SVEUILITE U SPLITU

FAKULTET ELEKTROTEHNIKE, STROJARSTVA I BRODOGRADNJE

Goran Maji, dipl. ing.

Trofazni PWM usmjeriva

KVALIFIKACIJSKI DOKTORSKI ISPIT

Split, lipanj 2011.

SADRAJ

1. UVOD.....................................................................................................................................1
2. OSNOVNA STRUKTURA I PRINCIP RADA TROFAZNOG PWM USMJERIVAA....4
3. UPRAVLJAKO - REGULACIJSKE STRUKTURE.........................................................10
3.1. Metoda izravne regulacije snage.................................................................................10
3.2. Metoda vektorske regulacije.......................................................................................14
4. ANALIZA STABILNOSTI VEKTORSKI UPRAVLJANOG TROFAZNOG PWM
USMJERIVAA...................................................................................................................19
4.1. Matematiki model LCL filtra...................................................................................19
4.2. Sinteza regulacijskog kruga.......................................................................................23
4.3. Analiza stabilnosti.....................................................................................................26
5. IZBOR OSNOVNIH PARAMETARA LCL FILTRA.........................................................31
5.1. Osnovna ogranienja pri izboru parametara filtra.....................................................32
6. ZAKLJUAK.......................................................................................................................36
LITERATURA..........................................................................................................................38

1. UVOD
Zahtjev za energijom, posebice u elektrinom obliku, uvijek je u porastu s obzirom na
dosljednost poboljanja standarda ivljenja. Energetska elektronika pomae u uinkovitom
koritenju elektrine energije. Poveavanjem uinkovitosti i boljom kontrolom, mogunosti
energetske elektronike postaju atraktivne za primjenu u upravljakim sustavima zamjenjujui
ranije elektromehanike i elektronike sustave.
Pretvarai energetske elektronike izgraeni su od kapacitivnih, induktivnih i poluvodikih
elemenata. Kapacitivni i induktivni elementi u pretvarau predstavljaju spremnike energije,
dok poluvodiki elementi vre funkciju sklopke. Uklapanjem i isklapanjem sklopki
odreenom frekvencijom i odgovarajuim funkcijama upravljamo prijenosom energije da
bismo dobili eljene iznose i oblike napona i struja na izlazu energetskog pretvaraa.
Nelinearna troila naruavaju kvalitetu elektrine energije elektroenergetskog sustava
(EES) na koji se prikljuuju. Tipini predstavnici nelinearnih troila su diodni i tiristorski
ispravljaki sklopovi, a njihov utjecaj na elektroenergetski sustav ima veliku vanost uslijed
rairenosti primjene istih. Osnovni nedostatak njihove primjene jest generiranje viih
harmonika struje na izmjeninoj strani to za posljedicu ima izoblienje mrenog napona. Vii
harmonici mrene struje poveavaju jalovu snagu i gubitke koji se javljaju na prijenosnim
vodovima EES-a. Uz to vii harmonici uzrokuju i elektromagnetsko meudjelovanje, a
ponekad i rezonanciju. Takoer nepovoljno djeluju na mjernu i upravljaku opremu te sustave
zatite kao i na druga elektrina troila. Rezultat je smanjenje pouzdanosti i korisnosti
elektrinih troila prikljuenih na EES, a time i pouzdanosti cijelog EES-a.
Sa svrhom smanjenja harmonikog izoblienja, te openito odranja kvalitete elektrine
energije razvijene su razliite metode ogranienja i uklanjanja viih harmonika u
elektroenergetskoj mrei. Najee metode smanjenja ve postojeih strujnih harmonika su:
pasivni filtri, aktivni filtri te kombinacija pasivnih i aktivnih filtara. Drugi pristup
problematici smanjenja viih strujnih harmonika u EES-u jest primjena poluvodikih
pretvaraa koji minimalno generiraju vie harmonike struje. Tipini predstavnik takvih
pretvaraa je upravljivi trofazni PWM usmjeriva s jedininim faktorom snage. Trofazni
upravljivi usmjeriva je realiziran pomou est punoupravljivih sklopki koje upravljaju tokom
snage uz visoku sklopnu frekvenciju. Dvije su osnovne topologije upravljivog trofaznog
usmjerivaa: uzlazni s naponskim izlazom i silazni sa strujnim izlazom. Glavne karakteristike
ovog pretvaraa su: dvosmjeran tok energije, priblino sinusna ulazna struja uz jedinini ili

neki drugi eljeni faktor snage, te upravljivost i stabilizacija istosmjernog napona ili struje.
Upravljivi pretvarai imaju relativno sloenu strukturu upravljanja te niu uinkovitost u
odnosu na diodne ispravljae zbog dodatnih sklopnih gubitaka. Meutim, upravljivi
usmjeriva postaje prihvatljivo rjeenje u industriji zahvaljujui poboljanju karakteristika
poluvodikih sklopki kao i velikom napretku mikroprocesora za obradu signala uz
progresivan pad cijena.
U ovom radu razmatramo rad trofaznog PWM usmjerivaa s naponskim izlazom
prikljuenim na mreu preko LCL filtra. Trofazni PWM usmjerivai su prikladno rjeenje za
napajanje sustava gdje se treba koristiti regenerativni reim rada kao to su elektromotorni
pogoni i vjetroelekrane [1]. Trofazni PWM usmjerivai omoguavaju postizanje eljenog
faktora snage i upravljanje naponom na istosmjernoj strani pri emu generiraju manje strujnih
harmonika prema mrei u usporedbi s diodnim i tiristorskim ispravljaima. Dvije najee
koritene metode upravljanja trofaznim PWM usmjerivaima danas su: metoda vektorskog
upravljanja (tj. naponski orjentirano upravljanje; eng. voltage oriented control - VOC) i
metoda izravnog upravljanja snagom (eng. direct power control - DPC) [3]. Metoda
vektorskog upravljanja, koritenjem unutarnje povratne petlje po struji, omoguava visoku
uinkovitost u dinamikim i statikim stanjima. Pritom se kao kljuno pitanje za stabilnost i
uinkovitost kompletnog sustava predstavlja odabir unutarnje (strujne) povratne petlje [42].
Metoda izravnog upravljanja snagom zasniva se na upravljanju trenutnim vrijednostima
djelatne i jalove snage [14].
U svojoj strukturi, osim trofaznog IGBT mosta, PWM usmjerivai nuno imaju trofaznu
prigunicu (L filtar) izmeu mree i IGBT mosta. Meutim, danas se najee koriste LCL
filtri za prikljuak na mreu jer imaju odreene prednosti pred L filtrima, od kojih se kao
jedna od znaajnijih prednosti za industrijsku primjenu namee cijena jer za isto priguenje
viih strujnih harmonika potrebne su prigunice manjih dimenzija kod LCL filtra [8], [11],
[19]. Osnovni nedostatak upotrebe LCL filtra jest postojanje rezonantne frekvencije filtra koja
predstavlja potencijalnu opasnost za pojavu rezonancije i nestabilnost cjelokupnog sustava, pa
se stoga zahtijeva priguenje rezonancije. Postoje dvije osnovne metode priguenja
rezonancije: pasivno i aktivno priguenje. Pasivno priguenje se postie koritenjem omskih
otpornika u seriji s kondenzatorom filtra to uzrokuje poveanje gubitaka [19]. Aktivno
priguenje se ostvaruje primjenom razliitih upravljakih algoritama [39]. Metode aktivnog
priguenja predstavljene u literaturi razlikuju se po broju dodatnih mjernih senzora kao i
sloenosti upravljakih algoritama [34], [36], [37], [38]. Iako rezultati prikazani u literaturi
upuuju na znaajno poveanje granica stabilnosti sustava, veina metoda ima odreene
2

nedostatke kao to su sloenost podeavanja parametara priguenja, osjetljivost na varijacije

parametara sustava i nemogunosti egzaktnog odreivanja parametara samog algoritma.
Pritom treba naglasiti da se u novije vrijeme prednost daje metodama koje se baziraju na
koritenju digitalnih filtara [58], pri emu su neke od tih metoda ve doivjele i komercijalnu
primjenu.
Mada postoje razliite inaice iste, metoda aktivnog priguenja podrazumijeva primjenu
vektorskog upravljanja pretvaraem, tj. koritenje kaskadne regulacijske strukture s PI
regulatorima, gdje se u vanjskoj regulacijskoj petlji vri regulacija po naponu na istosmjernoj
strani, dok se u unutranjoj petlji vri regulacija po struji. Kada se radi o industrijskoj primjeni
ovakvih PWM usmjerivaa, to podrazumijeva najmanji mogui broj mjernih komponenti uz
smanjenje sloenosti sustava te istodobno poboljanje karakteristika, nameu se dvije
mogunosti s obzirom na izbor unutranje povratne veze po struji [39], [42]. Prva mogunost
podrazumijeva mjerenje struje mree, a druga mjerenje struje na ulazu pretvaraa. Prva
mogunost je povoljnija sa stanovita stabilnosti sustava i loginija je s obzirom da se eli
regulirati faktor snage u toki prikljuenja na mreu. Meutim, druga mogunost ima
prednost s obzirom na to da se isti mjerni lan struje moe koristiti za zatitu i upravljanje
usmjerivaa, ali s druge strane da bi se regulirao faktor snage treba kompenzirati fazni pomak
uslijed postojanja samog LCL filtra.
Osim izbora same upravljake strukture, izbor parametara regulatora, odabir parametara
LCL filtra, kao i izbor upravljake frekvencije i frekvencije uzorkovanja imaju velik utjecaj
na stabilnost sustava, kvalitetu ponaanja sustava u dinamikim i stacionarnim stanjima te
robusnost s obzirom na varijacije parametara.
Ovaj rad je podijeljen u pet dijelova. U drugom poglavlju opisane su osnovne topologije,
funkcije i ogranienja PWM usmjerivaa pri emu je naglasak dan na trofaznom PWM
usmjerivau s naponskim izlazom. U treem poglavlju dan je pregled metoda regulacije
trofaznog PWM usmjerivaa. U etvrtom poglavlju prikazan je matematiki model LCL filtra
te se sagledava problem utjecaja rezonancije analizom stabilnosti unutarnje strujne petlje za
obje varijante. U petom poglavlju analiziran je problem izbora parametara LCL filtra te je dan
pregled i analiza koritenih metoda u literaturi za odabir parametara LCL filtra. U estom
poglavlju naglaene su neke od zanimljivih tema i problema koje bi mogle biti predmetom
istraivanja tijekom izrade moje budue doktorske disertacije.

