏ　　　　ｆ　Ｓｏｕｎｄ　ａｎｄ　Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ．　２００３，　２５９（１）：１７７－１９２
３７　Ｏ．　Ｍ．　Ｆａｌｔｉｎｓｅｎ．　Ａ　Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ　Ｎｏｎ－Ｌｉｎｅａｒ　Ｍｅｔｈｏｄｓ　ｏｆ　Ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｉｎ　Ｔａｎｋｓ　ＷｉｔｈＴ　　　　ｗｏ－Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ　Ｆｌｏｗ．　Ｊｏｕｎａｒｌ　ｏｆ　Ｓｈｉｐ　Ｒｅｓｅａｒｃｈ．　１９７８，１８（４）：２２４－２４１３８　Ｇ．　Ｘ．　Ｗｕ，　Ｑ．　Ｗ．　Ｍａ，　Ｒ．　Ｅ．　Ｔａｙｌｏｒ．　Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ　Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｓｌｏｓｈｉｎｇ　Ｗａｖｅｓ　ｉｎ　ａ３　　　　１）　　Ｔａｎｋ　　Ｂａｓｅｄ　　ｏｎ　　ａ　　ｆｉｎｉｔｅ　　Ｅｌｅｍｅｎｔ　　Ｍｅｔｈｏｄ．　　　Ａｐｐｌｉｅｄ　　ＯｃｅａｎＲ　　　　ｅｓｅａｒｃｈ．　１９９８，　２０（６）　：３３７－３５５３９　Ｓ．　Ｕｓｈｉｊｉｍａ．　Ｔｈｒｅｅ－Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ　ＡｒｂｉｔｒａｙＬｒ　ａｇｒａｎｇｉａｎ－Ｅｕｌｅｒｉａｎ　Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ　Ｐｒｅｄｉｃ

－　　　　ｔｉｏｎ　Ｍｅｔｈｏｄ　ｆｏｒ　Ｎｏｎ－Ｌｉｎｅａｒ　Ｆｒｅｅ　Ｓｕｒｆａｃｅ　Ｏｓｃｉｌｌａｔｉｏｎ．　Ｉｎｔ．　Ｊ．　ｆｏｒ　Ｎｕｍ．　Ｍｅｔｈ　ｉｎＦ　　　　ｌｕ．　１９９８，　２６：６０５－６２３
４０　Ｙ．　Ｋｉｍ．　Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ　Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓ　ｏｆ　Ｓｌｏｓｈｉｎｇ　Ｆｌｏｗｓ　ｗｉｔｈ　Ｉｍｐａｃｔ　Ｌｏａｄ．　Ａｐｐｌｉｅｄ
Ｏ　　　　ｃｅａｎ　Ｒｅｓｅａｒｃｈ．　２００１，　２３：５３－６２
４１　Ｓ．　Ａ．　Ｗｉｅｓｃｈｅ．　　　Ｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌ　　Ｓｌｏｓｈ　　Ｄｙｎａｍｉｃｓ：Ｔｈｅｏｙ　ａｒ　ｎｄ　　Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ
－６０－
哈尔滨工业人学硕士学位论文
　　Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ．　Ｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌ　Ｍｅｃｈａｎｉｃｓ．　２００３，　３０，　３７４－３８７４２　Ｔ．　Ｓａｗａｄａｍ，　Ｙ．　Ｏｈｉｒａ，　Ｈ．　Ｈｏｕｄａ．　Ｓｌｏｓｈｉｎｇ　Ｂｅｈａｖｉｏｒ　ｏｆ　ａ　Ｍａｎｅｇｔｉｃ　Ｆｌｕｉｄ　ｉｎ　ａＣ　　　　ｙｌｉｎｄｒｉｃａｌ　Ｃｏｎｔａｉｎｅｒ．　Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ　ｉｎ　Ｆｌｕｉｄｓ．　２００２，３２：１９７－２０３
４３　Ｍ．　Ｌ．　Ｒｏｃｃａ，　Ｇ．　Ｓｃｉｏｔｒｉｎｏ，　Ｍ．　Ａ．　Ｂｏｎｉｆｏｒｔｉ．　　Ａ　Ｆｕｌｌｙ　Ｎｏｎｌｉｎｅａｒ　Ｍｏｄｅｌ　　ｆｏｒ
　　　　Ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｉｎ　ａ　Ｒｏｔａｔｉｎｇ　Ｃｏｎｔａｉｎｅｒ．　Ｆｌｕｉｄ　Ｄｙｎａｍｍｉｃ　Ｒｅｓｅａｒｃｈ．　２０００，２７：２３－５２４４　Ｂ．　Ｆ．Ｃｈｅｎ，　Ｈ．　Ｗ．　Ｃｈｉａｎｇ．　Ｃｏｍｐｌｅｔｅ　Ｔｗｏ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ　Ａａｎｌｙｓｉｓ　ｏｆ　Ｓｅａ－Ｗａｖｅ－Ｉｎｄ－　　　　ｕｃｅｄ　Ｆｕｌｌｙ　Ｎｏｎ－ｌｉｎｅａｒ　Ｓｌｏｓｈｉｎｇ　Ｆｌｕｉｄ　ｉｎ　ａ　Ｒｉｇｉｄ　Ｆｌｏａｔｉｎｇ　Ｔａｎｋ．Ｏｃｅａｎ

