CPU jedinica PLC kontrolera

Sken ciklus Karatketistike CPU jedinice

SLC 500

Organizacija memorije
Programske datoteke Datoteke podataka

PLC CPU (ili procesorska jedinica)

Fiksna memorija - ROM - Logika - Editovanje - Monitoring - itd. Promenljiva memorija - RAM - Program - Promenljive - Status - U/I status - itd.

Napajanje

Procesor - Logika - Takt - itd.

Baterija backup napajanje

Eksterni, naizmenini napon

Ulazni moduli

Monitor Ulazne komande: tastatura Periferije: tampa

Izlazni moduli

Operativni sistem PLC-a

Projektovan za tano za odreenu vrstu primene:
Periodino oitava (unosi) signale sa senzora Izvrava odreen broj aritmetiko-logikih operacija (u skladu sa zadatom funkcijom - programom) Prenosi rezultat na izvrne organe ili neke druge indikatorske ureaje Dodatno: Komunicira (razmenjuje podatke) sa nekim drugim raunarskim sistemima u mrei

PLC OS je projektovan da automatski obezbedi ciklino ponavljanje navedenih aktivnosti Ovaj ciklus se zove sken ciklus. Drugi bitan zadatak OS-a je organizacija memorije.

Sken ciklus
Izlazni sken:
PLC oitava sadraj ulaznih linija (registara ulaznih modula) i oitane podatke prenosi u odreeno podruje memorije slika ulaza.

Programski sken:
Izvrava programske naredbe Operandi se uzimaju iz slike ulaza ili iz oblasti memorije gde se uvaju interne promenljive Rezultati se smetaju u posebno podruje memorije slika izlaza.

Izlazni sken:
Podaci iz slike izlaza se prenose na izlazne linije (registre izlaznih modula).

Ulazni-programski-izlazni sken
Vano: pri izvravanju programa podaci se ne uzimaju direktno sa ulaznih modula, niti se rezultati direktno postavljaju na izlazne module, ve program razmenjuje podatke isljuivo sa memorijom! Stvara se utisak da je PLC sve operacije definisane programom obavio u isto vreme
Memorija
Interne promenljive

2. programski sken

Ulazni moduli

1. ulazni sken

Slika ulaza

Program

Slika izlaza

3. izlazni sken

Izlazni moduli

Sken ciklus
Komunikacija (4. sken):
Namenjen realizaciji razmene podataka sa ureajima koji su povezani sa PLC-om

Odravanje (5. sken):

Auriraju se interni tajmeri i registri, kao i niz drugih poslova vezanih za odravanje sistema, o kojima korisnik i ne mora da bude informisan

Trajanje sken ciklusa:

Zavisi od brzine rada procesora. Ulazni i izlazni sken: 0.25 - 2.56 ms Programski sken - zavisi od veliine programa

Karakteristike CPU jedinice

Memorija(RAM): Veliina (KB) Da li postoji mogunost proirenja i konfigurisanja za smetanja programa ili podataka? U/I take: Najvei broje lokalnih U/I adresa koje podrava procesor u toku ulaznog i izlaznog skena Da li postoji mogunost proirenja preko udaljenih U/I. (posebna asija koja sadri U/I module koji razmenjuju podatke sa PLC-om). Komunikacione opcije: Ugraeni komunikacioni intefejsi i protokoli (RS232, Ethernet, Controlbus, .) Performanse: Vreme programskog skeniranja potrebnog za 1Kbajt programa Vreme potrebno za ulazni i izlazni sken Vremena izvravanja jedne bit naredbe Programiranje: Broj raspoloivih naredbi leder jezika

CPU jedinica kontrolera SLC 500

Specifikacija SLC 5/01 SLC 5/02 SLC 5/03 SLC 5/04 Memorija 1K UI ili 4KDW 4K UI ili 16KDW 256 digitalnih nema Trajno pamenje Tipino vreme programskog skeniranja Izvravanje bit naredbe Broj mainskih naredbi EEPROM ili UVPROM 8 ms/K 4K UI ili 16K DW 12K UI i 4K DW 12K UI i 4K DW 28K UI i 4K DW 60K UI i 4K DW 960 digitalnih

Lokalni U/I Udaljeni U/I

480 digitalnih

960 digitalnih

Kapacitet zavisi od vrste napajanja i veliine programske memorije - najvie moe biti 4096 ulaza i 4096 izlaza EEPROM ili UVPROM 4.8 ms/K Fle EPROM 1 ms/K Fle EPROM 0.9 ms/K

