T.C.

MLL ETM BAKANLII

MEGEP
(MESLEK ETM VE RETM SSTEMNN
GLENDRLMES PROJES)

ENDSTRYEL OTOMASYON
TEKNOLOJLER

PID KONTROL

ANKARA, 2009

Milli Eitim Bakanl tarafndan gelitirilen modller;

Talim ve Terbiye Kurulu Bakanlnn 02.06.2006 tarih ve 269 sayl Karar ile
onaylanan, Mesleki ve Teknik Eitim Okul ve Kurumlarnda kademeli olarak
yaygnlatrlan 42 alan ve 192 dala ait ereve retim programlarnda
amalanan mesleki yeterlikleri kazandrmaya ynelik gelitirilmi retim
materyalleridir (Ders Notlardr).

Modller, bireylere mesleki yeterlik kazandrmak ve bireysel renmeye

rehberlik etmek amacyla renme materyali olarak hazrlanm, denenmek ve
gelitirilmek zere Mesleki ve Teknik Eitim Okul ve Kurumlarnda
uygulanmaya balanmtr.

Modller teknolojik gelimelere paralel olarak, amalanan yeterlii

kazandrmak koulu ile eitim retim srasnda gelitirilebilir ve yaplmas
nerilen deiiklikler Bakanlkta ilgili birime bildirilir.

rgn ve yaygn eitim kurumlar, iletmeler ve kendi kendine mesleki yeterlik

kazanmak isteyen bireyler modllere internet zerinden ulalabilirler.

Baslm modller, eitim kurumlarnda rencilere cretsiz olarak datlr.

Modller hibir ekilde ticari amala kullanlamaz ve cret karlnda

satlamaz.

NDEKLER

AIKLAMALAR ....................................................................................................................ii
GR ....................................................................................................................................... 1
RENME FAALYET1 .................................................................................................... 3
1. P, PI ve PD DENETM YNTEMLER ............................................................................. 3
1.1. Oransal (P) Denetim Yntemi....................................................................................... 4
1.2. Oransal-ntegral (PI) Denetim Yntemi...................................................................... 15
1.3. Oransal-Trevsel (PD) Denetim Yntemi .................................................................. 24
UYGULAMA FAALYET .............................................................................................. 31
LME VE DEERLENDRME .................................................................................... 34
RENME FAALYET2 .................................................................................................. 35
2. ORANSAL-NTEGRAL-TREV (PID) DENETM YNTEM..................................... 35
2.1. PID Denetim Yntemi Temel zellikleri ................................................................... 35
2.2. PID Kontrolr Devreleri ve Cihazlar ......................................................................... 38
2.3. PID Kontrolr Ayar ................................................................................................... 44
UYGULAMA FAALYET .............................................................................................. 46
LME VE DEERLENDRME .................................................................................... 48
MODL DEERLENDRME .............................................................................................. 49
CEVAP ANAHTARLARI ..................................................................................................... 50
KAYNAKA ......................................................................................................................... 51

AIKLAMALAR
AIKLAMALAR
KOD
ALAN
DAL/MESLEK
MODLN ADI
MODLN TANIMI
SRE
N KOUL
YETERLK

MODLN AMACI

ETM RETM
ORTAMLARI VE
DONANIMLARI

LME VE
DEERLENDRME

523EO0379
Endstriyel Otomasyon Teknolojileri
Endstriyel Kontrol Teknisyenlii
PID Kontrol
PID yntemi kullanan kapal evrim denetim sistemleri ile
ilgili konularn verildii renme materyalidir.
40/32
Kapal evrim Kontrol modln alm olmak
PID kontrol yapmak
Genel Ama
Bu modl ile gerekli ortam salandnda PID denetim
sistemini blok diyagramna ve devre emasna gre
kurabileceksiniz.
Amalar
1. P, PI ve PD denetim yntemleri hazrln matematiksel
olarak yapabileceksiniz.
2. PID denetim devresini devre emas ve blok diyagramna
gre kurabileceksiniz.
Ortam: Uygulamalar iin ardk kontrol atelyesi
Donanm: Elektronik devre elamanlar, osilaskop, multimetre,
el aletleri, deney bordu
Modln iinde yer alan her faaliyetten sonra verilen lme
aralar ile kazandnz bilgileri lerek kendi kendinizi
deerlendireceksiniz.
retmen modl sonunda lme arac (test, oktan semeli,
doru-yanl vb.) kullanarak modl uygulamalar ile
kazandnz bilgi ve becerileri lerek sizi deerlendirecektir.

ii

GR
GR
Sevgili renci,
Kapal evrim Kontrol modlnde, kapal evrim denetimi temel bilgileri, geri
besleme elemanlar, kapal evrim denetimi iin matematiksel modelleme ve a-kapa
denetim yntemi balklar ile ilgili temel yeterlikleri kazandnz. Bu modle balamadan
nce rendiiniz bilgileri tekrarlamanzda fayda vardr. Bu modlde ilgili denetim
yntemlerinde temel olarak opamplar kullanlacandan opamp uygulama devrelerini tekrar
ediniz.
Kapal evrim denetim sistemlerindeki yolculuunuza ileri dzey denetim yntemleri
ile devam ediyorsunuz. Bu kapsamda a-kapa denetim ynteminin skntlarn azaltan ve
daha kaliteli bir denetim dngs salayan uygulamalar bilmeniz sizleri otomasyon
dnyasnda nemli bir aamaya karacaktr. Konularn ileri dzeyde matematik bilgileri ile
ilikileri bulunduundan ncelikle bu ilikileri irdelemeniz ve ilgili blok ema ve devrelerle
badatrmanz gerekmektedir. renme faaliyetleri sonunda uygulama faaliyetlerini
matematiksel ilikiler ile irdeleyerek gerekletiriniz.

RENME FAALYET1
RENME FAALYET1
AMA
P, PI ve PD denetim yntemleri hazrln matematiksel olarak yapabileceksiniz.

Denetim yntemleri hakknda yerli ve yabanc kaynaklardan n aratrma

yapnz.

