OPTI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNE TAKE

ZAKON O PROMENI KOLIINE KRETANJA

Koliina kretanja
Impuls sile
Zakon o promeni koliine kretanja u diferencijalnom obliku
Zakon o promeni koliine kretanja u integralnom obliku
Zakon o odranju koliine kretanja materijalne take
ZAKON O PROMENI MOMENTA KOLIINE KRETANJA TAKE
Moment koliine kretanja
Zakon o odranju momenta koliine kretanja
ZAKON O PROMENI KINETIKE ENERGIJE
Rad sile. Konzervativne sile
Analitiki izraz za rad
Kinetika energija materijalne take. Zakon o promeni kinetike energije
Zakon o promeni kinetike energije
Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

OPTI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNE TAKE

U opte zakone dinamike spadaju:
zakon o promeni koliine kretanja,
zakon o promeni momenta koliine kretanja,
zakon o promeni kinetike energije materijalne take.
Opte zakone dinamike take treba posmatrati kao teoreme izvedene iz
osnovnih Njutnovih zakona.

Pri prouavanju kretanja materijalne take, primenom optih zakona dinamike,

izbegava se sloen proces integracije diferencijalnih jednaina kretanja ime se
znatno olakava reenje posmatranog problema.

Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

ZAKON O PROMENI KOLIINE KRETANJA

Koliina kretanja
Koliina kretanja materijalne take je vektorska veliina koja predstavlja proizvod
mase i brzine take.

K mv

v x i y j z k

K K x i Ky j Kz k

Vektor K je kolinearan sa vektorom brzine i

istog je smera.

Projekcije u pravcu koordinatnih osa:

K x mv x mx
K y mv y my

K
K

K z mv z mz
Dimenzija koliine kretanja:

K MLT 1 FT

[M] dimenzija sile,

[L] dimenzija duine,
[T] dimenzija vremena.

Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

Impuls sile
Elementarni impuls sile je vektorska veliina jednaka proizvodu vektora sile i
elementarnog vremenskog intervala.

dI Fdt

F X i Y j Z k
Elementarni impuls je vektor kolinearan
sa vektorom sile.

Projekcije na koordinatne ose:

dI x Xdt

dI y Ydt

dI

d Ix

dI z Zdt

d I0
Ix
0

t0

dt

F
t

t0

Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

Impuls sile u odreenom konanom vremenskom intervalu t0 t:

t t
I dI Fdt
t0

d Ix

t0

Projekcije na koordinatne ose:

Ix

Ix

Xdt

t0
t

t0

Ix

I y Ydt

0
I

t0

Iz
x

dt

Dimenzija impulsa sile:

I FT

Iz Zdt

t0

Iy

Ako je F=const, tada:

t
t

I Fdt F dt Ft
0

Impuls sile nije vezan za kretanje, za pomeranje napadne take sile, ve za

vremenski interval kretanja.
Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

 t t
I dI Fdt
t0

t0

Da bi se prema navedenoj relaciji mogao izraunati impuls sile, a da pri tome nije
poznat zakon kretanja take pod dejstvom sile, sledi da od svih sila koje dejstvuju na
taku, treba izdvojiti one sile koje su konstantnog intenziteta, odnosno poznate su
funkcije vremena.
Odreivanje impulsa sila koje su funkcije poloaja take ili brzine take, mogue je
jedino ako je poznat jo i zakon kretanja take.
Impuls sile koja dejstvuje na nepominu taku moe se izraunati samo ako je
poznata zavisnost sile od vremena, tj.

