1

Uvod u programabilne
logike kontrolere

Ciljevi ovog poglavlja

Poto prouite ovo poglavlje, moi ete da:
1.1 Definiete ta je programabilni logiki kontroler
(PLC) i navedete njegove prednosti nad sistemima
zasnovanim na relejima
1.2 Prepoznate glavne delove PLC-a i opiete njihove
funkcije
1.3 Opiete osnovni niz operacija koje izvrava PLC
1.4 Navedete opte kategorije PLC ureaja

Slika je objavljena s dozvolom kompanije Rockwell

Automation, Inc.

Ovo poglavlje opisuje kratku istoriju razvoja programabilnog logikog kontrolera, tj. PLC-a. Opisani su razlozi prelaska s relejnih upravljakih
sistema na PLC. Saznaete koji su osnovni sastavni delovi PLC, kako se PLC koristi za upravljanje procesima, koje sve vrste PLC-a postoje i
gde se one koriste. Osim toga, poglavlje je i uvod
u jezik lestviaste logike koji je razvijen za programiranje PLC sistema.

1.1 Programabilni logiki kontroleri

Programabilni logiki kontroleri (engl. programmable logic controller, PLC), kao onaj na slici 1-1, danas se veoma
mnogo koriste u tehnologijama upravljanja industrijskim
procesima. Programabilni logiki kontroler je raunar namenjen za upotrebu u industrijskim okruenjima, koji se
moe programirati tako da obavlja upravljake funkcije.
Programabilni kontroler je eleminisao najvei deo ianih
veza koje su neophodne u upravljakim kolima realizovanim pomou releja. Druge prednosti PLC-a su: jednostavno programiranje i instaliranje, velika brzina odziva,
mrena kompatibilnost, lako otklanjanje greaka i testiranje, te visoka pouzdanost.
Programabilni logiki kontroler je projektovan tako da
prihvata vie razliitih rasporeda ulaza i izlaza, podnosi
irok opseg radnih temperatura, neosetljiv je na elektrini um i otporan je na vibracije i udarce. Programi koji
upravljaju proizvodnjom maina i opreme najee se
smetaju u memoriju koja je trajna ili ima vlastito napajanje. PLC je primer sistema koji radi u realnom vremenu
poto stanje na izlazima sistema kojim upravlja PLC zavisi od stanja na ulazima tog sistema.
Prema tome, programabilni logiki kontroler je u sutini digitalni raunar koji je projektovan za upravljanje
odreenom mainom ili postrojenjem. Za razliku od personalnog raunara, PLC je projektovan da radi u industrijskom okruenju, opremljen je specijalnim ulaznim i
izlaznim interfejsima i programira se pomou posebnog
jezika za upravljanje procesima. Uobiajena skraenica
PC koja se koristi za tu vrstu ureaja u industriji, moe
prouzrokovati zabunu zato to je to takoe skraenica za
personalni raunar (engl. personal computer, PC). Iz
tog razloga, veina proizvoaa svoje programabilne logike kontrolere naziva skraeno PLC.
U poetku se PLC koristio kao zamena za relejnu logiku, ali ga zbog stalno rastueg broja njegovih funkcija sreemo u sve vie primena od kojih su mnoge veoma
sloene. Budui da se struktura PLC-a zasniva na istim

(a)

Slika 1-1 Programabilni logiki kontroler.

Izvor: (ab) GE Intelligent Platforms.

Poglavlje 1 Uvod u programabilne logike kontrolere

principima kao to su oni koji se primenjuju u raunarskoj

arhitekturi, PLC moe obavljati ne samo iste poslove kao
relejna tehnika, nego je pogodan i za druge primene na
primer, merenje vremena, prebrojavanje, izraunavanje,
poreenje i obrada analognih signala.
Programabilni kontroleri pruaju vie prednosti nad
tradicionalnim upravljanjem pomou releja. Releji se moraju povezati icama kako bi mogli da obavljaju odreenu
funkciju. Kada se promene zahtevi sistema, iane veze
izmeu releja treba izmeniti ili dopuniti. U ekstremnim
sluajevima, kao u automobilskoj industriji, trebalo je zameniti kompletne ploe s relejima jer nije bilo isplativo
menjati oiavanje postojeih ploa pri svakoj promeni
modela vozila. Programabilni kontroler je uinio nepotrebnim veinu ianih veza koje su bile neophodne u
tradicionalnim relejnim kolima (slika 1-2). On je mali i
jeftin u poreenju s ekvivalentnim sistemom za upravljanje procesima u relejnoj izvedbi.
Osim niih trokova, PLC prua i mnoge druge prednosti, meu kojima su i sledee:
Vea pouzdanost. Poto napiete i testirate program,
lako ga moete instalirati na druge PLC sisteme.
Budui da se celokupna logika smeta u memoriju
PLC-a, ne postoji mogunost uvoenja greke u logici zbog pogrenog oiavanja (slika 1-3). Program
zamenjuje vei deo spoljanjih kablovskih veza
koje bi inae bile potrebne za upravljanje procesom.
Direktne kablovske veze i dalje su potrebne za povezivanje sa spoljnim ureajima, ali je njihov broj
znatno manji. Pouzdanosti PLC znaajno doprinose i
komponente izvedene u tehnologiji integrisanih kola.
Vea fleksibilnost. Lake je napisati i izmeniti
program instaliran u PLC nego menjati oienje
elektrinog kola. Odnose izmeu ulaza i izlaza
programibilnog kontrolera odreuje program koji
pie korisnik, a ne nain na koji su ti ulazi i izlazi
meusobno povezani (slika 1-4). Proizvoai izvorne opreme mogu da prosleuju korisnicima izmene

(b)

PLC

Korisniki program

Slika 1-3 Celokupna logika smetena je u memoriju PLC-a.

