Professional Documents
Culture Documents
Aet212 Kontrol Si̇stemleri̇ Dersi̇ 1. Kisim
Aet212 Kontrol Si̇stemleri̇ Dersi̇ 1. Kisim
Aet212 Kontrol Si̇stemleri̇ Dersi̇ 1. Kisim
MEGEP
(MESLEK ETM VE RETM SSTEMNN GLENDRLMES PROJES)
ANKARA, 2009
Milli Eitim Bakanl tarafndan gelitirilen modller; Talim ve Terbiye Kurulu Bakanlnn 02.06.2006 tarih ve 269 sayl Karar ile onaylanan, Mesleki ve Teknik Eitim Okul ve Kurumlarnda kademeli olarak yaygnlatrlan 42 alan ve 192 dala ait ereve retim programlarnda amalanan mesleki yeterlikleri kazandrmaya ynelik gelitirilmi retim materyalleridir (Ders Notlardr). Modller, bireylere mesleki yeterlik kazandrmak ve bireysel renmeye rehberlik etmek amacyla renme materyali olarak hazrlanm, denenmek ve gelitirilmek zere Mesleki ve Teknik Eitim Okul ve Kurumlarnda uygulanmaya balanmtr. Modller teknolojik gelimelere paralel olarak, amalanan yeterlii kazandrmak koulu ile eitim retim srasnda gelitirilebilir ve yaplmas nerilen deiiklikler Bakanlkta ilgili birime bildirilir. rgn ve yaygn eitim kurumlar, iletmeler ve kendi kendine mesleki yeterlik kazanmak isteyen bireyler modllere internet zerinden ulalabilirler. Baslm modller, eitim kurumlarnda rencilere cretsiz olarak datlr. Modller hibir ekilde ticari amala kullanlamaz ve cret karlnda satlamaz.
NDEKLER
AIKLAMALAR ....................................................................................................................ii GR ....................................................................................................................................... 1 RENME FAALYET 1 .................................................................................................. 3 1.DENETM SSTEM ............................................................................................................ 3 1.1. Denetim Sistemi Temel Kavramlar ............................................................................. 3 1.1.1. Sistemin Tanm ..................................................................................................... 3 1.1.2. Denetimin Tanm .................................................................................................. 4 1.1.3. Denetim Sisteminin Tanm ................................................................................... 4 1.1.4. Otomatik Denetim Kavram .................................................................................. 4 1.2. Denetim Sistemi Trleri................................................................................................ 5 1.2.1. Ak evrim Denetim Sistemi............................................................................... 5 1.2.2. Ak evrim Denetimin Uygulama Alanlar ......................................................... 9 UYGULAMA FAALYET .............................................................................................. 10 LME VE DEERLENDRME .................................................................................... 11 RENME FAALYET 2 ................................................................................................ 12 2. BR DC MOTORUN AIK EVRM HIZ KONTROL................................................ 12 2.1. D.C. Motor Yaps....................................................................................................... 12 2.2. D.C.Motor Hz Kontrol Yntemleri............................................................................ 13 2.2.1. PWM ile Hz Kontrol Yntemi............................................................................ 14 2.3.D.C. Motorun Pwm Yntemi le Ak evrim Hz Kontrol...................................... 15 2.3.1. Sistemin Blok Diyagram .................................................................................... 15 2.3.2. Kontrol Devresi ................................................................................................... 15 UYGULAMA FAALYET .............................................................................................. 19 LME VE DEERLENDRME .................................................................................... 20 MODL DEERLENDRME .............................................................................................. 21 CEVAP ANAHTARLARI ..................................................................................................... 22 KAYNAKA ......................................................................................................................... 23