　　　　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ．　２０００，　２７：９５３－９７７４５　Ｈ．　Ｏｃｋｅｎｄｏｎ，　Ｊ．　Ｒ．　Ｏｃｋｅｎｄｏｎ．　Ｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｔｙ　ｉｎ　Ｆｌｕｉｄ　Ｒｅｓｏｎａｎｃｅ．　Ｍｅｃｃａｎｉｃａ．　２００１
３　　　　６：２９７－３２１
４６　Ｍ．　Ｓ．　Ｃｅｌｅｂｉ，　Ｈ．　Ａｋｙｉｌｄｉｚ．　Ｎｏｎｌｉｎｅａｒ　Ｍｏｄｅｌｉｎｇ　ｏｆ　Ｌｉｑｕｉｄ　Ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｉｎ　ａ　Ｍｏｖｉｎｇ　Ｒ－　　　　ｅｃｔａｎｇｕｌａｒ　Ｔａｎｋ．　Ｏｃｅａｎ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ．　２００２，　２９：１５２７－１５５３４７　Ａ．　Ｇｅｄｉｋｌｉ，　Ｍ．　Ｅ．　Ｅｒｇｕｖｅｎ．　Ｅｖａｌｕａｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｓｌｏｓｈｉｎｇ　Ｐｒｏｂｌｅｍ　ｂｙ　Ｖａｒｉａｔｉｏｎａｌ　Ｂｏｕｎ－　　　　ｄａｙ　ｒＥｌｅｍｅｎｔ　Ｍｅｔｈｏｄ．　　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ　Ａｎａｌｙｓｉｓ　ｗｉｔｈ　Ｂｏｕｎｄａｙ　ｒＥｌｅｍｅｎｔｓ

２　　　　００３，２７：９３５－９４２
４８　Ｈ．　Ａ．　Ｓｎｙｄｅｒ．　　Ｅｆｅｃｔ　ｏｆ　Ｓｌｏｓｈｉｎｇ　ｏｎ　ｔｈｅ　Ｍｅｃｈａｎｉｃｓ　ｏｆ　Ｄｅｗａｒ　Ｓｙｓｔｅｍｓ　ｉｎ
　　　　Ｌｏｗ－ｇｒａｖｉｔｙ．　Ｃｙｒｏｇｅｎｉｃｓ．　２００２，　４１：８２５－８３２４９　Ｗ．　Ｒｕｍｕｏｌｄ．　　Ｍｏｄｅｌｉｎｇ　　ａｎｄ　　Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　　ｏｆ　Ｖｅｈｉｃｌｅｓ　　Ｃａｒｒｙｉｎｇ　　ＬｉｑｕｉｄＣ　　　　ａｒｇｏ．　Ｍｕｌｔｉｂｏｄｙ　Ｓｙｓｔｅｍ　Ｄｙｎａｍｉｃｓ．　２００１，　５：３５１－３７４

５０　Ｔ．Ｉｋｅｄａ．　　　　Ｎｏｎｌｉｎｅａｒ　Ｐａｒａｍｅｔｒｉｃ　Ｖｉｂｒａｔｉｏｎｓ　ｏｆ　ａｎ　Ｅｌａｓｔｉｃ　Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ　ｗｉｔｈ　ａ
　　　　Ｒｅｃｔａｎｇｕｌａｒ　Ｌｉｑｕｉｄ　Ｔａｎｋ．　Ｎｏｎｌｉｎｅａｒ　Ｄｙｎａｍｉｃｓ．　２００３，　３３：４３－７０５１　Ｊ．　Ｇ．　Ａｎｄｅｒｓｏｎ，　Ｓ．　Ｅ．　Ｓｅｍｅｒｃｉｇｉｌ，　Ｏ．　Ｆ．　Ｔｕｒａｎ．　Ａ　Ｓｔａｎｄｉｎｇ－Ｗａｖｅ－Ｔｙｐｅ　Ｓｌｏｓｈｉｎｇ
Ａ　　　　ｂｓｏｒｂｅｒ　ｔｏ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｔｒａｎｓｉｅｎｔ　Ｏｓｃｉｌｌａｔｉｏｎｓ．　Ｊ．　ｏｆ　Ｓｏｕｎｄ　ａｎｄ　Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ．　２０００，２３２　　　　（５）：８３９－８５６５２）．Ｇｅｒｒｉｔｓ，　Ａ．　Ｅ．　Ｐ．　Ｖｅｌｅｍａｎ．　　Ｄｙｎａｍｉｃｓ　　ｏｆ　Ｌｉｑｕｉｄ－ｆｉｌｌｅｄ　　Ｓｐａｃｅｃｒａｔｆ．　　Ｊ．ｏｆＥ　　　　ｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ　Ｍａｔｈｅｍａｔｉｃｓ．　２００３，　４５：２１－３８
５３尹立中，王本利，邹经湘．航天器液体晃动与液固祸合动力学研究概述．哈尔滨工业大学学报，１　　　　９９９，　３１（２）：１１８－１２２５４马兴瑞，王本利，苟兴宇等．航天器动力学一若干问题进展及应用．科学出版
社，　　　　２００１
５５梁昆森．数学物理方法．第三版．高等教育出版社，１９９５５６茅春浦．流体力学．上海交通大学出版社．１９９５５７周光炯等．流体力学（上、下册）．高等教育出版社．２００１
－６１－
５７周光炯等．流体力学（上、下册）．高等教育出版社．２００１５８祝同江，谈天民．工程数学一变分法．北京理工大学出版社．１９９４５９徐建平，桂子鹏．变分方法．同济大学出版社．１９９９
附录１竖放圆柱中液体的晃动问题
对于这种贮箱，线性液体晃动问题己经得到了很好的解决，而且目前也有
大量文献关于这种贮箱中液体的非线性晃动、液弹藕合等问题的研究。
图１　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　－１竖放圆柱贮箱及坐标系
Ｆ　　　　　　　　　　　　　　ｉｇｕｒｅ　１－１　Ｒｉｇｈｔ　ｃｉｒｃｕｌａｒ　ｃｙｌｉｎｄｅｒ　ａｎｄ　ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ　ｓｙｓｔｅｍ
贮箱形状以及坐标系如图１　　　　－１所示，选取柱坐标系比较方便，在柱坐标系