1. P, PI VE PD DENETM YNTEMLER
ekil 1.1den hatrlanaca gibi, bir kapal evrim denetim sisteminde geri besleme
eleman zerinden alnan k byklnn deerlendirilebilir ksm, referans bir deer ile
karlatrlr ve elde edilen hata sinyalinin yapsna ve kontrol edilen deikene uygun bir
denetim sinyali retilir. Uygun denetim sinyalini denetim modu nitesi oluturur. Denetim
modu nitesi bu ilemi bir veya birka denetim yntemi (denetim modu) kullanarak
gerekletirir. Bu ksmda P, PI veya PD denetim yntemlerini kullanarak sinyal reten
denetim devreleri ve matematiksel modellemeler incelenecektir.
Bozucu
Etki

Hata Alglayc
Set
noktas

e(t)

m(t
)

Denetim
Modu

r(t)

Denetlenen
Sistem

k
Parametresi
c(t
)

b(t
)

Geri Besleme
Eleman

ekil 1.1: Kapal evrim denetim sistemi genel blok emas

A-kapa yntemi kullanlan kapal evrim denetim sistemlerinde daha nce anlatld
gibi histeresiz olay meydana gelmektedir. Bu tr kapal denetim sistemlerinde set deeri
etrafnda histeresiz band oluur. k deeri set deerini geer gemez kontrolr k
kapal sinyalini retemez, ancak bu band geildikten sonra k kapatlr. Ayn ekilde,
lm deeri set deerinin altna histeresiz bandnn dna ulanca ak sinyali retilir. Bu
nedenle a-kapa modlu denetim sistemi salkl bir sistem deildir. llen k deikeni
hibir zaman set noktasnda sabitlenemez ve sistemde srekli salnm oluur. Bu nedenle de

sistemde ar enerji tketimi oluur. Kritik proseslerde ve hzl tepki gereken ilemlerde
yetersiz bir denetim gerekleir. Kapal evrim denetim sistemlerinde a-kapa denetim
ynteminin sakncalarn ortadan kaldrmak iin P, I, D denetim yntemleri ve bunlarn
birleiminden meydana gelen yntemler gelitirilmitir. A-kapa yntemi kullanan denetim
modu nitesi kesikli alrken bu modlde bahsedilecek olan denetim yntemlerini kullanan
niteler srekli alrlar.

1.1. Oransal (P) Denetim Yntemi

Oransal denetim ynteminde, kontrolr knda hata sinyali(e(t)) ile orantl bir
deiim retilir ve alma devamldr. Sistemin enerji ihtiyac her an deiim gsterir.
Kontrolr lme elemanndan ald lme bilgisine gre src eleman uyarr. Src
eleman da g elemanna giren enerjiyi kontrol eder. lme eleman denetlenen deikeni
srekli ler ve kontrolre srekli olarak sinyal gnderir. Sistemin set deerinde bir sapma
olduu anda lme eleman bunun karl olan elektrik sinyalini kontrolre gnderir.
Kontrolr bu bilgiyi referans deer ile karlatrarak src eleman uyarr.
Denetlenen deiken deeri ile son denetim elemannn durumu arasnda sabit lineer
bir iliki vardr. ekil 1.2de oransal denetime rnek olabilecek basit bir sistem
grlmektedir. Bu sistemde k parametresi ya da dier bir ifadeyle denetlenen deiken
tanktaki sv seviyesidir. Suyun stnde yzen duba, lm eleman olarak kullanlrken valf
son denetim eleman olarak grev yapar. Kaldra ise denetim hareketini gerekletirir.
Burada dikkat edilmesi gereken nokta, her seviyede valf aklnn farkl olduudur.
a

vo
Valf
Tam lek aral=0,1 m

ho
h
Seviye
Tam lek aral=1 m
ekil 1.2: rnek oransal mod denetleyicisi

stenen sv seviyesi h o dr ve vo ise h o deeriyle uyumlu valf pozisyonudur. Dier

bir ifadeyle vo , hata deeri 0 iken gerekleen valf pozisyonudur. Hata deeri sfr iken
oransal denetleyicinin bir k deerinin olmas gereklidir.
Kaldracn iki ayr konumu ile aada grlen iki ayr gensel blge oluur. Bu
gensel blge yardmyla valf pozisyonu (v) bulunabilir.
b

v-vo
a

h o -h

ekil 1.3: genlerde benzerlik

genlerde benzerlik ilikisinden aadaki eitlik yazlabilir.

v-vo
a

h -h
= o
b

(1.1)

Hata Sinyali(e)= h o -h

(1.2)

ekil 1.2de valf pozisyonunun tam lek aral ya da dier bir ifadeyle skalas 0,1 m
olarak verilmitir. Tam lek aralnn valf iin anlam, valfin tam ak ve tam kapal
olduu durumlar arasnda 0,1 m farkn olmasdr. Sv seviyesi iin sv tanknn tam lek
aral ise 1 m olarak verilmi tir. Bu deerler aadaki eitliklerde kullanlr.
Valf pozisyonundaki yzdelik deiim=
Sv seviyesindeki yzdelik deiim=

100(v-vo )
0,1

100(h O -h)
1

1000(v-vo )

100(h O -h)

(1.3)
(1.4)

1.3 ve 1.4 eitlikleri kullanlarak oransal denetleyicinin kazanc (Kp) aadaki gibi
bulunabilir.
1000(v-vo )
(v-vo )
a
(1.5)
Kazan(Kp)= 100(h -h) =10( h -h )=10( b )
o
o
v=Kpe+vo

Eitliklerde;
v = Valf pozisyonu (metre)
vo = Sfr hata durumundaki valf pozisyonu (metre)
h = Duba pozisyonu(metre)
h o = Sfr hata durumundaki sv seviyesi(metre)
e = Hata sinyali (metre) olarak yer almlardr.

(1.6)

1.6 eitlii oransal denetimi anlama adna ok nemlidir. ekil 1.2deki oransal
denetleyicinin kazanc valf pozisyonundaki deiimin sv seviyesindeki deiime orandr.
Her ikisi de tam lek aralna bal bir yzdelik oran ile ifade edilir.
ekil 1.2deki oransal denetleyicinin kazan deerleri 0.5, 1 ve 2 olduunda elde
edilen giri k grafikleri ekil 1.4te grlmektedir. ekilde h o %50 doluluu ifade
ederken vo da %50 akl ifade etmektedir. Valf tpasnn tam ak ve tam kapal
durumlar arasnda 0,1 m mesafe vardr ve seviye sensr olarak tanmlayabileceimiz duba,
kabn tam dolu ve tam bo olmas arasnda 1 metrelik bir mesafede hareket etmektedir.
1 deerindeki bir oransal kazan kaldracn b kolu a kolunun 10 kat yaplrsa elde
edilir.
Kp=10(a/b)=10(a/10a)=1
Valf Durumu(%)
Ak 100

vo

Kapal

Seviye(%)
ho

0
Bo

100
Dolu

ekil 1.4: Kp=1 Deerindeki giri k grafii

ekil 1.4 oransal kazan 1 iken oluan giri k grafiini gstermektedir. % 0lk bir
seviye valfin %100 almasna neden olur. Seviye % 50de iken valf akl %50, seviye %
100 iken valf akl % 0dr. Kazan 1 iken seviye ve valf akl ayn oranda azalr ve
artar.
b=20a yapldnda kazan 0,5 olur. Bu durumda oluan giri k erisi ekil 1.5te
grlmektedir. Grafikte grld zere seviye % 0 iken valf akl %75tir. Svnn debisi
Kp=1 deerine gre daha azdr. Sv seviyesi yine ho deerine vo akl ile ular.