AIKLAMALAR AIKLAMALAR
KOD ALAN DAL/MESLEK MODLN ADI MODLN TANIMI SRE N KOUL YETERLK Ak evrim Kontrol yapmaktr. Genel Ama: Bu modl ile gerekli ortam salandnda ak evrim kontrol yapabileceksiniz Amalar: 1) Ak evrim sistem hazrl ihtiyalara gre yapabileceksiniz. 2) Doru akm motorunun hz kontroln ak dng ile yapabileceksiniz. Ortam: Elektrik Elektronik Laboratuar Donanm: Elektronik devre elemanlar, Dc Motor Modlde her renme faaliyetinin sonunda verilen testler ile kendinizi deerlendirebilirsiniz. 523EO0349 Endstriyel Otomasyon Teknolojileri Ortak alan modl Ak evrim Kontrol Ak evrim kontrol ile ilgili bilgi ve uygulamalarn verildii modldr. 40/32
MODLN AMACI
GR GR
Sevgili renci, nsanolu medeniyetini kurarken kefettii mekanizmalar denetlemek ihtiyacn duymutur. Bu ihtiya endstrileme ile birlikte ok daha hzl bir ivme kazanmtr. Bunun bilimsel temellere oturtulmas denetim sistemleri teorisini dourmutur. Bu modln ilk renme faaliyetinde sistem, denetim ve denetim sistemi kavramlarn reneceksiniz. En basit denetim yaklam olarak da ak evrim denetim ad verilen yntem hakknda fikir edineceksiniz. Ak evrimin alma mant, uygulama alanlar hakknda bilgi sahibi olacaksnz. kinci renme faaliyetinde ise bir dc motorun hzn kumanda eden uygulamay gerekletirerek ak evrim kontrol yntemine somut bir rnek ortaya karacaksnz.. Bu ekilde ak evrim sistemleri hem teorik hem de pratik anlamda tanm olacanz umuyoruz.
ARATIRMA
Ak evrim denetim sistemlerinin kullanm alanlaryla ilgili aratrma yapnz.
1.DENETM SSTEM
Evren bir dzen ierisinde yaayna devam eder. Bu dzen ierisinde hibir mekanizma yada faaliyet babo deildir. Bir sistem olarak dnyamzda ve insan hayatndaki tm ilemlerde bir ekilde denetim mevcuttur. Trafik denetimlerinden, uaklardaki kabin basncn denetleyen sistemlere kadar binlerce rnek rahatlkla verilebilir.
Eleman-1
Eleman-3
Eleman-2 Eleman-4
Sistemler matematiksel olarak ifade edilebilir. Bylelikle sistemin alma aamalar, verimi ya da olas sorunlar hakknda nceden fikir edinilerek ideal sistemler tasarlanabilir.
Sistemi kontrol eden dzenein sistemin kndan etkilenmedii, sadece verilen referans deerine gre denetim ileminin yapld sistemlerdir. Hassasiyet gerektirmeyen sistemlerde kullanlan bir denetim sistemi mekanizmasdr. Sisteme etkiyen bozucu faktrlerin alglanmas insan faktryle olabilmektedir. Verilen referans iareti kontrol eleman tarafndan alnr ve oransal bir kontrol iareti retir. Bu iaret, kontrol edilen sisteme verildiinde sistem giri deikenini sre iine alr ve istenilen k iaretini verir. Ak evrim denetim, genellikle kumanda edilen sistemin yapsnn ve sisteme etkiyen dier girilerin nceden ok iyi bilindii uygulamalarda kullanlr. Ak evrim denetim sistemi gnlk yaantmzda yaygn olarak kullanlmaktadr. Bir anahtarla bir lambann kumandas en temel ak evrim denetim rneidir. Somut baz rnekleri inceleyerek ak evrim denetim sisteminin mantn daha iyi kavrayalm. rnek 1.1: Bir otomobilin cam silecei dzeneini ele alalm. Otomobilin bu dzenei src tarafndan kontrol edilir. Src otomobilin konsoluna bal olan anahtar yardmyla silecek motorunu harekete geirebilir. Genellikle 23 hz kademeli olarak tasarlanan bu sistemlerde herhangi bir ekilde yamurun yamaya balamas, iddeti gibi
parametreler alglanmaz. Dzenein balatlmas ve hangi kademede altrlaca tamamen srcnn karar vermesine baldr. Yamurun kesilmesi ya da iddetini artrp azaltmas, camlarn kuru ya da slak olmas dzenek tarafndan dikkate alnmaz. Bu anlamda, tipik bir ak evrim kontrol mekanizmasdr. Sistemin kts ok iyi bilinen bir sonutur. Yani Cam yzeyi silinirse slaklk temizlenir ve gr netleir. prensibine dayanr. Aadaki ekil bir otomobilin silecek mekanizmasn gstermektedir. Silecek motoru srekli bir ynde dnd halde, miline yerletirilmi olan mekanik bir dzenek ile silecek kollar belirli a aralnda yn deitirerek ileri geri hareket edebilmektedir.
