Visoka kola

Elektrotehnike
i Raunarstva
Strukovnih
Studija-VIER
BEOGRAD
PREDMET:
Specijalne
Elektriine
Instalacije

V/f REGULISANI
ELEKTROMOTORNI POGONI
SA ASINHRONIM
MOTORIMA
PREDAVA: Dr eljko Despotovi dipl.el.in

UVOD
z

z
z

Uvoenjem poluprovodnikih prekidakih elemenata

i energetske elektronike (60-tih godina ovog veka)
pretvarai uestanosti sa kontinualno podesivom
uestanou postaju ekonomini i pouzdani.
Motori za naizmeninu struju, a posebno trofazni
asinhroni, postaju motori promenljive brzine.
Danas su naizmenini pogoni su skoro potpuno
potisli dominaciju jednosmernih pogona u oblasti
regulisanih pogona.
Primena energetske elektronike i energetskih
pretvaraa je znaajno uticala da naizmenini
pogoni postanu standard

GDE JE REGULACIJA BRZINE

NEOPHODNA?
kod alatnih maina,
z
u robotici,
z
u hladnim i toplim valjaonicama,
z
u zavrnim prugama fabrika hartije,
z
kod pogona za namotavanje (hartije, elika, itd.),
z
kod savremenih kranova, itd.
Karakteristike:
z
SNAGA do 300 kW,
z
PROPUSNI OPSEZI: strujne regulacije 500-1500 Hz, brzinske
regulacije 5-50 Hz,
z
INTEGRACIJA: motora, konvertora i upravljanja,
z
VEKTORSKA REGULACIJA postaje standardna,
z
SERVOPOGONI: sinhroni motori sa permanentnim magnetima
(PMSM)
z

GDE JE REGULACIJA BRZINE

IZBORNA?
Pumpe, ventilatori, kompresori (PVK),
z Glavni cilj: uteda energije.
Karakteristike:
z 5-5000 kW asinhroni, 2-5 MW sinhroni
motori,
z momenat optereenja ide sa kvadratom
brzine,
z ne treba senzor brzine; moe V/f-regulacija
z

NOVE PRIMENE?
elektrini automobili,
z aparati za domainstva.
Porast primene jako velika (10-20%), POTO JE
DOLO DO PADA CENE ZA 10-20%.
Karakteristike:
z regulacija momenta, a ne brzine (kod
automobila),
z u domainstvu najvaniji klima-ureaji
(uteda energije i komfor).
z

MOMENTNA KARAKTERISTIKA
ASINHRONOG MOTORA
Familija karakteristika za s=2fs kao parametrom, Us/fs=const.

me
1

0,1

0,2

0,5

s =1

0,8

-1

-2

z
-0,5

0,5

1,5

-U radnom (priblino linearnom)delu su

karakteristike sline kao kod jednosmernih
pogona-to je i dovoljno!!!!!
-Van ovog opsega su karakteristike
nelinearne pa se tu i ne koriste

Karakteristike momenatbrzina me = f(), su sline

karakteristikama
jednosmernog motora sa
nezavisnom pobudom
One su krute u odnosu na
promenu optereenja
One se pomiu
translatorno sa promenom
reguliue veliine.

DVA PRISTUPA REGULACIJE

z
z

z
z

Po uestanosti (fs) i naponu (efektivna

vrednost Us) napajanja statora.
Uglavnom je uestanost odgovorna za brzinu
motora , a napon za pobudni magnetni
fluks.
STOGA JE NAZIV FREKVENTNA
REGULACIJA NEADEKVATAN!!!
TANIJE: NAPONSKO/FREKVENTNA
odnosno U/f regulacija

BLOK EMA POGONA

jednosmerno
(DC)
meukolo

DVA PRETVARANJA ENERGIJE AC-DC i DC/AC

ISPRAVLJA, DC MEUKOLO, INVERTOR
Pored toga, reakcija konvertora na promene regulacionog zahteva je toliko brza da se
moe smatrati da odgovara na trenutne vrednosti naizmenine reference.