Kontaktor

Svetlosni
indikator

Solenoid

Izlazi
(a)

Ulazi

(b)

Slika 1-2 Relejne i PLC upravljake ploe. (a) Relejna

upravljaka ploa. (b) PLC upravljaka ploa.
Izvor: (a) Mid-Illini Technical Group Inc. (b) Ramco Electric Ltd.

tako to e im poslati nove verzije programa. Krajnji korisnici mogu da sami menjaju programe na
licu mesta, a ako je poeljno, program se moe
zatititi odreenim hardverskim merama, kao to je
zakljuavanje ormana sa opremom, ili pomou soft
verske lozinke.
Nii trokovi. Prvobitna namena PLC-a bila je da
zameni upravljaku logiku izvedenu pomou releja,

Taster

Krajnji prekida

Senzor

Slika 1-4 Odnose izmeu ulaza i izlaza PLC-a odreuje

program koji korisnik instalira u PLC.

ali su utede postale toliko znaajne da se upravljanje pomou relejne tehnike sve ee smatra zastarelim, osim kada se radi s jakim strujama i visokim
naponima. Ako je za odreenu aplikaciju potrebno
vie od pola tuceta upravljakih releja, najverovatnije bi bilo jeftinije da se upotrebi PLC.
Mogunost komuniciranja. PLC moe da komunicira
s drugim kontrolerima ili drugom raunarskom opremom radi obavljanja funkcija kao to su nadziranje
sistema, akvizicija podataka, praenje parametara
ureaja i procesa, i instaliranje programa (slika 1-5).

Uvod u programabilne logike kontrolere Poglavlje 1

ureaju pokrenuti odreenu operaciju na izlaznom

ureaju kojim upravlja PLC. Maine koje obrauju
hiljade elemenata u sekundi ili predmeti koji se zadravaju samo deli sekunde ispred senzora, zahtevaju da se PLC brzo odaziva.
Lake otklanjanje greaka. PLC ima ugraene funkcije za dijagnostiku koje korisniku omoguavaju da
lako prati rad sistema i ispravlja softverske i hard
verske probleme. Da bi otkrili i otklonili probleme,
korisnici mogu da prikau rad upravljakog programa na monitoru i posmatraju u realnom vremenu
kako se on izvrava.

1.2 Sastavni delovi PLC sistema

Slika 1-5 PLC komunikacioni modul.
Izvor: Automation Direct. www.atomationdirect.com

Slika 1-6 Prebrojavanje visokom brzinom.

Izvor: Banner Engineering Corp.
PLC

Monitor

Slika 1-7 Rad upravljakog programa moe se pratiti na

monitoru u realnom vremenu.

Krae vreme odziva. PLC je projektovan za brze

aplikacije i rad u realnom vremenu (slika 1-6).
Programabilni kontroler radi u realnom vremenu,
to znai da e svaki dogaaj na spoljnom ulaznom

Poglavlje 1 Uvod u programabilne logike kontrolere

Tipian PLC sistem sastoji se od vie delova, kao to je prikazano na slici 1-8. To su: centralna procesorska jedinica
(engl. central processing unit, CPU), ulazne/izlazne komponente (engl. input/output, U/I), napajanje i ureaj za programiranje. Izraz arhitektura moe se odnositi na hardver
PLC-a, na softver PLC-a ili na neku njihovu kombinaciju.
Sistem koji ima otvorenu arhitekturu lako se povezuje sa
ureajima i programima drugih proizvoaa. U otvorenim arhitekturama koriste se gotove komponente koje su
usklaene s proverenim standardima. Sistem zatvorene
arhitekture je onaj iji dizajn odreuje proizvoa sistema,
to oteava povezivanje sa ureajima drugih proizvoaa.
Poto su mnogi PLC sistemi zapravo zatvorene arhitekture,
morate obavezno proveriti da li je odreeni generiki hard
ver ili softver koji moda koristite kompatibilan sa odreenim PLC ureajem. Osim toga, iako su glavni koncepti isti
u svim metodama programiranja, u pojedinim modelima
mogu postojati male razlike u adresiranju, nainu dodeljivanja memorije ili u nainu uitavanja i obrade podataka.
Iz tih razloga, programi za PLC nisu meusobno zamenjivi
izmeu ureaja razliitih proizvoaa PLC sistema.
Postoje dva naina na koje se ulazi/izlazi mogu pridruiti PLC: fiksni i modularni. Fiksni U/I (slika 1-9) tipini
su za male kontrolere koji se proizvode u kuitima na
koje se ne mogu prikljuiti dodatne jedinice. Procesor i
U/I komponente smeteni su u zajedniko kuite na kojem se nalazi fiksni broj klema za prikljuivanje spoljnih
ulaznih i izlaznih ureaja. Glavna prednost te vrste kuita
jeste niska cena. Broj U/I klema na raspolaganju moe se
poveati kupovanjem dodatnih jedinica s fiksnim brojem
U/I klema. Jedan od nedostataka fiksnih U/I komponenata
jeste nedovoljna fleksibilnost jer ste po pitanju koliine i
vrste prikljuivih ureaja ogranieni na ono to dobijete u
kuitu PLC-a. Uz to, u nekim modelima, ako se pokvari
bilo koji deo jedinice, morate zameniti celu jedinicu.
Modularni U/I (slika 1-10) podeljen je na odeljke u
koje se mogu utaknuti zasebni moduli. Ta osobina znatno

Modul za napajanje
energijom

Ulazni
modul

Izlazni
modul

Procesorski modul
Ulazni
senzorski
ureaji

Centralna
procesorska
jedinica (CPU)

Izlazni
ureaji

Memorija
Program

Podaci

Optika
izolacija

Optika
izolacija

Ureaj za programiranje
sistema

(a) Modularni tip

Napajanje
CPU
Ulazni
odeljak

Izlazni
odeljak

Memorija
Komunikacije

(b) Fiksni tip

Slika 1-8 Uobiajeni delovi programabilnog logikog kontrolera.