2. OSNOVNA STRUKTURA I PRINCIP RADA TROFAZNOG PWM

USMJERIVAA
U posljednjih nekoliko desetljea, udio elektrine energije koja se predaje troilima preko
poluvodikih pretvaraa je u porastu. Takvi pretvarai su nelinearni te generiraju vie
harmonike struje na izmjeninoj strani. Na globalnoj razini usvojeni su standardi (IEEE 519;
IEC 61000-3) koji definiraju dozvoljeni harmoniki sastav struje elektrine opreme koja se
prikljuuje na mreu. Kao posljedica postroene zakonske regulative na tom podruju, javile
su se nove topologije pretvaraa sposobne zadovoljiti vaee standarde. Iako danas postoje
razliite topologije pretvaraa, trofazni PWM usmjerivai postaju dominantni jer najbolje
zadovoljavaju standarde po pitanju strujnih harmonika.
Postoje dvije osnovne topologije trofaznog PWM usmjerivaa [1] prikazane na slici 2.1.
Na slici 2.1a) prikazana je osnovna struktura trofaznog PWM usmjerivaa sa strujnim izlazom
kod kojeg se promjena toka snage vri promjenom polariteta napona na istosmjernoj strani. U
sluaju upravljivog trofaznog usmjerivaa s naponskim izlazom, prikazanog na slici 2.1b),
promjena toka snage vri se promjenom smjera struje na istosmjernoj strani.
Jasno je da se u oba sluaja tok snage od istosmjerne prema izmjeninoj strani moe
ostvariti jedino ako se na mjestu troila nalazi neki aktivni izvor kao to je npr. elektromotorni
pogon u regenerativnom reimu rada ili generator vjetroelektrane prikljuen preko drugog
pretvaraa.
LDC

T3

T1

uag

T5

iag
ZT

ubg

iDC

ibg

ucg

icg

~
Cs Cs Cs

T4

T2

T6

Upravljanje

a)
Slika 2.1.a) Osnovna topologija upravljivog trofaznog usmjerivaa sa strujnim izlazom
4

iDC

UDC

iT

+
uag

Ls

iag

T1

D1

T3

D3

T5

D5

ZT

~
ubg

ibg

Ls

CDC

ucg

icg

Ls

~
T2

D2

T4

D4

T6

D6

Upravljanje

+ UDC*

b)
Slika 2.1.b) Osnovna topologija upravljivog trofaznog usmjerivaa s naponskim izlazom
Usmjeriva s naponskim izlazom se znaajno vie koristi te se zbog toga nadalje i
analizira u ovom radu. Usmjeriva s naponskim izlazom realiziran je bipolarnim tranzistorima
s izoliranom upravljakom elektrodom (IGBT) te njima antiparalelno spojenim diodama.
Osnovne karakteristike usmjerivaa s naponskim izlazom su: dvosmjeran tok energije,
priblino sinusna struja na izmjeninoj strani uz jedinini faktor snage, te upravljivost i
stabilizacija napona na istosmjernoj strani. Navedene karakteristike omoguavaju iroko
podruje njegove primjene kao to je npr. etverokvadrantni izmjenini elektromotorni pogon
gdje omoguuje dvosmjerni tok energije i rad pogona u sva etiri kvadranta. Ostale primjene
obuhvaaju podruje aktivnih energetskih filtara, vjetroagregate s promjenjivom brzinom
vrtnje, sustave elektrine vue te sustave istosmjernog (HVDC) prijenosa elektrine energije.
Upravljivi trofazni usmjeriva s naponskim izlazom prikazan na slici 2.1.b) moe raditi
kao ispravlja i kao izmjenjiva. Kada je tok energije usmjeren iz mree prema troilu
usmjeriva radi u ispravljakom nainu rada, a u sluaju da je tok energije u suprotnom
smjeru, usmjeriva radi kao izmjenjiva. Ispravljaki ili izmjenjivaki reim rada odreen je
smjerom istosmjerne struje. Kada istosmjerna struja tee prema troilu pretvara radi kao
ispravlja, a u suprotnom sluaju radi kao izmjenjiva.
Upravljivi trofazni usmjeriva s naponskim izlazom je uzlazni pretvara, to znai da je
srednja vrijednost napona na istosmjernoj strani ( U DC ) upravljiva, ali samo na vrijednosti
vee od izlaznog napona trofaznog diodnog ispravljaa. Pretvara moe raditi kao uzlazni

pretvara zahvaljujui prigunici na izmjeninoj strani, koja u kombinaciji s IGBT

pretvaraem omoguuje dobivanje izlaznog istosmjernog napona veeg od napona trofaznog
diodnog ispravljaa. Granina minimalna vrijednost istosmjernog napona odreena je
maksimalnim iznosom linijskog napona mree te je dana izrazom:
U DC > 3 2 U g _ ef = 2.45 U g _ ef

(2.1)

gdje je U g _ ef efektivna vrijednost faznog napona mree. Treba naglasiti da je vrijednost

istosmjernog napona dobivena pomou (2.1) minimalna vrijednost koja praktiki osigurava
rad pretvaraa uz nultu izlaznu struju i jedinini faktor snage. U realnom pretvarau s
nazivnom strujom i eljenim faktorom snage potrebni iznos istosmjernog napona je vei. Za
odreivanje minimalne vrijednosti istosmjernog napona, uz zadanu maksimalnu struju, eljeni
faktor snage i poznati induktivitet prigunice, mogue je koristiti nadomjesnu shemu
izmjenine strane pretvaraa koja je prikazana na slici 2.2.
U ovoj shemi pretpostavlja se idealna kruta mrea, zanemareni su omski otpori prigunica,
a pretvara se nadomjeta idealnim naponskim sinusnim izvorom kojemu se moe mijenjati
amplituda i faza. Na temelju nadomjesne sheme moe se postaviti sljedea vektorska relacija:

i (t ) =

u L (t ) u g (t ) u c (t )
=
jL
jL

(2.2)

gdje u g predstavlja vektor napona mree, i vektor struje na izmjeninoj strani usmjerivaa,
u c vektor napona 1. harmonika usmjerivaa, vektor u L pad napona na prigunici, a krunu

frekvenciju napona mree i osnovnog harmonika napona usmjerivaa.

Slika 2.2. Nadomjesna shema za osnovni harmonik na izmjeninoj strani usmjerivaa

Zahvaljujui prigunici, omogueno je upravljanje strujom na izmjeninoj strani

usmjerivaa. Kao to je i vidljivo iz (2.2), fazom i amplitudom struje i indirektno se upravlja
postavljanjem odgovarajue faze i amplitude napona u c . Na slici 2.3. prikazani su vektorski
dijagrami nekoliko karakteristinih reima rada usmjerivaa. Ukoliko se vektor napona
usmjerivaa u c podudara, po amplitudi i fazi, s vektorom napona mree u g , struja e biti
jednaka nuli. Ako se amplituda vektora u c smanji u odnosu na amplitudu vektora u g , struja
usmjerivaa bit e induktivna (2.3.a). U suprotnom, ako se napon u c povea po iznosu a bez
promjene faznog kuta u odnosu na napon mree, struja usmjerivaa e biti kapacitivna (2.3.b).
Promjenom predznaka kuta , upravlja se smjerom toka energije. Ako vektor u c fazno
prethodi vektoru u g , usmjeriva radi u izmjenjivakom reimu rada (2.3.c). Ukoliko vektor
u c fazno zaostaje za vektorom u g , usmjeriva radi u ispravljakom reimu rada (2.3.d). Na

slici 2.3.e) prikazan je ispravljaki reim s induktivnim faktorom snage.

a)

b)

c)

d)

e)

Slika 2.3. Vektorski dijagram usmjerivaa za: a) isto induktivni reim rada, b) isto
kapacitivni reim rada, c) izmjenjivaki reim rada uz jedinini faktor snage, d) ispravljaki
reim rada uz jedinini faktor snage, e) ispravljaki reim rada uz faktor snage razliit od
jedan

Na temelju nadomjesne sheme i vektorskih dijagrama mogue je analitiki izraziti

amplitude 1. harmonika napona usmjerivaa za eljeni kut i maksimalnu struju pretvaraa
7

uz zadani induktivitet prigunice. Efektivna vrijednost 1. harmonika ekvivalentnog faznog

napona usmjerivaa je:
U c _ ef = U g2 _ ef + ( L I ) + 2 U g _ ef L I sin
2

(2.3)

gdje je U g _ ef efektivna vrijednost faznog napona mree. Za predznak kuta u (2.3) vrijedi:

< 0 u ispravljakom reimu, > 0 u izmjenjivakom reimu.

Nadalje, da bi se odredio minimalni iznos istosmjernog napona kojim se moe dobiti 1.
harmonik napona prema relaciji (2.3) potrebno je poznavati princip PWM upravljanja
primijenjen u usmjerivau. Pritom treba voditi rauna da PWM upravljanje treba biti u
linearnom reimu kada je amplitudni indeks modulacije ma < 1, jer bi se u sluaju
premodulacije pojavili nii harmonici u struji. Ako se postavi uvjet da je PWM upravljanje
linearno s maksimalnim amplitudnim indeksom modulacije (ma = 1) tada je minimalni
istosmjerni napon [1]:

U DC = 2 2 U c _ ef

(2.4)

U literaturi [3] minimalni iznos napona na istosmjernoj strani dan je relacijom:

U DC = 3 2 U g2 _ ef + ( L I )

(2.5)

Usporedbom relacija (2.3), (2.4) i (2.5) moe se zakljuiti da izraz (2.5) pretpostavlja da
usmjeriva radi s jedininim faktorom snage, te da je iznos istosmjernog napona za

3/2

manji od napona dobivenog izrazom (2.4). To znai da izraz (2.5) u sebi ne ukljuuje uvjet
linearnog PWM upravljanja.
Nadalje, o razini napona na istosmjernoj strani ovise sklopni gubici pretvaraa. Poeljno
je raditi sa to niim iznosom napona U DC da bi se ograniili sklopni gubici. Kod
komercijalnih usmjerivaa referentna vrijednost napona na istosmjernoj strani obino se
uzima 5 10 % vea od izlaznog napona diodnog ispravljaa.
Na primjeru PWM usmjerivaa nazivnog mrenog linijskog napona 380 V, struje 60 A i
induktiviteta 2.4 mH proraunat emo i usporediti napon U DC koristei relacije (2.3) (2.5).
Pod pretpostavkom cos = 1, za fazni napon usmjerivaa prema relaciji (2.3) dobiva se

U c _ ef = 220 2 + (314 0.0024 60 ) = 224.6 V . Za istosmjerni napon prema relaciji (2.4)

2

dobiva se U DC = 2 2 224.6 = 635.6 V . Ako se koristi izraz (2.5) iz literature [3] tada se
dobiva U DC = 3 2 224.6 = 548 V . U sluaju da usmjeriva ima zahtjev da moe raditi s
cos = 0.8 kap., tada se prema relaciji (2.3) poveava izmjenini napon usmjerivaa:
U c _ ef = 2202 + (314 0.0024 60) + 2 220 314 0.0024 60 0.6 = 250 V . Minimalni istosmjerni
2

napon prema relaciji (2.4) je U DC = 2 2 250 = 704 V .

3. UPRAVLJAKO REGULACIJSKE STRUKTURE

U suvremenoj literaturi pojavljuju se razliite metode upravljanja i regulacije trofaznog
PWM usmjerivaa [3]. Iako se njihovi principi razlikuju, zajedniko svim metodama jest
osiguranje eljenog jedininog faktora snage uz priblino sinusnu struju na izmjeninoj strani
ispravljaa. Dvije najee koritene metode upravljanja trofaznim PWM usmjerivaima
danas su: metoda vektorskog upravljanja (tj. naponski orjentirano upravljanje; eng. voltage
oriented control; VOC) i metoda izravnog upravljanja snagom (eng. direct power control;
DPC).
Upravljanje trofaznim PWM usmjerivaem moe se analizirati sukladno problematici
vektorskog upravljanja asinkronim motorom [14]. Krug regulacije brzine vrtnje asinkronog
motora odgovara krugu regulacije napona na istosmjernoj strani usmjerivaa, dok je referentni
kut izmeu struje statora i toka rotora zamijenjen referentnim kutom izmeu napona mree i
struje usmjerivaa. Dinamike i statike karakteristike vektorske regulacije uvelike ovise o
kvaliteti unutarnjeg kruga regulacije struje.
Metoda izravne regulacije snage temelji se na regulaciji trenutane djelatne i jalove snage.
Sklopna stanja pretvaraa biraju se na temelju unaprijed izraene tablice sklopnih stanja
ovisno o trenutanoj pogreci izmeu eljene i estimirane djelatne i jalove snage te ovisno o
poloaju mrenog napona. Za ovu metodu, brzo i tono estimiranje djelatne i jalove snage
mree predstavlja kljuni problem.