Valf Durumu(%)
100

75
vo
25
0

Seviye(%)
ho

100

ekil 1.5: Kp=0.5 Deerindeki giri k grafii

b=5a yapldnda kazan 2 olur. Bu durumda oluan giri k erisi ekil 1.6da
grlmektedir. Seviyedeki % 25 deeri, valfi % 100 orannda aar ve ok kuvvetli bir sv
ak gerekleir. Sv nceki kazan deerlerine gre daha hzl kab doldurur. ho set
deerine vo akl ile daha abuk ulalr. Ancak ho etrafndaki salnm nceki kazan
deerlerine gre daha fazladr.
Valf Durumu(%)
100

vo

Seviye(%)
0

25

ho

75

100

ekil 1.6: Kp=2 Deerindeki giri k grafii

Genel olarak kazantaki art hatay azaltr fakat set deeri etrafnda osilasyon
oluumuna yol aabilir. Kazan deeri, osilasyonlarn olumas ile minimum hata elde
edilmesi arasnda gvenli bir deere ayarlanmaldr. Dier bir ifadeyle istenmeyen
osilasyonlar olumadan mmkn olduu kadar byk ayarlanmaldr. Oransal denetim
ynteminin bir dier problemi de yk deiimi tarafndan meydana getirilen hatay tamamen
ortadan kaldramamasdr. Yk deiimi, proseste dengeli bir durum srdrmek iin farkl

bir k pozisyonunun veya deerinin gerekmesidir. Kalc bir hata set deerinden kaymaya
neden olur. Oransal denetleyicideki sabit oluan bu hataya kalc durum hatas ya da
oransal ofset denilmektedir. Ofset bykl yk deiimiyle ve oransal kazan ile
orantldr. Bu nedenlerle oransal denetim yntemi oransal ofset deerinin kabul edilebilir bir
seviyeye inmesi iin kazan deerinin yeterli byklkte ayarlanabildii kk kapasiteli
sistemler iin uygundur.
P-I-D yntemleri kullanlan sistemlerde, sistemin transfer fonksiyonu byk nem arz
v
eder. Transfer fonksiyonu yazlrken v=Kpe+vo formlndeki o deeri sfr kabul edilir.
ekil 1.2deki mekanik sistem iin aadaki forml transfer fonksiyonunu tanmlar.
Kp =

V
E

Kp oransal kazan deerinin daha byk olmas kontrolrn k sinyalinin, hataya

bal olarak daha da artacan ifade eder. Dier bir ifade ile kazan 1 iken hata %10 ise
kontrolr k sinyalinin deiimi %10 orannda olacaktr. Gnmzde pek ok retici Kp
yerine PB (proportional band - oransal bant) deyimini kullanmaktadr. Oransal bant,
sistemden elde edilen hata sinyalinin bykl her ne olursa olsun, k sinyalinin
artabilecei aral yzde (%) olarak tanmlar.
Oransal denetim modu nitesi k, zamann fonksiyonu olarak m(t) ile hata sinyali
de e(t) ile ifade edilirse aadaki eitlikler yazlabilir.
m(t)=Kp.e(t)+v o

Transfer fonksiyonu balang deeri olan vo n sfr kabul edilmesi ile hesaplanr.
Buna gre K p deeri de;
Kp=

m(t)
e(t)

ile ifade edilir.

ekil 1.7de ayr kazan deerinde yk deiimi % 40dan % 50ye kan bir
prosesin k denetim tepkileri grlmektedir. ekillerde kta yk deiiminin
balamasndan itibaren k tepkisinin set deerine ulamasna kadar geen sreye oturma
zaman ad verilir.

deal Kontrolr
k
%5
0
%4
0
k
Tepkisi

deal Kontrolr
k
%5
0
%4
0
k
Tepkisi

t1

t0

Set
N.

t0

t1

Set
N.
Kalc
Durum
(a)

(b)

Kalc
Durum
Hatas

deal Kontrolr
k
%5
0
%4
0
k

t0 t
1

Tepkisi
Set
N.

(c)
ekil 1.7: Oransal mod denetleyicisi k tepkileri
a-Dk kazan deerli
b-Kritik kazan deerli
c-ok yksek kazan deerli

eklinde ada kazan ok dk olduundan k set deeri etrafnda salnma

girmeden kalc durum hatas vermeye balamaktadr. t1-t0 fark ile ifade edilen oturma
zaman da b ve c ekillerine gre daha uzundur. Dier bir deyile k tepki vermeye daha
ge balar. B eklinde ise kazan biraz daha artrlm, sistem k set deeri etrafnda
salnma balamtr. Fakat bir sre sonra kalc durum hatas oluur. Kalc durum hatas a
eklinden daha dk deerdedir. Oturma zaman daha azdr dier bir deyile sistem daha
abuk tepki verir. c eklinde ise kazan ok yksek bir deere getirilmitir. Bu durumda
sistem ok daha abuk tepki verir ve set deeri etrafnda kararsz salnmlar yapmaya balar.
Bu tr bir durumda kalc durum hatas olumaz. Hata deeri yksek olduunda da sistem

tepkisi ok hzl olarak gerekleir. Bu nedenle, oransal denetleyici tasarmnda ve

ayarlamasnda bozucu etkilere kar tepki sresi, kalc durum hatas ve sistem kararll
arasndaki denge en iyi ekilde ayarlanmaldr.
Denetim organ k olan m(t) hatann byklne bal olarak deiir. Herhangi
bir t zamannda hata ne kadar byk olursa dzeltici denetim sinyali olan m(t)de o oranda
byk deiim meydana gelir. Hata ok kk olduunda ise denetim organ etkili bir
dzeltme sinyali retemez. Bu nedenle oransal denetim organnda kalc durum hatas oluur.
Kp deerini artrarak kalc durum hatasn azaltmak mmkndr.
Otomatik denetim sistemleri dinamik sistemlerdir. Dinamik sistemlerde geicidurum ve kalc durum olmak zere iki tr davran grlr. Geici durum davran,
sistemin belli bir d uyar karsnda belli bir balang deerinden bir sonraki duruma kadar
zaman deiimine bal olarak gsterdii davrantr. Kalc durum davran ise sistemin
geici durum davran tamamlandktan sonra sonsuz saylabilecek bir zaman diliminde
koruduu davrantr ve istenmeyen bir durumdur. rnein valf aklnn % 45lik bir
deerde olmas gerekirken % 47de sabit kalmas ve durumunu srekli olarak korumas bir
tr kalc durum hatasdr. Hata sinyali ok dk olduunda ya da oransal kazan dk
olduunda kalc durum hatas oluabilir. Kazan ok ar yksek olduunda ise sistem
kararszlar. Oransal denetimde bir dier nemli husus sistemin bozucu etkilere kar
oluturduu tepkideki zaman gecikmesidir. Sistem kazancnn deiiminden bu zaman
gecikmesi de etkilenir. Aadaki ekillerde kazan deiiminin tepki zaman ve kalc
durum etkisi oluumundaki rol grlmektedir.
Oransal denetim organnn en nemli avantaj yapsnn basit olmasdr. ekil 1.8de
opampla yaplm rnek bir oransal denetim devresi grlmektedir.
R2