4 s 52

2.4 s 71

.44 s 99

.37 s 99

Organizacija memorije
OS upravlja zauzeem RAM memorije. Specifian nain organizacije memorije, kakav se ne sree kod drugih OS. RAM se deli na:
Program files (programske datoteke) i Data files (datoteke podataka)

Processor file (procesorska datoteka) = Program files + Data files

Sadri sve naredbe, podatke i specifikaciju modula koji su relevantni za datu aplikaciju, odnosno korisniki program

Organizacija memorije
Svakoj datoteci (programskoj ili datoteci podataka) je pridruen redni broj iz opsega 0 255. Svaka datoteka uva podatke nekog specifinog tipa. Neke datoteke su obavezne, dok se druge kreiraju po potrebi (zavisno od potrebe aplikacije)

Programske datoteke
Sadre informacije o samom kontroleru, glavni korisniki program i potprograme Svaka aplikacija (procesorska datoteka) mora da ima sledee programske datoteke:
System Program sistemski program (file 0) - sadri razliite informacije o samom sistemu: tip procesora, konfiguracija U/I modula, ime procesorske datoteke, lozinku .... Reserved dat. rezervisna za potrebe operativnog sistema (file 1) Main Ladder Program glavni leder program (file 2) glavni korisniki program Subroutine Ladder Program - potprogrami (file 3 - 255) korisniki potprogrami - koji se pozivaju iz glavnog programa.

Datoteke podataka
Datoteke podataka sadre podatke koji se obrauju pomou naredbi leder programa. Podaci - konvertovane (numerike) vrednosti signala koji se preko ulazno/izlaznih modula unose u kontroler, ili se iz kontrolera prenose na izlazne ureaje, kao i interne promenljive koje se koriste kao operandi u razliitim operacijama. Jedna datoteka sadri samo jedan tip (vrstu) podataka (bit, integer, ...), koji ujedno ukazuje i na tip datoteke ! Tip datoteke odreuje njenu organizaciju

Tipovi promenljivih i datoteka

Datoteka se oznaava pomou:
Rednog broja, koji jednoznano odreuje mesto te datoteke u nizu datoteka podataka koje se nalaze u procesorskoj datoteci Slova kojim se identifikuje tip datoteke (O, I, S, B, C, T... )

Prvih devet datoteka imaju unapred definisan tip koji ne moe da se menja. Tipove preostalih datoteke korisnik sam bira i definie u skladu sa aplikacijom koju razvija.

Tipovi promenljivih i datoteka

File 0 Tip O - output (izlaz) sadri sliku izlaza; sadraj datoteke se prenosi na izlazne linije za vreme izlaznog skena. File 1 Tip I - input (ulaz) - sadri sliku ulaza; u ovu datoteku se za vreme ulaznog skena smetaju vrednosti sa ulaznih linija. File 2 Tip S - status - sadri podatke vezane za rad kontrolera. File 3 Tip B - bit sadri interne promenljive bit tipa. File 4 Tip T - timer (asovnik) - sadri podatke koji se koriste za interne asovnike. File 5 Tip C - counter (broja) - sadri podatke koji se koriste za interne brojae.

Tipovi promenljivih i datoteka

File 6 Tip R - control (upravljanje) sadri duinu, poloaj pokazivaa i bitove statusa za odreene naredbe kao to su naredbe za pomeranje sadraja registara i sekvenci. File 7 Tip N - integer (celobrojna) sadri podatke celobrojnog tipa. File 8 Tip F - floating point (realna) - sadri podatke predstavljene u formatu pokretnog zareza kao 32-bit brojeve u opsegu (1.1754944e-38 to 3.40282347e+38). File 9 do file 255 Tip definie korisnik - korisnike datoteke ove datoteke definie korisnik kao datoteke tipa B, T, C, N.

Element datoteke
Element
Osnovna jedinica datoteke Sastoji se iz nekoliko 16-bitnih rei (koliko, zavisi od tipa datoteke) Logika adresa elementa - pozicija elementa u datoteci Mogunost adresiranja delova elementa (rei u elementu i bitova u rei)

Hijerarhija:
Datoteka sadri odreeni broj elemenata 1 element sadri nekoliko rei 1 re sadri 16 bita.