下，根据４．１节，有：
一
　　　　　　　　　　　　　　ｇ
山Ｖ
ａｇｏａｏ　　１　＆ｒ０．ａｇｏ＝０　　　　　ｉｎ　ｒｖ２ｏ　＝ａｒｅ　＋　ｒ　ａｒ
十，￣二，￣一丁，卜一一于二
ｒ　　｀　００＇击‘
（１．　１）
这是一个关于０和几的特征值问题。其中，Ｔ为平衡时液体所占的体积，
即－沙神－击仰－击
＝０　　　　　　　ｏｎ　ｒ＝１
（１．２）
（１．３）（１．　４）
＝０　　　　　　　ｏｎ　ｚ＝－ｈ
二Ａ砂
ｏｎ　ｚ＝０
哈尔滨工业大学硕士学位论文Ｈ、　　，一．。，，、二、二一
为特征值，它与武ｒ，　８，　ｚ）为速度势模态函数，ｈ二二二－刀夕亡要夏明舒止很体简及，几
茂　　
液体晃动频率的关系为：
；　　　　　　　　　　　　　　　＝兰凡
可用分离变量法求解此特征值问题。设：Ｏ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（ｒ，　０，　ｚ）二Ｒ（ｒ）Ｏ（０）Ｚ（ｚ）
ｇ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
代入Ｌａｐｌａｃｅ方程（（１．　１）得：
Ｒ＂ＯＺ　＋生Ｒ＇、十粤、二＋Ｒ、一。
移项可得
１
Ｒ＂Ｏ　＋　１　Ｒ＇０
ＲＯ
尺０，
＿
尺，＋工尺，１　０＂ｒ十万ＯＲ　　　　　　
注意到此式左边项只与变量ｚ有关，而右边项只与变量ｒ　　和０有关，故它们应该等于同一个常数，设此常数为Ａ即有：
尺・＋工尺，
Ｒ　　　　＝Ａ
　　＋
了－
－ｒ
由后一方程可得
Ｏ＂＝　　ｒ＂Ｒ＇匕ｒＲ〔一ｒ　２Ａ
Ｏ　　　　　Ｒ
同理，上式两边应等于同一常数，设此常数为ｙ，即有
０．
百＝ｙ
ｒ２Ｒ＂＋ｒＲ＇
Ｒ　　　　　　
一尸Ａ＝ｙ
后一式整理可得：
ｒ　　　　　　　　　　　　　　　　２Ｒ＂＋ｒＲ ’ 一（ｒ２Ａ＋ｙ）Ｒ＝０
由此得到分离变量后的三个方程：
（１．５）　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｒ２Ｒ＂＋ｒＲ，一（ｒ２Ａ＋ｙ）Ｒ＝０
（１．　ｓ）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　０＇＋网＝０
２，　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　＋人２＝０（１．　７）
对于方程（１．６），由于ｅ的周期性，０应满足下面的特征值问题：０ ” 十汹＝００（０）０（２ｎ）＇（２１ｒ）０＇（０）Ｏ
（１．８）
可得特征值ｙ＝ｎ＇，ｎ＝０，１，２．．．，特征函数为ｃｏｓｎｅ或ｓｉｎ　ｎＢ。

将Ｙ＝矛代入方程（（１．　５），以及由边界条件（（１．　２），构成关于Ｒ的特征值问题：
！２！』
２
ｒＲ，一（ｒ＇Ａ＋ｎＺ）Ｒ＝０
＝０
　　＋
可得特征值Ａ＝Ｋ２满足：
＝０
式中大表示第一类ｎ阶Ｂｅｓｓｅｌ函数，嵘表示方程乙（劝＝。的第ｍ个零点。
而特征函数为Ｒ＝人（心ｒ），ｍ＝１，２．．．．。
由方程（１．７）及边界条件（１．　３）得：
２口一Ｋ２２＝０（１．　１０）
　　ｒ
（１．９）
Ｚ＇（－ｈ）　＝　０
解出：
Ｚ　＝　ｃｏｓｈ　Ｋｍ　（ｚ＋ｈ）
ｃ　　ｏｓｈ《ｈ
４）中特征函数由此得到特征值问题（１．　１）一（１．ｃｏｓｈ嵘（ｚ＋ｈ）　ｃｏｓ　ｎｏ尤　　　　　　　　　　　　　　　　　＝　Ｊ（Ｋ．ｒ）ｃ　　ｏｓｈ嵘ｈ　　　ｓｉｎ游如果要求满足４．　１．２中的正交归一化关系（ｌ．　４），则有：ｃｏｓｈ嵘（ｚ＋ｈ）　ｃｏｓｎ９ｃ　　ｏｓｈ《ｈ　　　ｓｉｎ　ｎＢ
０ｍ＝命Ｊ，（ｅｒ）
（１．　１１）
其中，常数Ｎｍ满足
１ｌｙ．１＝百｝１一丁亨；万Ｉｉ．ｋ气）
‘、ｋ　　　　　　　　　　Ｋｍ１　）
二　　　　　　（，ｎ２、．２。、
将（ｌ．　１１）式代入（１．　４）式得特征值：
狱＝嵘ｔａｎｈ嵘ｈ
（１．　１２）
一６６一
附录２
方程：
刀（嵘）＝０　　　ｎ＝０，１，２．．．，ｍ＝１，２，．．．
（２．１）
式中ｎ表示第一类Ｂｅｓｓｅｌ函数的阶数，嵘表示方程乙（劝二０的第ｍ个零点。
对于不同的ｍ，ｎ求出的＜如下表所示：