Izvor: (a) Mitsubishi Automation; (b) Slika je objavljena s dozvolom kompanije Rockwell Automation, Inc.
Glavna napojna sabirnica

Ulazne
veze
Procesor

PLC

Izlazne
veze

PL

Povratna sabirnica

Slika 1-9 Fiksna konfiguracija ulaza i izlaza.

poveava vae mogunosti i fleksibilnost jedinice. Moete

birati izmeu vie modula jednog proizvoaa i kombinovati ih kako god vam odgovara. Osnovni modularni kontroler sastoji se od reka, napajanja, procesorskog modula
(CPU), ulaznih/izlaznih komponenata (U/I modula) i operaterskog interfejsa koji omoguava programiranje i praenje rada programa. Moduli su napravljeni tako da se utaknu
u zajedniki rek. Kada se modul utakne u rek, automatski
se zatvara niz elektrinih kontakata, nazvanih pozadinska
sabirnica (engl. backplane), koji se nalaze na poleini reka.
Procesor ugraen u PLC takoe je povezan na pozadinsku
sabirnicu i moe da komunicira sa svim modulima u reku.
Napajanje obezbeuje jednosmernu struju za sve module koji su utaknuti u rek (slika 1-11). U sistemima s
velikim brojem PLC jedinica, to napajanje najee ne
snabdeva energijom spoljne ureaje. U opsenijim sistemima, spoljni ureaji imaju vlastito napajanje naizmeninom ili jednosmernom strujom. U nekim malim PLC
sistemima, napajanje PLC jedinica moe se upotrebiti i za
pogon spoljnih ureaja u sistemu.

Uvod u programabilne logike kontrolere Poglavlje 1

Procesorski
modul

Kombinovan
ulazno/izlazni modul

Napajanje

Ulazni modul

Izlazni modul

Slika 1-12 Tipian procesorski PLC modul.

Izvor: Slika je objavljena s dozvolom kompanije Rockwell Automation, Inc.

iz l

no i
ag
D ij m u n
i ko

O
it

Izv
ra
va
a
ram
rog
ep
nj

za
ula
nje
a
av

rir a

nj

Napajanje

Slika 1-11 Napajanje obezbeuje jednosmernu struju za

module koji su utaknuti u rek.
Izvor: Ovaj materijal je zatien autorskim pravima, a ovde je objavljen s
dozvolom vlasnika, kompanije Schneider Electric.

Poglavlje 1 Uvod u programabilne logike kontrolere

Slika 1-10 Modularna konfiguracija ulaza i izlaza.

az

st
k a ik a
c ij
e

Au

Modul
se ubacuje
u rek

Slika 1-13 Tipian ciklus izvravanja PLC programa.

Procesor (CPU) je mozak PLC-a. Tipian procesor

(slika 1-12) sastoji se od mikroprocesora koji izvrava
program i upravlja komunikacijom izmeu modula. Procesoru je neophodna memorija gde se smetaju rezultati
logikih operacija koje izvrava mikroprocesor. Potrebna
je memorija tipa EPROM ili EEPPROM u kojoj se uva
program, i memorija tipa RAM.
CPU upravlja svim aktivnostima PLC-a i projektovan
je tako da korisnik moe da instalira potrebne programe
napisane u relejnoj lestviastoj logici. PLC izvrava program kao postupak koji se moe ponavljati a jedno izvoenje programa zove se ciklus (engl. scan) programa (slika
1-13). Tipian PLC ciklus poinje time to CPU oitava
stanje na ulazima PLC sistema. Zatim se izvrava aplikativni program. Nakon izvravanja programa, CPU obavlja
poslove interne dijagnostike i komunikacija. Zatim aurira
stanje na izlazima PLC sistema. Ceo opisani postupak neprekidno se ponavlja dok je PLC u radnom reimu.

Ulazni modul
0
1
2
3

4
5
6
7

8
9
10
11

12
13
14
15

Izlazni modul
za 24 V
jednosmerno (DC)
Napajanje
spoljnih ureaja
L2
IN 0
IN 2
IN 4
IN 6
IN 8
IN 10
IN 12
IN 14

24
+ jednosmerno
Napajanje
spoljnih ureaja

DC
COM

0
1
2
3

za 240 V
naizmenino (AC)

OUT 1
OUT 3
OUT 5

IN 7

OUT 7

IN 9
R

OUT 9
OUT 11

IN 13
IN 15

12
13
14
15

VAC

IN 5

IN 11

8
9
10
11

L1
240
naizmenino

IN 1
IN 3

4
5
6
7

OUT 13
OUT 15

DC
COM

OUT 0
OUT 2
OUT 4
OUT 6
OUT 8
OUT 10
OUT 12
OUT 14
AC
COM

Slika 1-14 Tipian nain povezivanja PLC sistema sa ulaznim i izlaznim ureajima.