Dengeleme gerilimi
R6
Vo

10k

20k

U1

R1
10k
R3

R9

R8

e
10k
Hata sinyali

Vset

20k
U2

R5

Vi

R7

-Vp

10k
U3

10k
Vp

10k
R4
10k

Hata Alglayc Kat

Kazan ve Toplayc Kat

Tersleyici Kat

ekil 1.8: Opampl oransal mod denetleyicisi

ekilde sistemde llen k byklnn istenen deerde kalmas iin gereken set
gerilim deeri U1 opampnn (+) giriine, geri besleme gerilimi ise(-) giriine
uygulanmaktadr. Hata sfr iken k sren balang gerilim deeri olan Vo, U2
opampnn () giriine uygulanr. Vo gerilimi dengeleme gerilimidir ve oransal bandn

10

oluaca hareketi balatr. rnein bir dc motorun dakikada 500 rpm dn yapmas iin
gereken gerilim Vo ile verilir. Motor dn hz takojeneratrle llrse 500 rpm iin
jeneratrn rettii gerilim deeri bulunur. Bu gerilim deeri Vset gerilimi olarak U1
opampnn (+) giriinden uygulanr. Bylece motorun dn hareketini Vo gerilimi
salarken bu gerilim ile elde edilen dn hzn da Vset gerilimi opampa retir. Sistem
almaya balaynca motor 500 rpm ile dn yapmaya balar. Takojeneratrden motorun
dn hzyla ilgili retilen gerilim U1 opampnn (-) giriine uygulanmtr. Bylece bozucu
bir etki motorun dn hzn etkilerse Vset gerilimi ile Vi gerilimi arasnda fark oluur ve bu
fark gerilimi U2 opampnda kazan ile arplarak Vo gerilimine eklenir veya bu gerilimden
karlr. U2 opampnda R6 ve R7 diren deerleri eit olmaldr. R7/R5 oransal kazanc
belirler. U2 opamp knda negatif oransal denetim gerilimi( -Vp ) olumaktadr. Bu
nedenle U3 opamp tersleyici olarak kullanlmtr. Sistem ile ilgili eitlikler aada
verilmitir.
Hata alglayc katta hata sinyali aadaki eitlie gre bulunur. Bu katta tm
direnler eit olduu iin;
e=Vset-Vi
forml hata sinyalini elde etmek iin kullanlr.
Kazan ve toplayc kat aslnda oransal denetim nitesidir. Burada toplama ilemi
yaplr. Aadaki eitlik bu katta geerlidir.
R
R
Vp=-[( 7 )e+( 7 )Vo ]
R5
R6
R7
R
=R
K
=
p
Devrede 7 6 ve
olduundan dolay aadaki forml tretilebilir.
R5
Vp=-[K p e+Vo ]

Tersleyici kat aslnda faz eviren ykselticidir ve kazanc 1dir. Bu nedenle U3

opamp (-) giriine gelen gerilimi ters evirir. Bylece aadaki sonu eitlii elde edilir.
Vp=K p e+Vo

Yukardaki eitlik opamplarla yaplm oransal kontrolr k eitliidir. Vo

dengeleme gerilim deeridir ve oransal denetimi balatr. Hata sinyaline gre bu gerilim
etrafnda denetim hareketi gerekleir.

11

Bozucu
EtkiYk

Hata Alglayc
Set
noktas

e(t)

Oransal
Denetim
Modu
nitesi

r(t
)
b(t
)

u(t)

m(t
)
Src

Motor
c(t
)
Devir

Tako
Jeneratr

ekil 1.9: Motor devir saysnn oransal denetimi

ekil 1.8deki oransal kontrolrde rnek olarak verilen dc motor devir says denetimi
ile ilgili sistem ekil 1.9da blok ema olarak grlmektedir. Sistemde doru akm
motorunun devri endvisine uygulanan doru gerilim deeri ile orantldr. Devir says tako
jeneratr tarafndan llerek devir karl olan elektrik sinyali kontrolre gitmektedir.
Kontrolr olarak ilemsel ykselteler daha nce anlatld gibi bu tr bir sistemde
kullanlabilir. lemsel ykseltecin pozitif giriine set deeri, negatif giriine ise geri besleme
devresi olan tako-jeneratrden alnan gerilim uygulanr. lemsel ykselte bu iki giriin
farkn glendirip dengeleme gerilimi ile toplayarak src devresine gnderir. Motor,
endvisine uygulanan gerilime gre belirli bir devirde dner.
Sistemde motorun devrini drc bir etki geldiinde tako jeneratrde retilen
gerilim, den devirle orantl olarak azalacaktr. lemsel ykseltecin negatif giriine gelen
gerilim azalnca, set noktas ile aralarndaki fark artacak ve src devresi zerinden motora
uygulanan gerilimin deeri ykselecektir. Gerilimdeki bu ykselme azalan devrin set
deerine tekrar gelmesini salayacaktr.
Sistemde motorun devrini ykselten bir etki geldiinde tako jeneratrde retilen
gerilim ykselen devirle orantl olarak artacaktr. lemsel ykseltecin negatif giriine gelen
gerilim artnca, set deeri ile aralarndaki fark klecek ve src devresi zerinden motora
uygulanan gerilimin deeri decektir. Gerilimdeki bu azalma ykselen devrin set deerine
tekrar gelmesini salayacaktr.
Bu tip denetim sisteminde de daha nce anlatld gibi bozucu bir etki geldiinde
sistem set deerinin altnda ve stnde srekli salnm oluturur. Sistem duraan iken kalc
durum hatas oluurken bozucu etki geldiinde salnm yapar. Salnm aralnda oransal
band meydana gelir. Oransal band yzdelii aadaki formlle bulunabilir.

PB=

2x(Ofset fark)
Set Deeri
12

rnein 1000 devir/dakikada sabit tutulmak istenen devir 990 ile 1010 d/d arasnda
deiiyorsa burada oransal band 20/1000 = %2dir. Set deeri 1000 ise %2lik bir oransal
band 990 ile 1010 devir arasn gsterir.
Bozuc
Hata Alglayc
u Etki
Set
k
noktas
e(t)
m(t
Parametresi
Oransal
)
Denetlenen

Denetim
Modu
nitesi

r(t
)
b(t
)

Sistem

c(t
)

Geri Besleme
Eleman

ekil 1.10: Oransal denetim modlu kapal evrim

ekil 1.10daki blok ema zerinden oransal scaklk denetiminin almasn

incelemek konunun anlalmas adna iyi bir referans olacaktr. Geri besleme elemanndan
gelen sinyal kontrolrn negatif giriine uygulanr. Set noktasna ait geri besleme gerilimi ile
kyaslama sonucunda ekil 1.11deki k grafii elde edilir. Grafikteki osilasyon eilimi
yksek oransal kazanc iaret etmektedir.

ekil 1.11: Oransal scaklk denetimi k tepki erisi

Balangta oransal kazan deeri yksektir, sistemde k parametresi olan scaklk

deeri set deerinin stne bir miktar kar, geri besleme ile bu ykseli azaltlmaya allr.
Geri beslemenin etkisi ile sistem scakl set deerinin altna iner. Sistemde tekrar