表２　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　－１人（Ｋ）的零点
．． ‘ ‘ 州喊喊产只减，匕，、， “．公叫。加减冠‘ 心确。 “公 ‘ 喊喊
Ｔ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ａｂｌｅ　２－１　Ｚｅｒｏｓ　ｏｆ人（劝
‘ ‘ ‘ 嘴 ‘ 城，卜沙冲 ‘ 叫再 ‘ ，几 ” ．．．协．．岁【．，．曰侧‘ ．，．、，扣‘ 一、，．，．．门白，， ‘ ‘ 口口屺公闷叫 ‘ ．、冲加加州嘴叫，忆月。甲“灿、冠同‘ ‘ 冲
附　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
ｎ
（）
５６　　　　　　　　　７２　　　　　　　　　　　　　　　３　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　４
１３１４１６１７１９２０２１２３
０　　　　３．８３１７
７　　．０１５６８．５３６３９　　．９６９５
１０．　１７３５１１．７０６０１３．１７０４
９．６１５９３２３７１６．４７０６１８６３６
１．８４１２３．０５４２
４．２０１２５．３１７６
５．３３１４６．７０６１
１８．０１５５２１．　１６４４
３４７５１９．５１２９２２．６７１６
７８８７２０．９７２５２４．１４４９１９６０２２．４０１０２５．５８９８
４．５８５８８．０１５２１１．３４５９１
９．２８２４１２．６８１９１５．９６４１
１７．３１２８
６．　４１５６１０．５１９９１３．９８７２
５７５５２３．８０３６２７．０１０３
９３１７
７．５０１３１１．７３４９１５．２６８２１８．６３７４８．５７７８１２．９３２４１６．５２９４
１９．９４１９
２５．　１８３９２８．４０９８
２９．７９０７
２６８１２６．５４５０
一６７一
攻读学位期间发表的学术论文
１．余延生，邹经湘，王本利．一类Ｃａｓｓｉｎｉ贮箱液体小幅晃动问题的研究。２　　　　００４全国博士生学术论坛．哈尔滨，２００４．（己投）
哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明
　　　　本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文《一类Ｃａｓｓｉｎｉ贮箱液体小幅晃动问题的研究》，是本人在导师指导下，在哈尔滨工业大学攻读硕士学位期间独立进行研究工作所取得的成果。据本人所知，论文中除已注明部分外不包含他人己发表或撰写过的研究成果。对本文的研究工作做出重要贡献的个人和集体，均己在文中以明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。
作者签字家廷生
日期：３ｏｄｒ年。 ‘ 月；ｏ日
哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书
　　　　　　　　《一类Ｃａｓｓｌｎｌ贮箱液体小幅晃动问题的研究》系本人在哈尔滨工业大学攻读硕士学位期间在导师指导下完成的硕士学位论文。本论文的研究成果归哈尔滨工业大学所有，本论文的研究内容不得以其它单位的名义发表。本人完全了解哈尔滨工业大学关于保存、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关部门送交论文的复印件和电子版本，允许论文被查阅和借阅。本人授权哈尔滨工业大学，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文，可以公布论文的
全部或部分内容。
保密口，在
本学位论文属于不保密Ｍｏ（请在以上相应方框内打 “Ｊ　＂）
年解密后适用本授权书。
作者签名：案延生
导师签名
日期：ａ；　＂４年Ａ月‘ ，日
“ 日：衅Ｖ　Ｊ日期沪甲年４月；
致谢
　　　　值此论文完成之际，首先向尊敬的导师邹经湘教授和王本利教授致以深深的谢意。本论文是在两位导师的悉心指导下完成的，课题的每一部分工作和成果都凝结着他们的心血与智慧。同时两位导师渊博的知识、敏锐的思维、严谨的治学态度和平易近人的作风使我受益匪浅，难以忘怀。衷心祝愿两位导师工
作顺利，身体健康。
　　　　特别感谢师兄贺元军博士，从论文开始之初，师兄就给了我很大的鼓励，对课题的进行提出了很多宝贵的意见，师兄还主持了定期的学术讨论会，这对我们更好地解决课题中困难以及开拓视野提供了一个非常好的机会，同时他对

本论文的撰写也提出了许多好的建议。祝愿师兄学业有成。感谢我的朋友王琳、她的家人以及我的家人，他们在物质和精神上给了我　　　　莫大的支持和鼓励，使我能够专心于我的学业。感谢师兄弟赵艳彬、王振华、周庆生、薛辰宇、李争学、孙克兴以　　　　及实验室的其他同学，他们在一些问题的解决上提供了大量的建议。感谢卫星所所有的的老师和同学，能在这样团结的集体中学习和生活使我　　　　
收益匪浅。