3.1. Metoda izravne regulacije snage

Metodu izravne regulacije snage trofaznog upravljivog ispravljaa prvi je opisao Ohnishi
poetkom 90-ih godina prolog stoljea. Ova metoda je slina metodi izravne regulacije
momenta asinkronog motora (eng. direct torque control; DTC), pri emu se umjesto
regulacije momenta motora i ulananog toka statora asinkronog motora regulira djelatna i
jalova snaga usmjerivaa. Blok shema metode izravne regulacije snage trofaznog PWM
usmjerivaa prikazana je na slici 3.1.

10

Slika 3.1. Blok shema metode izravne regulacije snage trofaznog PWM usmjerivaa [14]
Umnoak trenutane vrijednosti napona na istosmjernoj strani pretvaraa i izlaza iz PI
regulatora napona na istosmjernoj strani predstavlja referentnu vrijednost za krug regulacije
trenutane djelatne snage. Referentne vrijednosti djelatne i jalove snage p * i q * usporeuju
se s estimiranim vrijednostima p i q, u odgovarajuim histereznim regulatorima. Izlaz iz
histereznog regulatora djelatne snage moe poprimiti vrijednosti:
za

p < p* H p

(3.1)

d p = 0 za

p > p* + H p

(3.2)

dp =1

gdje je: d p izlaz iz histereznog regulatora djelatne snage, H p granica histereze histereznog
regulatora.
Referentna vrijednost kruga regulacije jalove snage postavlja se na nulu ako se eli postii
jedinini faktor snage usmjerivaa. Izlaz iz histereznog regulatora jalove snage moe
poprimiti vrijednosti:
dq = 1

za

q < q* H q

(3.3)

11

d q = 0 za

q > q* + H q

(3.4)

gdje je: d q izlaz iz histereznog regulatora jalove snage, H q granica histereze istog regulatora.
Na osnovu izlaznih vrijednosti histereznih regulatora d p i d q te poloaja vektora
mrenog napona u stacionarnom koordinatnom sustavu ( e ) ili poloaja vektora virtualnog
toka u istom koordinatnom sustavu ( ), odabiru se odgovarajua sklopna stanja usmjerivaa
iz pripadajue tablice. Podruje poloaja vektora mrenog napona ili virtualnog toka dijeli se
na 12 sektora kao to je i prikazano na slici 3.2., to znai da svaki sektor pokriva kut vektora
od 30 el.

a)

b)

Slika 3.2. Podruje poloaja: a) vektora mrenog napona, b) vektora virtualnog toka
Ova metoda ne zahtijeva transformaciju koordinata u rotirajui koordinatni sustav, te
omoguava tono reguliranje trenutane djelatne i jalove snage. Daljnja poboljanja ove
metode mogua su koritenjem PLL (eng. phase locked loop) generatora za odreivanje
sektora poloaja vektora mrenog napona ili virtualnog toka umjesto odreivanja prolaska
mrenog napona kroz nulu. Na taj nain odrevanje sektora je vrlo pouzdano i neovisno o
smetnjama, ak i u sluaju nesimetrinog i izoblienog mrenog napona.
Trenutane vrijednosti djelatne i jalove snage estimiraju se pomou izraza [61] :

di
di
di

p = L a ia + b ib + c ic + U dc (s a i a + sb ib + s c ic )
dt
dt
dt

q=

(3.5)

di
1
di

3 L a ic c ia U dc [s a (ib ic ) + sb (ic i a ) + s c (i a ib )] (3.6)

dt
3
dt

12

gdje su s a , sb i s c upravljake sklopne funkcije koje ovise o sklopnim stanjima u

pripadajuim granama pretvaraa. Pojedina upravljaka sklopna funkcija poprima vrijednost 1
ako je u toj grani gornja poluvodika sklopka (IGBT i povratna dioda) ukljuena. U
suprotnom, kad struju vodi donja poluvodika sklopka upravljaka funkcija ima vrijednost -1.
Estimacija mrenog napona neophodna je za odreivanje sektora u kojem se nalazi vektor
mrenog napona kako bi se mogla odabrati odgovarajua sklopna stanja pretvaraa iz
pripadajue tablice. Na temelju izmjerenih struja na izmjeninoj strani pretvaraa i
estimiranih vrijednosti trenutane djelatne i jalove snage, mreni napon u sustavu se
estimira pomou sljedeeg izraza napisanog u matrinom obliku [10]:

ug
i
1
u = 2 2 i
g i + i

i p

i q

(3.7)

Unato naizglednoj jednostavnosti, metoda ima nekoliko nedostataka koji su povezani s

problemom kvalitetne estimacije snaga. Estimirana vrijednost snage se mijenja ovisno o
sklopnim stanjima pretvaraa pa je potrebna velika frekvencija uzorkovanja to predstavlja
zahtjev za mikrokontrolere i A/D pretvarae. Zadovoljavajue karakteristike se dobivaju na
frekvencijama uzorkovanja izad 80 kHz. Takoer, treba izbjegavati raunanje napona i snage
u trenutku sklapanja kako bi se izbjegle znaajne pogreke u estimaciji. Nadalje, sklopna
frekvencija nije konstantna to predstavlja dodatni problem prilikom projektiranja LCL filtra
na izmjeninoj strani koji se danas uglavnom koriste umjesto samostalne prigunice. S
obzirom da sklopna frekvencija nije konstantna, potreban je relativno veliki induktivitet
prigunice jer je za kvalitetnu estimaciju mrenog napona potrebna to glaa struja na
izmjeninoj strani.
Poboljanje metode izravne regulacije snage moe se postii uvoenjem vektora
virtualnog toka umjesto vektora mrenog napona [14]. Uzima se pretpostavka da je na
izmjeninoj strani pretvaraa prikljuen virtualni trofazni elektrini stroj, pri emu omski
otpor R i induktivitet L prigunice predstavljaju omski otpor i rasipni induktivitet statora
virtualnog stroja, te se smatra da su naponi krute mree inducirani virtualnim tokom u
zranom rasporu. S obzirom na izneseno, integriranjem mrenih napona dolazi se do
komponenti vektora virtualnog glavnog toka (m) u koordinatnom sustavu:
di

m = uc + L dt
dt

(3.8)

13

di

m = u c + L
dt

dt

(3.9)

gdje su uc i u c komponente vektora napona na izmjeninoj strani IGBT pretvaraa.

Na osnovu mjerenog napona na istosmjernoj strani pretvaraa ( u DC ) i poznatih sklopnih
stanja, estimiraju se komponente uc i u c :

uc =

2
1

u DC s a (sb + s c )
3
2

u c =

1
2

u DC (s b s c )

(3.10)

(3.11)

Estimirane vrijednosti trenutne djelatne i jalove snage dane su izrazima:

p = ( m i m i )

(3.12)

q = ( m i + m i )

(3.13)

Uvoenjem virtualnog toka u izraz za estimaciju trenutne snage smanjuje se um u

estimiranoj vrijednsti zbog prirodnog niskopropusnog djelovanja integratora. Algoritam
izravne regulacije snage koji se temelji na estimiranom virtualnom toku zahtijeva niu
frekvenciju uzokovanja u odnosu na algoritam koji se bazira na estimiranom mrenom
naponu.

3.2. Metoda vektorske regulacije

U sluaju vektorske regulacije PWM usmjerivaa moe se povui paralela s vektorskom
regulacijom asinkronog motora. Obje metode temelje se na transformaciji koordinata iz
trofaznog (abc) koordinatnog sustava u dvofazni stacionarni () i rotirajui (dq) koordinatni
sustav. Obje metode osiguravaju visoku uinkovitost u dinamikim i stacionarnim stanjima
zahvaljujui brzoj unutarnjoj regulacijskoj petlji po struji. Takoer, stabilnost cjelokupnog
sustava uvelike ovise o unutarnjoj regulacijskoj petlji [9], pa e pitanje stabilnosti biti zasebno
obraeno u iduem poglavlju.

14

Za unutarnju regulacijsku petlju po struji, najjednostavnije rjeenje bi bila upotreba

histereznog upravljanja strujom koje osigurava brze dinamike odzive i dobru tonost.
Meutim, osnovni problem histereznog upravljanja jest promjenjiva sklopna frekvencija to
znaajno oteava izbor LCL filtra na izmjeninoj strani. U literaturi [9] su prikazane razliite
varijacije ove metode za poboljanje unutarnje regulacijske petlje po struji. Danas se najvie
koristi metoda s upotrebom PI regulatora u dq koordinatnom sustavu pri emu su struje koje
se reguliraju istosmjerne veliine to omoguava uklanjanje statike greke. Blok shema
metode vektorske regulacije trofaznog PWM usmjerivaa uz koritenje PI prikazana je na
slici 3.3. U vanjskom regulacijskom krugu, regulira se napon na istosmjernoj strani pretvaraa
pomou PI regulatora. Izlaz iz regulatora napona jest referentna vrijednost d-komponente
struje na izmjeninoj strani pretvaraa koja u stvari predstavlja radnu komponentu struje.
Referentna vrijednost q-komponente struje je nula ako se zahtijeva jedinini faktor snage, tj.
nulta jalova struja.

Slika 3.3. Blok shema vektorske regulacije trofaznog PWM usmjerivaa

15

Kao to je ve navedeno, osnova ove metode jest transformacija koordinata. Nakon

transformacije koordinata iz trofaznog (abc) u dvofazni rotirajui (dq) koordinatni sustav koji
rotira krunom frekvencijom vektora mrenog napona, pri emu se d-os poklapa s vektorom
mrenog napona, izmjenine veliine postaju istosmjerne. Na slici 3.4. dana je vektorska
interpretacija transformacije varijabli u dq sustav orijentiran prema vektoru mrenog napona.

Slika 3.4. Komponente vektora struje u stacionarnom () i rotirajuem (dq) sustavu

Prvo je potrebno izvriti transformaciju vektora mrenog napona iz trofaznog
koordinatnog sustava u koordinatni sustav da bi se odredio kut , potreban za
transformaciju vektora struje i vektora mrenog napona u dq koordinatni sustav. Kut je kut
izmeu vektora mrenog napona i referentne osi (-os na slici 3.4). Transformacija vektora
mrenog napona iz trofaznog u koordinatni sustav dana je izrazom [7]:
2
ug 3
u =
g 0

1
3
1

1 u
ag
3 u
1 bg
u

3 cg

(3.14)

gdje su: ug i u g komponente vektora mrenog napona u koordinatnom sustavu, a u ag ,

u bg i u cg komponente vektora mrenog napona u trofaznom koordinatnom sustavu.