13

ykseltme istei oluur, k parametresi tekrar ykselir ancak set deerini bir nceki
duruma gre daha az geer. Sistem bu ekilde oransal band ierisinde salnma girerek
almasn srdrr. Oransal band oluumu, yksek oransal kazan deerli oransal denetim
sisteminin karakteristik bir zelliidir. Elektrik enerjisi kullanlarak stma yaplan bir
proseste, oransal kontrolr stcnn elektrik enerjisini prosesin ihtiyac kadar verir. Bu
sistemde enerjinin % 0 dan % 100e kadar ayarlanabilecei oransal kontrol yaplabilen
scaklk aralna oransal band denilmektedir. Genel olarak oransal band, cihazn tam skala
deerinin bir yzdelii olarak tanmlanr ve set deeri etrafnda eit olarak yaylr. rnein
o
o
1000 C lik skalas olan bir kontrolrde % 5lik band 1000* 0,05 = 50 C lik bir scaklk
o
aral demektir. Bu 50 C lik araln yars set deerinin altnda, yars da set deerinin
o
stndedir. Yani 975 ile 1025 C araln ifade eder. Oransal band %2ye drldnde
o
deiim aral 1000*0,02=20 C olacak ve 10 derece set deerinin altnda 10 derece de
stnde yer alacaktr. Deiik proseslerde ve deiik artlarda duruma en uygun oransal band
seilir. ekil 1.12 ve 1.13teki erilerde geni ve dar oransal bandlar sonucunda sistem
tepkileri grlmektedir.
Scakl

Enerji
%10
0
Orant

izgi

Set

Ofset

%5
0

%
0

Se
t
N.

Scakl
k

Zama

Geni Oransal
Band
ekil 1.12: Geni oransal band durumunda sistem k
tepkisi

Geni seilmi bir bandda enerji deiim miktar kk, dar seilmi bandda ise enerji
deiim miktar byktr. Oransal band daraltldka enerji deiim miktar artar. Oransal
band sfrlanrsa denetim modu reteci a kapa denetimi gerekletirir.
Set deeri ile sistem k arasndaki periyodik farka ofset fark denir. Ofset farkn
azaltmak iin oransal band dar tutmak gerekir. Ancak daraltma ileminde sistemin a-kapa
moduna girmesi engellenmelidir.

14

Scakl

Enerji
%10
0
Orant
izgi

Set

Ofset

%5
0

%
0

Se
t
N.

Scakl
k

Zama

Dar Oransal Band

ekil 1.13: Dar oransal band durumunda sistem k tepkisi

ekil 1.12 ve 1.13teki grafiklerde oransal kazan deeri orant izgisinin eimi olarak
dnlebilir. ekil 1.12de geni oransal bandda eim dk, oransal kazan dk ve
oransal band deeri yksektir. ekil 1.13teki dar oransal bandn ise eimi daha yksek,
oransal kazan yksek ve oransal band deeri dktr. Eer orant izgisi en dik durumuna
getirilecek olursa oransal band sfr, orant kazanc ise sonsuz olur. Bu durumda denetim
organ a-kapa denetim etkisi ile alr. Gerekte a-kapa biiminde tasarlanan bir denetim
organ kazanc ok yksek olan bir orant etkisi gsterir. Dier taraftan oransal band sonsuz
derecede artrlacak olursa (orant kazancnn sfra yaklamas) orant izgisi herhangi bir
yerde yatay konum alr ve denetim etkisi tamamen ortadan kalkar. Pratik olarak bu durumda
rnein, bir valf eleman hangi aklk veya kapallk durumunda kalm ise hata sinyalindeki
deiime ramen yine o durumda kalacaktr. Bu durum kalc durum etkisidir. Sistem iin
daha nce belirtildii gibi olumsuz bir durumdur.

1.2. Oransal-ntegral (PI) Denetim Yntemi

PI denetime balamadan nce integral denetim ynteminden bahsetmekte fayda vardr.
ntegral denetim yntemi kontrolr kn hata sinyalinin integrali ile orantl olarak
deitirir. Hata olduu srece kta bir deiim meydana getirir. ekil 1.14 hata sinyali ile
kontrolr k arasndaki ilikiyi gstermektedir.

15

Hata

4
2
0

-2

k (v)
100
7,5
5,5
3,5
1,5
0

t
1

ekil 1.14: ntegral sinyalinin hataya gre deiimi

ekil 1.14te kontrolr k deiim hznn hata sinyali ile orantl olduu
grlmektedir. Sabit hata integral knda bir deiim oluturmaktadr. Bu deiimin hz
da hata gerilimine baldr. ntegral denetim yntemi ou zaman oransal denetimle birlikte
kullanlr. Oransal denetim tarafndan retilen k deiimini karlamak iin belirli bir hz
gereklidir. Bu hza integral etki hz (I) ad verilir. Aada integral denetim ynteminin
eitlikleri 180 derece faz fark olmad var saylarak aada verilmitir.
ntegral etkisi k gerilimi;
t
v=I edt
0

Transfer fonksiyonu;
V
E

forml ile tanmlanr.

16

I
s

rnek:
ekil 1.14teki erilerin eitliini aada verilen integral etki hz(I), hata(e) ve vo
deerlerine gre bulunuz.
1
vo =1,5
I=1 s
a) e=0, 0 t 1 s
d) e=0, 3 t 4 s

t=0
b) e=2, 1 t 2 s c) e=4, 2 t 3 s
e) e=-2, 4 t 5 s

a) e=0, 0 t 1 s v(0)=1,5 iin;

t
t
v(t)=I edt+v(0)=(1) 0dt+1,5=0+1,5
0
0
V(t)=1,5
b) e=2, 1 t 2 s v(1)=1,5 iin;
t
t
v(t)=I edt+v(1)=(1) 2dt+1,5=
1
1
t
2x I +1,5=2(t-1)+1,5
1
2t-0.5=(2)(2)-0.5=3.5
c) e=4, 2 t 3 s v(2)=3,5 iin;
t
t
v(t)=I edt+v(2)=(1) 4dt+3,5=
2
2
v(t)=4t-4,5
v(3)=(4)(3)-4.5=7,5

d) e=0, 3 t 4 s v(3)=7,5 iin;

v(t)=7.5
v(4)=7.5
e) e=-2, 4 t 5 s v(4)=7,5 iin;
t
t
v(t)=I edt+v(4)=(1) -2dt+7,5=
4
4
v(t)=-2t+15.5
v(5)=(-2)5+15.5=5.5 bulunur.
ekil 1.15de pratik olarak kullanlabilecek bir integral alc devresi ve ekil 1.16da
ise bu devreye ait giri k osilaskop animasyon grntleri grlmektedir.