Adresiranje
Adresa elementa
Relativni poloaj elementa u odnosu na poetak datoteke

Adresa rei
Relativni poloaj rei u okviru elementa

Adresiranje
Adresa bita
Relativan poloaja bita u okviru te rei (nulti, prvi, drugi, bit brojano s desna u levo) ili

Releativan poloaja bita u odnosu na poetak odgovarajueg elementa kome pripada re iji se bit adresira.

Veliine elemenata pojedinih datoteka

Tip datoteke B, N, A F T, C, R Duina elementa 1 re 2 rei 3 rei Adresira se bit b - Xf:e/b ; element e Xf:e element e Xf:e bit b u rei 0 Xf:e.0/b ; (indikatori stanja su bitovi rei 0) re w Xf:e.w ; w = {1,2}, promenljive su u reima 1 ili 2 bit b u rei w Xf:e.w/b St 42 rei re w - Xf:e.w ; 0 w 41 element e Xf:e

Kreiranje i zauzee datoteka

Broj rei koje zauzima jedna datoteka odreen je najveom adresom elementa te datoteke koji se koristi u programskim naredbama! Sa izuzetkom datoteke statusa S, koja se kreira automatski, sve ostale datoteke podataka ne postoje a priori same po sebi, ve se formiraju u toku kreiranja programa i to navoenjem odgovarajue adrese u programu Prvo navoenje broja datoteke inicijalizuje njeno kreiranje

Kreiranje i zauzee datoteka

adrese RAM-a 24 25 adrese RAM-a 24 25 adrese RAM-a 24 25 adrese RAM-a 24 25

N7 integer
28 29 28 29

N7 integer
28 re 0 re 1 re 2 re 3 33 34 re 4 re 5 re 6 36 37 re 7 F8:3 33 34 29

N7 integer
28 re 0 re 1 re 2 re 3 re 4 re 5 re 6 36 37 re 7 36 37 F8:1 33 34 29

N7 integer
re 0 re 1 re 2 re 3 re 4 re 5 re 6 re 7 re 8 re 9 re 10 40 41 42 re 11 F8:5

Redosled: F8:3, F8:1 i F8:5

B9 bit
33 34

B9 bit RAM
41 42 41 42

B9 bit

RAM RAM
45 46

B9 bit

RAM
posle obrade tree naredbe

pre kreiranja naredbi

posle obrade prve naredbe

posle obrade druge naredbe

Diskretni U/I moduli

Tipizirani moduli za spregu sa diskretnim senzorima i aktuatorima. Ulazni moduli
konverzija digitalnog (binarnog) signala koji dolazi sa senzora u numeriku vrednost 0 ili 1 i smetanje tog podatka kao jedan bit na odgovarajue mesto u memoriji.

Izlazni moduli:
Oitavanje numerike vrednosti nekog bita u memoriji i konverzija u binarni signal koji se vodi na aktuator

Diskretni U/I moduli

asija
napajanje

slot
U/I moduli

indik atori

opis pino va
xnn xnn xnn xnn xnn xnn xnn xnn xnn xnn

procesorski modul (CPU)

U/I pinovi

xnn xnn xnn xnn xnn xnn

Svaki pin se identifikuje:

Tipom (ulaz/izlaz) Brojem (adresa pina)

Diskretni U/I moduli

Tri tipa:
Ulazni Izlazni Kombinovani

Razliite gustine pinova

4, 8, 16 ili 32 pina po modulu

Za razliite naponske nivoe:

AC, DC ili TTL

Adresa pina
Svaki U/I pin ima u okviru kontrolera jedinstvenu adresu, koja je odreena adresom slota u koji se modul postavlja i adresom pina unutar modula. Adresa pina je odreena automatski stavljanjem modula u asiju kontrolera i ne moe se programski menjati

Diskretni ulazni moduli

Dva osnovna zadatka:
Konvertuje logike nivoe napona iz spoljnjeg sveta u logike nivoe koje zahteva procesorska jedinica. titi procesorsku jedinicu od spoljnjeg sveta

Koriste se za:
Spregu sa diskretnim senzorima Za razmenu ON/OFF signala sa drugim pametnim ureajima (inteligentne maine, roboti, ...) u cilju koordinacije rada ili ostvarenja neke forme primitivne komunikacije.