(Gnmzde bu dzenein yerine yamur sensrleri kullanlarak yaplan dzenekler, konfor paketi olarak otomobil reticileri tarafndan kullanclara sunulmaktadr.) rnek 1.2. Genellikle ak evrim denetim sistemi aklanrken trafik lambalar rnek olarak verilir. Trafik lambalar bir kavaktaki ortalama trafik younluuna gre zamanlanan klarn srasyla yanmas esasna dayanr. Byle bir sistemde istenen k aralarn ve yayalarn tamamnn klarn yanma srelerinde germesidir. Fakat bu tamamen mmkn olmayabilir. Trafiin younlat saatlerde ylmalar ya da sakin olduu saatlerde gereksiz bekletmeler olabilir. Trafik younluuna gre klarn yanma srelerinin deitirilebildii bir karlatrma dzenei yoktur, yani bir geri besleme yoktur.
rnek 1.3. Bu rneimizde biraz daha karmak gibi gzken bir sistemi ele alalm. ekil 1.5te kapal bir mekann stlmasn salayan dzenek grlmektedir. Bu sistemde bir denetleyici bulunmaktadr. Bu denetleyici dardaki havann scakln giri olarak alr. Bu alnan giri referans deer olarak kabul edilir. Buna gre motor altrlarak valfin almas ve stcnn ortam stmas salanr. Kazan valf stc zerinden su, devir daim etmektedir. D ortamdan sensr vastasyla alnan referans deerde herhangi bir deiiklik olduunda evrim tekrar balatlr ve valf kapatlr ya da daha fazla alr. Bylelikle stma dzenei kurulmu olur. Bu rnekte dikkat edilmesi gereken nokta sensrden alnan bilgidir. Dzenee konulan sensr sadece d ortamn scakln lmektedir. Bu sensrden alnan bilgi referans giri bilgisidir. Tpk otomobil silecei rneinde srcnn yamur yamasn fark ederek silecek dmesini altrmas gibi d ortamdaki scaklk deiimleri alglanarak denetleyici tetiklenir. Eer i ortamn scakl llerek ilem yaplsayd bu bir sonraki modlde bahsedilecek olan kapal evrim sistemine bir rnek olurdu.
ekil 1.6da stma sisteminin ematik gsterimi verilmitir. Bu ematik gsterimde de grld gibi sisteme etkiyen bozucu giriler, k parametresinde deiiklie yol aar.
Bir sisteme, o sistemin dndan uygulanan, dier deikenlerden bamsz biimde deiebilen ve sistemin davrann etkileyen deikenlere sistemin girileri ad verilir. k ise denetim sisteminden salanan gerek cevaptr. rnein bir stma sisteminin k ortamn llen scakldr. Denetleyici
Sistemin istenilen k verecek dorultuda almasn salamak iin verilen referans deere bal olarak kontrol iareti retir. Genellikle elektronik bir elemandr. Bir ak evrim sistemde alan denetleyici retilen kn deerini ve durumunu kontrol etmez. Dolaysyla kapal evrime gre yaps daha basittir.
