1

ELEKTROTEHNIKI FAKULTET
SARAJEVO

INENJERSKA FIZIKA I
-- predavanja --




MEHANIKA MATERIJALNE ESTICE


2.1 Kinematika materijalne estice

Mehanika je dio fizike koja prouava zakone kretanja/gibanja tijela, tj. vremensku
promjenu poloaja tijela u prostoru.
Mehanika se dijeli na kinematiku, dinamiku i statiku kao specijalni sluaj dinamike.
Kinematika (od grke rijei kinein-kretati) prouava kretanja/gibanje, bez obzira na
uzroke kretanja i na svojstva tijela koja se kreu, tj. ne uzimajui u obzir njihovu masu i sile
koje na njih djeluju.
Dinamika (dynamis-sila) prouava uzroke kretanja/gibanja i utjecaj sile i mase na
gibanje; dinamika za razliku od kinematike, daje fizikalnu sutinu kretanja.
Statika prouava uvjete ravnotee tijela.

Tijelo se kree/ giba ako mijenja poloaj prema nekom drugom tijelu. Da bi smo tu
promjenu poloaja izmjerili, za okolinu veemo odreeni referentni sistem/sustav te
kaemo: tijelo se kree ako mijenja poloaj prema tom referentnom sustavu
. Svako kretanje/gibanje je relativno kretanje/gibanje prema odreenom
referentnom sistemu.
Ponekad se pri prouavanju kretanja mogu zanemariti dimenzije tijela i tako itavo tijelo
predoiti jednom takom mase m. To je tzv. materijalna taka koju esto nazivamo i
esticom, odnosno sitnim tijelom.
Naravno nije uvijek mogue initi takvu aproksimaciju; npr. pri rotaciji oko vlastite osi
moramo uzeti u obzir dimenzije tijela ma kako one bile male. U takvim problemima tijelo
zamiljamo kao skup materijalnih toaka iji meusobni razmaci ostaju uvijek stalni, tj.
uvodimo aproksimaciju krutog tijela. Kruto tijelo se dakle ne deformira kad na njega
djeluju sile
Poloaj materijalne toke najee odreujemo pomou njenih koordinata u
pravokutnom /pravuglom koordinatnom sustavu./sistemu.
Tako na crt. 2.1 poloaj materijalne take odreen je sa tri broja tj. udaljenostima x, y i z
od koordinatnih ravnina.
Umjesto sa x, y i z poloaj materijalne toke moemo odrediti i radijus vektorom

r koji
spaja ishodite koordinatnog sistema s materijalnom takom.
Vektor r

zove se vektor poloaja materijalne take.

2

Crt. 2.1


Ako se materijalna taka kree, njene se koordinate mijenjaju u vremenu, tako da ona u
prostoru opisuje neku krivulju, ija je jednadba:

k t z j t y i t x t r ) ( ) ( ) ( ) ( (2.1)


Putanja (trajektorija) je dakle skup svih taaka kroz koje prolazi materijalna taka
koja se kree, to je geometrijsko mjesto krajeva vektora r

(t)

Dio putanje koji materijalna taka pree za odreeno vrijeme zove se put s.Put s je
jednak dijelu luka putanje AB.
Vektor

A
1 2
r r r , koji spaja taku A i B, zove se vektor pomaka materijalne
take. Pomak je dakle promjena vektora poloaja.
Pomak A r

je vektor, put As je skalar. Oigledno

> A r s . Jedino ako se taka kree
po pravcu stalno u istom smjeru, preeni put jednak je iznosu vektora pomaka.


2.2 Brzina materijalne take

Kolinik promjene vektora poloaja A r

i intervala vremena At u kojem je ta promjena

nastala, zove se vektor srednje brzine:
t
r
v
sr
A

A
=

Vektor

sr
v je, dakle, vektor paralelan sa pomjeranjem A r

.