U/I sistem predstavlja interfejs kroz koji se spoljni ureaji povezuju s kontrolerom (slika 1-14). Svrha tog interfejsa je da prilagoava razne signale koje PLC prima od
spoljnih ureaja ili ih alje tim ureajima. Ulazni ureaji, kao to su tasteri, krajnji prekidai i senzori, direktno
se kablovima povezuju na ulazne kleme PLC modula.
Izlazni ureaji, kao to su mali motori, starteri motora,
solenoidni ventili i svetlosni indikatori povezuju se kablovima na izlazne kleme PLC modula. U PLC sistemima je uobiajeno da se ulazna kola razdvajaju od izlaznih
pomou optike izolacije. Spoljni ureaji se takoe zovu
i stvarni ulazi/izlazi, ili ulazi/izlazi u spoljnom svetu.
Rei stvarni i spoljni svet koriste se radi razlikovanja
fizikih spoljnih ureaja koji postoje i koje treba povezati kablovima od naredaba internog korisnikog programa koje simuliraju funkcije releja, tajmera i brojaa.
Ureaj za programiranje PLC slui za unoenje potrebnih programa u memoriju procesora. Program se
moe uneti u obliku relejne lestviaste logike (engl. relay
ladder logic, RLL), to je jedan od najpopularnijih jezika
za programiranje. Umesto rei, u ovom programskom jeziku koriste se grafiki simboli koji predstavljaju eljeni
konaan rezultat. Program napisan na tom jeziku slian
je emi upravljakog kola koje se sastoji od releja. To je
specijalan jezik koji olakava programiranje PLC-a ljudima koji poznaju relejnu logiku. Za programiranje malih
PLC sistema ponekad se koriste prenosivi programatori
(slika 1-15) jer su jeftini i jednostavno se koriste. Nakon

Slika 1-15 Tipian prenosni programator.

Izvor: Automation Direct. www.automationdirect.com.

prikljuenja na PLC, mogu se koristiti za unoenje i praenje rada programa. U proizvodnim pogonima, i kompaktni programatori i obini prenosni raunari esto se
koriste za otkrivanje greaka u opremi, menjanje programa i instaliranje programa na vie maina.
Ipak, za programiranje PLC, najee se koristi personalni raunar (PC). Veina proizvoaa personalnih raunara
nudi softver koji omoguava da se PC koristi kao ureaj
za programiranje PLC-a. Taj softver omoguava korisniku
da pie, menja, dokumentuje, uva i ispravlja programe

Uvod u programabilne logike kontrolere Poglavlje 1

Slika 1-16 Tipian softver za PC koji omoguava izradu programa u relejnoj lestviastoj logici.
Izvor: Slika je objavljena s dozvolom kompanije Rockwell Automation, Inc.

napisane u relejnoj lestviastoj logici (slika 1-16). Monitor

prenosnog raunara omoguava prikazivanje veeg dela
logike programa nego ekran prenosnog programatora, to
olakava tumaenje programa. Personalni raunar komunicira s procesorom PLC-a preko serijskog ili paralelnog
kabla za razmenu podataka, ili preko Ethernet mree. Ako
ureaj za programiranje nije u upotrebi, moe se iskljuiti
i razdvojiti od PLC-a. Razdvajanje ureaja za programiranje ne utie na rad programa u PLC.
Program je niz naredaba koje autor programa zadaje
da bi PLC izvravao odreene akcije. Jezik za programiranje odreuje pravila za kombinovanje naredaba da bi
se pokrenule eljene akcije. Relejna lestviasta logika je
standardni programski jezik koji se koristi za programiranje PLC-a. Potie od upravljake logike izvedene na
osnovu elektromehanikih releja. RLL program sadri
grafike predstave nizova kontaktnih klema, namotaja
motora i specijalnih blokova naredaba. RLL je prvobitno
osmiljen tako da se lako koristi i razume, a zatim je izmenjen u skladu s rastuim potrebama industrije.

1.3 Principi rada

Da biste stekli utisak kako PLC radi, razmotriemo jednostavan problem upravljanja procesom, ilustrovan na slici
1-17. Motor mealice treba da automatski promea tenost u posudi kad god temperatura i pritisak dosegnu zadate vrednosti. Osim toga, postoji i mogunost direktnog

Poglavlje 1 Uvod u programabilne logike kontrolere

Motor

Senzor
za pritisak
Senzor za
temperaturu

Runi taster

Slika 1-17 Problem upravljanja procesom meanja

tenosti.

runog ukljuivanja mealice pomou posebnog tastera.

Proces se nadzire pomou prekidaa povezanih sa senzorima za temperaturu i pritisak; prekidai (termostat i presostat) zatvaraju svoje kontakte kada se ispune unapred
zadati uslovi za vrednosti merenih parametara.
Ovaj problem upravljanja moe se reiti pomou relejne metode za upravljanje motorom mealice, za koju
je na slici 1-18 prikazan relejni lestviasti dijagram. Namotaj startera motora (M) dobija napon kada se zatvore

L1

L2

Izlazni
modul

220 V naizmenino
Presostat

Termostat

Starter
motora

L1
0

OL

Starter
motora

Runi
taster

N
220 V
naizmenino

OL
M

L1

Slika 1-18 Relejni lestviasti dijagram upravljanja

procesom.

5
6
7

Ulazni
modul

Slika 1-20 Tipino oiavanje izlaznog modula u modularnoj

konfiguraciji s napajanjem na 220 V naizmenino.
Izvor: Fotografija je objavljena s dozvolom kompanije Automation Direct.
www.automationdirect.

