Male oscilacije

Stabilna ravnotea sistema

L(q,

q) =
1
2

(q)

q

V(q)
Ravnoteni poloaj sistema: Q

(q
o
) = Q

(q
o
1
, ..., q
o
n
) = 0 .
(Q

=
V
q

)
Rjeenje diferencijalnih jedna cina kretanja
d
dt
L

L
q

= 0 je tu
q

(t ) = q
o

. ()
Diferencijalne jedna cine kretanja:

(q)

[, ]

q

+
V
q

= 0, ()
[, ] =
1
2
_
a

+
a

_
. Iz ()
V
q

q=q
o = 0
(Klasi cna mehanika II) 1. predavanje 1 / 6
Male oscilacije
Poloaj stabilne ravnotee
q
o
| ako su po cetne vrijednosti |q

(t
0
) q
o

|, i |

(t
0
)| = 1, ..., n
dovoljno male, onda ce otkloni |q

(t ) q
o

| i brzine |

(t )| ostati mali
tokom budu ceg kretanja.
Lagrange - Dirichlet kriterij stabilnosti ravnotee
Ako u poloaju q = q
o
potencijal V(q) holonomnog konzervativnog
sistema ima strogi minimum (tako da je u nekoj okolini tog poloaja
V(q) > V(q
o
) za q = q
o
), onda je to poloaj stabilne ravnotee.
Za sistem sa jednim stepenom slobode
L =
1
2
a(q)

q
2
V(q) = T V
E =
L

q
L =
1
2
a(q)

q
2
+ V(q)
= T + V = const , jer je
L
t
= 0
q
V(q)
q
o
E = V
min
+ E
q
1
q
2
(Klasi cna mehanika II) 1. predavanje 2 / 6
Male oscilacije
Prakti cno odre

divanje poloaj stabilne ravnotee
n = 1 : V

(q
o
) = 0; V

(q
o
) > 0
n = 2, generalisane koordinate x i y, potencijal V(x, y) :
V
x

x
o
,y
o
= 0,
V
y

x
o
,y
o
= 0;

2
V
x
2

x
o
,y
o
> 0,

2
V
x
2

x
o
,y
o

2
V
y
2

x
o
,y
o

2
V
xy

x
o
,y
o
> 0.
Op cenito V(q) razlaemo u Taylorov red u okolini ta cke q
o
: V(q) =
V(q
o
)+

V
q

q
o
(q

q
o

)+
1
2

_

2
V
q

_
2

q
o
(q

q
o

)(q

q
o

)+...
Uvjet ravnotee (potreban):
V
q

q
o
= 0.
Uvjet stabilnosti (dovoljan):
1
2

2
V
q

q
o
(q

q
o

)(q

q
o

) > 0, q = q
o
.
Gornji uvjet se moe zamijeniti nizom uvjeta za matricu
_

2
V
q

q
o

.
(Klasi cna mehanika II) 1. predavanje 3 / 6
Male oscilacije
Linearizacija diferencijalnih j-na kretanja
Diferencijalne j-ne () se mogu napisati i u obliku
d
dt
(

(q)

q

)
1
2

+
V
q

= 0.
Ako mehani cki sistem ima poloaj stabilne ravnotee, onda moe vriti
male oscilacije: tokom cijelog kretanja ce |q

(t ) q
o

|, |

(t )|, onda i
|

(t )| biti mali. Pribline jedna cine mogu se dobiti linearizacijom.

Nove koordinate: odstupanje od ravnotenog poloaja
x

= q

q
o

=

q

,

x

=

q

.
d
dt
_

(q
o
+ x)

q

_

1
2

q
o
+x

+
V
q

q
o
+x
= 0.
Linearizirane j-ne su:
d
dt

(q
o
)

x

2
V
q

q
o
x

= 0.
Uz oznake: m

= a

(q
o
) = m

, k

=

2
V
q

q
o
= k

(m

+ k

) = 0, = 1, ..., n ()
(Klasi cna mehanika II) 1. predavanje 4 / 6
Male oscilacije
Priblina Lagrangeova funkcija
L
ta cno
=
1
2

(q)

q

V(q) = /u novim koordinatama/

=
1
2

(q
o
+ x)

q

V(q
o
+ x)
Razlaganje Lagrangeove funkcije u red (do clanova drugog reda):
a

(q
o
+ x) = a

(q
o
) + ...
V(q
o
+ x) = V(q
o
) +

V
q

q
o
x

+
1
2

2
V
q

q
o
x

+ ...
V(q
o
+ x) = V(q
o
) +
1
2

+ ...
Priblina Lagrangeova funkcija:
L
MO
=
1
2

1
2

.
Odgovaraju ce Lagrangeove jedna cine su upravo ().
(Klasi cna mehanika II) 1. predavanje 5 / 6
Male oscilacije
Normalne koordinate, vlastite frekvencije
L
MO
=
1
2

1
2

(m

+ k

) = 0, = 1, ..., n ()
Da bismo razdvojili varijable u () uvodimo nove generalisane
koordinate y
1
, ..., y
n
pomo cu linearne transformacije
x

, = 1, ..., n.
Koecijente s

biramo tako da nova Lagrangeova funkcija ima

dijagonalan oblik:
L
MO
=
1
2

y
2

1
2

y
2

.
Koordinate u kojima je Lagrangeova funkcija dijagonalna nazivamo
normalnim koordinatama.
d
dt
L

L
y

=

y

+
2

= 0
Op ce rjeenje je y

(t ) = a

cos(

t +

), = 1, ..., n.

vlastite ili normalne frekvencije.

(Klasi cna mehanika II) 1. predavanje 6 / 6