Transformacija vektora mrenog napona iz u dq koordinatni sustav definirana je

izrazom:

u dg cos sin ug
u =

qg sin cos u g

(3.15)

16

pri emu se kut , na temelju vektorskog dijagrama na slici 3.4., moe izraziti kao:

= arctg

u g
u g

(3.16)

Transformacija vektora struje na izmjeninoj strani pretvaraa iz trofaznog u dq

koordinatni sustav dana je izrazom [7]:

cos
i
d 2
i =
q 3 sin

2
2 i

cos
cos +

a
3
3

i
2
2 b

sin
sin +
i
3
3 c

(3.17)

Komponenta struje id odreuje djelatnu snagu pretvaraa, dok je komponenta iq

proporcionalna jalovoj snazi. Stoga se djelatna i jalova snaga mogu neovisno regulirati.
Jedinini faktor snage se dobije kada se poloaj vektora struje poklapa s poloajem vektora
mrenog napona.
Ukoliko se d-os rotirajueg koordinatnog sustava poklapa s poloajem vektora mrenog
napona, naponske jednadbe izmjeninog kruga usmjerivaa u dq koordinatnom sustavu
glase:
u dg = R i d + L

0 = R iq + L

did
+ u dc L i q
dt

diq
dt

+ u qc + L id

(3.18)

(3.19)

gdje su u dc i u qc komponente vektora napona prvog harmonika na izmjeninoj strani IGBT

pretvaraa u dq koordinatnom sustavu, R omski otpor, a L induktivitet prigunice na
izmjeninoj strani. Naponski lanovi Lid i Liq su naponi rotacije i posljedica su
transformacije varijabli. Ako se zanemare omski otpori prigunice, izrazi (3.18) i (3.19)
poprimaju sljedei oblik:
u dg = L

did
+ u dc L i q
dt

(3.20)

17

0 = L

di q
dt

+ u qc + L id

(3.21)

Regulacijska struktura realizira se prema sljedeim izrazima:

u dc = L iq + u dg + u dL

(3.22)

u qc = L id + u qL

(3.23)

gdje u dL i u qL predstavljaju izlaze iz PI regulatora struje.

Komponente u dL i u qL se raunaju na temelju razlike referentnih i mjerenih struja
prema izrazima:

(3.24)

(3.25)

u dL = k p i d* id + k i i d* id dt
u qL = k p i q* iq + k i iq* i q dt

gdje su k p i k i pojaanja proporcionalnog i integralnog djelovanja PI regulatora.

U svrhu poboljanja dinamikih karakteristika regulacijskog sustava, a uzimajui u obzir
izraze (3.20) i (3.21), koristi se regulacijska struktura s rasprezanjem izmeu d i q osi, koja je
prikazana na slici 3.3.
*
*
Sukladno jednadbama (3.20) i (3.21), formiraju se komponente u dc
i u qc
reference

vektora napona na izmjeninoj strani IGBT pretvaraa te se, nakon transformacije u

koordinatni sustav dobivaju reference u*c i u *c koje se koriste za generiranje upravljakih
signala poluvodikim ventilima upotrebom prostorno-vektorske pulsno-irinske modulacije
(eng. space vector pulse-width modulation; SVPWM).

18

4. ANALIZA STABILNOSTI VEKTORSKI UPRAVLJANOG

TROFAZNOG PWM USMJERIVAA
Suvremeni PWM usmjerivai danas u pravilu umjesto trofazne prigunice na mrenoj
strani imaju LCL filtar, kao to je prikazano na slici 4.3. Na taj se nain pomou kondenzatora
u tom filtru priguuju visokofrekvencijski harmonici u struji mree koji nastaju zbog PWM
upravljanja pretvaraem. Time se postie da prigunica na strani pretvaraa ima manju
vrijednost u odnosu na varijantu s L-filtrom. Prigunica na strani mree smanjuje utjecaj
impedancije mree na rezonantnu frekvenciju.
Nedostatak LCL filtra je to on ima svoju rezonantnu frekvenciju koja moe cijeli sustav
uiniti nestabilnim ako regulacijski krugovi nisu dobro podeeni. Analiza stabilnosti najee
se provodi u diskretnom z-podruju pomou krivulja mjesta korijena (eng. root locus
analysis). U tu svrhu potrebno je prvo definirati prijenosne funkcije sustava, pri emu se
analizira samo unutranja regulacijska petlja po struji budui je ona odgovorna za moguu
nestabilnost sustava.

4.1. Matematiki model LCL filtra

Za potrebe analize stabilnosti, u literaturi se uobiajeno koristiti pojednostavljeni model
LCL filtra koji zanemaruje utjecaj frekventno ovisnih gubitaka u eljezu prigunica [19], [34].
Meutim, gubici u eljezu znaajno doprinose stabilnosti sustava [40]. Gubici u eljezu mogu
se modelirati na nain da se induktivitetima na strani mree i na strani pretvaraa paralelno
spoje odgovarajui omski otpori kao to je prikazano u [39]. Pomou otpora spojenih u seriju
s pripadajuim induktivitetima filtra, modeliraju se gubici u bakru. Nadomjesna shema LCL
filtra u sinkrono rotirajuem koordinatnom sustavu ( = 2 f ) je prikazana na slici 4.1., gdje
omski otpori R fg i R fc predstavljaju gubitke u bakru pripadajuih prigunica, a R Feg i R Fec
njihove gubitke u eljezu.

19

Slika 4.1. Nadomjesna shema LCL filtra u proizvoljno rotirajuem koordinatnom sustavu
Prema nadomjesnoj shemi LCL filtra prikazanoj na slici 4.1. mogu se izvesti jednadbe
matematikog modela filtra. Matematiki model LCL filtra realiziran je u dq koordinatnom
sustavu koji rotira sinkrono s vektorom napona mree. Mrea je modelirana kao idealni
sinusni trofazni izvor napona. Model LCL filtra u dq koordinatnom sustavu dan je sljedeim
sustavom vektorskih naponskih jednadbi:

L fg

di 'eg
dt

Cf

= u ge i ge R fg jL fg i ' eg u fce

du fce
dt

= i ge ice jC f u fce

di ' ec
L fc
= u fce jL fc i ' ec ice R fc u ce ,
dt

(4.1)

(4.2)

(4.3)

gdje su: u ge , u fce i u ce vektori napona mree, napona na kondenzatoru filtra i napona
pretvaraa; i ge i ice vektori struje mree i struje na ulazu pretvaraa; kruna frekvencija
mree. Za vektor napona mree moe se napisati u ge = u dg + ju qg . Analogno tome definiraju
se i ostali vektori u sustavu (4.1)-(4.3). Da bi matematiki model bio rjeiv, potrebno je struje
magnetiziranja i ' eg i i ' ec izraziti pomou ostalih varijabli u sustavu. Prema slici 4.1., mogu se
napisati sljedee jednadbe:

i ' eg =

i ge (R Feg + R fg ) u ge + u fce
R Feg

(4.4)

20

i' =
e
c

ice (RFec + R fc ) + u ce u fce

RFec

(4.5)

Uz zanemarenje gubitaka filtra i usmjerivaa, dinamika napona na istosmjernoj strani

dana je jednadbom:

C DC

du DC
3 i dg u dg
= i DC it =
it
dt
2 u DC

(4.6)

gdje je u DC napon na istosmjernoj strani pretvaraa, i DC struja na istosmjernoj strani

pretvaraa i it struja troila.
Utjecaj rezonancije LCL filtra na stabilnost sustava moe se predoiti pomou
logaitamske amplitudne frekvencijske karakteristike filtra (Bodeov amplitudni dijagram). Za
daljnju analizu bit e koriteni parametri LCL filtra koji se koristi kao ulazni filtar
frekventnog pretvaraa za napajanje asinkronog motora za potrebe elektromotornog
dizalinog pogona koji se razvija u laboratorijima FESB-a. Parametri navedenog filtra dani su
u tablici 4.1.
Tablica 4.1. Parametri LCL filtra
Simbol

Veliina

Vrijednost

Ig

Nazivna struja filtra (rms)

60 A

L fg

Induktivitet prigunice na strani mree

0.6 mH

R fg

Omski otpor prigunice na strani mree

8 m

L fc

Induktivitet prigunice na strani pretvaraa

1.8 mH

R fc

Omski otpor prigunice na strani pretvaraa 16 m

Cf

Kapacitet kondenzatora filtra

60 F

f res

Rezonantna frekvencija filtra

968 Hz

Rezonantna frekvencija LCL filtra definirana je parametrima filtra:

f res =

1
2

L fg + L fc
C f L fg L fc

(4.7)

Na slici 4.2. prikazane su logaritamske amplitudne frekvencijske karakteristike

| I g ( j ) / U c ( j ) | LCL filtra. Prijenosne funkcije na temelju kojih su dobivene karakteristike
prikazane na slici 4.2. dane su u literaturi [40]. Isprekidana linija predstavlja Bodeov
amplitudni dijagram L filtra za iznos induktiviteta L = Lfg + Lfc, dok zelena linija predstavlja

21

Bodeov amplitudni dijagram LCL filtra uz uraunate gubitke u bakru (otpori Rfg i Rfc). Da bi
se istraio utjecaj gubitaka u eljezu, izmjerena je amplitudna karakteristika filtra na nain
opisan u [39]. Prigunica na strani mree spojena je u kratko, a filtar se napaja preko
frekventnog pretvaraa koji na svom izlazu moe dati napon ija osnovna frekvencija moe
biti do 2 kHz. Amplituda napona se podeava tako da iznos struje kroz prigunicu na strani
pretvaraa bude 10 A na mjernoj frekvenciji. Mjerenjem struje kroz prigunicu na strani
pretvaraa i napona prvog harmonika na ulazu pretvaraa moe se izraunati impedancija
filtra za svaku frekvenciju. Rezultati mjerenja oznaeni su kriiima na slici 4.2. Ako se
pretpostavi da su gubici u eljezu obje prigunice jednaki moe se, variranjem otpora
R Feg = R Fec , dobiti karakteristika koja se najbolje podudara s mjerenjima. Za vrijednosti

otpora R Feg = R Fec = 95 dobije se najbolje podudaranje izmjerenih rezultata i proraunate

amplitudne karakteristike LCL filtra. Crvena linija predstavlja Bodeov amplitudni dijagram
LCL filtra uz uraunate gubitke u eljezu modelirane omskim otporima RFeg i RFec. Bez
uraunatih frekventno-ovisnih gubitaka, pojaanje filtra na rezonantnoj frekvenciji je znatno
vee nego kada se gubici u eljezu uzmu u obzir. Bodeovi dijagrami LCL filtra sa i bez
uraunatih gubitaka u eljezu znatno se razlikuju pa je za oekivati da bi prilikom analize
stabilnosti dolo do znaajnih odstupanja izmeu krivulja mjesta korijena za oba sluaja.
Stoga, analiza stabilnosti e se provesti s prijenosnim funkcijama koje uzimaju u obzir
gubitke u eljezu.

Slika 4.2. Logaritamske amplitudne frekvencijske karakteristike LCL filtra

22

4.2. Sinteza regulacijskog kruga

Uz pretpostavku koritenja regulacijske strukture opisane u poglavlju 3.2., te u sluaju
razmatranja usmjerivaa prikljuenog na mreu preko LCL filtra, dvije su mogunosti za
izbor struje povratne veze za unutarnju regulacijsku petlju po struji, to je i prikazano
isprekidanim linijama na slici 4.3.

Slika 4.3. Blok shema regulacijskog kruga usmjerivaa s moguim izborom povratne veze po
struji
Prva mogunost podrazumijeva mjerenje struje mree, a druga mjerenje struje na ulazu
pretvaraa. Prva mogunost je jednostavnija za implementaciju i loginija s obzirom da se eli
regulirati faktor snage u toki prikljuenja na mreu. Takoer, mogue je ostvariti stabilan rad
sustava bez dodatnog (pasivnog ili aktivnog) priguenja rezonancije filtra [44]. Meutim,
druga mogunost ima prednost s obzirom na to da potrebni strujni mjerni lanovi ve postoje
u samom IGBT pretvarau radi njegove prekostrujne zatite. S druge strane, da bi se regulirao
faktor snage u toki prikljuka treba kompenzirati fazni pomak kojeg unosi kondenzator u
filtru, a i sama sloenost upravljakog algoritma je vea jer je nuno koristititi neku od
metoda aktivnog priguenja rezonancije filtra.

