Kinematika

Oblast mehanike koja prouava kretanje ne uzimajui u obzir uzroke kretanja i osobine tela koja se kreu. Kretanje materijalne take. Referentni sistem. Putanja, put, pomeraj i brzina. Ravnomerno kretanje. (AP 2023) Ubrzanje. Pravolinijsko jednako ubrzano kretanje. (AP 23-27) Ubrzanje kod krivolinskog kretanja. Ravnomerno kruno kretanje. (AP 27-30) Kosi hitac Kinematika rotacionog kretanja. Ugaona brzina i ubrzanje. (AP 30-33)

Kinematika
Kretanje materijalne take. Referentni sistem.

Tela se pri kretanju mogu predstaviti materijalnom takom (MT) pri emu se zanemaruju dimenzije, oblik i masa tela. Kretanjem se naziva promena poloaja MT u prostoru i vremenu.
MT se kree ako menja poloaj u odnosu na drugu taku koja se

naziva referentna.

Za referentu taku se vezuje odreeni referentni sistem u odnosu

na koga se odreuje stanje mirovanja ili kretanja MT.

MT se nalazi u stanju mirovanja ako ne menja poloaj u odnosu na referentu. MT se nalazi u stanju kretanja ako menja poloaj u odnosu na referentu. Stanje mirovanja i kretanja su relativna. I mirovanje je oblik kretanja. Nema apsolutnog mirovanja.

Kinematika
Kretanje materijalne take. Referentni sistem.

Kinematika
Kretanje materijalne take. Referentni sistem.

Putanja Meseca u odnosu na Sunce Mesec Putanja Meseca u odnosu na Zemlju Zemlja Sunce

Poloaj, odnosno koordinate MT zavise od izabranog referentnog sistima. Obino je referentni sistem nepokretan. Poloaj MT se odreuje koordinatama u izabranom koordinatnom sistemu. Broj koordinata odreuje broj stepena slobode.

Putanja Zemlje u odnosu na Sunce

Kinematika
Kretanje materijalne take. Referentni sistem.

Kinematika
Putanja, put i pomeraj

Najee se koristi pravougli koordinatni sistem.

MT odreena sa tri koordinate x, y i z. MT odreena vektorom poloaja. tri stepena slobode - kretanje u pravcima sve tri ose

r r = x2 + y2 + z 2

Kada se MT kree njene koordinate se menjuju u vremenu. Niz uzastopnih poloaja MT pri kretanju naziva se putanja. Kriva u prostoru koju pri kretanju opisije MT odreena je r r r jednainom: r

r (t ) = x(t )i + y (t ) j + z (t )k
y A

r r

Deo putanje naziva se put. Vektor koji spaja take A i B zove se vektor pomeraja. Pomeraj je promena vektora poloaja MT u prostoru. Pomeraj je vektor. Put je skalar.

put

r rA

r r

r rB
z

Kinematika
Putanja, put i pomeraj

Kinematika

Brzina materijalne take

Pri kretnaju MT pree put s, a pomeraj iznosi r . Za definisanje kretanja potrebno je poznavati pored pomeraja, i koliko dugo se MT kretala (vreme) i kojom brzinom. Definiu se dve vrste brzina u funkciji vremena:
brzina u odnosu na preeni put (speed) brzina u odnosu na pomeraj (velocity)
y

s
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5

Za pravolinijsko kretanje obe brzine imaju istu vrednost. Srednja brzina u odnosu na put je skalar. r rA Srednja brzina u odnosu na pomeraj je vektor:
ima isti pravac i smer kao i vektor pomeraja intenzitet zavisi od pomeraja i vremena. z

put

r r

Put: s = 3 m + 8 m = 11 m

x/ m

r rB

B x

Pomeraj: x = - 4 m 1 m = - 5 m

Kinematika

Brzina materijalne take

Definie se:
srednja brzina u odnosu na put - kolinik preenog puta u nekom

Kinematika

Brzina materijalne take

Trenutna brzina u nekom trenutku se odreuje kada vremenski interval t tei nuli:
r r r dr = v = lim vsr = lim t 0 t 0 t dt Vektor trenutne brzine ima pravac tangente u datoj taki putanje a smer odgovara smeru kretanja MT.