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哈尔滨工业大学硕士学位论文

定性。 本课题将对航天工程中常见的一类 Ｃ ａ ｓ ｓ ｉ ｎ ｉ 贮箱 （ 腰为圆柱， 两底为半球） 中液体的晃动问题进行研究。

两篇综 述报告〔 ， ・ ” 中， 详述了 有关基 本理论 和文 献。 在此 之后， 出 现了 一大批针

法和 积分 方程 法， 主要工 作 有： Ｂ ｕ ｄ ｉ ａ ｎ ｓ ｋ ｙ Ｗ 采用保角映射将 液体晃 动问 题表 述

体晃动的固 有频率和振型， 但给出的 数据非常有限； Ｆ ｏ ｘ 等［ ［ ６ ） 利用保角变换法求

式； Ｋ ｕ ｔ ｔ ｌ ｅ ｒ 等［ ［ ７ １ 采用不等式 缩放的 方法求解了 无限长 平放圆 柱 贮箱中 液 体晃动

式， 数值求解了 液体晃 动频 率； Ｅ ｖ ａ ｎ ｓ 等 〔 ９ ３ 利用谐函 数展开 法求解了 二维、 三维 平放圆柱和三维球形贮箱液体晃动固有频率； Ｍ ｃ ｉ ｖ ｅ ｒ ｃ ｎ ｏ ｌ 等研究水平放置具有任

法和Ｇ ａ ｌ ｅ ｒ ｋ ｉ ｎ 法等。 对于简单几何形状贮箱， 如矩形贮箱和竖放圆柱形贮箱，

Ｎ ａ ｋ ａ ｙ ａ ｍ ａ 等〔 １ ６ １ 研究了 受 俯仰激 励的二维 矩形 贮箱中 液体的 非 线性晃 动， 他们首

要求 提高， 这种传统线性祸合分析就显得 不合适了 ， 正 如Ｐ ｅ ｔ ｅ ｒ ｓ ｏ ｎ 等［ ２ ５ １ 指出 的

到航天器的线性振动上来描述， 否则就会导致液体一 航天器祸合动力学特性错误

的 理论 分析。 Ｉ ｂ ｒ ａ ｈ ｉ ｍ ［ ｍ ＇ ａ ｒ ， 和Ｂ ａ ｒ ｒ ｏ ｎ 等〔 ２ ８ １ 研究了 一 个实际 系统 常重力 下的 非线 性

Ｐ ｅ ｔ ｅ ｒ ｓ ｏ ｎ 等［ ［ ２ ｓ １ 则把航天器 模型 化为 一 个弹簧一 阻 尼一 质量系 统， 而 对受水 平激励

学现象， 如丰富的次生晃动模态、 密集的内 共振运动等。 Ｉ ｋ ｅ ｄ ａ 等［ ２ ｓ １ 对矩形贮箱

中 在Ｐ ｅ ｔ ｅ ｒ ｓ ｏ ｎ 的工作基础之上， 比 较深入地开展了 贮箱类液固 祸合动力学的解

日 描述，随体导数就是跟随 流体质点（ （ ａ ， ｂ ， ｃ ） 的物理量ｆ 对时间ｔ 的导数 （ 这时

式中， 前一项表示ｘ ， ｙ ， ： 不变时， 在该空间点上的物理量的时间 变化率， 称

非均匀的ｆ 场中， 由空间位置变化引起的物理量的变化。 任何流体质点 物理量，

这在流体力学中是十分重要的公式， 只要流体质点的物理量采用欧拉描述，

式中， ｆ （ ｒ ， ｔ ） 是空间坐标和时间的标量函数或矢量函数； ： 代表控制体体积； Ａ 代表控制体的控制面；。 为外界面的法线方向；ｖ 为流体速度。 这个公式表明