17

ekil 1.15: ntegral alc devre

ekil 1.16: ntegral alc devre giri k dalga ekilleri

ekil 1.15te grlen integral alc devrenin integral etki hz;

I=

1
R1C1

forml ile bulunur. R1 ve C1 deerleri yerlerine konursa devrenin integral etki hz

-1
10000 s bulunur. k gerilim deeri de aadaki formlle hesaplanr.
V (t)=-

t
Vg (t)d(t)
R1C1 0
1

Formldeki - iareti integral alcnn knn giriine gre 180 derece faz farkl
olduu anlamna gelir. Dier bir ifadeyle integral alc devre giriin integralini alr ve sonucu
ters evirerek ka aktarr. nk giri sinyali opampn - giriine uygulanmaktadr. Vg
ise giriten uygulanan kare dalgann tepe deeridir.
Devredeki giri ofset geriliminin k doyuma gtrmemesi iin R 2 kazan
snrlayc diren kullanlr. Bu direncin etkisiyle devrenin bir kesim frekans vardr. Kesim
frekans( Fc ) aadaki formlle hesaplanr.
Fc =

1
2R 2C1

18

Devre elemanlar deerlerini yerlerine koyarsak kesim frekans 159 Hz bulunur.

Devrenin integral alc olarak alabilmesi iin;
FgFc

art salanmaldr. Buna gre giriten en az 159Hzlik bir deiim hz uygulanmas

gereklidir. Kesim frekansnn altnda sinyal uygulanrsa integral sinyalinde bozulmalar
meydana gelir. ekil 1.15teki devrede ktaki gen dalga, sinyal kare dalgaya doru bir
gei yapmaya balar. Ayn zamanda giri frekans da I integral etki hzna yakn bir deerde
olmaldr.
ntegral denetleyicinin tek bana sisteme olan etkisine ksa aklamalarla ve bir
rnekle deindikten sonra ou sistemde oransal denetim ile baarlabilen denetim
derecesinin kabul edilebilir seviyelerde olmadn belirtmekte fayda vardr. zellikle birok
sistemde kalc durum hatas ya da oransal ofset kabul edilemez. Bu nedenle oransal
denetimin en byk dezavantaj olan kalc durum hatasnn ortadan kaldrlmas ve kta
oluan zayf denetim sinyallerinin ykseltilmesi gereklidir. ntegral alma yaklam ile kalc
durum hatas giderilebilir. ntegral etkisi oransal ofseti ortadan kaldran bir otomatik
resetleme salar. Bunun yan sra ykseltme deeri arttka hata da buna bal olarak
azalacaktr. Bu balamda, hata sinyali ok uzun sre srarla devam ederse kademeli olarak
denetleyici k ykseltilmelidir. Hata sinyalinin integrali alnp denetleyici kna
integral deeri eklenmelidir. Bu yaplan ilemlerle oransal-integral (PI) denetim elde edilir.
Aada PI denetleyicinin blok emas grlmektedir.
PI Denetim Modu nitesi

Set
noktas

Hata
Alglayc

i(t)

Oransal
Denetim
Devresi

p(t)

Bozucu
Etki
k
Parametres

m(t)
e(t)

r(t)

ntegral
Alc

Denetlenen
Sistem
Toplayc

b(t)
Geri
Besleme
ekil 1.17: Oransal integral denetim modlu kapal evrim denetimi

19

c(t)

Hata

k (v)
100
I

P
P

t
ekil 1.18: PI knn hataya gre deiimi

ekil 1.18de PI ynteminin basamak cevab dier bir ifadeyle giri k karakteristii
grlmektedir. PI denetleyicide oransal yntem hata sinyali ile orantl bir kontrolr k
deiimi salarken integral yntemi de hata sinyalinin integrali ile orantl bir ilave k
deiimi gerekletirir.
ekil 1.2deki sv seviye denetim sistemine bir de I etkisi eklenince gerekleen
olaylar anlatmak konunun daha iyi anlalmasna yardmc olabilir. ekil 1.2de oransal
yntem kaldra tarafndan salanmaktadr. Oransal kazan da a ve b uzunluklar tarafndan
belirlenir. Daha ayrntl olarak oransal kazan 10 a/bdir. ntegral yntemin etkisi kaldracn
en solu ile valf tpasnn arasndaki ipin boyunu deitirerek gereklemektedir. Bu
balantnn hz hata sinyali ile orantl olarak deitirilir. ntegral etkisi valf tpasnn
durumunu deitirir.
ekil 1.4, 5 ve 6daki grafikler incelenirse, yk izgilerinin farkl eimlerde olduu
grlr. ntegral yntemi yk izgisinin eimini deitirmeden dey ynde ykseltir ya da
alaltr. ktaki deiiklie hzl tepki vermek iin yk izgisini ykselterek ya da
alaltarak yk dorusunu otomatik olarak ayarlar.

20

Dier taraftan integral ynteminin bir problemi denetlenen deikenin osilasyon

eilimini artrmasdr. Oransal denetleyicinin kazanc integral yntemiyle birletirildiinde
azaltlmaldr. Bu kontrolrn hzl yk deiimlerine olan tepki yeteneini azaltr.
Denetlenen sistem byk l zaman* gecikmesine sahipse hata sinyali sistemdeki gerek
hatay hzl bir ekilde yanstamayacaktr. Bu gecikme sk sk integral alcnn ar dzeltme
yapmasyla sonulanr. Bunun anlam, hata gerekten sfr olduktan sonra integral alc
kontrolr kn deitirmeye devam eder, nk integral denetimi eski sinyal zerine etki
etmektedir.
PI yntemi, oransal yntemin ofset deerini kabul edilebilir bir seviyeye tek bana
dremedii proseslerde kullanlr. ntegral yntemi ofset deerini yok eden bir reset
hareketi salar. PI denetim yntemi eitlikleri aada verilmitir.
t

v=Pe+I edt+v 0
0

Transfer fonksiyonu;
V
E
V

=K p +

Ki
s

K ps+Ki

E
s
PI, PD ve PID denetim yntemleri iin gereken transfer fonksiyonlar laplas
dnmleri ile zaman tabanndan s tabanna evrilerek bulunur. S taban laplas tabandr.
leri dzeyde denetim hesaplamalarn kolaylatran bir matematik uygulamasdr. Burada
laplas ile ilgili ayrntl dnmler verilmemi, dorudan sonular gsterilmitir. Transfer
fonksiyonunda P yerine K p , I yerine de K i kullanlmtr. K i integral etki kazanc olarak
bilinir. Genellikle literatrde I yerine K i parametresi kullanlr.

Ki integral etki kazanc Ti integral zaman sabitine baldr. Ki = 1/Ti olarak bilinir.
Denetim organna bir integral alc ilavesi hata sfr olana kadar deiimi srdren bir
denetim etkisi salamaktadr. ntegral etkili deneticileri tanmlamak iin otomatik yeniden
ayar (reset) deyimi kullanlr. ntegral etki zaman T bazen yeniden ayar (reset time) zaman
olarak da bilinir. Aadaki formle gre reset zaman bulunabilir.
T =RC
i

ntegral denetleyicinin k denetim parametresi olan i(t) aadaki eitlikle ifade

edilir.
t
i(t)=K e(t)d(t)
i0
PI denetiminin eitlikleri ve transfer fonksiyonu zaman tabannda aadaki gibi
yazlrlar.