vremenskom intervalu i vremenskog intervala:

vsr =

srednja brzina u odnosu na pomeraj - kolinik promene vektora

s t

poloaja (vektor pomeraja) i intervala vremena u kome je nastupila promena:

r r vsr = t

y A
put ,

Srednja brzina ne daje informaciju o r tome ta se deavalo izmeu poetne i krajnje take preenog puta. rA Potrebno je poznavati trenutnu brzinu.
z

r r

r rB

Kinematika

Brzina materijalne take

Smanjivanjem vremenskog intervala vrednost puta se pribliava vrednosti pomeraja i u graninom sluaju imaju jednake vrednosti:

Kinematika

Vrste kretanja
Za definisanje kretanja potrebno je poznavati neku od sledeih zavisnosti: r r r r r r r = r (t ); v = v (t ); a = a (t ) Koriste se relacije: r r r r dr r dv r d 2 r v= ; a= ; a= ; 2 dt dt dt Prema obliku putanje kretanja MT se dele na:
pravolinijska krivolinijska

r r0 jedinini vektor tangente na putanju. y

Jedinica u SI je m/s. Koristi se km/h. Vektor trenutne brzine ima tri komponente u Dekartovom KS: r dx r dy r dz r j+ k v= i+ dt dt dt r r r r v = vx i + v y j + vz k

r dr r ds r r v = r0 = r0 = vr0 dt dt

put

r rA

r r

Prema brzini i ubzanju kretanja MT se dele na:

ravnomerna jednako ubrzana

r rB
z

nejednako ubrzana

Kinematika

Ravnomerno kretanje
ds Intenzitet brzine je konstantan. = const v= dt Pravac i smer brzine moe biti promenljiv. Preeni put u vremenskom intervalu 0t je linearna t funkcija: s = vdt = vt + C
0

Kinematika

Ubrzanje materijalne take

Pri proizvoljnom kretanju MT vektor brzine moe biti promenljiv. A, tv; B, t+tv1 r r r Vektor promene brzine v = v1 v0 Vektor srednjeg ubrzanja u taki A jednak je koliniku vektora promene brzine i vremenskog intervala:
A

s = s 0 + vt

Koeficijent nagiba zavisi od brzine.

v = tg

r v

r v
s
x

r r v v1

r v1

r r v asr = t

s0 t

t skalarna veliina vea od nule

Vektor srednjeg ubrzanja ima isti

r asr

smer i pravac kao vektor promene brzine ali razliit intenzitet.

Kinematika

Ubrzanje materijalne take

Primer 1: Srednje ubrzanje se malo razlikuje od trenutnog

Kinematika

Ubrzanje materijalne take

Granina vrednost vektora srednjeg ubrzanja daje vektor trenutnog ubrzanja: r r r r v dv a = lim asr = lim = r t 0 t 0 t dt r d 2 r a= 2 dt r r r dr v = lim vsr = lim = t 0 t 0 t dt

Primer 2: Nagle promene ubrzanja Potrebno je odrediti trenutnu vrednost ubrzanja.

Kinematika

Ubrzanje materijalne take

Kod pravolinijskog kretanja:
vektori brzine i ubrzanja imaju isti pravac (smer je razliit ako se

Kinematika

Pravolinijsko jednako ubrzano kretanje

Kretanje po pravoj liniji sa konstantnim ubrzanjem. v v0 dv = a sr = = const a= dt t t0 Vektori pomeraja, brzine i ubrzanja su istog pravca i kolinearni sa putanjom. Kretanje moe biti:
ubzano

radi o usporenom kretanju)

preeni put i pomeraj imaju istu brojanu vredost

dv d ds d 2 s = = dt dt dt dt 2 Jedinica je m/s2. Vektor trenutnog ubrzanja ima tri komponente u Dekartovom KS: r d 2x r d 2 y r d 2z r a= 2 i + 2 j+ 2 k dt dt dt r r r r a = axi + a y j + az k a=

usporeno

smerovi vektora brzine i ubrzanja isti brzina MT se poveava smerovi vektora brzine i ubrzanja razliiti brzina MT se smanjuje.