23

Pri sintezi unutarnje regulacijske petlje po struji, uobiajeno je da se zanemare

kondenzatori LCL filtra [36]. Na taj nain, LCL filtar se aproksimira L filtrom. Uvedeno
pojednostavljenje je opravdano s obzirom da je dinamiko ponaanje L filtra slino onome
LCL filtra u podruju niskih frekvencija koje odgovara irini frekvencijskog pojasa (eng.
bandwidth) strujne regulacijske petlje. Prema tome, LCL filtar se, za potrebe sinteze, opisuje
prijenosnom funkcijom lana prvog reda danom izrazom:
G f (s ) =

I g ( s)
U c ( s)

1
1
1
=

Rf + s Lf
Rf 1+ s Tf

(4.8)

gdje je R f = R fg + R fc , L f = L fg + L fc , T f = L f / R f .
Uz pretpostavku idealnog rasprezanja izmeu d i q osi u dinamikim stanjima,
regulacijske petlje po struji u obje osi su identine te se mogu koristiti isti parametri
regulatora. Prilikom sinteze regulacijskog kruga, potrebno je uzeti u obzir i znaajna
kanjenja (trajanje izvravanja upravljakog algoritma, trajanje A/D pretvorbe, vremena
kanjenja pretvaraa) koja su posljedica strukture reguliranog sustava. Uobiajeno je da se sva
kanjenja u sustavu uzimaju u obzir pomou prijenosnog lana s usporenjem prvog reda s
ekvivalentnom vremenskom konstantom Teq . Izbor vremenske konstante Teq ovisi o vremenu
uzorkovanja i tipu koritene pulsno-irinske modulacije. Na slici 4.4. ilustrirani su signali
PWM upravljanja koriteni u laboratorijskoj maketi s naznaenim trenucima uzorkovanja. U
regulacijskom sustavu upravljivog ispravljaa laboratorijske makete primjenjuje se prostorno
vektorska pulsno-irinska modulacija.

Slika 4.4. Ilustracija signala SVPWM-a i ekvivalentne vremenske konstante Teq

Upravljaki signal PWM-a je simetrian oko trenutka uzorkovanja, to omoguava
uzorkovanje mjerene struje bez mjernog uma. Trajanje izvravanja upravljakog algoritma

24

( Tc ) mora biti krae od polovice vremena uzorkovanja ( Ts ) jer se postavljanje izlaza PWM-a
izvodi s kanjenjem od jedne polovice vremena uzorkovanja od trenutka uzorkovanja. Stoga,
gledano sa stajalita regulacije, ukupno kanjenje (tj, Teq ), moe poprimiti vrijednost izmeu
0.5 Ts i Ts , ovisno o upravljakom signalu. Uz pretpostavku da, statistiki gledano, kanjenje
pretvaraa iznosi 0.25 Ts [3], ekvivalentna vremenska konstanta iznosi Teq = 0.75 Ts .
Iako se u stvarnom sustavu koriste diskretni PI regulatori, mogue je izvriti sintezu
regulatora i u kontinuiranoj vremenskoj domeni. Pojednostavljena strukturna blok shema
unutarnje regulacijske petlje po struji prikazana je na slici 4.5. Ukoliko se pretpostavi da je
napon na istosmjernoj strani pretvaraa konstantan, varijacije mrenog napona ( u g )
predstavljaju signal smetnje.

Slika 4.5. Strukturna blok shema unutarnje regulacijske petlje po struji

U literaturi, parametri PI regulatora se podeavaju koritenjem ili tehnikog [36], [38] ili
simetrinog optimuma [34], [39]. Parametri regulatora podeeni koritenjem tehnikog
optimuma osiguravaju optimalni odziv na skokovitu promjenu reference, ali negativna strana
je spora regulacija smetnji. Ovaj problem je izraeniji kod pretvaraa veih snaga iji filtri
imaju relativno velike vremenske konstante (>100 ms), kao to je sluaj s pretvaraem
koritenim u laboratorijskoj maketi. S obzirom na relativno veliku vremensku konstantu filtra,
moe se koristiti pojednostavljena prijenosna funkcija filtra G f ( s ) = 1 / s L f te podesiti
parametre regulatora prema simetrinom optimumu. Parametri strujnih regulatora podeeni
prema simetrinom optimumu dani su izrazima [3]:

Ki =

K PWM Teq

Ti = 2 Teq

(4.9)

(4.10)

25

gdje je K i koeficijent pojaanja, a Ti integralna vremenska konstanta strujnog regulatora;

= (1 + sin ) / cos koeficijent ovisan o eljenoj faznoj priuvi (obino 2 3 ).

Podeavanje parametara regulatora napona na istosmjernoj strani ( K DC , TDC ) vri se uz
pretpostavku da se unutarnja regulacijska petlje po struji aproksimira prijenosnom funkcijom

lana s usporenjem prvog reda ija ekvivalentna vremenska konstanta iznosi Tun = 4 Teq .
Uzimajui u obzir jednadbu (4.6.) koja opisuje dinamiku kondenzatora na istosmjernoj
strani, pojednostavljena strukturna blok shema regulacijskog kruga napona na istosmjernoj
strani prikazana je na slici 4.6.

Slika 4.6. Strukturna blok shema vanjske regulacijske petlje po istosmjernom naponu
pretvaraa
S obzirom da se napon na istosmjernoj strani u principu uvijek odrava na konstantnoj
referentnoj vrijednosti, parametri PI regulatora u vanjskoj petlji se takoer podeavaju prema
simetrinom optimumu te su dani izrazima [39]:
K DC =

2 U DC C DC

3 Tun U gd

TDC = 2 Tun

(4.11)

(4.12)

gdje je K DC koeficijent pojaanja, a TDC integralna vremenska konstanta regulatora napona

na istosmjernoj strani.

4.3. Analiza stabilnosti

Iako je regulacijska struktura PWM usmjerivaa kaskadna, stabilnost unutarnje
regulacijske petlje je od kljunog znaaja za stabilnost cjelokupnog sustava [38], [39], [42].
Uobiajeno je da se analiza stabilnosti vri u diskretnom z- podruju pomou pripadajuih

26

krivulja mjesta korijena. Zbog toga je potrebno diskretizirati model LCL filtra te analizirati
poloaj polova unutarnje regulacijske petlje po struji. Iako se u veini sluajeva sva kanjenja
u sustavu uzimaju u obzir uvoenjem ukupnog kanjenja od jednog perioda uzorkovanja
( Teq = Ts ), to nije u potpunosti ispravno. Obino omjer ukupnog kanjenja u sustavu i perioda
uzorkovanja nije cijeli broj. Analiza stabilnosti u z-podruju ne daje uvijek tone granice
iznosa pojaanja za koje sustav postaje nestabilan. U svrhu preciznijeg odreivanja granica
stabilnosti potrebno je koristiti nelinearan model pretvaraa kao to je i opisano u [40].
Meutim, u ovom radu nije cilj precizno utvrivanje granica stabilnosti za konkretni
usmjeriva ve analizom stabilnosti sustava prikazati utjecaj osnovnih parametara LCL filtra
na stabilnost cijelog sustava. Stoga e se pretpostaviti da je ukupno kanjenje u sustavu
jednako jednom periodu uzorkovanja, ali e se parametri PI regulatora proraunavati prema
relacijama (4.9) i (4.10) uz pretpostavku da je ekvivalentno ukupno kanjenje u sustavu
Teq = 0.75 Ts . Nadalje, upravljaki algoritam se izvrava jednom po periodu uzorkovanja pa
nema razlike izmeu frekvencije uzorkovanja f s i frekvencije upravljanja f c .
Analiza stabilnosti koritenjem krivulja mjesta korijena zasniva se na prijenosnoj funkciji
otvorenog kruga unutarnje regulacijske petlje. Prijenosna funkcija otvorenog kruga unutarnje
regulacijske petlje ukljuuje prijenosnu funkciju sustava koja se dobije iz matematikog
modela danog jednadbama (4.1)-(4.5), prijenosnu funkciju PI regulatora te prijenosnu
funkciju lana s usporenjem prvog reda s ekvivalentnom vremenskom konstantom Teq = Ts .
Prijenosna funkcija sustava razlikuje se ovisno o tome koja je struja odabrana za povratnu
vezu u unutarnjoj regulacijskoj petlji. Prijenosne funkcije sustava i PI regulatora se
diskretiziraju korienjem ekstrapolatora nultog reda te im se dodaje lan koji predstavlja
kanjenje od jednog perioda uzorkovanja. Analiza e se provesti za parametre filtra koji su
dani u tablici 4.1. Odgovarajue prijenosne funkcije koje uzimaju u obzir gubitke u eljezu
dane su u [40].
Za sluaj unutranje povratne veze po struji mree dobivaju se krivulje mjesta korijena
unutranje regulacijske petlje po d-komponenti struje prikazane na slici 4.7. Krivulja mjesta
korijena prikazuje poloaje polova otvorenog kruga unutarnje regulacijske petlje za razliite
iznose pojaanja otvorenog kruga, odnosno pojaanja strujnog regulatora K i . Prikazane
krivulje mjesta korijena dane su za etiri razliite frekvencije upravljanja. Na slici 4.7.
vidljivo je da otvoreni krug unutarnje regulacijske petlje ima jedan realni pol, dva
kompleksno-konjugirana

niskofrekventna

pola

te

dva

kompleksno-konjugirana

visokofrekventna rezonantna pola. Markerima su oznaeni poloaji polova za optimalne

27

iznose pojaanja K i dobiveni prema simetrinom optimumu (4.9). Ukoliko ne bismo uzeli u
obzir gubitke LCL filtra (gubitke u eljezu i bakru), poloaj polova za iznos nultog pojaanja
bi bio na jedininoj krunici. Poloaj polova za optimalni iznos pojaanja je unutar granica
stabilnosti samo za frekvencije upravljanja od 3 i 4 kHz, dok je u sluaju frekvencija 2 i 5 kHz
potrebno smanjiti iznos pojaanja otvorenog kruga da bi se zadovoljio kriterij stabilnosti.
1

1
0.30/T

0.40/T

Im agina rna os

0.4
0.45/T

0.2
0

0.8

0.10.15/T
0.2
0.3
0.4
0.10/T
0.5
0.6
0.7
0.05/T
0.8
0.9

0.35/T

0.6

0.30/T

0.20/T

0.10.15/T
0.2
0.3
0.4
0.10/T
0.5
0.6
0.7
0.05/T
0.8
0.9

0.40/T

0.45/T

0.2
0

0.50/T
0.50/T

-0.2

0.45/T

0.45/T

0.05/T

0.05/T

-0.4

-0.4
0.40/T

-0.6

0.10/T
0.35/T

-0.8
-1
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.25/T

0.10/T
0.35/T

-0.8

0.15/T
0.30/T

0.20/T

0
0.2
Realna os

0.40/T

-0.6

0.15/T
0.30/T

-1
0.4

0.6

0.8

-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

a)

1
0.30/T

0.25/T

0.4
Im ag ina rn a o s

0.8

0.10.15/T
0.2
0.3
0.4
0.10/T
0.5
0.6
0.7
0.05/T
0.8
0.9

0.40/T

0.45/T

0.2

0.30/T

0.20/T

0.35/T

0.6

0
0.2
Realna os

0.4

0.6

0.8

0.20/T
0.10.15/T
0.2
0.3
0.10/T
0.4
0.5
0.6
0.7
0.05/T
0.8
0.9

0.40/T

0.4
0.45/T

0.2
0

0.50/T
0.50/T

-0.2

0.45/T

0.25/T

0.35/T

0.6

0.50/T
0.50/T

-0.2

0.25/T

0.20/T

b)