F F (t )

odnosno:

X X (t )
Y Y (t )
Z Z (t )
Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

Zakon o promeni koliine kretanja u diferencijalnom obliku

Ako na taku mase m dejstvuje sila F, onda je prema drugom Njutnovom zakonu:

dv
m
F
dt

Ako je m const , tada:

d
(mv ) F
dt
odnosno:

dK
F
dt
Ako na taku dejstvuje sistem sila, tada je:

dK
Fi
dt

Izvod koliine kretanja materijalne take po vremenu jednak je vektorskom zbiru (ili
rezultanti sila koje dejstvuju na taku.
Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

Zakon o promeni koliine kretanja u integralnom obliku

Zakon daje vezu izmeu koliine kretanja na kraju i na poetku posmatranog intervala
i sila koje u tom intervalu dejstvuju.

dK
Na osnovu izraza:
Fi
dt

dK Fi dt dIi

Integraljenjem se dobija:

dK Fi dt
t

K K 0 Ii

t
Ii Fi dt
0

Promena koliine kretanja u nekom vremenskom intervalu jednaka je vektorskom

zbiru impulsa svih sila, koje dejstvuju na taku, raunatih u tom istom vremenskom
intervalu.
U skalarnom obliku:

K x K 0 x Iix

K y K 0 y Iiy
K z K 0 z Iiz

mx mx 0 Iix
my my 0 Iiy
mz mz 0 Iiz

Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

Zakon o odranju koliine kretanja materijalne take

Ako je u nekom vremenskom intervalu vektorski zbir impulsa svih sila jednak nuli,
onda je koliina kretanja take na kraju jednaka koliini kretanja na poetku tog
intervala (u pojedinim trenucima unutar intervala rezultanta sila moe biti razliita od
nule)

Fi 0

Ii 0

dK
0
dt

K K0

U skalarnom obliku:

mx mx 0 , x x 0
my my 0 , y y 0
mz mz 0 , z z 0

Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

ZAKON O PROMENI MOMENTA KOLIINE KRETANJA TAKE

Moment koliine kretanja
To je moment vektora koliine kretanja, pa analogno definiciji momenta sile, postoji
moment koliine kretanja za taku i moment koliine kretanja za osu.
Moment koliine kretanja za taku A je:

i
j

LA r K r mv x
y
mx my
LAx m( yz zy ) Lx
LAy m( zx xz ) Ly
LAz m( xy yx ) Lz

k
z
mz

F
L

K
1

r
x

m
A

Moment koliine kretanja take mase m

za taku A, je vektor upravan na ravan u
kojoj lei brzina i vektor poloaja take r , a komponente LAx , LAy , LAz se izraunavaju razvijanjem determinante po prvoj vrsti.
Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

10

Za sluaj kretanja take u ravni x,y:

LA mvh Lz ,

Lx Ly 0

Zakon promene momenta koliine kretanja:

Polazeiod II Njutnovog zakona:

dv
m
Fi
dt

y
h

Pomnoimo jednainu vektorski vektorom poloaja r

dv
r m
r Fi
dt

dv
Fi
r m
MA
dt

Izvod po vremenu vektora LA

dLA d
dr
dv
r mv
mv r m
dt
dt
dt
dt

dLA
dv
r m
dt
dt

m v
m

Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

F
dLA
M Ai
dt

11


F
dLA
M Ai
dt
Zakon o promeni momenta koliine kretanja za taku:
Izvod momenta koliine kretanja take za neku taku A, jednak je vektorskom zbiru
momenata svih sila koje dejstvuju na taku, raunatih za istu taku A.

U skalarnom obliku:

dLA
dt

dLAx dLx

dt
dt

dLx
M xFi
dt

dLy
Fi
My
dt

dLz
Fi
Mz
dt

Zakon o promeni momenta koliine kretanja take za osu:

Izvod momenta koliine kretanja take za neku osu jednak je algebarskom zbiru
momenata svih sila koje na taku dejstvuju, a za istu osu.
Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

12

Zakon o odranju momenta koliine kretanja

Ako je pri kretanju take u nekom vremenskom intervalu vektorski zbir momenata
svih sila za neku taku A jednak nuli, onda je moment koliine kretanja u tom
vremenskom intervalu za istu taku A konstantan.

F
Ako je M Ai 0

Ako je

LA C ,

Fi
Mx

dLA
0
dt

r mv C

Lx const

Najea primena zakona - reavanje zadataka pri krunom kretanju take ili pri
kretanju pod dejstvom sila koje prolaze kroz stalnu taku ili presecaju odreenu osu.

Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

13

ZAKON O PROMENI KINETIKE ENERGIJE

Rad sile

Ako se napadna taka sile pomera du putanje s, rad sile F na elementarnom

pomeranju ds je:

d F ds
Elementarni rad dA sile jednak je proizvodu projekcije sile FT na pravac pomeranja
take i elementarnog pomeranja ds.
(ili:)
Elementarni rad sile jednak je proizvodu intenziteta sile F, elementarnog pomeranja
ds i kosinusa ugla izmeu pravca sile i pravca pomeranja.
T

d FT ds F cos ds

F
ds

Rad na elementarnom pomeranju je:

pozitivan za < 90
negativan za > 90
jednak nuli za = 90

s
M

F
1

Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

14

Rad na konanom pomeranju napadne take sile izmeu poloaja M1 i M2:

2
1,2 (F ds ) FT ds
2

T
F

Ako je tokom kretanja FT=const, tada je:

2

s2

1,2 FT ds FT ds FT (s2 s1 ) FT s
1

s1

ds
s
M

F
1

Ako se napadna taka sile kree pravolinijski, sila je konstantna i ima pravac putanje,
onda je rad jednak:

Fs

Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

15

Analitiki izraz za rad

Ako su projekcije sile i elementarnog pomeranja:

F X i Y j Z k

ds dxi dyj dzk

dz

ds 2
F

Na osnovu definicije rada, sledi:

dy

dx

d F ds Xdx Ydy Zdz
x

Rad na konanom pomeranju izmeu poloaja napadne take 1 i 2 predstavljen je

zbirom integrala:
2

1,2 Xdx Ydy Zdz

Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

16

Teorema:
Rad rezultante sistema sila koje dejstvuju na jednu taku (sueljne sile) jednak je
algebarskom zbiru radova komponenata.
Pri pomeranju napadne take, rad rezultante na elementarnom pomeranju je:

d FR FR ds

Poto je: FR F1 F2 . . . Fn

d FR (F1 F2 . . . Fn ) ds F1 ds F2 ds . . . Fn ds

d FR d 1 d 2 . . . d n

d FR d i

ds

U integralnom obliku:
(F )

d 1,2R d 1(,i2)

Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

17

Konzervativne sile
Neka je U skalarna funkcija koordinata napadne take sile F:

F X i Y j Z k

U ( x, y , z )

Sila F se moe izraziti u obliku gradijenta skalarne funkcije U:

F grad U

F U

U Dekartovom koordinatnom sistemu jednaina je oblika:

U U U
F
i
j
k
x
y
z
Projekcije u pravcu koordinatnih osa:

U
U
X
, Y
,
x
y

U
Z
z

Za silu koja se moe izraziti navedenim jednainama kaemo da je konzervativna sila.

Skalarna funkcija U iji je gradijent sila, zove se funkcija sile.
Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

18

Ako je sila konzervativna tada vae jednakosti:

X
2U
2U Y

y yx xy x
X Z

,
z x

Y Z

z y

Navedene jednakosti se mogu izraziti u vektorskom obliku:

i

rot F F
x
X

rot F - rotor sile F

x
Y

0
x
Z

Ako su poznate projekcije sile X, Y, Z, onda je sila konzervativna ako je rotor sile
jednak nuli.
esto se umesto funkcije sile U koristi potencijalna energija Ep(x,y,z):

E p U
Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

19

Teorema:
Rad konzervativne sile ne zavisi od oblika putanje napadne take sile.

Pretpostavimo da se napadna taka

pomerila iz poloaja 1 u poloaj 2
du putanja I ili II:

1
E

1,2 dU U 2 U1 E p1 E p 2
1

II

p1

U
U
U
dx
dy
dz dU dE p
x
y
z

Rad na pomeranju 1 - 2:

I
1

Elementarni rad konzervativne sile je:

U 1= co n st

p2

U 2=const

Korienjem jednaina:

d F ds Xdx Ydy Zdz
U
U
U
X
, Y
, Z
x
y
z
E p U

Rad zavisi samo od vrednosti funkcije sile (odnosno potencijalne energije) u krajnjem
i poetnom poloaju i ne zavisi od oblika putanje kojom je napadna taka prela iz
jednog u drugi poloaj. Time je teorema dokazana.
Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

20

Geometrijski pokazano, U(x,y,z)=U1=const predstavlja povr u prostoru koja se zove

ekvipotencijalna povr. Veliina potencijalne energije na njoj je konstantna.
Rad konzervativne sile pri pomeranju izmeu bilo koje dve take dveju
ekvipotencijalnih povri je isti:

1' ,2' 1,2 . . . E p1 E p 2 ( E p )1,2

1
E

I
II

1
p1

U 1= c o n s t

p2

U 2=const

est zadatak je odreivanje funkcije EP(x,y,z) kada je poznata sila.