任取一个体积为： （ ｔ ） ，表面为Ａ （ ｔ ） 的流体系统为考察对象，则该系统的流

式中， ｐ 为流体密度。 这是拉格朗日 积分形式的 连续性方程。 利用公式（ （ ２ ． ３ ）

注意到ｖ ． （ ｐ ｖ ） ＝ ｐ ｖ ． ｖ ＋ ｖ ． ｖ ｐ以及随体导数公式（ （ ２ ． ２ ） ， 则（ （ ２ ． ７ ） 式还可改

（ ２ ． ７ ） 式和 （ ２ ． ８ ） 式就是欧拉微分形式的连续性方程。在流场内此二式处处 得到满足，则说明该流动是连续的。

对于不可压缩流体的流动，ｐ 二 常数， 欧拉连续性方程又 可写为：

在流场中任取一个体积为： （ ｔ ） ，表面为Ａ （ ｔ ） 的 流体系统为考察对象，则该

式中的了为 作用 在单位 流体质量上的 质量力，几 为作用 在单 位面 积上的 表

于 粘性流体，Ｐ ． 应包括正 应力 和切 应力； 对理想流体，Ｐ 。 只有正 应力。

以及随体导数公式（ ２ ． ３ ） ，连续性方程（ ２ ． ８ ） 和奥高公式，可得：

此方程称为理想流体的兰姆运动方程。它的优点在于将速度项中的无旋部 分和有旋部分分解开来，从方程的形式上能直接看出流体运动的特征。

其中口为旋度，砂 为绝对速度势函数。

如果流 场是正压的 （ 流体的 密度Ｐ 仅是压强Ｐ 的 函 数） ， 则 其具 有压力函 数

此式表明，括号内的函数与空间坐标无关，它仅是时间ｔ 的函数，故沿流场 任意路线积分均可得：

式中的ｃ （ ｔ ） 为与ｔ 有关的积分常数， 将由 起始边界条件确定， 在同 一时 刻， ｃ （ ｔ ） 在整个无旋流场中 取同 一常数。

式中的０ 为绝对速度势， 它与流体运动的绝对速度的关系为：

式中的ｖ 为壁面上流体的速度， ｖ ６ 为壁面运动速度， ｎ 为壁面的 外法线方向

的单位矢量。（ ２ ． １ ９ ） 式表明，流体相对于固壁面的法线速度为零，流体仅沿着 固壁面滑动运动。

对边 界条件（ （ ２ ． １ ９ ） 式 还可以 改写 为另 一形式。 假设 在某一确定 坐标系。 Ｘ ） Ｙ ｚ

Ｇ （ ｘ ， ｙ ， ｚ ， ｔ ） ＝ ０ 经过简单推导，在壁面上流体质点速度应满足微分方程：

为壁面上流体速度 ｖ 的速度分量。由随体导数公式（ ２ ． ３ ） ， 式中的“ ， ｖ ， ｗ （ ２ ． ２ １ ） 式还可写为

（ ２ ． ２ １ ） 和（ ２ ． ２ ２ ） 都是等价的。它们在不同的坐标系中，采取不 式（ ２ ． １ ９ ） 同的速度表达 ，方程形式上将会有所不同。这在后面的推导中将会看到。

若在 自由液面上需要考虑表面张力时，如表面张力波、微重下液体的晃动 等，则自由液面上的动力学条件不同于（ （ ２ ． ２ ３ ） ，应表示为：

由于自由液面的运动可能使自由液面变形，但位于自由液面上的流体质点 将始终在 自由液面上，故 自由液面上流体质点应满足的运动学边界条件如同固 壁面的边界条件的推导，可以表示成下面的任何一个：

如图３ － １ 所示， 取惯性坐标系 为。 ｘ ｙ ｚ ， 相对于 惯性系作 任意运动的 非 惯性

坐标系为。 ＇ ｘ 乡 ｉ ＇ 。 非惯性坐标系 原点ｏ ＇ 的 运动速 度Ｉ ＇ ｄ 和此坐 标系的 转动角 速 度

。 代 表 它 相 对 于 惯 性 坐 标 系 的 运 动 情 况 。 用 ， 、 ， 、 竺和 ， ， 、 ， ， 、 Ｄ ＇ 分 别 表 示 Ｄｔ Ｄｔ

按质点导 数的定义， 在Ｏ ｘ ｙ ２ 和。 ＇ ｘ ｙ ＇ ｚ ＇ 上观察同一个流体质点的任意一个标

观察同一流体质点的任意一个矢量函数对于时间的变化率，其在“ ｒ ｙ ｚ 与 ｏ ＇ ｘ ｝ Ｖ ＇ ｚ ＇ 上的 值是 不一 样的， 但它 们之间 有确定的 关 系。

上式表达了任意一个矢量在惯性坐标系与非惯性坐标系中的质点导数之间 的关系。利用这个关系可进一步得到在这两种坐标系中的速度之间和加速度之 间的关系。注意在这两种坐标系中的坐标矢量之间的关系为：