PODELA: DVA PRINCIPA

MODULACIJE NAPONA
z

PAM (Pulse Amplitude Modulation)

Niskofrekventna modulacija , bazira se na
amplitudskoj modulaciji napona

PWM (Pulse Width Modulation)

Visokofrekventna, irinsko impulsna
modulacija

OTUDA PODELA I NA
ENERGETSKE PRETVARAE
z

ENERGETSKI PRETVARAI SA
PULSNO AMPLITUDSKOM
MODULACIJOM-PAM

ENERGETSKI PRETVARAI SA
IRINSKO IMPULSNOM
MODULACIJOM-PWM

NAPONSKI INVERTOR
(TRADICIONALNO REENJE sa TIRISTORIMA)
PAM-Pulse Ampliude Modulation

Iz trofaznog napajanja preko mrenog

konvertora (dva regulisana tiristorska
ispravljaa ISP1 i ISP2) dobija se najpre
jednosmerna struja, zatim iz nje, preko
motorskog konvertora (naponskog
invertora) ponovo trofazni sistem, ali
podesive uestanosti.

Kavezni asinhroni motor

TALASNI OBLICI FAZNIH NAPONA

TALASNI OBLICI NAPONA

ua,ub i uc
ua

pa

}Ud /2

s t

na

FAZNI
NAPONI

ub

pb
nb

nb
uc

pc
nc

LINIJSKI
NAPON

s t
s t

uab
s t

- Podeavanje napona vri se

preko ispravljaa,
podeavanje uestanosti
prekoinvertora
-Za rad u samo dva kvadranta
dovoljan je jedan ispravlja.
-Talasni oblici napona su pravougaoni.
-Struja je sa visokim
sadrajem harmonika.
EFEKTIVNA VREDNOST
NAPONA SVAKE FAZE SE
PODEAVA IRINOM IMPULSA

Pulse Amplitude Modulation-PAM

TRANZISTORSKI NAPONSKI PAM PRETVARAI

Ud

IRINA I
UESTANOST
NAPONSKIH IMPULSA
SE PODEAVAJU SA
TRANZISTORSKIM
INVERTOROM

NAPON
AMPLITUDA
NAPONA
SE PODEAVA SA
TIRISTORSKIM
ISPRAVLJAEM

PRIGUNICA U
DC MEUKOLU JE
DEO LC FILTERA,
KOJIM SE
PEGLA NAPON
DC MEUKOLA Ud

STRUJA

TA JE U OSNOVI PAM?
DC NAPON
SA ISPRAVLJAA

-PREKIDAKA MREA
-EST PREKIDAA
ABC(+) i ABC (-)
-KOMBINACIJE
UKLJUIVANJA
-PRIKAZ ZA SEKVENCU
ON-OFF PREKIDAA
AiB
-IZLAZNI NAPON JE
RAZLIKA NAPONA
A-B

POGON SA STRUJNIM PAM INVERTOROM

id

Ld

Tpa
Cab

Tpb
Cbc

Tpc

Cca

a
b
c

ud

Tna

Strujni
regulator

Tnb

Tnc

M
KOMUTACIONI
KONDENZATOR
I

Cab,Cbc,Cca

i d,ref

STRUJA

-Na ulazu u invertor nema paralelnog kondenzatora

za podravanje napona pri komutaciji.
-Umesto toga postoji jaka prigunica vezana na
red sa invertorom.
-Prigunica pegla struju u DC meukolu

NAPON

STRUJNI PAM PRETVARAI BEZ KOMUTACIONIH

KONDENZATORA

AMPLITUDA
STRUJE
SE PODEAVA SA
TIRISTORSKIM
ISPRAVLJAEM

PRIGUNICOM U
DC MEUKOLU
SE PEGLA STRUJA Id
NEMA POTREBE ZA
KONDENZATOROM

STRUJA
NAPON

ODAKLE POTIU NAPONSKI PIKOVI !!!