Denetleyicinin mdahale ettii, ynlendirdii ve istenen sonularn alnmasn salad dzenektir. Endstri de kullanlan her trl mekanizma ve tehizat denetlenen sistem olarak adlandrlabilir. Motorlar, stma - soutma elemanlar, Aydnlatma tehizatlar, retim bantlar denetlenen sistemlere verilebilecek yzlerce rnekten bazlardr. Ayar Noktas Ve Ayar Dengesi Kavramlar
Denetim sistemlerinde sistemin giri deikenlerini bir srece sokarak k retebilmesi iin referans deerine ihtiyac vardr. Bu referans deeri ayar noktas olarak belirlenir. Denetimin salanabilmesi, ktan istenen ve ideal deerlerin alnabilmesi ancak ayar noktas ve dengesinin salanmasna baldr.
lem Basamaklar Sistemin giriini gsteriniz. Sistemin k nedir? Sistemde kontrol eden ve edilen elemanlar belirleyiniz. Sistemin blok emasn iziniz Sistemin giri deikeninin farkl deerleri almas halinde kn nasl deieceini belirtiniz Byle bir sisteme gelebilecek muhtemel bozucu etkileri sralaynz. Bozucu etkiler karsnda sistemin k davran (cevab) nn nasl olabileceini aklaynz
neriler Farkl sistemlerde sistem girilerini ve klarn inceleyiniz. Elemanlar Blok zerinde anlalr ve sade bir ekilde yerletiriniz.
10
11
ARATIRMA
Hz kontrol yntemleri ve hz kontrolnn endstrideki nemi hakknda aratrma yaparak sonularn snfnzla paylanz.
12
Fral DC motorun statorunda bulunan kutuplar ya sabit mknatsldr ya da bir DC gerilimi ile meydana getirilir. Rotor zerinde akm tayan, asal yerletirilmi birden fazla sarg vardr. Statorda meydan gelen manyetik alann yannda rotorda da bir manyetik alann olumas gerekir ki rotor mili dnebilsin. Rotorda bulunan sarglara kollektr zerine yerletirilen karbondan yaplm fralar yardmyla akm verilir.
Fralar yardmyla rotora akm verildiinde ekil 2.2 (a)da grld gibi N ve S kutuplar olumakta ve statorun kutuplar tarafndan rotor ekilmektedir (b). Bu esnada tekrar akm verildiinde (c), N ve S kutuplar stator tarafndan ekilerek rotora srekli dnme hareketi kazandrlmaktadr. Motor milinin ters dnmesi istendiinde gerilim yn deitirilmelidir. Frasz DC servo motorlar uzun yllar CNC tezgahlarn hz kontrollerinde kullanlmlardr. Uygulamalar iin ucuz bir motor olmasna karlk, s tahliyesinin zor olmas ve bakma muhta olmas yerini frasz DC motorlara brakmtr.
13
Gelitirilen bu hz kontrol yntemlerinden belli ballarn aadaki gibi sralayabiliriz: Uyartm Akmyla hz kontrol yntemi Akm Snrlama ile hz kontrol yntemi Faz Dilimleyiciler ile hz kontrol yntemi PWM ile hz kontrol yntemi
Modlmzn konusu ak evrim denetim sistemleri olduu iin burada sadece D.C. motorun ak evrim denetimi uygulamasnda tercih edeceimiz pwm yntemine deineceiz.
14
ekil 2.4: Bir D.C. motorun ak evrim kontrol blok emas ekil 2.4.teki blok emadan da anlalaca zere istenen hz bilgisi referans potansiyometresi ile sisteme girilir. Bu hz bilgisi dorultusunda retilen ve ayn zamanda kontrol iareti olarak ta grev yapan pwm iaretleri motora hangi hzda dnmesi gerektiini bildirir. Bunun sonucunda motor milinden istenen hz alnr. Dikkat edilecei zere sistemin kndan herhangi bir geri besleme bilgisi alnmamaktadr.