式中 ， ， 为绝对速度，ｖ ， 为平移牵连速度，ｖ ＇ 为相对速度，ｏ ｗ ｘ ｒ ＇ 为 旋转牵

为科氏 加速度，ｃ ｂ ｘ ｒ ＇ 为切向 牵连加速度，ｗ ｘ （ ｗ ｘ ｒ ＇ ） 为法向 牵连加速度。

其中，ｖ 为 相对速度势， 它与流体 在非 惯性系中 的 相对速度ｖ ， 的 关系 为

式中的ｃ （ ｔ ） 为与ｔ 有关的 积分常数，将由 起始边界条件确定。（ ３ ． ８ ） 式就是

如果相对坐标系有转动运动（ ｎｘ ０ ） ， 则用相对速度表示的伯努利方程不太

再 注意到ｖ ａ ＝ ｖ Ｏ ， ０ 为绝 对速度势， 将（ （ ３ ． １ ０ ） 式 沿流场任意路 线积分 便得：

将由起始边界条件确定。（ ３ ． １ １ ） 式就是 式中的ｃ （ ｔ ） 为与ｔ 有关的积分常数，

动坐标系中 用绝对速度表示的 伯努利方程。ｖ 为牵连速度：

如图３ － ２ 所示 任一三 维贮 箱以 平动速度ｖ ｂ 和转 动角 速度山 作任意运动， 箱

即绝对速度势满足拉普拉斯方程。 在固体壁艺上，由边界条件（ ２ ． １ ９ ） 得：

在任意时刻， 假设液体自由 表面运动到Ｇ （ Ｘ ， Ｙ ， Ｚ ， ｔ ） ＝ ０ 处。 Ｇ （ Ｘ ， Ｙ ， Ｚ ， ｔ ） ＝ ０

式中｝ （ Ｘ ， Ｙ ， ｔ ） 表示惯性系中 观察到的 液体自 由 液 面波高函 数。

＝ ０ 处。Ｆ （ ｘ ， ｙ ， ｚ ， ｔ ） ＝ ０ 可 在任意时 刻， 假设 液体自 由 表 面运动到Ｆ （ ｘ ， ｙ ， ｚ ， ０

由非惯性系中理想无旋流体用绝对速度表示的伯努利方程（ ３ ． １ １ ） 及流体自 由表面动力学边界条件 （ ２ ． ２ ５ ） 得：

定性。本课题将对航天工程中常见的一类Ｃ　　　　ａｓｓｉｎｉ贮箱（腰为圆柱，两底为半球）中液体的晃动问题进行研究。

两篇综述报告〔，・ ” 中，详述了有关基本理论和文献。在此之后，出现了一大批针

法和积分方程法，主要工作有：ＢｕｄｉａｎｓｋｙＷ采用保角映射将液体晃动问题表述

体晃动的固有频率和振型，但给出的数据非常有限；Ｆｏｘ等［［６）利用保角变换法求

式；Ｋｕｔｔｌｅｒ等［［７１采用不等式缩放的方法求解了无限长平放圆柱贮箱中液体晃动

式，数值求解了液体晃动频率；Ｅｖａｎｓ等〔９３利用谐函数展开法求解了二维、三维平放圆柱和三维球形贮箱液体晃动固有频率；Ｍｃｉｖｅｒｃｎｏｌ等研究水平放置具有任

法和Ｇａｌｅｒｋｉｎ法等。对于简单几何形状贮箱，如矩形贮箱和竖放圆柱形贮箱，

Ｎａｋａｙａｍａ等〔１６１研究了受俯仰激励的二维矩形贮箱中液体的非线性晃动，他们首

要求提高，这种传统线性祸合分析就显得不合适了，正如Ｐｅｔｅｒｓｏｎ等［２５１指出的

到航天器的线性振动上来描述，否则就会导致液体一航天器祸合动力学特性错误

的理论分析。Ｉｂｒａｈｉｍ［ｍ＇ａｒ，和Ｂａｒｒｏｎ等〔２８１研究了一个实际系统常重力下的非线性

Ｐｅｔｅｒｓｏｎ等［［２ｓ１则把航天器模型化为一个弹簧一阻尼一质量系统，而对受水平激励

学现象，如丰富的次生晃动模态、密集的内共振运动等。Ｉｋｅｄａ等［２ｓ１对矩形贮箱

中在Ｐｅｔｅｒｓｏｎ的工作基础之上，比较深入地开展了贮箱类液固祸合动力学的解

日描述，随体导数就是跟随流体质点（（ａ，　ｂ，　ｃ）的物理量ｆ对时间ｔ的导数（这时

式中，　　　　前一项表示ｘ，ｙ，：不变时，在该空间点上的物理量的时间变化率，称

非均匀的ｆ场中，由空间位置变化引起的物理量的变化。任何流体质点物理量，

这在流体力学中是十分重要的公式，　　　　只要流体质点的物理量采用欧拉描述，

　　　　式中，ｆ　（ｒ，　ｔ）是空间坐标和时间的标量函数或矢量函数；：代表控制体体积；Ａ代表控制体的控制面；。为外界面的法线方向；ｖ为流体速度。这个公式表明

任取一个体积为：　　　　（ｔ），表面为Ａ（ｔ　）的流体系统为考察对象，则该系统的流

式中，ｐ为流体密度。这是拉格朗日积分形式的连续性方程。利用公式（（２．３）

注意到ｖ．（ｐｖ）＝ｐｖ．ｖ＋ｖ．ｖｐ以及随体导数公式（（２．２），则（（２．７）式还可改

　　　　（２．７）式和（２．８）式就是欧拉微分形式的连续性方程。在流场内此二式处处得到满足，则说明该流动是连续的。

对于不可压缩流体的流动，ｐ　　　　二常数，欧拉连续性方程又可写为：

在流场中任取一个体积为：　　　　（ｔ），表面为Ａ（ｔ）的流体系统为考察对象，则该

式中的了为　　　　作用在单位流体质量上的质量力，几为作用在单位面积上的表

于粘性流体，Ｐ．应包括正应力和切应力；对理想流体，Ｐ。只有正应力。

以及随体导数公式（２．３），连续性方程（２．８）和奥高公式，可得：

　　　　此方程称为理想流体的兰姆运动方程。它的优点在于将速度项中的无旋部分和有旋部分分解开来，从方程的形式上能直接看出流体运动的特征。

其中口为旋度，砂　　　　为绝对速度势函数。

如果流　　　　场是正压的（流体的密度Ｐ仅是压强Ｐ的函数），则其具有压力函数

此式表明，括号内的函数与空间坐标无关，它仅是时间ｔ的函数，故沿流场任意路线积分均可得：

式中的ｃ（ｔ）为与ｔ有关的积分常数，将由起始边界条件确定，在同一时刻，ｃ（ｔ）在整个无旋流场中取同一常数。

式中的０为绝对速度势，它与流体运动的绝对速度的关系为：

式中的ｖ为壁面上流体的速度，ｖ６为壁面运动速度，ｎ为壁面的外法线方向

的单位矢量。（２．　１９）式表明，流体相对于固壁面的法线速度为零，流体仅沿着固壁面滑动运动。

对边　　　　界条件（（２．　１９）式还可以改写为另一形式。假设在某一确定坐标系。Ｘ）Ｙｚ

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｇ（ｘ，ｙ，ｚ，ｔ）＝０经过简单推导，在壁面上流体质点速度应满足微分方程：　　　　

为壁面上流体速度ｖ的速度分量。由随体导数公式（２．３），式中的“ 　　　　，ｖ，ｗ（２．２１）式还可写为

（２．２１）和（２．２２）都是等价的。它们在不同的坐标系中，采取不　　　　式（２．　１９）　　同的速度表达，方程形式上将会有所不同。这在后面的推导中将会看到。

　　　　若在自由液面上需要考虑表面张力时，如表面张力波、微重下液体的晃动等，则自由液面上的动力学条件不同于（（２．２３），应表示为：

　　　　由于自由液面的运动可能使自由液面变形，但位于自由液面上的流体质点将始终在自由液面上，故自由液面上流体质点应满足的运动学边界条件如同固壁面的边界条件的推导，可以表示成下面的任何一个：