POGONI SA CIKLOKONVERTORIMAniskofrekventni pretvarai

P
Konvertor faze a
ISP1

ISP2

Konvertor faze b

Konvertor faze c

ib,ref
UP2

Regulator
struje

ia,ref

ia

ic,ref

UP1

Pozitivni polutalas daje jedan ispravlja

(npr. ISP1 u fazi a), a negativni polutalas
drugi (ISP2).

Ciklokonvertor (direktni
pretvara) se sastoji u
stvari iz est trofaznih
ispravljaa, po dva
antiparalelno vezana u
svakoj fazi.
Svakim parom
ispravljaa
se upravlja tako da se na
njihovom zajednikom
izlazu dobija sinusni
naizmenini napon male
uestanosti u odnosu na
uestanost napajanja.

PREDNOSTI I MANE CIKLOKONVERTORA

Prednosti;
- manji gubici pri pretvaranju energije, jer je izbegnuto
posredstvo jednosmerne struje (nema dvostrukog pretvaranja
energije kao u drugim emama),
- sastoji se iz standardnih ispravljaa sa tiristorima bez
posebnih zahteva za kratkim vremenom oporavka,
-mogu rad u sva etiri kvadranta,
-uestanost, a to znai i brzina motora, moe ii na dole
kontinualno sve do same nule.
Mane:
Veliki broj poluprovodnikih prekidaa i gornje ogranienje u brzini
odreuje primenu ciklokonvertora:
-to su sporohodi pogoni (uteda reduktora) velike snage,
gde bi zbog potrebe za paralelnim vezivanjem i inae bio
potreban veliki broj tiristora.

POGONI SA PWM PRETVARAIMA

NAPON

STRUJA
-ULAZNI DIODNI ISPRAVLJA
DAJE FIKSAN NAPON NA IZLAZU
600VDC KOJI SE PEGLA L1C1 FILTROM
-NEMA POTREBE ZA NJEGOVIM
PODEAVANJEM

INVERTOR OBEZBEUJE!!!:
-PWM napon na motoru
-sinusnu struju motora
-promenu uestanosti I
amplitude struje

ULAZNI DIODNI ISPRAVLJA-AC/DC PRETVARA

TALASNOST (RIPPLE)
NAPONA
ISPRAVLJAA JE
RELATIVNO MALA
OKO 10-15%

540-650VDC

UESTANOST RIPLA
NAPONA JE 300Hz???
L1C1 FILTAR
PEGLA OVAJ RIPPLe
NAPONA
SA ISPRAVLJAA

ISPRAVLJENI NAPON JE 1.35 PUTA VEI OD

EFEKTIVNE VREDNOSTI LINIJSKOG NAPONA L1-L2
1.35480V=650VMAX ILI 1.35380V=540VMIN

IZLAZNI PRETVARA-DC/AC (INVERTOR)

PREKIDAKI ELEMENAT

IGBT tranzistor
Insulated Gate Bipolar Transistor

-vreme ukljuenja oko 400ns

-vreme iskljuenja 500ns
OVO OBEZBEUJE
VISOKO FREKVENTNI RAD
KOJI SE TRAI KOD
PWM MODULACIJE

Komutacija IGBT prekidaa vri se mnogostruko vie puta u toku periode uestanosti
napajanja motora i to sa razliitim trajanjima impulsa po sinusnom zakonu.
Tako motor dobija trofazne napone sa irinsko modulisanim impulsima , a struje
postaju vrlo bliske sinusnim, sa vrlo malim sadrajem harmonika

U OSNOVI JE USTVARI STRUJNA KONTROLA!!!

Invertor je po prirodi naponski, ali je, zahvaljujui strujnim povratnim vezama preko tri
histerezisna komparatora, efektivno je strujni (motoru se forsiraju struje).
Kod veih snaga (vie stotina kilovata) moraju se kao poluprovodniki prekidai upotrebiti
tiristori ili GTO, ali sa manjim modulacionim uestanostima
Pored uestanosti, mogue je u samom invertoru podeavati i efektivne vrednosti napona,
pa ispravlja moe biti neregulisan (diodni).
Meutim tada je zbog vraanja energije pri koenju potrebno dodati otpor (R) sa regulacijom
preko dodatnog tranzistora (T7) na principu opera.