Pritisak
0
Temperatura
2
4

1
3
5

Runi taster

6
7

L1
N
220 V naizmenino

Nula

Slika 1-19 Tipino oiavanje ulaznog modula u modularnoj

konfiguraciji s napajanjem na 220 V naizmenino.
Izvor: Automation Direct, www.automationdirect.com.

prekidai oba senzora (za pritisak i temperaturu), ili kad

se pritisne runi taster.
Sada emo razmotriti kako se za navedenu aplikaciju
moe upotrebiti programabilni logiki kontroler. Koristiemo iste spoljne ulazne ureaje (senzor za pritisak,
senzor za temperaturu i runi taster). Ti ureaji bi bili kablovima povezani sa ulaznim modulom prema adresnoj
emi koju odreuje proizvoa modula. Na slici 1-19 prikazano je tipino oienje modula koji se napaja na 220 V
naizmenino.
U PLC verziji moemo upotrebiti isti spoljni izlazni
ureaj (namotaj startera motora). Taj ureaj bi bio kablovima povezan na odgovarajui izlazni modul prema adresnoj emi koju odreuje proizvoa modula. Slika 1-20
prikazuje tipino oienje za izlazni modul koji radi na
220 V naizmenino.

Sledei korak bi bio pisanje programa za PLC u relejnoj

lestviastoj logici i njegovo unoenje u memoriju CPU. Na
slici 1-21 prikazan je tipian program relejne lestviaste
logike za upravljanje navedenim procesom. Format programa je slian elektrinoj emi kola s relejima. Simboli
predstavljaju naredbe, dok brojevi predstavljaju adrese
mesta u memoriji na kojima se nalaze naredbe. Da biste
programirali kontroler, te naredbe treba da unesete jednu
po jednu u memoriju procesora pomou ureaja za programiranje. Svakom ulaznom i izlaznom ureaju dodeljuje se
adresa, to PLC procesoru omoguava da zna gde je ureaj fiziki povezan. Zapamtite da se format U/I adrese razlikuje u zavisnosti od modela i proizvoaa PLC sistema.
Naredbe se smetaju u korisniki deo memorije procesora.
Tokom ciklusa programa, kontroler oitava stanje na ulazima, izvrava naredbe programa i u skladu s rezultatima
programa menja stanje na izlazima sistema.
Kako bi program mogao da radi, kontroler treba prebaciti u izvrni reim (RUN), tj. u operativni (radni) ciklus.
Tokom svakog radnog ciklusa, kontroler ispituje stanje
ulaznih ureaja, izvrava naredbe programa i u skladu s
njihovim rezultatima menja stanje izlaza. Svaki simbol
u programu moemo zamisliti kao par radnih kontakata
(standardno otvoreni). Simbol
predstavlja namotaj releja koji, kada dobije napon, zatvara odgovarajue kontakte. U RLL programu na slici 1-21, namotaj O/1 dobija
napon kada se zatvore kontakti I/1 i I/2, ili kada se zatvori
kontakt I/3. Oba uslova formiraju neprekidnu logiku putanju sleva nadesno du preke lestvice koja obuhvata i
namotaj startera motora.
Programabilni logiki kontroler radi u realnom vremenu jer e svaki dogaaj koji se odigra na spoljnom

Uvod u programabilne logike kontrolere Poglavlje 1

Ulazi

Program

Izlazi

L1
I/1

Presostat

Termostat

Starter
motora

I/1

I/2

O/1

L2
OL
O/1

I/2
Taster
I/3
I/3

Oitavanje ...Ispituje
stanja ulaza
stanja ulaza
Izvravanje ...Izvrava upravljaki
programa
program
Promena ...I aurira
stanje izlaza
stanja izlaza

Slika 1-21 Program za upravljanje procesom napisan na jeziku RLL, s tipinim nainom adresiranja.
L1

Pritisak
PB

L2
Temperatura

L1 L2
I1 I2

I1 I2 I3
Ulazi
Q1

I3
Program
Q1

Izlazi
Q2
Q3

Q4

M Starter

Slika 1-22 Tipino oienje potrebno za upravljanje procesom pomou fiksnog PLC.
Izvor: Slika je objavljena s dozvolom kompanije Rockwell Automation, Inc.

ulaznom ureaju rezultovati odreenom akcijom ili promenom stanja na izlazu kontrolera. Reim rada RUN procesora moe se opisati sledeim nizom dogaaja:
Prvo se ispituje stanje prekidaa senzora za pritisak (presostat), prekidaa senzora za temperaturu
(termostat) i runog tastera. Ta stanja se belee u
memoriji kontrolera.

10

Poglavlje 1 Uvod u programabilne logike kontrolere

Zatvoren kontakt se evidentira u memoriji kao logika jedinica, a otvoren kontakt kao logika nula.
Zatim se analizira lestviasti dijagram, pri emu
svaki interni kontakt u programu dobija status
otvoren (OPEN) ili zatvoren (CLOSED) u zavisnosti od toga da li je program evidentirao logiko
stanje 1 ili 0.

 Kada stanje ulaznih kontakata stvara logiki kontinuitet sleva nadesno du cele preke, na memorijsku adresu koja predstavlja izlazni namotaj motora
postavlja se logiko 1, to zatvara kontakte u interfejsu izlaznog modula.
Kada ne postoji logiki kontinuitet na programskoj
preki, na memorijsku adresu izlaznog namotaja
motora postavlja se logika nula, to otvara kontakte u interfejsu izlaznog modula.
Kada kontroler zavri ceo navedeni niz akcija, kae se
da je kontroler zavio jedan ciklus (engl. scan). Vreme ciklusa, tj. vreme potrebno za izvravanje jednog
celog ciklusa, prua utisak o vremenu odziva PLC-a.
Vrednost na memorijskoj adresi koja predstavlja dati
izlazni ureaj najee se aurira tokom ciklusa programa, ali se stanje odgovarajueg stvarnog izlaznog
ureaja menja tek na kraju ciklusa programa, u delu
ciklusa koji je odreen za auriranje stanja U/I ureaja.
Slika 1-22 prikazuje tipine kablovske veze koje su potrebne za upravljanje procesom pomou fiksnog PLC-a. U
ovom primeru, procesom upravlja i nadzire ga kontroler
proizvoaa Allen-Bradley Pico opremljen sa osam ulaza
i etiri izlaza. Postupak instaliranja bio bi sledei:
Linije za napajanje energijom, zadate vrste i jaine
napona, povezuju se kroz osigurae na kleme L1 i
L2 kontrolera.
Udaljeni ulazni ureaji (presostat, termostat i taster)
povezuju se kablovima izmeu klema L1 i klema
I1, I2 odnosno I3 kontrolera.
Starter motora se vezuje direktno na L2 i redno sa
izlaznim kontaktima releja Q1 na L1.
Program lestviaste logike unosi se pomou tastature na prednjoj ploi kontrolera i LCD ekrana.
Na raspolaganju je i Pico softver za programiranje
koji omoguava izradu i testiranje programa pomou personalnog raunara.

