Algebra Vektora

1
1.1

Algebra vektora
Denicija vektora

pri rje savanju zikalnih problema naj ce s ce susre cemo skalarne i vektorske veli cine za opis skalarne veli cine trebamo zadati samo njezin iznos (npr. temperatura, tlak,. . . ) skalarne veli cine opisujemo realnim brojevima za opis vektorske veli cine trebamo zadati njezin iznos i smjer (npr. polo zaj, brzina, akceleracija,. . . ) vektorske veli cine opisujemo usmjerenim du zinama u prostoru P a Q Slika 1: Vektor a s hvati stem u to cki Q i krajem u to cki P . vektori a i b su jednaki ako imaju jednaku du zinu i smjer pritom nije bitno gdje im se nalazi hvati ste tj. po cetna to cka vektora

1 ALGEBRA VEKTORA

b a Slika 2: Jednakost vektora a i b. vektor a ima jednaku du zinu kao vektor a, ali suprotan smjer

a a

Slika 3: Vektor a i njemu suprotan vektor a.

1.2

Zbrajanje i oduzimanje vektora

vektor b translatiramo tako da mu se hvati ste poklapa s krajem vektora a hvati ste zbroja c = a + b poklapa se s hvati stem vektora a (to cka P ), dok mu se kraj poklapa s krajem vektora b (to cka R) R b Q b Q a+b a P R b Q

a P P

Slika 4: Zbrajanje vektora a i b. oduzimanje vektora svodimo na zbrajanje vektora

1 ALGEBRA VEKTORA vektor b translatiramo tako da mu se hvati ste poklapa s krajem vektora a

hvati ste razlike c = a b poklapa se s hvati stem vektora a (to cka P ), dok mu se kraj poklapa s krajem vektora b (to cka R1 ) R b Q a a R b Q b R1 ab P P P Slika 5: Postupak oduzimanja vektora a i b. a R b Q b R1

1.3

Mno zenje vektora skalarom

ako je skalar n pozitivan, vektori b i a imaju jednak smjer, a ako je skalar n negativan suprotan duljina vektora b je u oba slu caja |n| puta ve ca od duljine vektora a

na

Slika 6: Mno zenje vektora a skalarom n. ako vektor a podijelimo s njegovom du zinom (|a|), kao rezultat cemo dobiti vektor jedini cne du zine takav vektor zovemo jedini cni vektor a0 = a |a| (1)

2 SKALARNI PRODUKT VEKTORA kod zbrajanja vektora i mno zenja vektora skalarom vrijede sljede ca pravila komutativnost zbrajanja: a + b = b + a komutativnost mno zenja skalarom: na = an distributivnost: n(a + b) = na + nb

2
2.1

Skalarni produkt vektora

Denicija skalarnog produkta vektora

prvo uvodimo pojam projekcije vektora a na b promatramo dva vektora a i b koji zatvaraju kut R a Q P b

Slika 7: Vektori a i b koji zatvaraju kut . povu cemo okomicu iz to cke R na vektor b vektor s hvati stem u to cki Q i krajem u to cki S zovemo projekcija vektora a na vektor b (ozna cimo ga s ab ) R a Q b S P Q ab a S P b R

Slika 8: Projekcija vektora a na vektor b.

2 SKALARNI PRODUKT VEKTORA iz pravokutnog trokuta na slici slijedi cos = |ab | = |ab | = |a| cos |a|

(2)

skalarni produkt vektora deniramo kao produkt duljine projekcije ab i duljine vektora b a b = |ab ||b| = |a||b| cos (3) kao oznaku za skalarni produkt obi cno koristimo izmed u vektora rezultat skalarnog mno zenja vektora je skalar skalarni produkt vektora je komutativan a b = b a = |a||b| cos osim komutativnosti vrijedi (na) b = |na|b| cos = n|a||b| cos = na b tre ce va zno svojstvo je distributivnost (a + b) c = a c + b c (6) (5) (4)

iz formule (3) slijedi da skalarni produkt vektora a i b i s cezava u tri slu caja duljina vektora a je nula duljina vektora b je nula kut izmed u vektora a i b je = 900 jer je cos 900 = 0 ovisno o kutu skalarni produkt mo ze biti pozitivan (0 900 ) ili negativan (900 1800 ) u prvom slu caju je kut izmed u vektora a i b siljat, a u drugom tup a

ab>0 b

ab=0 a b

ab<0 b

Slika 9: Primjer siljatog, pravog i tupog kuta.