21

t
i(t)=K e(t)d(t)
i0

p(t)=K p e(t)
t
m(t)=K p e(t)+K e(t)d(t) + vo
i0

eitlikleri yazlabilir. Transfer fonksiyonu daha nce belirtildii gibi;

TF=

K ps+Ki
s

ile tanmlanr.
ekil 1.19da eitli integral etki hzlar iin, PI sistemin basamak giri cevab erileri
dier bir deile k tepki erileri grlmektedir. ntegral etkinin kalc durum hatasn
ortadan kaldrc etkisi erilerden gayet ak bir biimde grlmektedir. Ama ihmal
edilebilecek ok kk bir dalgalanma yine olumaktadr. c erisinde integral zaman sabiti
en yksek deerde olup hatann sfrlama ilemi ok uzun zaman almaktadr. Buna karlk
a erisinde integral zaman sabiti en dk deerde olup cevabn olmas gerektii deere ilk
defa ulamas ok ksa zamanda olmakta ancak eri biraz salnm yapmaktadr. Hem az
salnmllk ve hem de hzl cevap asndan en iyi durumun b erisi ile olduu
grlmektedir.
k
Tepkisi

a
b
Set N.
c

t
ekil 1.19: Oransal integral denetim modu k tepkisi

ekil 1.19da grld gibi integral alc devre ayn zamanda k byklnde
meydana gelen salnmlara da etki eder. Sistemde meydana gelen deiimleri hissedip o
deiimi ortadan kaldrc bir etki yaratr. Sistem deikeninin llen deeri ile set deeri

22

arasndaki fark sinyalinin zamana gre integrali alnr. Bu integral deeri, ykseltilmi fark
deeri ile toplanr ve oransal band kaydrlr. Bu ekilde sisteme verilen enerji otomatik
olarak artrlr veya azaltlr. Sonu olarak denetlenen deiken tam set deerine oturtulur.
ntegral devresinin almas, sistemin set deeri ile llen deeri arasnda fark
kalmayncaya kadar devam eder. k deikeni set deerine oturduunda integral
devresinin integralini alaca bir sinyal kalmaz. k deikeni zerindeki deiimlerde yine
integral devresi dzenleyici etkisini gsterecektir.
PI denetimin en belirgin sakncas sistemin ilk balamasnda denetlenen deiken set
deerini gemesidir. Bu ilk salnmdaki ykselmeye st am (overshoot) ve set deerinin
altna dt en dk alalmaya ise alt am (undershoot) denir. Sistemde meydana gelen
bu trden ani darbelere engel olunamaz.
R2

Dengeleme gerilimi
R6
Vo

10k

R7

20k

20k

U1

R1

U2

R5

Vi
10k
R3

R10

10k

-p(t)-Vo 10k

Vset
10k
R9

R4
10k

Oransal Kat

R12
10k
U4

10k
C1
Vpi

100nF
U3

Hata Alglayc Kat

R8

p(t)+i(t)+Vo
R11

1k
-i(t)

10k

ntegral Kat

ekil 1.20: PI kontrolr devresi

ekil 1.20de opamplarla gerekletirilmi rnek bir PI denetleyici devresi

grlmektedir. U1 hata ykseltici, U2 oransal denetleyici, U3 integral denetleyici ve U4te
toplayc olarak almaktadr.
ekildeki devrede U2, U3 ve U4 opamplar girileri terslerler. Bu durum da dikkate
alndnda aadaki eitlikler devre iin yazlabilir.
t
i(t)=-K e(t)d(t)
i0

p(t)=-K p e(t) -Vo

23

t
m(t)=-(-K p e(t)-K e(t)d(t)-Vo )
i0
t
m(t)=K p e(t)+K e(t)d(t)+Vo elde edilir.
i0

1.3. Oransal-Trevsel (PD) Denetim Yntemi

Trev denetim yntemi hata sinyalinin deiim hzyla orantl olarak kontrolr
kn deitirir. Bu deiim set noktas, llen deiken ya da her ikisinin birden
gerekletirdii bir deiim nedeniyle olur. Trev denetimi hatann ne kadarlk bir hzla
deitiini gzleyerek bu hatay sezinlemeye alr. Beklenen bir hatay azaltmak iin ve bir
denetim hareketi retmek iin deiim hzn kullanr. Trev yntemi sadece hata
deitiinde kontrolr kna katkda bulunur. Bu sebeple bu yntem her zaman oransal
yntemle ve bazen de bunlara ilave olarak integral yntemiyle beraber kullanlr. Trev
denetim yntemi tek bana asla kullanlamaz. ekil 1.21de ideal trev denetim ynteminin
basamak cevab verilmitir.

k(v)

ekil 1.21: deal trev alc basamak tepki cevab

Tm zaman dilimlerinde trev deeri hata sinyalinin deiim hzyla ya da dier bir
ifadeyle hata sinyalinin eimiyle elde edilir. Basamak cevab ideal trev denetim ynteminin
pratik kontrolrlerde kullanlamayacann sebebini gstermektedir. 90 derecelik bir hata
deiimi ortaya ktnda sonsuz bir k eimi oluur. deal trev yntemi, kontrolr

24

kna sonsuz bir deiimle tepki vermek zorundadr. Pratik kontrolrlerde, hzl deien
sinyallere olan trev etkisi snrlandrlr. Bu pratikte sk sk oluan istenmeyen grlt
sinyallerine olan denetleyici hassasiyetini byk lde azaltr. deal trev ynteminin
eitlikleri aada verilmitir.
v=D

de
dt

Transfer fonksiyonu ise

V
E

=Ds

forml ile ifade edilir.

ekil 1.22de pratik olarak kullanlabilen bir trev alc devre grlmektedir.

R2

Vg

10k
U1

R1

C1

1k

100nF
V

ekil 1.22: Trev alc devre

ekil 1.22deki trev alc devrede trev alma ileminin gereklemesi iin giriten
uygulanan sinyalin frekansnn devrenin kesim frekansndan kk olmas gereklidir.
Devrede kesim frekans aadaki forml ile bulunur.
Fc =

1
2R1C1

R1 ve C1 deerlerini formlde yerlerine koyarsak kesim frekansn 1,59 kHz buluruz.

Bu devre 1,59 kHzden dk frekansl sinyallerin trevini alabilir. Devrede bir dier nemli
parametre trev etki zamandr. Bu trev denetleyici de D ile ya da Kd ile gsterilir.
Trev etki zaman aadaki formlle bulunur.
D=R 2C1

Devre elemanlarnn deerleri yerlerine konduu zaman trev etki zaman 1 ms

bulunur. Trev alma ileminin salanmasnn ikinci art ise giriten uygulanan sinyalin
periyodunun trev zamanna yakn olmasdr. k gerilimi aadaki formlle hesaplanr.