L1

L2
220 V naizmenino
Presostat

OL

Termostat
M
Starter
motora

Runi
taster

Slika 1-23 Relejni lestviasti dijagram za izmenjeni proces.

Presostat

Termostat

Starter
motora

I/1

I/2

O/1

Runi
taster
I/3

Slika 1-24 PLC relejni lestviasti program za izmenjeni

proces.

1.4 Menjanje naina rada programa

Jedna od vanih osobina PLC-a jeste lakoa s kojom se
program moe menjati. Pretpostavimo da moramo promeniti prvobitni proces upravljanja meaem na nain prikazan na relejnom lestviastom dijagramu sa slike 1-23.
Izmena zahteva da ukljuivanje motora pomou runog
tastera bude dozvoljeno na bilo kom pritisku, ali ne dok
nije dosegnuta zadata temperatura.
Da je bio upotrebljen sistem s relejima, bila bi potrebna
izmena oienja strujnih kola kao na slici 1-23 da bi se postigla zahtevana izmena. Meutim, u sluaju PLC sistema,
ne bi bila potrebna nikakva izmena oienja. Izlazi i ulazi
i dalje su isti. Treba izmeniti samo program lestviaste logike koji je instaliran u PLC (slika 1-24).

1.5 PLC u poreenju sa standardnim

raunarima
Arhitektura PLC u sutini je ista kao arhitektura personalnog raunara. Personalni raunar (PC) moe se programirati tako da radi kao programabilni logiki kontroler ako
na odreeni nain omoguite raunaru da prima informacije od ureaja kao to su tasteri ili prekidai. Treba vam i
program koji obrauje ulazne podatke i odluuje kada e
ukljuivati i iskljuivati izlazne ureaje.
Meutim, PLC se razlikuje od personalnog raunara po
nekoliko vanih osobina. Prvo, za razliku od personalnih
raunara, PLC je projektovan za rad u industrijskim okruenjima, u irokom opsegu okolne temperature i vlanosti. Na dobro projektovanu industrijsku PLC instalaciju,
kao to je ona na slici 1-25, najee ne utie elektrini
um koji je uobiajen u veini industrijskih pogona.
Za razliku od personalnog raunara, PLC se programira u relejnoj lestviastoj logici ili na drugim jezicima koji
se lako ue. PLC se isporuuje s programskim jezikom
ve unetim u memoriju i nije potrebno trajno povezivanje
s tastaturom, CD ureajem, niti monitorom. Umesto toga,

Uvod u programabilne logike kontrolere Poglavlje 1

11

Slika 1-26 Operaterski interfejs za PLC i monitor.

Izvor: Rogers Machinery Company, Inc.
(a)

(b)

Slika 1-25 PLC instaliran u industrijskom okruenju.

Slika 1-27 PAC (programabilni automatizovani kontroler)

Izvor: (ab) Automation IG

Izvor: Omron Industrial Automation. www.ia.omron.com.

PLC ima kleme za prikljuivanje spoljnih ulaznih i izlaznih ureaja, kao i komunikacione prikljuke.
Raunari su sloene raunarske maine koje su u stanju da izvravaju vie programa ili poslova u isto vreme
i proizvoljnim redosledom. S druge strane, veina PLC
izvrava samo jedan program, redom od prve do poslednje naredbe.
PLC upravljaki sistemi projektovani su tako da se
jednostavno instaliraju i odravaju. Otkrivanje greaka je
pojednostavljeno pomou svetlosnih indikatora greaka i
poruka koje se prikazuju na ekranu programera. Sistemu
se vrlo lako dodaju novi i uklanjanju postojei ulazni i
izlazni moduli za povezivanje sa udaljenim ureajima.
Softver namenjen za PLC ali napisan na personalnom
raunaru i izvrava se na njemu, deli se u dve opsene
kategorije:
PLC softver koji korisniku omoguava da programira i dokumentuje programe stavlja korisniku na
raspolaganje alatke za pisanje PLC programa pomou lestviaste logike ili drugog programskog

12

Poglavlje 1 Uvod u programabilne logike kontrolere

jezika i dokumentuje ili objanjava program sa

onoliko detalja koliko smatra potrebnim.
PLC softver koji korisniku omoguava da nadzire
procese i upravlja njima zove se interfejs ovek/maina (engl. human machine interface, HMI) i omoguava korisniku da prikae proces ili grafiku
prezentaciju procesa na monitoru, pregleda kako
sistem radi, stekne uvid u trend promena vrednosti
i prima obavetenja o alarmima (slika 1-26). Mnogi
operaterski interfejsi ne sadre PLC softver. PLC se
moe integrisati u HMI, ali isti softver ne omoguava programiranje obe vrste ureaja.
U novije vreme, veina proizvoaa opreme za automatizovanje procesa reagovala je na pojaane zahteve
korisnika industrijskih upravljakih sistema tako to je
kombinovala prednosti koje prua upravljanje u PLC stilu
sa onim koje omoguavaju sistemi zasnovani na personalnim raunarima. Ta vrsta ureaja nazvana je programabilni
automatizovan kontroler (engl. programmable automation
controller, PAC). Programabilni automatizovan kontroler

Slika 1-29 Samostalna PLC aplikacija.