2 SKALARNI PRODUKT VEKTORA jedini cni vektori i, j i k su med usobno okomiti pa vrijedi ij =jk =ki=0 isto tako, kvadrat jedini cnih vektora iznosi 1 ii=jj =kk =1

(7)

(8)

bilo koji vektor mo zemo napisati kao linearnu kombinaciju jedini cnih vektora a = ax i + ay j + az k skalarni produkt a b = ax i + ay j + az k bx i + by j + bz k = ax bx i i + ax by i j + ax bz i k = ay bx j i + ay by j j + ay bz j k = az bx k i + az by k j + az bz k k iskoristimo relacije (8) i (7) a b = ax bx + ay by + az bz (11) (10) i b = bx i + by j + bz k (9)

ako su zadane komponente dva vektora, mo zemo izra cunati kut izmed u njih cos = ab |a||b| = ax bx + ay by + az bz 2 2 2 + a2 b2 y + az x + by + bz (12)

a2 x

2.2

Ortogonalna projekcija vektora na pravac

ozna cimo projekciju vektora a na pravac p s a

2 SKALARNI PRODUKT VEKTORA B

b a C p B A a

A Slika 10: Projekcija vektora a na pravac p. iz pravokutnog trokuta ACB slijedi a = a + b (13)

vektor a smo rastavili na vektor a koji le zi na pravcu p i vektor b koji je okomit na pravac p neka je u jedini cni vektor koji pripada pravcu p skalarni produkt u a daje duljinu projekcije vektora a na pravac p ako pomono zimo duljinu projekcije s vektorom u dobit cemo vektor a mo zemo pokazati da je vektor b = a (a u ) u okomit na vektor u b u = a u (a u) (u u) = 0 (15) (14)

vektor a smo rastavili na sumu vektora a paralelnog s pravcem p i vektora b okomitog na pravac p

3 VEKTORSKI PRODUKT Primjer

vu emo kvadar silom F pod kutem u odnosu na smjer gibanja (horizontalni)

F u F

Slika 11: Sila F koja djeluje na tijelo pod kutem . ako zelimo izra cunati rad, trebamo komponentu sile u smjeru puta u ovom slu caju je to komponenta F = (F u)u (16)

pritom u ozna cava jedini cni vektor u smjeru puta (tj. u horizontalnom smjeru) kut izmed u vektora F i u iznosi pa vrijedi F = (F u)u = F cos u (17)

Vektorski produkt
osim skalarnog, deniramo i vektorski produkt dva vektora c =ab duljina vektora c iznosi |c| = |a||b| sin (19) (18)

3 VEKTORSKI PRODUKT

Slika 12: Vektorski produkt vektora a i b. smjer vektora c = a b odred ujemo pravilom desne ruke: prsti pokazuju u smjeru od vektora a prema vektoru b, a palac onda pokazuje smjer vektora c odmah slijedi da je vektorski produkt antikomutativan a b = b a vektorski produkti jedini cnih vektora prikazani su na slici i=jk k i j i k j i j =ki k j k =ij (20)

Slika 13: Vektorski produkti jedini cnih vektora.

3 VEKTORSKI PRODUKT za vektorske produkte jedini cnih vektora vrijede sljede ce relacije ij = k jk = i ki=j j i = k k j = i i k = j ii=0 jj = 0 kk = 0

10

(21) (22) (23) (24) (25) (26) (27) (28) (29) (30)

sada mo zemo izra cunati vektorski produkt dva proizvoljna vektora a b = (ax i + ay j + az k ) (bx i + by j + bz k ) = ax bx (i i) + ax by i j + ax bz i k + ay bx (j i) + ay by j j + ay bz j k + az bx (k i) + az by k j + az bz k k = ax by k ax bz j ay bx k + ay bz i + az bx j az by i = (ay bz az by )i + (az bx ax bz )j + (ax by ay bx )k (31)

umjesto krajnje formule (31) jednostavnije je zapamtiti kako glase vektorski produkti jedini cnih vektora Primjer: zakretni impuls cestice zelimo izra cunati zakretni impuls cestice mase m koja se giba konstatnom kutnom briznom po kru znici radijusa r

3 VEKTORSKI PRODUKT y v m

11

r t cos t

sin t

Slika 14: Cestica se giba po kru znici konstantnom kutnom brzinom polo zaj cestice r = R cos ti + R sin tj (32) brzinu cestice mo zemo izra cunati tako da deriviramo vektor r po vremenu v= zakretni impuls cestice M = mr v uvrstimo vektor polo zaja i brzine r v = R cos ti + R sin tj R sin ti + R cos tj = R2 cos t sin t(i i) R2 sin2 t(j i) + R2 sin t cos t(j j ) + R2 cos2 t(i j ) sada iskoristimo vektorske produkte jedini cnih vektora r v = R2 sin2 t + cos2 t k = R2 k zakretni impuls cestice M = mR2 k (37) (36) (35) (34) dr = R sin ti + R cos tj dt (33)

 4 ZADACI ZA VJEZBU

12

Zadaci za vje zbu

Zadatak 1 Cestica mase m giba se po putanji r = a cos ti + b sin tj Izra cunajte zakretni impuls cestice.