Polazei od izraza za elementarni rad:

d F ds dE p

E p F ds C

Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

21

Kinetika energija materijalne take

Kinetika energija materijalne take predstavlja poluproizvod mase i kvadrata brzine
take.

Ek

1
mv 2
2

U Dekartovom koordinatnom sistemu:

Ek

1
m( x 2 y 2 z 2 )
2

U polarno cilindrinom koordinatnom sistemu:

1
1 2
2
2
2
E k m(v r v c v z ) ( 2 2 z 2 )
2
2

Kvadrat brzine se moe izraziti preko skalarnog proizvoda v v pa je kinetika
energija oblika:

1
E k mv v
2
Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

22

Zakon o promeni kinetike energije

Posmatrajmo kretanje take mase m na koju dejstvuje sistem sila:
Tada je:

ma Fi

Projektovanjem jednaine na pravac tangente:

maT FTi
Ili:

ds

dv
m
FTi
dt

F
0

Tangencijalno ubrzanje se moe izraziti kao:

aT

dv dv ds
dv

v
dt ds dt
ds

Konano je:

dv
mv
FTi
ds
Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

23

dv
FTi
ds
mvdv FTi ds

mv

Poto je m=const, leva strana jednakosti se moe pisati kao diferencijal

mv 2 dE k
2

Tada je:

d mv 2 FT 1 ds FT 2 ds . . . FTn ds
2

dE k d i

ds

s
M

F
0

Zakon o promeni kinetike energije take u diferencijalnom obliku:

Prirataj (diferencijal) kinetike energije na elementarnom pomeranju materijalne
take jednak je algebarskom zbiru radova svih sila koje dejstvuju na taku na tom
pomeranju.
Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

24

dE k d i
Integracijom jednaine izmeu dva konano razliita poloaja 1 i 2:
2

2
2
2
1
2
d 2 mv FT 1 ds FT 2 ds . . . FTn ds
1
1
1
1

1
2
mv

mv 2
2

1 2 . . . n
1

Ek 2 Ek1 i
Zakon o promeni kinetike energije take u konanim (integralnom) obliku:
Promena kinetike energije materijalne take pri pomeranju take izmeu dva
poloaja, jednak je zbiru radova svih sila koje dejstvuju na taku, na tom pomeranju.
Ako je ukupan rad svih sila na pomeranju take izmeu dva poloaja jednak nuli,
onda je kinetika energija u ta dva poloaja ista.
Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

25

Zakon o odranju mehanike energije

Ako na taku deluju konzervativne sile, onda je elementarni rad ovih sila:

d i dE p1 dE p 2 . . . dE pn dE p

Gde su Ep1, Ep2, . . . ,Epn potencijalne energije pojedinih sila, a Ep ukupna

potencijalna energija
Na osnovu jednaine dE k d i , dobija se:

dE k dE p

d (E k E p ) 0
dE 0
E E k E p const

Ako na taku dejstvuju samo konzervativne sile

u nekom vremenskom intervalu (ili na nekom
delu putanje) onda u tom periodu kretanja
mehanika energija take ostaje konstantna.

Zakon vazi i u sluaju kada na taku, pored konzervativnih dejstvuju i

nekonzervativne sile, ali pod uslovom da nekonzervativne sile ne vre rad.

dE k d 'i dE p 0 dE p dE p
d 'i - rad i-te nekonzervativne sile.
Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

26

Snaga
Snaga P sile F predstavlja rad sile u jedinici vremena.

d
dt

Moe se napisati:

FT ds
FT v
dt

Jedinica za snagu je vat:

J Nm
W
s
s

Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R.

27