Im ag inarna os

0.8

0.20/T

0.4

0.50/T
0.50/T

-0.2

0.25/T

0.35/T

0.6

Im ag ina rn a o s

0.8

0.25/T

0.05/T

0.45/T

0.05/T

-0.4

-0.4
0.40/T

-0.6

0.10/T
0.35/T

-0.8

0.15/T
0.30/T

-1
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.25/T

0.35/T

-0.8

0.15/T
0.30/T

0.20/T

0
0.2
Realna os

c)

0.10/T

0.40/T

-0.6

-1

0.4

0.6

0.8

-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.25/T

0.20/T

0
0.2
Realna os

0.4

0.6

0.8

d)

Slika 4.7. Krivulje mjesta korijena diskretizirane regulacijske petlje po d-komponenti struje
mree za razliite frekvencije upravljanja fc: a) 2 kHz, b) 3 kHz, c) 4 kHz, d) 5 kHz
Poveanjem frekvencije upravljanja, visokofrekvencijski rezonantni polovi se pribliavaju
niskofrekventnim polovima to kao rezultat ima poveanje uzajamnog utjecaja izmeu

28

rezonantnih i niskofrekventnih polova. Iako se i dalje moe ostvariti stabilan rad za odreene
iznose frekvencije upravljanja, kako se poveava frekvencija upravljanja smanjuje se iznos
pojaanja otvorenog kruga pri kojem dolazi do nestabilnosti sustava sve dok sustav ne postane
nestabilan za gotovo sve iznose pojaanja. Jednak efekt se javlja i prilikom smanjenja
frekvencije upravljanja. Pri graninim vrijednostima frekvencije upravljanja, bez uraunatih
gubitaka u eljezu ne moe se zadovoljiti kriterij stabilnosti sustava.
Slinu analizu mogue je izvriti promjenom rezonantne frekvencije filtra na nain da se
variraju osnovni parametri LCL filtra, a frekvencija upravljanja ostaje konstantna.
Iz navedenog se dade zakljuiti da, s obzirom na izabranu rezonantnu frekvenciju filtra,
postoji skup optimalnog podruja frekvencije upravljanja za koje se moe primijeniti relativno
irok spektar pojaanja, a da sustav pritom ostane stabilan. Obino se za izbor frekvencije
upravljanja, uz poznatu frekvenciju rezonancije LCL filtra, koristi sljedei uvjet [39]:
fc
f
< f res < c
4
2

(4.13)

Za sluaj unutranje povratne veze po struji pretvaraa, krivulje mjesta korijena

regulacijske petlje struje prikazane su na slici 4.8. za etiri razliite frekvencije upravljanja,.
Ukoliko ne bismo uzeli u obzir gubitke u eljezu prigunica, sustav bi bio nestabilan za
apsolutno sve iznose pojaanja otvorenog kruga jer bi poloaj rezonatnih polova za iznos
nultog pojaanja bio na jedininoj krunici, osim za f c = 2kHz . U tom sluaju, za bilo koji
omjer frekvencije upravljanja i rezonantne frekvencije, stabilnost sustava se pogorava u
odnosu na sluaj nultog pojaanja otvorenog kruga. Uzimanjem u obzir gubitaka LCL filtra,
jasno je da se stabilnost sustava moe ostvariti za niske vrijednosti pojaanja otvorenog kruga.
Meutim, otvara se pitanje primjenjivosti tako niskih iznosa pojaanja u praksi s obzirom da
sustav ne bi imao optimalno ponaanje u dinamikim stanjima. Takoer, javit e se vii
harmonici struje u podruju oko rezonantne frekvencije. Navedene nedostatke treba sagledati
sa stajalita primjene cjelokupnog pogona. U literaturi [34], [36], [37], [38], [41], [42] se
uobiajeno preporua, u sluaju povratne veze po struji pretvaraa, koristiti dodatno aktivno
(programsko) priguenje rezonancije.

29

1
0.30/T

1
0.20/T

0.35/T

0.6

0.40/T

Im ag inarna os

0.4
0.45/T

0.2
0

0.30/T
0.8

0.10.15/T
0.2
0.3
0.4
0.10/T
0.5
0.6
0.7
0.05/T
0.8
0.9

0.45/T

0.10.15/T
0.2
0.3
0.4
0.10/T
0.5
0.6
0.7
0.05/T
0.8
0.9

0.40/T

0.45/T

0.2
0

0.50/T
0.50/T

-0.2

0.05/T

-0.4

0.45/T

0.05/T

-0.4
0.40/T

-0.6

0.10/T
0.35/T

-0.8
-1
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.25/T

0.40/T

-0.6

0.15/T
0.30/T

0.10/T
0.35/T

-0.8

0.20/T

0.15/T
0.30/T

-1

0
0.2
Realna os

0.4

0.6

0.8

-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

a)

1
0.30/T

0.25/T

0.6
0.4
Im aginarna os

0.8

0.10.15/T
0.2
0.3
0.4
0.10/T
0.5
0.6
0.7
0.05/T
0.8
0.9

0.40/T

0.45/T

0.2

0.30/T

0.20/T

0.35/T

0.20/T

0
0.2
Realna os

0.4

0.6

0.8

0.20/T
0.10.15/T
0.2
0.3
0.4
0.10/T
0.5
0.6
0.7
0.05/T
0.8
0.9

0.40/T

0.4
0.45/T

0.2
0

0.50/T
0.50/T

-0.2

0.45/T

0.25/T

0.35/T

0.6

0.50/T
0.50/T

-0.2

0.25/T

b)

Im ag ina rn a o s

0.8

0.20/T

0.4

0.50/T
0.50/T

-0.2

0.25/T

0.35/T

0.6

Im aginarna os

0.8

0.25/T

0.05/T

0.45/T

0.05/T

-0.4

-0.4
0.40/T

-0.6

0.10/T
0.35/T

-0.8

0.15/T
0.30/T

-1
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.25/T

0.10/T
0.35/T

-0.8

0.15/T
0.30/T

0.20/T

0
0.2
Realna os

c)

0.40/T

-0.6

-1

0.4

0.6

0.8

-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.25/T

0.20/T

0
0.2
Realna os

0.4

0.6

0.8

d)

Slika 4.8. Krivulje mjesta korijena diskretizirane regulacijske petlje po d-komponenti struje
pretvaraa za razliite frekvencije upravljanja fc : a) 2 kHz, b) 3 kHz, c) 4 kHz, d) 5 kHz

30

5. IZBOR OSNOVNIH PARAMETARA LCL FILTRA

Osnovni zahtjevi koje mora ispuniti trofazni PWM usmjeriva (priblino sinusna struja na
mrenoj strani uz eljeni faktor snage, upravljivost napona na istosmjernoj strani)
predstavljaju ujedno i polazite prilikom projektiranja LCL filtra. Prvi se put 1995.g. u
litraturi [20] predlae koritenje LCL filtra umjesto L filtra da bi se smanjile dimenzije i
cijena filtra uz jednako priguenje sklopnih hamonika struje. Meutim, tek 2005.g. u literaturi
[19] se pojavljuje prvi put metoda koja se bavi optimalnim izborom parametara filtra. Metoda
se provodi u tri koraka tako da se u svakom koraku odredi vrijednost jednog od tri osnovna
parametra LCL filtra ( L fg , C f , L fc ), pri emu se definiraju kriteriji uinkovitosti filtra (faktor
harmonikog izoblienja struje, faktor snage, itd.). Ukoliko se kriteriji uinkovitosti ne mogu
zadovoljiti, potrebno je prilagoditi poetne vrijednosti osnovnih parametara. Iako je navedena
metoda u nekim kasnijim radovima opeprihvaena, sam postupak izbora parametara je
sloen zbog iterativnog karaktera metode.
U posljednjih nekoliko godina, pojavio se velik broj metoda koje se bave projektiranjem i
optimiranjem LCL filtra, a koje kao polazite uzimaju prethodno spomenutu metodu te pritom
definiraju razliite optimizacijske kriterije. U veini sluajeva, optimizacijski kriteriji nisu
dovoljno jasno definirani, a za granine vrijednosti varijabli koje se definiraju u sklopu
postupka izbora parametara uzimaju se iskustvene vrijednosti. U [23] dan je analitiki izraz za
harmoniki sastava napona pretvaraa pomou Besselovih funkcija, dok se za usporedbu
dobivenih parametara filtra koristi izraz za energiju pohranjenu u komponentama filtra.
Optimizacijski kriterij u [21] temelji se na ukupnim gubicima LCL filtra, meutim postupak
izbora parametara podrazumijeva jednake iznose induktiviteta obje prigunice filtra. U tom
sluaju, upitno je optimiranje filtra prema kriteriju najnie cijene. Takoer se u radu navodi da
za svaku sklopnu frekvenciju postoji odreen raspon iznosa osnovnih parametara LCL filtra
kojim e se ostvariti priguenje harmonikih komponenti definirano normama. Slina metoda,
koja pretpostavlja jednake induktivitete obje prigunice filtra, predstavljena je u [26]. S druge
strane, u [25] koristi se genetski i optimizacijski algoritam roja estica, postupak je takoer
iterativan pri emu su osnovna ogranienja vezana za iznos kapaciteta kondenzatora filtra,
ukupni induktivitet filtra te rezonantnu frekvenciju.
Izbor parametara LCL filtra je sloen postupak pri kojem se mora uzeti u obzir mnoga
ogranienja kao to su dimenzije filtra, priguenje sklopnih harmonika, reaktivnu snagu
odreenu kondenzatorom filtra, itd. Problematika izbora parametara LCL filtra postaje sve

31

zanimljivija s obzirom na rairenost primjene PWM usmjerivaa u industriji. Nepostojanje

egzaktne i opeprihvatljive metode izbora osnovnih parametara filtra temeljene na vaeim
normama znatno oteava postupak projektiranja LCL filtra.