如图３　　　　－１所示，取惯性坐标系为。ｘｙｚ，相对于惯性系作任意运动的非惯性

坐标系为。＇ｘ乡ｉ＇。非惯性坐标系原点ｏ＇的运动速度Ｉ＇ｄ和此坐标系的转动角速度

。代表它相对于惯性坐标系的运动情况。用，、，、竺和，，、，，、Ｄ＇分别表示Ｄｔ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｄｔ

按质点导　　　　数的定义，在Ｏｘｙ２和。＇ｘ　ｙ＇ｚ＇上观察同一个流体质点的任意一个标

观察同一流体质点的任意一个矢量函数对于时间的变化率，其在“ ｒｙｚ与ｏ＇ｘ｝Ｖ＇ｚ＇上的值是不一样的，但它们之间有确定的关系。

　　　　上式表达了任意一个矢量在惯性坐标系与非惯性坐标系中的质点导数之间的关系。利用这个关系可进一步得到在这两种坐标系中的速度之间和加速度之间的关系。注意在这两种坐标系中的坐标矢量之间的关系为：

式中，，为绝对速度，ｖ，为平移牵连速度，ｖ＇为相对速度，ｏｗ　ｘ　ｒ＇为旋转牵

为科氏加速度，ｃｂｘｒ＇为切向牵连加速度，ｗｘ（ｗｘｒ＇）为法向牵连加速度。

其中，ｖ为相对速度势，它与流体在非惯性系中的相对速度ｖ，的关系为

式中的ｃ　　　　（ｔ）为与ｔ有关的积分常数，将由起始边界条件确定。（３．８）式就是

如果相对坐标系有转动运动（　　　　ｎｘ０），则用相对速度表示的伯努利方程不太

再注意到ｖａ＝ｖＯ，０为绝对速度势，将（（３．１０）式沿流场任意路线积分便得：

将由起始边界条件确定。（３．　１１）式就是式中的ｃ（ｔ）为与ｔ有关的积分常数，

动坐标系中用绝对速度表示的伯努利方程。ｖ为牵连速度：

如图３　　　　－２所示任一三维贮箱以平动速度ｖｂ和转动角速度山作任意运动，箱

　　　　即绝对速度势满足拉普拉斯方程。在固体壁艺上，由边界条件（　　　　２．　１９）得：

在任意时刻，　　　　假设液体自由表面运动到Ｇ（Ｘ，Ｙ，　Ｚ，　ｔ）　＝　０处。Ｇ（Ｘ，Ｙ，　Ｚ，　ｔ）　＝　０

式中｝　　　　（Ｘ，　Ｙ，　ｔ）表示惯性系中观察到的液体自由液面波高函数。

＝０处。Ｆ（ｘ，ｙ，ｚ，ｔ）＝０可在任意时　　　　刻，假设液体自由表面运动到Ｆ（ｘ，　ｙ，　ｚ，０

　　　　由非惯性系中理想无旋流体用绝对速度表示的伯努利方程（３．　１１）及流体自由表面动力学边界条件（２．２５）得：

ｆ二Ｉ一ａ　＝　Ｖ（－ｇｚ一ａ－ｒ）有势，在晃动液体无粘、不可压条件下，由拉格朗日涡保持定理知液体的相对运动是无旋的。同前面的分析，存在相对速度势ｑ７满足：

但这里不同的是，ｖ，为相对速度，ｑ）为相对速度势。

在这种情况下，由流体自由表面动力学边界条件（（２．２５），并取积分常数ｃ（ｔ）

式中，　　　　ｐｌ为相对速度势，液体晃动相对速度ｖ，＝Ｖｑｐ，　ａ为贮箱平动加速度。

贮箱形状以及坐标系如图４　　　　－１左图所示。所研究贮箱的腰为圆柱，圆柱半

径为凡，高为Ｌ；贮箱的两底均是半径为凡的半球。贮箱中充有无粘、不可压

整个系统处在加速度为Ｓ的重力场中。记静止时液体所占区域为：，贮箱与液体接触部分记为Ｙ　－（下半球、圆柱、上半球部分分别记为Ｅ＂　Ｅ２，　Ｅ，　，

无旋运动。记晃动液体速度势为。（Ｘ，　Ｙ，　Ｚ，０，液体波高为‘ （Ｘ，Ｙ，０，则由第３

Ｘ　　　　　　　　Ｙ　　　　　　　　　　Ｚ，Ｈ，Ｌ

这是一　　　　个关于Ｏ（Ｘ，Ｙ，　＿）和Ａ的特征值问题，此特征值问题有一个显著特点即

由方程（　　　　４．１）一（４．３），可以得出一个很重要的正交性关系。根据Ｇｒｅｅｎ第一定

、、＿＿八、，．Ｌ、，白、，、＿＿、主二、、。士。、工。、＿＿ａｏ

　　　　易知对于特征值问题（４．１）－（４．　３），　Ａ　＝　０为其一平凡解，此时０＝常数表示静止状态。因而根据正交性关系，０还应满足条件：

容易证明此变分式为自然边界条件变分。设４＝厕＋ａ；，其中厕为使此变分

取极值的函数，；为其任意扰动，。为参数，代入变分式（（４．８）得：

　　　　式中各符号的意义可参考附录１。选取另一特征函数（将ｃｏｓ　ｎｏ换成ｓｉｎ　ｎＢ　）作为坐标函数系所得结果一样。即变分问题（４．８）的解可设为下面的形式：

其中ｎ＝０对应轴对称晃动情形。将（（４．９）代入变分式（（４．８）得：

然而，　　　　可以看出系数Ｐｍ，和ｇｍ，的计算是非常复杂的。为简化计算，作一圆