1. Objasnite to je sustav i koje su podjele sustava.

Sustav je cjelina koju ine komponente meusobno povezane tako da ostvaruju

funkcionalnost cjeline. Sve to nas okruuje, a ima odreenu funkciju se moe promatrati
kao sustav. Sustav je prirodna, drutvena, tehnika ili mjeovita tvorevina koja u nekoj
okolini djeluje samostalno s odreenom svrhom. Tvorevina je skup elemenata koji stoje u
takvom uzajamnom odnosu da ne postoje razdvojeni podsustavi. Djelovanje oznaava
objavljenje radnji pretvorbe energije, obrade tvari ili obrade informacija. Svrha oznaava
konaan rezultat djelovanja/djelatnosti izraene u nekom cilju,a za zadovoljavanje neke
potrebe. Podjele sustava jesu: kontinuirani, diskretni i hibridni.
2. Koji su temeljni upravljaki zadaci?
Tri su temeljna upravljaka zadatka: mjerenje, upravljanje u otvorenoj petlji i upravljanje u
zatvorenoj petlji.
3. Objasnite razlike izmeu upravljanja u otvorenoj i zatvorenoj petlji.
Otvorenu i zatvorenu petlju moemo objasniti na tednjaku , prilikom zagrijavanja vode na
tednjaku, temperatura u prostoriji i koliina smjese odnosno vode koja se kuha utjeu na
otvorene petlje, vrijeme se moe mijenjati. Zatvorena petlja odnosi se npr. za pednicu u
tednjaku prilokom ega temperaturu tono reguliramo, te ju je potrebno mjeriti. Kod
otvorene petlje imamo sekcencijalno ili kombinacijsko vrijeme, binarne veliine, diskretne
procese i proizvodne procese. Upravljanje u zatvorenoj petlji temelji se na povratnoj vezi
koja moe biti pozitivna i negativna, analogne veliine, kontinuirane procese te procesno
upravljanje. Funkcije u otvorenoj petlji: akvizicija i obrada podataka, prijenos podataka
izmeu procesa i operatera, prikaz stanja procesa operateru, prikupljanje i spremanje
podataka za trendove, histograme i izvjetaje, simulacije i obuavanje, algoritmi optimizacije
procesa. Funkcije u zatvorenoj petlji: zatita sustava od opasnih stanja, regulacijske petlje,
sekvencijalno upravljanje diktirano procesom, sustav upravljanja na proces, bez utjecaja
operatera.
4. Koji su osnovni zahtjevi koji se postavljaju pred RSU?
RSU mora komunicirati s procesom u stvarnome vremenu, tj. mora biti u stanju reagirati na
promjene u procesu u dovoljno kratkom vremenu da ne dolazi do degradacije vladanja
procesa. imbenici koji odreuju RSU su: brzina mikroprocesorskih jedinica, brzina
operacijskog sustava, izvedba aplikacijskog softvera, brzina i uinkovitost komunikacije, broj
I/Q dogaaja. Viezadadnost, tj. sposobnost obavlja vie zadataka istodobno bez
meusobnog sukoba meu njima. Zadaci su : - Prekidi iz procesa. RSU mora reagirati na
dolazedi signal iz procesa. Vremenski inicirani zadaci. RSU mora modi izvesti akciju u
zadanom vremenskom trenutku. Upravljaki signali procesu. RSU mora modi izraunavati i
slati upravljake signale procesu. Sustavski i programski inicirani dogaaji. Raunalo mora

modi komunicirati s drugim raunalima i periferijskim ureajima. Operatorski inicirani

dogaaji. RSU mora modi prihvadati i odgovarati na naredbe operatora.
5. Sposobnosti RSU-a.
Da bi mogao udovoljiti navedenim zahtjevima, RSU mora imati sljedede sposobnosti:
Polling: Periodiko uzorkovanje podataka koji oznaavaju/mjere stanje procesa. Problemi
koji se moraju razmatrati su: Frekvencija uzorkovanja, Redoslijed uzorkovanja i Format
uzorkovanih podataka. Interlocks: Sigurnosni mehanizmi za koordinaciju akcija dvaju ili
vie ureaja i sprjeavanje interferencije / mijeanja meu njima. Interlock moe proizvesti
vanjski ureaj (ulaz) ili sami RSU (izlaz). Npr. sprjeavanje da istodobno svi semafori na
krianju imaju zeleno svjetlo. Prekidni reim (Interrupt mode): Sposobnost RSUa da
suspendira izvoenje tekudeg programa i izvede drugi program kao odgovor na signal iz
procesa koji oznaava dogaaj u procesu vieg prioriteta. Obradba iznimaka (Exception
Handling): Iznimka je izvan normalnog dogaaj ili eljenog reima rada procesa ili RSUa.
Obrada iznimaka je bitna, glavna, funkcija upravljakog algoritma. Dogaaji koji mogu
izazvati rutine obradbe iznimaka ukljuuju: loa kvaliteta proizvoda; vrijednosti procesne
varijable izvan normalnog podruja; nedostatak sirovina ili energije neophodnih za odvijanje
procesa; opasni uvjeti, npr. poar; neispravnost RSUa.
6. Objasnite razlike izmeu sustava realnog vremena i off-line sustava.
On line sustav (sustav realnog vremena) : sustav kod kojeg se podaci izravno elektrinim
vodovima unose u raunalo. Raunalo izravno upravlja izvrnim organima; vrijeme unosa
podataka reda veliine mikrosekunde; upravljanje brzim procesima npr. automobilski
motor.
Off line sustav : unos podataka runo ili preko nekog medija; vrijeme unosa podataka sati,
dani, tjedni. npr. program za obradu plada.