5.1. Osnovna ogranienja pri izboru parametara filtra

Induktivitet prigunice na strani pretvaraa ( L fc ) izabire se prema dozvoljenom valovanju
struje na sklopnoj frekvenciji i njezinim viekratnicima. Kapacitet kondenzatora filtra ( C f )
ogranien je zahtjevom da jalova snaga kondenzatora za osnovni harmonik ne bi smjela biti
vea od 5 % nazivne snage pretvaraa [19]. Na taj nain se izbjegava prekomjerno smanjenje
faktora snage uslijed LCL filtra. Induktivitet prigunice na strani mree ( L fg ) takoer je
odreen priguenjem visokih harmonika struje. Normom IEEE 519-1992 propisana je
doputena razinu naponskih i strujnih harmonika u toki spajanja industrijskih potroaa. Uz
sve navedeno, treba voditi rauna i o iznosu rezonantne frekvencije jer je zbog problema
stabilnosti potrebno ispuniti uvjet dan izrazom (4.13). Zbog toga je poeljno da ukupni
induktivitet filtra bude to vei da bi se osigurala propisana razina strujnih harmonika, ali s
druge strane porastom induktiviteta raste i pad napona na prigunicama filtra na osnovnoj
frekvenciji to nije poeljno.
Da bi se ispravno izabrali osnovni parametri LCL filtra, potrebno je razmotriti njihov
meusobni utjecaj. U skladu s matematikim modelom LCL filtra (4.1 - 4.3), odnos izmeu
struje mree i g i napona na izmjeninoj strani pretvaraa u c , uz zanemarene gubitke
prigunica, izraen je sljedeom prijenosnom funkcijom:

G (s) =

I g (s)
U c (s)

1
s C f L fg L fc + s ( L fg + L fc )
3

(5.1)

Prema izrazu (5.1), amplitudno-frekvencijska karakteristika za h-ti harmonik dana je

izrazom:

| G ( jh ) |=

I g ( jh )
U c ( jh )

1
h C f L fg L fc + h ( L fg + L fc )
3

(5.2)

32

Uz pretpostavku da je | G ( jh ) |= 0.1 za h=60, to je uobiajeni podatak u literaturi, na

slici 5.1. prikazana je ovisnost kapaciteta filtra C f o ukupnom induktivitetu L fg + L fc i
omjeru induktiviteta prigunica L fc / L fg . Trodimenzionalna krivulja je dobivena na temelju
amplitudno frekvencijske karakteristike (5.2).

x 10

-5

2
1.8
1.6
1.4
Cf [F]

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
2
Lfc / Lfg

0
4

2
4

Lfg + Lfc [mH]

8
10

10

Slika 5.1. Ovisnost kapaciteta filtra ( C f ) o ukupnom induktivitetu ( L fg + L fc ) i omjeru

( L fc / L fg ) uz pretpostavku | G ( jh )| = 0.1 za h=60
Kao to je i vidljivo iz slike 5.1., da bi se ispunila navedena pretpostavka ( | G ( jh ) |= 0.1
kod 60. harmonika), mogue je za relativno velike iznose kapaciteta kondenzatora odabrati
mali iznos ukupnog induktiviteta filtra uz velik omjer induktiviteta prigunica. Iako je takav
odabir povoljan sa stajalita pada napona i cijene prigunica filtra, to podrazumijeva relativno
mali iznos induktiviteta prigunice na strani mree. U uvjetima slabe mree, relativno mali
iznos induktiviteta prigunice na strani mree moe predstavljati problem jer impedancija
slabe mree moe imati nepovoljan utjecaj na stabilnost sustava. Utjecaj impedancije mree je
takav da ju je potrebno promatrati dijelom impedancije filtra. Ukoliko se odabere relativno
mali iznos kapaciteta kondenzatora, izbor omjera induktiviteta prigunica ima mali utjecaj na
ukupni induktivitet filtra, to nije sluaj kod veih iznosa kapaciteta kondenzatora. Prilikom

33

odabira omjera izmeu kapaciteta kondenzatora i induktiviteta prigunica, treba voditi rauna
o dimenzijama i cijenama tih komponenti. To znai da u nekim sluajevima dimenzije filtra
mogu biti vanije od njegove cijene.
Na slici 5.2. prikazana je ovisnost rezonantne frekvencije filtra res o omjeru induktiviteta
prigunica L fc / L fg i kapacitetu filtra C f uz konstantni iznos ukupnog induktiviteta filtra
L fg + L fc = 5 mH .

14000
12000

res [rad/s]

10000
8000
6000
4000
2000
0
20
40

60
80
100

Cf [F]

120
140
160

10

Lfc / Lfg

Slika 5.2. Ovisnost rezonantne frekvencije filtra res o omjeru L fc / L fg i kapacitetu filtra
C f uz konstantnu vrijednost L fg + L fc = 5 mH
Uz konstantni omjer induktiviteta prigunica, odnos izmeu kapaciteta kondenzatora i
rezonantne frekvencije je obrnuto proporcionalan, to je u skladu s izrazom (4.7). Ukoliko se
pretpostavi da je kapacitet kondenzatora filtra konstantan, odnos izmeu omjera induktiviteta
prigunica i rezonantne frekvencije je proporcionalan. Pri odabiru parametara filtra treba
voditi rauna da rezonantna frekvencija zadovolji izraz (4.13), uz pretpostavku da je sklopna
frekvencija poznata. Pogrean izbora osnovnih parametara filtra s obzirom na rezonantnu

34

frekvenciju moe dovesti do znaajnog izoblienja valnog oblika struje na izmjeninoj strani
pretvaraa ili ak onemoguiti stabilan rad pretvaraa.
Uzimajui u obzir dosad iznesene zakljuke, mogue je formulirati osnovna ogranienja
za izbor osnovnih parametara filtra koja glase:
a) Pad napona na prigunicama filtra treba biti manji od 10 % nazivnog napona mree uz
omjer induktiviteta prigunica L fc / L fg izmeu 2 i 4 [24].
b) Pri izboru rezonantne frekvencije filtra mora biti zadovoljen izraz (4.13).
c) Jalova snaga osnovnog harmonika kondenzatora ne bi smjela biti vea od 5 % nazivne
snage pretvaraa, odnosno za izbor kapaciteta kondenzatora vrijedi [22]:

Cf

Pn
6 f n U n2

(5.3)

gdje je: koeficijent 0.05, Pn nazivna snaga pretvaraa, f n nazivna frekvencija mree,

U n nazivni fazni napon mree.

35

6. ZAKLJUAK
U ovom radu predstavljena je osnovna struktura i princip rada trofaznog PWM
usmjerivaa te su opisane dvije najee koritene metode regulacije tog pretvaraa. Posebna
pozornost posveena je analizi utjecaja rezonancije LCL filtra na stabilnost cjelokupnog
pretvaraa te je pokazano na koji nain izbor osnovnih parametara LCL filtra moe pridonijeti
smanjenju utjecaja rezonancije.
Analizirana je stabilnost unutranje regulacijske petlje PWM usmjerivaa s LCL filtrom
za sluajeve povratne veze po struji mree te po struji IGBT pretvaraa u diskretnoj z-domeni.
Iz analize stabilnosti unutarnje regulacijske petlje promatranog sustava vidljivo je da je
mogue koristiti LCL filtre bez dodatnog priguenja rezonancije, sve dok je zadovoljen uvjet
da se rezonantna frekvencija filtra nalazi izmeu etvrtine i polovine sklopne PWM
frekvencije pretvaraa. Moe se zakljuiti da utjecaj frekventno ovisnih gubitaka u eljezu
prigunica filtra ima povoljan utjecaj na stabilnost sustava.
Iako je primjena trofaznog PWM usmjerivaa s LCL filtrom u industriji i elektroenergetici
danas esta, nepostojanje egzaktne i opeprihvatljive metode izbora osnovnih parametara
filtra znatno oteava postupak projektiranja LCL filtra. Kao to je i naglaeno u ovom radu,
izbor osnovnih parametara LCL filtra ima izrazit utjecaj na karakteristike cjelokupnog
sustava. Da bi postupak izbora osnovnih parametara filtra bio opeprihvatljiv, potrebno je kao
polazite koristiti vaee norme. Iako se u literaturi moe pronai vie radova koji se bave
problematikom optimiranja osnovnih parametara LCL filtra, analizom tih radova moe se
zakljuiti da kriteriji optimiranja mogu biti viestruki i zbog toga jo nisu jasno definirani. U
tom smislu zasigurno se otvara prostor za daljnja istraivanja na temu optimiranja i
projektiranja LCL filtra pogotovo ako se uvedu dodatni projektantski kriteriji kao to su
minimiziranje cijene, dimenzija i gubitaka filtra. Takoer, optimiranje filtra se moe
promatrati i u kontekstu karakteristika sustava s vie usmjerivaa razliitih snaga koji su
prikljueni na iste sabirnice.
Utjecaj rezonancije LCL filtra na pogoranje stabilnosti sustava mogue je svesti na
najmanju moguu mjeru upotrebom razliitih metoda dodatnog priguenja. U novije vrijeme,
prednost dobivaju metode aktivnog priguenja koje su prikladne za praktinu primjenu, a
temelje se na koritenju razliitih digitalnih filtara. Iako je upotreba takvih metoda priguenja
rezonancije opeprihvaena, postoje odreeni aspekti podeavanja i primjene tih metoda koji
su nedovoljno ili uope nisu istraeni. Naime, u industrijskim okruenjima gdje postoji vie

36

potencijalnih izvora rezonancije namee se pitanje podeavanja parametara i robusnosti tih

metoda.
Kao podruje mogueg istraivanja namee se i problematika paralelnog rada trofaznih
PWM usmjerivaa budui se u novije vrijeme znaajno poveavaju zahtjevi za veim
snagama tih pretvaraa, pogotovo u podruju vjetroagregata. Kljuan aspekt navedene
problematike predstavlja pojava krunih struja koje se mogu javiti zbog razliitih sklopnih
stanja paralelnih pretvaraa, nesimetrinosti sustava, itd. Mada postoje rjeenja za
ograniavanje krunih struja (sinkronizirano upravljanje, koritenje meufaznih prigunica,
itd.), podruja optimiranja i upravljanja takvim sustavima sigurno predstavljaju nove
istraivake izazove. Neke od metoda regulacije takvih sustava imaju znaajna ogranienja
kao to je neprimjenjivost u sluaju spoja vie od dva paralelna pretvaraa, dok se u veini
dostupne literature razmatra samo paralelni rad pretvaraa iste nazivne snage. Stoga je za
oekivati da se primjenom suvremenih metoda upravljanja i regulacije paralelno spojenih
PWM usmjerivaa znaajno poboljaju njihove karakteristike i poveaju podruja snaga.

37

LITERATURA
[1]

M.H. Rashid, Power Electronics Handbook 2nd Edition, Academic Press, 2007.

[2]

N. Mohan, T. Undeland, W. Robbins, Power Electronics - Converters, Applications

and Design 2nd Edition, New York, John Wiley and Sons, 1995.

[3]

M. Kazmierkowski, R. Krishnan, F. Blaabjerg, Control in Power Electronics: Selected

Problems, Oxford, Academic Press 2002.

[4]

K.J. Aastrm, B. Wittenmark, Computer-controlled systems: Theory and Design,

Englewood Cliffs, NJ, Prentice-Hall, 1997.

[5]

K.J. Aastrm, T. Hgglund, PID Controllers: Theory, Design and Tuning 2nd Edition,
Research Triangle Park, NC, ISA, 1995.

[6]

R.W. Erickson, D. Maksimovi, Fundamentals of Power Electronics 2nd Edition,

Boston, MA, Kluwer, 2001.

[7]

M. Jadri, B. Frani, Dinamika elektrinih strojeva, drugo izdanje, Zagreb, Graphis,

2004.

[8]

F. Blaabjerg, R. Teodorescu, Z. Chen, M. Liserre, Power Converters and Control of

Renewable Energy Systems, in Proceedings of ICPE, pp. 2-20, 2004.

[9]

P.M. Kazmierkowski, L. Malesani Current Control Techniques for Three-Phase

Voltage-Source PWM Converters: A Survey, IEEE Transactions on Industrial
Electronics, vol. 45, no. 5, pp. 691-703, 1998.