1. NE556 ift entegresi 2. LM311 opamp 3. IRF521 mosfet 4. potansiyometre (10K) x 2 5. 10K diren x 3 6. 1K diren x 2 7. 15K diren 8. 50K diren 9. 18K diren 10. 150K diren 11. 0,1mF kondansatr 12. 0,01mF kondansatr x 2 13. 0,05mF kondansatr x 2 15
Bu devrede NE556 entegresi ierisinde bulunan 2 adet 555 osilatr birbirine kaskat olarak baldr. Hz ayar potansiyometresi ikinci 555in kontrol voltaj giriine verilmitir. k ise 1K diren zerinden IR521 mosfetin gate ucunu tetiklemektedir. IRF521 mosfet ise dorudan motoru srmektedir.
Yukardaki devrede ilk 555 osilatr testere dii (gen) dalga reterek ikinci 555 osilatrnn giriine (8.nolu pin) vermektedir. Ayn zamanda hz potansiyometresi vastasyla kontrol gerilimi (11.nolu pine) gnderilmektedir. Bu TON sresi (motorun enerjili kalma sresi) nin ayarlanarak hzn deitirilebilmesine imkn verir. kinci 555 osilatr rettii pwm iaretini IRF521 mosfetinin G ayana gndererek motorun srlmesini salar. LM311 opamp ise fark gerilimi reteci olarak grev yapmaktadr ve bu devrede st limit snrlama iini icra eder. Potansiyometrelerin katndan alnan gerilim ile opampn eksi ucuna gelen gerilimin farkn alr ve bu gerilimi ykseltir. opamp k 0,7 1 V (NE556 entegresinin katalouna gre) aralnda bir gerilime ulatnda ikinci 555 osilatrn reset giriini (10 nolu pin) aktif ederek pwm iaretini sfrlar. Devrenin bask devresini herhangi bir bask devre izim program yardm ile ekil 2.6. gsterilen rnek izimden fikir alarak iziniz. izim yaparken kullanm kolayl iin potansiyometrelerin yerleimine dikkat ediniz.
16
Bask devrenin izim aamasnn ardndan, bilinen bask yntemlerinden birisini kullanarak devreyi bakr plaket zerine kartalm. Daha nceden hazrladmz zelti yardmyla devremizi elde edelim. Elemanlarn yerleim yerlerinin delikleri delindikten sonra ise lehimleme aamasna geelim ve montaj ilemini bitirelim.
Uygulamada kullanacamz d.c. motorumuz 12 V 0,07 A deerlerine sahip bir fan motorudur. Bilgisayar ilemcilerinin soutma ileminde kullanlan fan motorlar bu uygulama iin olduka idealdir.
Son olarak devremizi ve motorumuzu bir altlk zerine yerletirelim. Bylelikle tanabilir ve kullanl bir yapya kavuturalm.
17
Devreyi altrdmzda hz ayar potansiyometresinden girilen referansa gre motorun hznn deitiini grebiliriz. Mosfetin gate bacandan pwm iaretlerini osiloskop cihaz yardm ile grebiliriz. Elde edeceimiz iaretlerin ekil 2,8deki osiloskop ekrannda grlene benzer olmaldr.
18
19
2.
3.
4.
5.
20
Hayr
DEERLENDRME Yukardaki deerlendirme sorularnda hayr cevaplarnz var ise ilgili uygulama faaliyetini tekrar ediniz. Cevaplarnzn tm evet ise bir sonraki modle geebilirsiniz.
21
1 2 3 4 5
B C B C C
22
KAYNAKA KAYNAKA
SEVM nal, retmen ders notlar, 2007. Bileim yaynclk & Era Bilgi Sistemleri ve Yaynclk, Mart, 2000 ZDEVEC Murat, Eitim tipi CNC Frezenin Tasarm ve malat, Marmara niversitesi Fen Bilimleri Enstits Yksek lisans tezi, stanbul, 2000.
23