7. Senzori s analognim izlazom.

Osnovna svojstva senzora su tonost i brzina odziva (sposobnost senzora da se to vie
priblii mjerenoj veliini). Na tonost senzora utjee: - statika greka; - dinamika greka; greka ponovljivosti dobivenog signala (reproducibilnost); - mrtvo vrijeme (dead time); mrtvo podruje (dead zone). Statika greka odstupanje vrijednosti koje je senzor
detektirao od tone vrijednosti fizikalne veliine u sluaju stalne fizikalne veliine. Izraava se
u postotcima odstupanja od cijelog mjernog podruja. Dinamika greka - odstupanje
vrijednosti koje je senzor detektirao od tone vrijednosti fizikalne veliine u sluaju promjene
fizikalne veliine. Nastaje samo kad se mjerena veliina mjenja i pada na nulu kad se mjerena
veliina ustali (uzrok je to vrijednost koju senzor mjeri kasne za stvarnom promjenom
mjerene veliine). Greka ponovljivosti dobivenog signala (reproducibilnost) maksimalno

odstupanje ponovnih mjerenja od srednje vrijednosti u sluaju kad je mjerena vrijednost

stalna.
Ako senzor ima malu greku ponovljivosti radi se o sistematskoj greki koju je mogude
ispraviti odreenim ugaanjima (senzor uvijek ponavlja istu pogrenu vrijednost). Ako vaga
ne pokazuje 0 kad nema nita na njoj. Ako senzor ima veliku greku ponovljivosti onda se
radi o sluajnim grekama i nije mogude popraviti senzor ugaanjima. Mrtvo vrijeme (dead
time) vremenski pomak od trenutka kad se mjerena veliina stvarno promijeni da trenutka
kada se iskae na izlazu senzora usporava cijeli ulazni lanac pa je neprihvatljivo za brze
procese. Mrtvo podruje (zona) najveda promjena mjerene veliine do koje moe dodi a da
se ne promjeni izlazni signal iz senzora (osjetljivost senzora).
8. Senzori s digitalnim izlazom.
Najjednostavniji digitalni senzor je prekida senzor s jednobitnim izlazom ili ima signala ili
ga nema. Moe se aktivirati: runo (javlja poara), plovkom, IC zrakom, porastom tlaka
(presostat). Viebitni digitalni senzor: 1.mjera vremena - mjerenje vrlo tono, stabilnost
frekvencije; moguda greka kod senzora 1 bit radi - nesinhroniziranosti start i stop impulsa
s impulsima u oscilatoru; otklanjanje greke velikom frekvencijom kvarcnog oscilatora i
dovoljno velikim brojem bitova brojila. 2.inkrementni dava: svaki sektor diska predstavlja
odgovarajudi binarni broj, a pojedini vjenci bit; - mogude registrirati kut pomodu etiri para
optocouplera ili pomodu etkica prikaz azimuta, elektronika vaga; - disk se zakrene za
odgovarajudi kut, svaki kut generira binarni broj koji se unosi u raunalo (tamni djelovi
jedinice, svijetli nule).
9. Linearizacija prijenosne karakteristike.
Korektivnom mreom ispavlja se greka nelinearnosti senzora (moguda i digitalna
linearizacija raunalo izvodi algoritam lineariziranja). Pojaala moraju imati linearnu
prijenosnu karakteristiku. Ona prenose signal u neko drugo naponsko podruje, ali ne smiju
mjenjati njegov oblik (informaciju).