Izvor: Rogers Machinery Company, Inc.

Slika 1-28 Tipian opseg veliina programabilnih kontrolera.

Izvor: Kompanija Siemens.

kombinuje robusnost PLC-a i funkcionalnost personalnog

raunara. PAC omoguava graenje sloenih sistema sa
softverskim odlikama kao to su napredno upravljanje,
komunikacije, akvizicija podataka i obrada signala na
robusnom hardveru koji omoguava izvravanje programirane logike, pokreta, upravljanje procesima i daljinsko
nadziranje.

1.6 Veliina PLC-a i aplikacije

PLC ureaji se razvrstavaju po odlikama kao to su funkcionalnost, broj ulaza i izlaza, cena i fizika veliina (slika 1-28). Od svih navedenih, najvanija osobina je broj
U/I taaka (engl. I/O count). Tip ureaja nazvan nano
najee se odnosi na najmanje PLC ureaje, s manje od
15 U/I taaka. Tome slede tipovi mikro (od 15 do 128 U/I
taaka), srednji (od 128 do 512 U/I taaka) i veliki (vie
od 512 U/I taaka).
Uparivanje PLC sistema sa aplikacijom kljuni je deo
postupka izbora ureaja. Najee se ne preporuuje kupovina PLC sistema koji je vei nego to je neophodno za
tekue potrebe. Meutim, treba predvideti i budue uslove i veliinu sistema dimenzionirati tako da ispunjava tekue, ali eventualno i budue zahteve aplikacije.

Postoje tri glavne kategorije PLC aplikacija: samostalne, vieprogramske i nadzorne. U samostalnoj (engl.
single-ended) PLC aplikaciji, jedan PLC upravlja jednim
procesom (slika 1-29). To je samostalna jedinica koja ne
komunicira s drugim raunarima, niti PLC ureajima.
Veliina i sloenost procesa kojim PLC upravlja oigledni su inioci koji utiu na odluku o izboru PLC ureaja.
Aplikacije mogu nametnuti jak procesor, ali ta kategorija
PLC aplikacija najee zahteva mali PLC.
U vieprogramskoj (engl. multitask) PLC aplikaciji,
jedan PLC upravlja s vie procesa. U toj vrsti instalacije
znaajan inilac je odgovarajui U/I kapacitet. Osim toga,
ako je PLC podsistem nekog opsenijeg procesa i treba da
komunicira c centralnim PLC-om ili raunarom, potrebna
je i mrea za prenoenje podataka.
U nadzornoj (engl. control management) PLC aplikaciji, jedan PLC upravlja s vie drugih PLC (slika 1-30). Ta
vrsta aplikacije zahteva jak PLC procesor koji je projektovan za komuniciranje s drugim PLC sistemima i raunarima ako zatreba. Nadzorni PLC nadgleda vie drugih PLC
sistema tako to im alje programe koji nalau podreenim PLC sistemima ta treba da se uradi. Vodei PLC
treba da uspostavlja veze s drugim PLC sistemima kako
bi pomou odgovarajueg naina adresiranja mogao da
komunicira s proizvoljnim podreenim PLC sistemom.

Slika 1-30 Nadzorna PLC aplikacija.

Uvod u programabilne logike kontrolere Poglavlje 1

13

Memorija je komponenta PLC sistema gde se smetaju

podaci, naredbe i upravljaki program. Veliina memorije
najee se izraava u K vrednostima: 1 K, 6 K, 12 K itd.
Prefiks kilo (skraeno k) najee znai 1000 osnovnih
jedinica. Meutim, kada su u pitanju raunari ili memorija
PLC-a, 1 K znai 1024, zato to je u pitanju mera izraena u binarnom numerikom sistemu (210 = 1024). U
zavisnosti od vrste memorije, 1 K znai 1024 bitova, 1024
bajtova ili 1024 rei.
Mada je uobiajeno da se kapacitet memorije PLC-a
izraava kao broj rei, moramo znati broj bitova koji ine
svaku re kako bismo mogli da poredimo veliine memorija. U savremenim raunarima uobiajene su veliine rei
od 16, 32 ili 64 bita. Na primer, PLC koji radi sa 8-bitnim
reima ima smetajni kapacitet od 49.152 bita ako je veliina memorije 6 K (8 6 1024 = 49.152), dok PLC

koji radi sa 32-bitnim reima ima smetajni kapacitet od

196.608 bitova sa istom memorijom veliine 6 K (32 6
1024 = 196.608). Potrebna koliina memorije zavisi od
aplikacije. Veliina memorije potrebna za odreenu PLC
instalaciju zavisi od sledeih inilaca:

Broj U/I taaka u upotrebi

Veliina upravljakog programa
Zahtevi po pitanju akvizicija podataka
Da li su potrebne nadzorne funkcije
Budua proirenja

Skup programskih naredaba (engl. instruction set) za

odreeni PLC ine naredbe koje on podrava. Njihov broj
se kree u opsegu od 15 naredaba na manjim jedinicama, do
100 naredaba na veim i monijim jedinicama (tabela 1-1).