Kinematika

Pravolinijsko jednako ubrzano kretanje

Zakon promene brzine u vremenskom intervalu 0t je t linearna funkcija: v = adt = at + C
0

Kinematika

Pravolinijsko jednako ubrzano kretanje

Preeni put je kvadratna funkcija vremena:
s=

v = v 0 at

vdt = ( v
0 0 2

at ) dt =

v dt atdt
0 0 0

Koeficijent nagiba zavisi od brzine: Kada je poetna brzina nula:

a = tg v = at
v v

t s = v0t a + C 2 t2 s = s0 + v0t a 2

a>0

a a t

v0

a<0

v t
t

v-v0 vo s t t

Kinematika
s = s0 + v0t a s=g t 2
2

Pravolinijsko jednako ubrzano kretanje slobodan pad

t 2
2

Kinematika

Ubrzanje kod krivolinjskog kretanja

Vektor ubrzanja nema isti pravac kao vektor brzine. Vektor ubrzanja ima isti pravac kao vektor promene brzine. Pravac brzine se menja u smeru savijanja putanje. Vekor ubrzanja je uvek usmeren prema udubljenju putanje - nije ni tangenta ni normala na putanju. Vektor ubrzanja zaklapa sa vektorom brzine ugao razliit od nule.

v = v 0 at v = gt
v2 2g

s=

Kada telo pada sa visine h pri udaru dostie brzinu:

v= 2 gh

Kinematika

Ubrzanje kod krivolinjskog kretanja

Moe se rastaviti na dve meusobno normalne komponetne:
tangencijalno ubrzanje u pravcu tangente na putanju (odnosno u

Kinematika

Ravnomerno kruno kretanje

MT se kree po krunoj liniji. Brzina
je konstantnog intenziteta a promenljivog pravca. ima uvek pravac tangente na krunoj liniji.

pravcu brzine) normalno ubrzanje u pravcu normale na putanju (odnosno u pravcu poluprenika krivine) r

an = lim

v t

t 0

r r r a = at + an

at = lim

t 0

v dv = t dt

Kretanje MT po krunoj liniji poluprenika R r r r r vA = v t: A, v A = vB = v r r r t+t: B, vB = v A + v MT je prela put S

BA, pravac vektora promene brzine

Normalna komponenta se javlja zbog promene pravca brzine. Tangencijalna komponeta se javlja zbog promene brojne vrednosti brzine.

se pribliava pravcu poluprenika putanje BA, vektor promene brzine je upravan na vektor brzine i ima pravac poluprenika vektor normalnog ubrzanja ima pravac vektora promene brzine

r an
R

an = lim

r v

t 0

Kinematika

Ravnomerno kruno kretanje

Normalno ubrzanje:
ima pravac poluprenika; usmeren je ka centru; esto se naziva radijalno ili centripetalno ubrzanje.

Kinematika

Ravnomerno kruno kretanje

Normalno ubrzanje:
srazmerno je kvadratu brzine; obrnuto srazmerno polupreniku krune putanje.

an =

v2 R

Preeni put od take A do B jednak je duini luka: S = R Iz jednakokrakog trougla r v = v Eliminacijom ugla iz gornjih jednaina r S v = v R Normalno ubrzanje: r v v S v 2 an = lim = lim = t 0 t t 0 R t R

Tangencijalno ubrzanje je jednako nuli jer nema promene intenziteta brzine: v dv at = lim = =0 t 0 t dt Ubrzanje kod promenljivog krunog kretanja ima i normalnu i tangencijalnu komponentu, Ubrzanje kod krunog kretanja ne moe biti nula.
Krivolinijsko kretanje je uvek ubrzano.

r an
R

Kinematika
Kosi hitac

Kinematika
Kosi hitac

Kretanje tela pod dejstvom zemljine tee r Jednoliko kretanje tela poetnom brzinom; v0
Kretanje u vertikalnoj ravni.

Kretanje tela
U horizontalnom pravcu

Kretanje pod uglom u odnosu na horizontalnu osu;

Karakteristike:
Poetna brzina Domet hica Maksimalna visina hica Vreme leta
0

ravnomerno kretanje konstantnom brzinom; U vertikalnom pravcu jednoliko usporeno, odnosno jednoliko ubrzano;

Trenutne brzine:

Komponente poetne brzine:

vx = v0 x = v0 cos v y = v0 y gt = v0 sin gt

v0 x = v0 cos
v0 y = v0 sin

r r r v0 = v0 x i + v0 y j

Preeni put: x = v x t = v0t cos

y = v0 y t

gt 2 gt 2 = v0t sin 2 2

Kinematika
Kosi hitac

Kinematika
Kosi hitac

Kada se telo nalazi na najveoj visini brzina u vertikalnom pravcu je jednaka nuli: v sin v y = v0 sin gt = 0 t h = 0 g Dobija se vreme potrebno da telo dostigne najveu visinu. Najvea visina:

Putanja ima oblik parabole: x = v0t cos gx 2 y = x tg 2 2 gt 2v0 cos 2 y = v0t sin 2 Vreme trajanja hica:
Dvostruko vee od vremena potrebnog da se dostigne maksimalna

visina (putanja ima oblik parabole)

gt 2 h = v0t h sin h 2
h= v sin 2g
2 0 2

2v0 sin g Maksimalni domet: t = 2t h =

y = d tg d= gd 2 =0 2v cos 2
2 0

2 v0 sin 2 g

Kinematika

Kinematika rotacionog kretanja krutog tela

Kod rotacionog kretanja tela dimenzije tela se ne mogu zanemariti. Sile koje dovode do kretanja deformiu realna tela. Radi uproavanja posmatra se kruto telo:
ne deformie se pri dejstvu sila, sastavljeno je od ogromnog broja MT koje su meusobno

Kinematika

Kinematika rotacionog kretanja krutog tela

Kod rotacionog kretanja krutog tela sve MT opisuju krugove, iji centri lee na jednoj pravoj koja se naziva osa rotacije. Sve MT nemaju istu periferijsku brzinu koja zavisi od rastojanja MT od ose rotacije - dalje rotiraju bre. Promena ugla koga opisuju MT je ista za sve take. Uvodi se pojam ugaonog pomeraja. r vektor, v
intenzitet brojno jednak promeni ugla pravac - osa rotacija, smer pravilo desnog zavrtnja.

nepokretne, svaka taka tela se kree i opisuje svoju putanju.

Oblici kretanja:
translatorno, rotaciono.

Ravnomerno rotaciono kretanje:

svaka MT kree se po krunici koja lei

u ravni upravnoj na osi rotacije

brzina rotacija na krunici je konstantna

Kinematika

Kinematika rotacionog kretanja krutog tela

Sve MT imaju istu ugaonu brzinu:

Kinematika

= t vektor, intenzitet brojno jednak promeni ugla u jedinici vremena, pravac - osa rotacija, smer pravilo desnog zavrtnja, jedinca rad/s. r

Kinematika rotacionog kretanja krutog tela

Dodatne veliine:
Period rotacije T [s] - vreme za koje telo izvri jedan obrt; Frekvencija [Hz] - broj obrtaja u jednoj sekundi (jednaka

1 T

recipronoj vrednosti perioda rotacije).

Za period rotacije T telo izvri pun obrtaj pa je ugaona brzina:

obrnuto srazmerna periodu

rotacije
upravo srazmerna frekvenciji

2 = = 2 T t

Kinematika

Kinematika rotacionog kretanja krutog tela

Preeni put MT po krunoj liniji za period t jednak je duini luka, pa je periferijska brzina:

Kinematika

Kinematika rotacionog kretanja krutog tela

Periferijska brzina se moe predstaviti i kao vektorski proizvod:

v=

S R = =R = R t t t
S

r r r v =R

Intenzitet periferijske brzine

srazmeran je ugaonoj brzini i polupreniku. Toak se bre kree to je vei prenik i vea ugaona brzina.

Kinematika

Kinematika rotacionog kretanja krutog tela

Kod neravnomernog rotacionog kretanja:
intenzitet periferne brzine se menja, menja se i ugaona brzina i odreuje kao prvi izvod ugaonog

Kinematika
Kinematika rotacionog kretanja krutog tela

Kod neravnomernog rotacionog kretanja sve MT imaju isto ugaono ubrzanje:

vektor koaksijalan sa ugaonom brzinom, smer zavisi od prirataja ugaone brzine (isti smer kod ubrzanog

pomeraja po vremenu,

= lim

d = t 0 t dt

kretanja, suprotni kod usporenog kretanja),

Periferijsko ubrzanje nije isto za sve MT i ima dve komponente: normalnu (radijalnu) v2 an = R
tangencijalnu

intenzitet je definisan promenom ugaone brzine sa vremenom:

d dt Tangencijalna komponetna ubrzanja moe se izraunati i kao:

at =

dv d d = (R) = R dt dt dt

at = R

r r r at = R

Test pitanja - kolokvijum

1.

Test pitanja - kolokvijum

4.

ta su putanja, put i pomeraj. Razlika izmeu puta i pomeraja.