[10] M. Odavi, Upravljivi trofazni ispravlja s jedininm faktorom snage, Magistarski rad,
Sveuilite u Zagrebu, 2004.
[11] M. Liserre, A. Dell' Aquilla, F. Blaabjerg, An overview of three-phase voltage source
active rectifiers interfacing the utility, in 2003 IEEE Bologna PowerTech Conference,
2003.
[12] J. Svensson, Grid-Connected Voltage Source Converter Control Principles and Wind
Energy Applications, PhD Thesis, Chalmers University of Technology, Gteborg,
Sweden, 1998.
[13] M. Lindgren, Modeling and Control of Voltage Source Converters Connected to the
Grid, PhD Thesis, Chalmers University of Technology, Sweden, 1998.
[14] M. Malinowski, Sensorless Control Strategies for Three-Phase PWM Rectifiers, PhD
Thesis,

Warsaw

University

of

Technology,

Warsaw,

Poland,

2001,

www.isep.pw.edu.pl/icg

38

[15] M. Cichowlas, PWM Rectifier with Active Filtering, PhD Thesis, Warsaw University
of Technology, Warsaw, Poland, 2004.
[16] M. Bojrup, Advanced Control of Active Filters in a Battery Charger Application, PhD
Thesis, Lund University, Sweden, 1999.
[17] M. Lindgren, J. Svensson, Control of Voltage-source Converter Connected to the Grid
through a LCL-filter Application to Active Filtering, in Proceedings of IEEE Power
Electronics Specialists Conference (PESC '98), vol. 1, pp. 229-235, 1998.
[18] A. Kulka, Sensorless Digital Control of Grid Connected Three Phase Converters for
Renewable Sources, PhD Thesis, Norwegian University of Science and Tehnology,
Norway, 2009.
[19] M. Liserre, F. Blaabjerg, S. Hansen, Design and Control of an lcl-filter-based threephase active rectifier, IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 41, no. 5, pp.
1281-1291, 2005.
[20] M. Lindgren, J. Svensson, Connecting Fast Switching Voltage-Source Converters to
the Grid Harmonic Distortion and its Reduction, in Proceedings of IEEE Power Tech
Conference, pp. 191-196, 1995.
[21] B. Parikshith, V. John, Filter Optimization for Grid Interactive Voltage Source
Inverters, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 57, no. 12, pp. 4106-4114,
2010.
[22] T. Wang, Z. Ye, G, Sinha, X. Yuan, Output Filter Design for a Grid-interconnected
Three-Phase Inverter, in IEEE 34th Annual Power Electronics Specialists Conference,
(PESC '03), vol. 2, pp. 779-784, 2003.
[23] K. Jalili, S. Bernet, Design of LCL Filters of Active-Front-End Two-Level VoltageSource Converters, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 56, no. 5, pp.
1674-1689, 2009.
[24] F. Liu, X. Zha, Y. Zhou, S. Duan, Design and Research on Parameter of LCL fiter in
Three-Phase Grid-Connected Inverter, in IEEE 6th International Power Electronics and
Motion Control Conference (IPEMC '09), pp. 2174-2177, 2009.
[25] W. Sun, Z. Chen, X. Wu, Intelligent Optimize Design of LCL fiter for Three-Phase
Voltage-Source PWM Rectifier, in IEEE 6th International Power Electronics and
Motion Control Conference (IPEMC '09), pp. 970-974, 2009.
[26] G. Zeng, T.W. Rasmussen, R. Teodorescu, A Novel Optimized LCL-Filter Designing
Method for Grid Connected Converter, in IEEE 2nd International Symposium on Power
Electronics for Distributed Generation Systems (PEDG 2010), pp. 802-805, 2010.
39

[27] M.-Y. Park, M.-H. Chi, J.-H. Park, H.-G. Kim T.-W. Chun, E.-C. Nho, LCL-Filter
Design for Grid Connected PCS Using Total Harmonic Distortion and Ripple
Attenuation Factor, in International Power Electronics Conference 2010 (IPEC 2010),
pp. 1688-1694, 2010.
[28] B. Parikshith, V. John, Higher Order Output Filter Design for Grid Connected Power
Converters, in 15th National Power Systems Conference (NPSC), IIT Bombay, pp. 614619, 2008.
[29] P. Peltoniemi, R. Pllnen, M. Niemel, J. Pyrhnen, Comparison of the Effect of
Output Filters on the Total Harmonic Distortion of Line Current in Voltage Source Line
Converter Simulation Study, in International Conference on Renewable Energies and
Power Quality 2006 (ICREPQ '06), 2006.
[30] M.T. Bina, E. Pashajavid, An efficient procedure to design passive LCL-filters for
active power filters, Electric Power System Research, vol. 79, no. 4, pp. 606-614, 2009.
[31] K.H. Ahmed, S.J. Finney, B.W. Williams, Passive Filter Design for Three-Phase
Inverter Interfacing in Distributed Generation, Electrical Power Quality and
Utilisation, vol. 13, no. 2, pp. 49-58, 2007.
[32] Y. Lang, D. Xu, S.R. Hadianamrei, H.Ma, A Novel Design Method of LCL Type
Utility Interface for Three-Phase Voltage Source Rectifier, in Proceedings of IEEE 36th
Power Electronics Specialists Conference 2005 (PESC '05), pp. 313-317, 2005.
[33] H.R. Karshenas, H. Saghafi, Performance Investigation of LCL Filters in Grid
Connected Converters, in 2006 IEEE PES Transmission and Distribution Conference
and Exposition, pp. 1-6, 2006.
[34] V. Blako, V. Kaura, A Novel Control to Actively Damp Resonance in Input LC Filter
of a Three-Phase Voltage Source Converter, IEEE Transactions on Industrial
Electronics, vol. 33, no. 2, pp. 542-550, 1997.
[35] V. Blako, V. Kaura, A New Mathematical Model and Control of a Three-Phase ACDC Voltage Source Converter, IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 12, no.
1, pp. 116-123, 1997.
[36] M. Liserre, A. Dell' Aquilla, F. Blaabjerg, Genetic Algorihm-Based Design of the
Active Damping for an LCL-Filter Three-Phase Active Rectifier, IEEE Transactions
on Power Electronics, vol. 19, no. 1, pp.76-86, 2004.
[37] E. Wu, P.W. Lehn, Digital Current Control of a Voltage Source Converter with Active
Damping of LCL Resonance, IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 21, no. 5,
pp. 1364-1373, 2006.
40

[38] M.H. Bierhoff, F.W. Fuchs, Active Damping for Three-Phase PWM Rectifiers With
High-Order Line-Side Filters, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 56, no.
2, pp. 371-379, 2009.
[39] J. Dannehl, C. Wessels, F.W. Fuchs, Limitations of Voltage-Oriented PI Current
Control of Grid-Connected PWM Rectifiers With LCL Filters, IEEE Transactions on
Industrial Electronics, vol. 56, no. 2, pp. 380-388, 2009.
[40] B. Terzi, G. Maji, A. Slutej, Stability Analysis of Three-Phase PWM Converter with
LCL Filter by Means of Nonlinear Model, Automatika, vol. 51, no. 3, pp. 221-232,
2010.
[41] M. Liserre, R. Teodorescu, F. Blaabjerg, Stability of Photovoltaic and Wind Turbine
Grid-Connected Inverters for a Large Set of Grid Impedance Values, IEEE
Transactions on Power Electronics, vol. 21, no. 1, pp. 263-272, 2006.
[42] J. Dannehl, F.W. Fuchs, S. Hansen, PWM Rectifier with LCL-Filter using different
Current Control Structures, in Proceedings of Europe Conference on Power
Electronics and Appliation, Aalborg, CD-ROM, 2007.
[43] P.A. Dahono, A Control Method to Damp Oscillation in the Input LC Filter of AC-DC
PWM Converters, in Proceedings of IEEE Power Electronics Specialists Conference
(PESC 2002), pp. 1630-1635, 2002.
[44] R. Teodorescu, F. Blaabjerg, M. Liserre, A. Dell' Aquilla, A stable three-phase LCLfilter based active rectifier without damping, in Conf. Rec. IEEE IAS Annual Meeting,
pp. 1552-1557, 2003.
[45] M. Liserre, A. Dell' Aquilla,F. Blaabjerg, Stability improvement of an LCL-filter based
three-phase active rectifier, in Proceedings of Power Electronics Specialists
Conference, vol. 3, pp. 1195-1201, 2002.
[46] M. Malinowski, M. Kazmierkowski, W. Szczygiel, S. Bernet, Simple Sensorless
Active Damping Solution for Three-Phase PWM Rectifier with LCL Filter, in
Proceedings of IEEE Industrial Electronics Conference, pp. 987-991, 2005.
[47] M. Prodanovic, T. C. Green, Control and filter design of three-phase inverters for high
power quality grid connection, IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 18, no. 1,
pp. 373-380, 2003.
[48] E. Twining, D.G. Holmes, Grid current regulation of a three-phase voltage source
inverter with an LCL inpt filter, IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 18, no.
3, pp. 888-895, 2003.

41

[49] R. Teodorescu, F. Blaabjerg, U. Borup, M. Liserre, A New Control Structure For GridConnected LCL PV Inverters With Zero Steady-State Error And Selective Harmonic
Compensation, in Proceedings of IEEE APEC, vol. 1, pp. 580-586, 2004.
[50] J. Dannehl, F.W. Fuchs, S. Hansen, P.B. Thgersen Investigation of Active Damping
Approaches for PI-Based Current Control of Grid-Connected Pulse Width Modulation
Converters with LCL Fiters, IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 46, no.
4, pp. 1509-1517, 2010.
[51] J. Dannehl, F.W. Fuchs, P.B. Thgersen PI State Space Current Contol of GridConnected PWM Converters with LCL Filters, IEEE Transactions on Power
Electronics, vol. 25, no. 9, pp. 2320-2330, 2010.
[52] M. Liserre, F. Blaabjerg, R. Teodorescu, Grid impedance detection via excitation of
LCL-filter resonance, IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 43, no. 5, pp.
1401-1407, 2007.
[53] M. Malinowski, W. Szczygiel, M. Kazmierkowski, S. Bernet, Sensorless Operation of
Active Damping Methods for Three-Phase PWM Converters, in IEEE ISIE 2005,
Dubrovnik, Croatia, 2005.
[54] W. Gullvik, L. Norum, R. Nilsen, Active Damping of Resonance Oscillations in LCLFilters Based on Virtual Flux and Virtual Resistor, in Proceedings of European
Conference on Power Electronics and Applications, CD-ROM, 2007.
[55] C. Wessels, J. Dannehl, F.W. Fuchs, Active Damping of LCL-Filter Resonance based
on Virtual Resistor for PWM Rectifiers Stability Analysis with Different Filter
Parameters, in Proceedings of IEEE Power Electronics Specialists Conference (PESC
2008), pp. 3532-3538, 2008.
[56] C. Liu, X. Zhang, L. Tan, F. Liu, A novel control strategy of LCL-VSC based on notch
concept, in IEEE 2nd International Symposium on Power Electronics for Distributed
Generation Systems (PEDG 2010), pp. 343-336, 2010.
[57] C. Liu, X. Zhang, L. Tan, F. Liu, Study on Active Damping Methods for Voltage
Source Converter with LCL Input Filter, in IEEE 6th International Power Electronics
and Motion Control Conference (IPEMC '09), pp. 975-979, 2009.
[58] J. Dannehl, M. Liserre, F.W. Fuchs, Filter-based Active Damping of Voltage Source
Converters with LCL-filter, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. P, issue
99, pp. 1, 2011.

42

[59] N. Hamrouni, M. Jraidi, A. Chrif, New method of current control for LCL-interfaced
grid-connected three phase voltage source inverter, Revue de Energies Renouvelables,
vol. 13, no. 1, 2010.
[60] M. Liserre, A. Dell' Aquilla, F. Blaabjerg, Design and Control of a Three-Phase Active
Rectifier Under Non-ideal Operating Conditions, in 37th IAS Annual Meeting, Industry
Applications Conference 2002, vol. 2, pp. 1181-1188, 2002.
[61] T. Ohnishi, Three-phase PWM converter/inverter by means of instantaneous active and
reactive power control, in Proceedings of IEEE-IECON Conference, pp. 485-489,
1999.

43