Tabela 1-1 Tipine PLC naredbe

Naredba

Operacija

XIC (Examine ON). . . . . . . . . . . . Ispituje da li je dati bit u stanju ON

XIO (Examine OFF) . . . . . . . . . . . Ispituje da li je dati bit u stanju OFF
OTE (Output Energize). . . . . . . . . Postavlja bit u stanje ON (bez zadravanja stanja)
OTL (Output Latch). . . . . . . . . . . Blokiranje stanja bita (sa zadravanjem stanja)
OTU (Output Unlatch). . . . . . . . . Deblokiranje stanja bita (sa zadravanjem stanja)
TOF (Timer Off-Delay). . . . . . . . . Postavlja izlaz u stanje ON ili OFF poto je preka bila u stanju OFF tokom
zadatog v remenskog intervala
TON (Timer On-Delay). . . . . . . . . Postavlja izlaz u stanje ON ili OFF poto je preka bila u stanju ON tokom
zadatogvremenskog intervala
CTD (Count Down) . . . . . . . . . . . Softverski broja za odbrojavanje od zadate vrednosti do nule
CTU (Count Up). . . . . . . . . . . . . . Softverski broja za odbrojavanje od nule do zadate vrednosti

14

Poglavlje 1 Uvod u programabilne logike kontrolere

Pitanja koja se odnose na gradivo iz poglavlja 1

1. ta je programabilni logiki kontroler?
2. Navedite etiri posla, osim ukljuivanja i iskljuivanja kao pomou releja, koje moe obavljati PLC.
3. Navedite est prednosti koje prua PLC u poreenju
s tradicionalnim upravljakim sistemima koji se zasnivaju na relejima.
4. Objasnite razlike izmeu otvorene i vlasnike PLC
arhitekture.
5. Navedite dva naina na koji se U/I ureaji kombinuju s PLC.
6. Opiite nain na koji se U/I moduli povezuju s procesorom u modularnoj PLC konfiguraciji.
7. Objasnite glavnu funkciju svake od narednih vanih
komponenata PLC-a:
a. Procesorski modul (CPU)
b. U/I moduli
c. Ureaj za programiranje
d. Modul za napajanje energijom.
8. Koje su dve najuobiajenije vrste ureaja za programiranje PLC-a?
9. Objasnite izraze program i programski jezik u kontekstu PLC-a.
10. Koji je standardni programski jezik koji se koristi za
programiranje PLC-a?
11. Odgovorite na sledea pitanja o upravljakom relejnom lestviastom dijagramu sa slike 1-18 u ovom
poglavlju:
a. Kada se zatvaraju kontakti presostata?
b. Kada se zatvaraju kontakti termostata?
c. Kako su meusobno povezani presostat i
termostat?
d. Opiite dva uslova pod kojim e namotaj startera
motora dobiti napon.
e. Koja je priblina vrednost pada napona na svakom sledeem ureaju kada su njegovi kontakti
otvoreni?
(1) Presostat
(2) Termostat
(3) Runi taster.

12. Programabilni kontroler radi u realnom vremenu.

ta to tano znai?
13. Odgovorite na sledea pitanja o upravljakom lestviastom dijagramu sa slike 1-21 u ovom poglavlju:
a. ta predstavljaju pojedini simboli?
b. ta predstavljaju brojevi?
c. Koji je spoljni ureaj predstavljen brojem I/2?
d. Koji je spoljni ureaj predstavljen brojem O/1?
e. Koja dva uslova obezbeuju neprekinutu putanju
sleva nadesno du preke?
f. Opiite redosled operacija koje kontroler izvrava tokom jednog ciklusa programa.
14. Uporedite naine na koji se menja odreena operacija upravljanja procesom u sistemu izvedenom u
relejnoj tehnici i u PLC sistemu.
15. Uporedite PLC i personalni raunar po pitanju:
a. Razlika u hardveru
b. Radnog okruenja
c. Naina programiranja
d. Izvravanja programa.
16. Koje se dve kategorije softvera, koji je napisan na
personalnom raunaru i izvrava se na njemu, koriste na PLC ureajima?
17. ta je to programabilni automatizovan kontroler
(PAC)?
18. Navedite etiri kategorije u koje se razvrstavaju
PLC ureaji.
19. Uporedite samostalne, vieprogramske i nadzorne
vrste PLC aplikacija.
20. Koji je kapacitet memorije, izraen u bitovima, PLC
ureaja koji radi sa 16-bitnim reima i ima memoriju od 8 K?
21. Navedite pet inilaca koji utiu na veliinu memorije potrebne za datu PLC instalaciju.
22. Od ega se sastoji skup programskih naredaba za
dati PLC?

Zadaci za poglavlje 1
1. Ako su data dva jednopolna prekidaa, napiite program koji e ukljuiti ureaj na izlazu kada su oba
prekidaa (A i B) zatvorena.

2. Ako su data dva jednopolna prekidaa, napiite program koji e ukljuiti ureaj na izlazu kada je zatvoren ili prekida A ili prekida B.

Uvod u programabilne logike kontrolere Poglavlje 1

15

3. Ako su data etiri standardno otvorena (radna) tastera

(A, B, C i D), napiite program koji e ukljuiti lampu
na izlazu ako su pritisnuti tasteri A i B ili C i D.

4. Napiite ekvivalentni program za kolo na slici 1-31.

5. Napiite ekvivalentni program za kolo na slici 1-32.

220 V naizmenino

220 V naizmenino
S1

PB1

LS1
L1

S1

PS1

S2
S3

LS2

Slika 1-31 Kolo za zadatak br. 4.

16

Poglavlje 1 Uvod u programabilne logike kontrolere

Slika 1-32 Kolo za zadatak br. 5.

TS1
L1