Podela kretanja prema obliku putanje i promeni brzine i ubrzanja

Prema obliku putanje: pravolinijska i krivolinijska. Prema promeni brzine i ubrzanja: ravnomerno kretanje, jednako ubrzano i nejednako ubrzano.

2.

Niz uzastopnih poloaja MT pri kretanju naziva se putanja. Deo putanje naziva se put. Pomeraj je promena vektora poloaja MT u prostoru. Put je skalar, pomeraj je vektor.

ta je srednja brzina u odnosu na put.

Srednja brzina u odnosu na put je skalarna veliina i definie se kao kolinik preenog puta u nekom vremenskom intervalu i vremenskog intervala. s

5.

Karakteristike ravnomernog kretanja.

Intenzitet brzine je konstantan. Pravac i smer brzine moe biti promenljiv. Preeni put je linearna funkcija vremena.

vsr =

3.

ta je srednja brzina u odnosu na pomeraj.

Srednja brzina u odnosu na pomeraj je vektorska veliina i predstavlja kolinik promene (vektor pomeraja i intervala vremena u kome je nastupila promena. Ima isti pravac i smer kao vektor pomeraja.

s0
s = s 0 + vt

r r vsr = t

10

Test pitanja - kolokvijum

6.

Test pitanja - kolokvijum

8.

ta je vektor srednjeg ubrzanja.

Vektor srednjeg ubrzanja jednak je koliniku vektora promene brzine i vremenskog intervala. Ima isti smer i pravac kao vektor promene brzine. r r v asr = t

Karakteristike vektora ubrzanja kod krivolinijskog ubrzanja.

Vektor ubrzanja i brzine nemaju isti smer. Zaklapaju neki meusobni ugao. Vektor brzine ima smer tangente na putanju kretanja, a vektor ubrzanja nije ni tangenta ni normala i uvek je usmeren ka udubljenju putanje.

7.

Karakteristike pravolinijskog ubrzanog kretanja.

Kretanje po pravoj liniji. Ubrzanje konstantno moe biti pozitivno (ubrzano kretanje), odnosno negativno (usporeno kretanje). Vektori pomeraja, brzine i ubrzanja kolinearni. Promena brzine je linearna funkcija vremena, a promena preenog puta je kvadratna funkcija vremena.

9.

Komponente vektora ubrzanja kod krivolinijskog ubrzanja.

tangencijalno ubrzanje u pravcu tangente na putanju (odnosno u pravcu brzine). normalno ubrzanje u pravcu normale na putanju (odnosno u pravcu poluprenika krivine)

a>0

s
s = s0 + v0t a t2 2

r r r a = at + an

v0

a<0

v = v 0 at
t s0

an = lim at = lim

r v

t 0

t v dv = t dt

t 0

Test pitanja - kolokvijum

10.

Test pitanja - kolokvijum

12.

Karakteristike ravnomernog krunog kretanja.

Brzina je konstantnog intenziteta a promenljivog pravca (pravac tangente na putanju). Normalna komponenta ubrzaja ima pravac poluprenika krune linije, usmerena je ka centru a intenzitet je srazmeran kvadratu brzine i obrnuto srazmeran polupreniku krune putanje. v2 an = Tangencijalna komponenta ubrzanja jednaka nuli. R

Veza izmeu periferijske i ugaone brzine.

Intenzitet periferijske brzine srazmeran je ugaonoj brzini i polupreniku krune linije:

v = R

Vektorski:

r r r v =R

11.

Karakteristike ravnomernog rotacionog kretanja.

Periferijska brzina materijalnih taaka koje se kreu istom krunom linijom je ista. Ugaona brzina svih materijalnih taaka je ista i nepromenljiva.

13.

Karakteristike neravnomernog rotacionog kretanja.

Periferijska brzina materijalnih taaka koje se kreu istom krunom linijom nije ista. Ugaona brzina svih materijalnih taaka je ista i promenljiva. Periferijsko ubrzanje ima normalnu i tangencijalnu komponentu i isto je za sve take koje se kreu istom krunom linijom. Sve materijalne take imaju isto ugaono ubrzanje.

Ugaona brzina je vektor sa pravcem koji odgovara osi rotacije a smer se odreuje pravilom desnog zavrtnja (pravilo desne ake). intenzitet je brojno jednak promeni ugla u jedinici vremena

11