TA SE TO RADI SA STRUJOM?
POSMATRAJMO POZITIVNU PERIODU (ISTO VAI I ZA NEGATIVNU!!)

TALASNI OBLICI NAPONA I STRUJE

NAPON MOTORA
Uestanosti modulacije
iznose vie kHz, pa i
nekoliko desetina kHz
TALASNI OBLICI SU
KVALITATIVNO ISTI U
OSTALIM FAZAMA SAMO
SU FAZNO POMERENI ZA
120
OVO JE SVE MOGUE JER
JE MOTOR PO PRIRODI
PRETENO
INDUKTIVNO OPTEREENJE

STRUJA MOTORA

NEKE PRINCIPSKE BLOK EME

U/f REGULACIJE
U POGONIMA SA
ASINHRONIM MOTOROM

JEDNOSTAVNA U/f REGULACIJA

U/f=?
FLUKS OBRTNOG POLJA U MOTORU

U/f = const

U/f REGULACIJA SA KOMPENZACIJOM

U/f KONTROLA SA STRUJNOM I

BRZINSKOM REGULACIJOM
DIODNI
ISPRAVLJA^

PWM-

INVERTOR
S

Us
GU

Sistem je slian kaskadnoj

(dvokonturnoj) regulaciji kod
JS-pogona.

OBRADA
MERNOG
SIGNALA

Us = f ( s )

REGULATOR

STRUJE

Unutranja povratna veza je strujna,

sa svojim regulatorom.
Spolja je brzinska povratna veza sa
svojim regulatorom.

Is
GB
REGULATOR
BRZINE

U/f KONTROLA SA OGRANIENJEM KLIZANJA

U OVOM SLUAJU
NEMA STRUJNOG
REGULATORA
ali se ogranienje
struje
(i momenta) postie
ogranienjem klizanja
(r).
Zasniva se na injenici
da je momenat asinhrotora funkcija klizanja
prema obrascu:
2

Us
r Rr
me = 3P 2
2 2

R
+

s r
r
r = s

REGULACIJA MOMENTA, BRZINE I FLUKSA

z

Dranje fluksa na optimalnoj

vrednosti odravanjem stalnog
odnosa Us/fs kada se menja
uestanost nije sasvim tano,
naroito pri niskim uestanostima.

Zato se kod pogona sa

stroijim zahtevima uvodi
posebna regulaciona petlja sa
referencom (m*) i
regulatorom fluksa.

Meutim, poto je fluks u maini

(m) praktino nepristupaan za
merenje, uvodi se estimator
pomou koga se njegova stvarna
vrednost proraunava na osnovu
izmerenih vrednosti struja i
napona.
Istovremeno estimator
proraunava i stvarni momenat
motora, to omoguava i uvoenje
regulacione petlje za momenat.

REGULACIJA SA STRUJNIM INVERTOROM

REGULISANI

ISPRAVLJA^
S
REGULATOR
STRUJE

Is
Is*

STRUJNI
INVERTOR

GM

I s = f (r )

REGULATOR
BRZINE

U/f REGULACIJA SA
STRUJNIM INVERTOROM

PREOSTALI PROBLEMI!!!
1. Kod pogona visokih performansi malo je
preostalih problema (jer se najvie istraivalo
iako ih ima samo 10-15%); to su:
z
z
z
z

ulazni faktor snage i harmonici prema mrei,

imunitet na trenutne padove napona,
upravljanje bez senzora (problem niskih brzina i nulte brzine)
poveanje opsega slabljenja polja

2. Kod pogona opte namene isti problemi,

plus:
z
z

ekonominije topologije konvertora, naroito kod veih snaga,

vektorsko, ali bezsenzorsko upravljanje (zbog boljeg iskorienja
motora).