3
Da bi smo odredili trenutnu brzinu u momentu t kada se materijalna toka nalazi u
poloaju A, pustimo da vremenski interval At tei nuli, to se matematiki moe izraziti u
obliku:
-

=
A

A
A
=

r
dt
dr
t
r
t
v
0
lim
Trenutna brzina v

jednaka je prvom izvodu vektora poloaja pokretne take po

vremenu. Prema tome, vektor trenutne brzine v

ima pravac tangente u datoj taki

putanje uperen u smjeru kretanja toke.
U Descartesovom pravouglom sistemu brzina v

kao vektor ima tri komponente du osa:

x, y i z.
k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
dt
r d
v

+ + = =
S druge strane, vektor brzine v

moe se kao i svaki vektor rastaviti na komponente du

koordinatnih osa i proitati u obliku:

k v j v i v v
z y x

+ + =

Usporeivanjem dobivamo:

;
-
= = x
dt
dx
v
x

y
v
dt
dy
y
-
= = ;
-
= = z
dt
dz
vz



2.3 Ubrzanje materijalne take

Pri proizvoljnom kretanju take po putanji njen vektor brzine se mijenja. Promatrajmo
kretanje takeA po krivolinijskoj putanji crt. 2.2. Vektor promjene brzine v

A koji se desio u
intervalu vremena At jednak je razlici vektora brzina u promatranim trenucima t i t t A + tj.

A v v v 1

4

Crt. 2.2


Odnos vektora promjene brzine v

A i vremenskog intervala At u kome je ta

promjena nastala zove se vektor srednjeg ubrzanja take A:

t
sr
v
a
A
A
=

S obzirom da je At skalarna veliina i vea od nule, vektor

a
sr
ima isti pravac i smjer
kao i vektor Av . Granina vrijednost ovog izraza zove se vektor trenutnog ubrzanja take
A u trenutku vremena, tj.
-

=
A

A
A
=

v
dt
v d
t
v
t
a
0
lim
Poto je vektor brzine v
d r
dt

= ,stavljanjem ove vrijednosti u jednadbu dobivamo:
..
2
2

= = r
dt
r d
a

U pravokutnom koordinatnom sistemu ubrzanje a

kao vektor ima tri komponente du

osa x, y i z.



+ + = k
dt
z d
j
dt
y d
i
dt
x d
a
2
2
2
2
2
2


S druge strane, vektor a

kao svaki vektor moe se predoiti kao

+ + = k j i a
a a a z y x


Usporeivanjem koeficijenata ispred istih jedininih vektora dobivamo:
5
..
2
2
..
2
2
..
2
2
, , z
dt
z d
y
dt
y d
x
dt
x d
a a a z y x
= = = = = =

Iznos vektora ubrzanja je:
a a a z y x
a
2 2 2
+ + =

Ubrzanje je vektor koji ima isti pravac kao trenutna promjena brzine. Poto se pravac
brzine mijenja u smjeru savijanja putanje, ubrzanje je uvijek usmjereno u pravcu udubljenosti
krivulje i u opem sluaju pravac ubrzanja nije ni tangenta niti normala na krivulju, ocrt. 2.3.

Crt.2 .3

Ubrzanje moemo rastaviti na dvije meusobno normalne komponente: na
tangencijalno ubrzanje
t a
u pravcu tangente i normalno u pravcu ubrzanja
n a
u pravcu
normale. Tada je

+ =
n t
a a a


Crt.2.4

Vektor ukupnog ubrzanja je po definiciji
t
v
t
v
t
v
a
t
t
n
t t
A
A
+
A
A
=
A
A
=

A

lim lim lim

0 0 0

6
Uzimajui u obzir da za R R t ' ' A A A , , 0 u u , dobivamo u A = A v v
n
i
R
s A
= Au .Tada su komponente ubrzanja:

0
0
lim t

dt
v d
t
v
a
t
t
t
=
A
A
=
A


0
2
0
0 0
lim lim n
R
v
n
t
s
R
v
t
v
a
t
n
t
n

=
A
A
=
A
A
=
A A


Ukupno ubrzanje
a
R
dv
dt
v
=
|
\

|
.
|
|
+
|
\

|
.
|
2
2
2


2.4 Vrste kinematikih kretanja
Pojmovi vektora poloaja, brzine i ubrzanja i njihovi odnosi omoguuju potpuno
odreivanje kretanja materijalne take bez poznavanja uzroka toga kretanja.
Kretanja materijalne take dijele se:
- Prema obliku putanje na pravolinijska i krivolinijska kretanja
- Prema brzini kretanja na jednoliko i promjenljivo kretanje
- Prema ubrzanju na jednako ubrzana (odnosno usporena) i nejednako ubrzana
(usporena ) kretanja.