10. Multipleksori i multipleksiranje.

MUX usmjerava vie ulaza sa senzora na jedan izlaz ali u razliitim vremenskim trenutcima
(MUX-om upravlja raunalo). Postoje analogni i digitalni multipleksori.
Analogni
multipleksori usmjeravaju analogne signale, a digitalni multipleksori digitalne signale. Pri
tom usmjeravanju ne smije dodi do otedenja signala (tee je taj zahtjev ispuniti analognim
multiplekserima nego digitalnim lake je otetiti analogni signal). Ako analognom signalu
opsega od 0 do 5 V odgovara mjerena temperatura od 0 do 100C i uslijed smetnje napon s 5
V (100C) smanji na 4 V (smanjenje iznosi 1 V), nastaje greka od 20% (80C umjesto 100). U
sluaju digitalnog signala gornja smetnja uopde ne utjee na informaciju. Greke digitalnih
signala su rijetke, ali mogu biti katastrofalne zato postoje metode korekcije greaka (vie
uzastopnih slanja podataka). MOS, CMOS, HTL bolji od TTL tehnologije (manja imunost na
smetnje TTL-a, nego HTL-a).
11. Sklopovi za uzimanje uzoraka.
Uzimaju se uzorci analognog signala u odreenim vremenskim razmacima najkritiniji
korak velika mogudnost kvarenja informacije. Funkcija sklopa je uzimanje trenutne
vrijednosti analognog signala i njegovo pamdenje dok se ne izvri A/D konverzija. Sample and
hold sklop ima dva naina rada: slijeenje (tracking) i pamdenje (holding). Idealni sklop za
uzimanje uzoraka: prelaz s pradenja u pamdenje je trenutan, zapamdeni signal se za vrijeme
pamdenja ne mijenja, za vrijeme pradenja ulaz=izlazu. Realni sklop za uzimanje uzoraka:
ulazni i izlazni signali nisu jednaki, jer je sklop nije idealan; prekida treba izvjesno vrijeme
da se otvori tranzistorska sklopka desetak nanosekundi; postoji kanjenje kod prelaza s
pradenja u pamdenje (ne pamti se veliina ulaznog napona koja se htjela); zapamdeni signal
se za vrijeme pamdenja mijenja period smirivanja napona, pad napona zbog izbijanja
kondenzatora za prijelaz iz stanja pamdenja u stanje pradenja potrebno odreeno vrijeme
kanjenja i smirivanja.
12. A/D pretvarai.
Pretvara ulaznu analognu veliinu (informacija o mjernom parametru) u digitalnu veliinu
(broj). Izlazna veliina iz A/D pretvaraa mjenja se u diskretnim koracima koje odreuje bit
najmanje teine (least significant bit).8 bitni A/D pretvara 0 255, a 10 bitni A/D pretvara
0 1023, od 0 do 2n+1. Pretvaranje analognog signala u digitalni nuno ukljuuje proces
kvantizacije ulaznih uzoraka signala. Naponi od 0,5 do 1,5 V su prikazani na izlazu kao
binarna jedinica greka se krede od 0,5 V do + 0,5 V. Ovakva greka se da smanjiti, ali ne
naalost i potpuno izbjedi svojstvena je A/D pretvaraima greka kvantizacije ili
digitalizacije +/- 0,5 LSB (greka zaokruivanja, grupiranja). Tonost A/D pretvaraa razlika

izmeu sredine teorijskog i stvarnog ulaznog analognog signala koji proizvodi odreeni
izlazni kod.

13. Serijski i paralelni prijenos podataka.

PARALELNI PRIJENOS odjednom se prenosi vie bitova cijeli bajt ili rije potrebno je
vodia koliko ima bitova. Brz prijenos velikog broja podataka na male udaljenosti
karakteristino unutar raunala.
SERIJSKI PRIJENOS preko jednog vodia se prenosi bit po bit potreban jedan vodi ali je
spor prijenos malog broja podataka na velike udaljenosti karakteristino van raunala.
(relativno - USB).
Paralelni prijenos maksimalno do 20 m (problemi s parazitnim kapacitivnostima). Serijski
prenos uz upotrebu modema neograniena udaljenost. Paralelno - serijska i serijsko
paralelna pretvorba.

14. Standardni komunikacijski kanali.

Serijski prijenos moe se vriti: po jednom vodu (single-ended signal) podlono grekama i
po dva voda (differential signal). TTL moe do 5 m i za manje brzine prijenosa. RS-232C jedan
od najstarijih standarda za serijsku komunikaciju (nastao prije TTL logike) do 20 Kbauda na
15 m. Logika 1 (signali manji od -5V na predaji - 3V na prijemu). Logika 0 (signali vedi od
+5V na predaji +3V na prijemu). Standard RS- 232C definira: DTE Data terminal
equipement printeri terminali ; DCE Data communication equipement modemi. Postoji
I devet pinska verzija konektora. MODEM ureaj koji digitalne signale modulira i
demodulira u signale pogodne za prijenos u kanalu. Kanal je podloan smetnjama, i zbog
toga mora postojati error control protocol (povratna veza prijemnog i predajnog
modema). Izravan prijenos serijskih digitalnih podataka preko telefonskog analognog kanala
nije mogud bez vedih izoblienja.