Diskretni ulazni moduli - ulazno kolo

Opto-izolacija:

Eliminacija treperenja konakta

Sprega ulaznih ureaja i ulaznog PLC modula

Neophodno je eksterno napajanje

Sprega ulaznih ureaja i ulaznog PLC modula

AC diskretni ulazni moduli

Povezivanje digitalnih senzora

Senzori zahtevaju napajanje da bi obavljali svoju funkciju, ak i kada nisu ativirani spoljnom pobudom. Ogranienje u pogledu maksimalne struja kroz senzor kada je u stanju ON Struja curenja - Struja koja je neophodna za rad senzora
Opasnost da izozove lano aktiviranje ulaznog modula

Senzori sa tri prikljuka: NPN tipa

Senzori sa tri prikljuka: NPN tipa

Diskretni izlazni moduli

Za spregu PLC kontrolera i izlaznih ureaja koji zahtevaju on/off upravljanje (starteri motora, svetiljke, relei, solenoidi i sl.). Digitalni izlazni moduli funkcioniu kao prekidai (svaki izlazni pin moe biti otvoren ili zatvoren). U konfiguracijama sa po 8, 16 i 32 izlaza. Vaan parametar: maksimalna izlazna struja
Po izlazu (npr. max 1A) Po modulu (npr. max 5A) Svaki izlaz je zatien posebnim osiguraem

Diskretni izlazni moduli

Obino nekoliko prikljuka za masu (mogunost korienja razliitih naponskih nivoa na jednom modulu)

Diskretni izlazni moduli - Tipovi izlaznog stepena

3 tipa:
Tranzistorski (za prekidanje DC napona) Trijak (za prekidanje AC napona) Relejni (za prekidanje DC ili AC napona)

Relejni:

Sprega induktivnog optereenja na izlazni modul

Neophodna je zatitna dioda (eliminacija naponskih pikova koji nastaju usled naglog prekida struje kroz induktivnost)

Sprega sa izlaznim ureajima NPN i PNP tipa

Diskretni U/I moduli serije SLC 500

Diskretni U/I moduli serije SLC 500 - nastavak

Diskretni U/I moduli serije SLC 500 - nastavak

Sprezanje diskretnih modula sa kontrolerom

Za vreme ulaznog skena, oitavaju se vrednosti svih ulaznih pinova i ogovarajue vrednosti (0 ili 1) smetaju u sliku ulaza. Za vreme izlaznog skena, binarne vrednosti iz slike izlaza se prenose na izlazne pinove. Svakom modulu je pridruena jedna 16-bitna re u datoteci 0, odnosno 1.
Ako modul ima manje od 16 pinova, onda se ne koriste svi bitovi u pridruenoj rei. Ako modul ima 32 pina, njemu se pridruuju dve susedne 16bitne rei. Re pridruena modulu zavisi od slota u kome se modul nalazi

Adresiranje U/I pinova

brojevi slotova 0
Napajan je

6
Napajan je

7 I/O I 16

8 I/O I 8

9 I/O

10

11

12

13

14

15

16

I/O I/O I/O I/O I/O I/O I 32 I 8 I 16 CPU I 6 Process O6 O 16 O 8 O 32

I/O Process O 16 O 16 mogue proirenje

Slot U/I tip (pinovi) 1 - out (0-5) 3 - out (0-15) 4 out (0-7) 5 out (0-15) 5 out (16-32) 9 out (0-15) 10 out (0-15)

Adres a rei O:1 O:3 O:4 O:5 O:5.1 O:9 O:10

Adrese bitova O:1/0 O:1/5 O:3/0 O:3/15 O:4/0 O:4/7 O:5/0 O:5/15 O:5.1/0 ... O:5.1/15 O:9/0 O:9/15 O:10/0 O:10/15

Data file 0 Output image bitovi

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Ne koristi se

Ne koristi se

brojevi slotova 0
Napajan je

6
Napajan je

7 I/O I 16

8 I/O I 8

9 I/O

10

11

12

13

14

15

16

I/O I/O I/O I/O I/O I/O I 32 I 8 I 16 CPU I 6 Process O6 O 16 O 8 O 32

I/O Process O 16 O 16 mogue proirenje

Slot U/I tip

Data file 1 Input image Adre sa rei Adrese bitova bitovi 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 I:1/0 I:1/5 I:2/0 I:2/15 I:2.1/0 I:2.1/15 I:4/0 I:4/7 I:6/0 I:6/15 I:7/0 I:7/15 I:8/0 I:8/7 Ne koristi se Ne koristi se Ne koristi se

1 - in (0-5) 2 - in (0-15) 2 in (1632) 4 in (0-7) 6 in (0-15) 7 in (0-15) 8 in (0-7)

I:1 I:2 I:2.1 I:4 I:6 I:7 I:8