2.4.1 Jednoliko kretanje/gibanje du pravca

Najjednostavnije kretanje je jednoliko kretanje/gibanje po pravcu. Za poznavanje
ovog gibana/jkretanja potrebno je definirati poloaj tog pravca u prostoru u odnosu na
koordinatni sistem i odrediti zakon puta.
Poloaj pokretne toke A u svakom trenutku bie odreen jednadbom:
( )
r r s t

= +
0 0
t

Ovo je vektorska jednadba pravolinijskog kretanja. Brzina ovog gibanja odreuje se
diferenciranjem ove jednadbe po vremenu tj.

= = =
0 0
t t v
dt
ds
dt
r d
v

. Prema gornjoj jednadbi vektor brzine vt
0

je stalan vektor po pravcu i smjeru, njegov iznos

zavisi od promjene puta u toku vremena tj.
dt
ds
v =
Integriranjem dobivamo preeni put u toku vremena
C vt s + =
7

Crt. 2.5
gdje je C konstanta integracije i odreuje se iz poetnih uvjeta. Na primjer, za t=0 neka je
s=s
o
tada je i C=s
o
pa e jednadba imati oblik

0
s vt s + =

Na crt.2.6 dati su s-t i v-t dijagrami za jednoliko pravolinijsko kretanje.

Crt.2.6.

2.4.2 Pravolinijsko jednako ubrzano kretanje

Mnoga ubrzana ili usporena kretanja/gibanja (ubrzanje ili koenje automobila, slobodni
pad itd.) moemo dobro aproksimirati ovim kretanjem. Kod ovog kretanja/gibanja vektori
pomjeranja, brzine i tangencijalnog ubrzanja su istog smjera i pravca. Poto je
. const
dt
dv
a = =
Integriranjem gornje jednadbe dobivamo
1
C at v + =
Neka je za t=0, v=v
o
tada je C
1
=v
o
pa jednadba dobiva oblik
0
v at v + =
koja predstavlja zakon promjene brzine u toku kretanja take. Poto je brzina prvi izvod
puta po vremenu gornju jednadbu moemo napisati u obliku:
0
v at
dt
ds
+ =
ili
} } }
+ = dt v dt at ds
0

odakle integriranjem dobivamo:
8
2 0
2
2
1
C t v at s + + =
Neka je za to t=0, s=s
o
tada je C
2
=s
o
pa prethodnu jednadbu moemo napisati u obliku:
0
2
2
1
s t v at s
o
+ + =

Na crt. 2.7 grafiki su predoene funkcije puta, brzine i ubrzanja pravolinijskog jednako
ubrzanog kretanja

a v s


v=v
0
+at

v
0
s
0
s=s
0
+v
0
t+at
2
/2



t t t
Crt2.7



2.4.3 Kruno kretanje/gibanje

Kada ubrzanje materijalne take nema isti pravac kao brzina, ve s brzinom zatvara
ugao razliit od nule, materijalna taka uvijek e se kretati po zakrivljenoj liniji. Primjer
takvog kretanja je kruno kretanje/ gibanje.
Kretanje materijalne take po krunici je kretanje u ravni. Neka krunica lei u (x, y)
ravnini Cartesijevog koordinatnog sustava (crt. 3.8).
Poloaj materijalne toke moemo opisati Cartesijevim koordinatama x i y ili polarnim
koordinatama r i .
Kako je putanja krunica, iznos radijusa vektora r je konstantan, te se pri kretanju mijenja
samo polarna koordinata .

Crt. 2.8

Veza izmeu Cartesijevih i polarnih koordinata materijalne take je:
9

sin
cos
r y
r x
=
=


Kut/ugao se obino izraava u radijanima i jednak je koliniku luka s i puluprenika r
( ) rad
r
s
=
0
3 , 57
180
1 = =
t
rad
Iz ove relacije slijedi izraz za preeni put:

r s =


Deriviranjem puta s po vremenu, dobiva se tzv. obodna (linearna) brzina v:

e

r
dt
d
r
dt
ds
v = = =

gdje je

dt
d
e = ugaona/kutna brzina.

Jedinica za ugaonu/ kutnu brzinu je rad s
-1
ili s
-1
, budui da dopunsku jedinicu rad
esto ne piemo.

Kutna/ugaona brzina je vektor; iji je smjer na pravcu ose rotacije i odreen je
pravilom desne ruke. Ako prsti desne ruke slijede materijalnu toku, palac pokazuje smjer
e .

Crt. 2.9

Pravac ugaone/kutne brzine uvijek je okomit na ravninu kruenja.

Obodna/periferna brzina v uvijek je okomita i na vektor r i na vektor e (crt.2.9).
Kut izmeu r i je
t
2
, tj sino = 1. Zbog toga moe se vektorski napisati kao:


= r v e

ili

= e r v

Jednoliko kruno kretanje/gibanje je kruenje s konstantnom uganom brzinom:

10
. konst
dt
d
= =e

Integriranjem dobivamo

t e + =
0


gdje je
0
ugao u momentu t = 0.

Za opisivanje jednolikog krunog kretanja korisno je definirati frekvenciju i vrijeme
potrebno za jedan puni krug-period. Oito je za jednoliko kruno kretanje:


f
T f
1
, 2 = = t e




Jednoliko kruno kretanje je zapravo ubrzano kretanje, jer se pri njemu stalno mijenja
smjer obodne/periferne brzine, crt. 2.10, iako joj iznos ostaje konstantan.
Iznos promjene brzine Av

jednak je A = A v v . Podijelimo li obje strane ove relacije

sa At uz granini prijelaz 0 t , dobivamo iznos za ubrzanje koja mijenja smjer brzine
:
e

v
t
v
t
v
a
t t
r
=
A
A
=
A
A
=
A A
lim lim
0 0


Ova akceleracija ima smjer prema sreditu krunice i zbog toga, zovemo je radijalna
(normalna) ili centripetalna akceleracija.




Crt. 2.10


Ako sa

0
r oznaimo jedinini radijus vektor usmjeren prema sreditu krunice, izraz za
radijalnu akceleraciju moemo pisati vektorski:
11


= = = v r
r
v
r r a
r
e e
0
2
0
2

2.4.4 Nejednoliko kruno gibanje

Pri nejednolikom kruenju iznos obodne/periferne brzine nije vie konstantan ve se
mijenja s vremenom.
Zbog toga je ukupna akceleracija sastavljena od radijalne akceleracije

r
a i tangencijalne
akceleracije

t
a .

Radijalna komponente akceleracije je u smjeru

r .

Tangencijalna komponenta akceleracije je u smjeru tangente.





Tangencijalna akceleracija nastaje zbog promjene iznosa periferne/obodne brzine:

( )
o
e e
r
dt
d
r
dt
r d
dt
dv
a
t
= = =

gdje je

2
2
dt
d
dt
d e
o = = ugaona/ kutna akceleracija (ubrzanje).

Jedinica ugaone/kutne akceleracije je rads
-2
.

Ako ugaonu akceleraciju definiramo kao vektor iji je smjer okomit na ravan kruenja,
tada moemo napisati u vektorskom obliku:


= r a
t
o


Pri jednolikom kretanju po krunici . konst =

e odnosnoo = 0 te je i tangencijalna
akceleracija nula.

Pri nejednolikom krunom kretanju postoji i radijalna i tangencijalna akceleracija.
Radijalna ima smjer

0
r , dakle prema sreditu krunice, dok je druga u smjeru tangente.
One su okomite jedna na drugu pa ukupnu akceleraciju

a dobivamo kao


+ =
r t
a a a

12
Poseban sluaj nejednolikog krunog kretanja je kretanje s konstantom ugaonom
akceleracijom ( o = konst . ).

Zakone takvog kretanja moemo dobiti uzimajui u obzir da je o = konst . i da je u
trenutku t=0, kut = 0 , a e e =
0
. Integrirajui izraz dt d o e = dobivamo:

} }
=
e
e
o e
0
0
t
dt d
odnosno

0
e o e + = t

Integriranjem izraza ( )dt t d
0
e o + = dobivamo izraz za ugao/ kut:
( )
} } } }
+ = + =
t t t
dt tdt dt t d
0
0
0 0
0
0
e o e o

odnosno
0 0
2
2
1
e o + + = t t


Ovi izrazi analogni su izrazima za pravolinijsko kretanje. Tablica pokazuje formalnu
analogiju meu formulama pravrolinijskog i krunog kretanja. Ako u formule pravolinijskog
kretanja umjesto s, v i a uvrstimo o e , , dobivamo formule krunog kretanja.




Pravolinijsko kretanje Kruno kretanje
2
0
2
0 0
2
0
2
2
2
2
1
v as v
s t v at s
s vt s
dt
s d
a
dt
ds
v
+ =
+ + =
+ =
=
=

2
0
2
0 0
2
0
2
2
2
2
1
e o
e o
e

e
+ =
+ + =
+ =
=
=
v
t t
t
dt
d
dt
d