25

V (t)=-R 2C1

dVg (t )
dt

Devrede R1 direnci kazanc snrlandrmak iin kullanlmtr. ekil 1.23de trev

alc devrenin rnek giri k osilaskop animasyon grntleri grlmektedir.

ekil 1.23: Trev alc devre giri k sinyal ekilleri

ekil 1.23te gen dalgann azalan kenarnda kare dalga sinyal pozitif deer alrken
artan kenarnda eim pozitif olmasna ramen negatif deer almtr. Devre gen dalgann
trevini 180 derece faz farkl olarak almaktadr.
ekil 1.24te PD kontrolr blok emas grlmektedir.
PD Denetim Modu
nitesi

Set
noktas

Trev
Alc

Hata
Alglayc

Bozucu
Etki
d(t)

k
Parametresi
m(t)

p(t)

e(t)

Denetlenen
Sistem

Oransal
Ykseltic
i Devresi

r(t)

c(t)

Toplayc

b(t)
Geri
Besleme

ekil 1.24: Oransal trevsel denetim modlu kapal evrim denetimi

PD denetimde set deeri ile llen deer arasndaki fark sinyalinin trevi alnr. Hata
sinyali oransal denetleyiciden geer ve toplayc devresinde trev sinyali, oransal sinyal ve

26

dengeleme gerilimi( Vo ) toplanr. Bu ekilde dengeleme gerilimi taban alnarak dzeltme

yaplm olur. Ancak trevsel etkinin asl fonksiyonu st am (overshoot) ve alt am
(undershoot) deerlerini azaltmak iindir. st am ve alt am deerlerini azaltrken bir
miktar da olsa sapma kalabilmektedir.
Trev yntemi oransal yntemle birletiinde daha yksek oransal kazan ayar elde
edilebilir ve osilasyonlara olan eilim azaltlabilir. Trev yntemi hata sinyalinin gelecekteki
deerini sezinler ve buna gre kontrolr kn deitirir. Bu sezinleyici hareket hzl yk
deiimleri olan proseslerin denetiminde trev yntemini olduka kullanll hle getirir. Bu
sebeple hzl yk deiimleri ar hatalar meydana getirdiinde, genellikle trev yntemi
oransal veya oransal-integral denetim yntemleriyle birlikte kullanlr. Trev ynteminin
salad denetim hareketi denetlenen deikendeki osilasyonlar bozarak set deerinden
sapan ani deiimlere kar koyar.
Denetlenen bir proseste hata deiim hz ne kadar hzl artarsa st am deeri de o
kadar byk olacaktr. Oransal denetim de integral denetim de bylesi bir deiime kar
tepki veremez. Hata sinyali deiim hz bydke trev nitesi prosesin kabul edilebilir
hata seviyelerine yerlemesini salayacaktr. Trevsel etki, dzeltici etkisini hzl bir ekilde
gsterdii iin hzl deiimlerin olduu ksa sreli proseslerde kullanlmas uygundur.
Srekli tip uzun sreli proseslerde ve sapma istenmeyen durumlarda PI veya PID tip denetim
seilebilir.
Aada pratik PD denetim ynteminin eitlikleri grlmektedir. Pe terimi oransal
yntem etkisidir. Dde/dt terimi ideal trev yntemi etkisidir. Oransal-trevsel etki zerine
dengeleme gerilimi ( Vo ) eklenmitir.
v=Pe+D

de
dt

+v 0

Transfer fonksiyonu ise aadaki eitlik ile ifade edilir.

V Ps+Ds 2
=
E
s
PD denetiminin eitlikleri ve transfer fonksiyonu farkl gsterimler olarak zaman
tabannda aadaki gibi yazlrlar. Kd trev kazancdr ve denetim literatrnde trev etki
zamannn yerine kullanlr.
de(t)
d(t)=K
d dt
p(t)=K p e(t)
m(t)=K p e(t)+K

27

de(t)
+Vo
d dt

eitlikleri yazlabilir. Transfer fonksiyonu daha nce belirtildii gibi;

K ps+K s 2
d
TF=
s

ile tanmlanr.
rnek:
Hata (%e)
20

20

40

60

80

100

k (%v)
60

50

40

ekil 1.25: rnek Hata-k Grafii

Bir PD kontrolr 0,8lik bir kazanca (P), 1s lik trev etki zaman sabitine (D) sahiptir.
Balang k ( v 0 ) % 40dr. Aada verilen zamanlar iin kontrolr k deerlerini
belirleyiniz. a) t=0 s, b) t=10- sa. (t=10 s den nceki ani deer),
c) t=10+ sa. (t=10s den sonraki ani deer), d) t=20 s,
e) t=40 s, f) t=60 s.
v=Pe+D

de
dt

+v 0 formln kullanalm.

v=0.8e+1

28

de
dt

+40

de
terimi herhangi bir ani zamandaki eri eimine eittir.
dt
de
dt
v=(0.8)(0)+(1)(0)+40=%40

a) t=0, e=0 ve eim=

b) t=10-, t=10 sden nceki ani deer e=0, eim=0

v=(0.8)(0)+0+40=%40

c) t=10+, t=10 sden sonraki ani deer, e=0, eim=20/20=%1

v=(0.8)(0)+1+40=%41

( tdeki %40dan %41e bir ykselmenin 10 s srdne dikkat edin. T=10 s de

%0.8lik bir v deerinde basamak deiiminin olduunu syleyebiliriz.)
d) t=20 sa., e=%10 ve eim=20/20=%1
v=(0.8)(10)+1+40=%49

e) t=40 sa., e=%20 eim=0

v=(0.8)(20)+0+40=%56

f) t=60 sa., e=%10 eim=-20/20=-1

v=(0.8)(10)-1+40=%47

R2

Dengeleme gerilimi
R6
Vo

10k

R7

20k

20k

U1

R1

U2

R5

Vi
10k
R3

R10

10k

-p(t)-Vo 10k

Vset
10k

Oransal Kat
R4
10k

10k
U4

R9

R8

10k
U3

C1

R11

Hata Alglayc Kat

1k

R12

100nF
-d(t)

10k

Trev Kat

ekil 1.26: rnek PD denetleyici devresi

29

Vpd
p(t)+d(t)+Vo

ekil 1.26da opamplarla gerekletirilmi rnek bir PD denetleyici devresi

grlmektedir. U1 hata ykseltici, U2 oransal denetleyici, U3 trev denetleyici ve U4te
toplayc olarak almaktadr.
ekildeki devrede U2, U3 ve U4 opamplar girileri terslerler. Bu durum da dikkate
alndnda aadaki eitlikler devre iin yazlabilir.
d(t)=-K

de(t)
d dt

p(t)=-K p e(t)-Vo
de(t)
-Vo )
d dt
de(t)
m(t)=K p e(t)+K
+Vo
d dt

m(t)=-(-K p e(t)-K

30

UYGULAMA FAALYET
UYGULAMA FAALYET
Aada malzeme listesi ve emas verilen devreyi izerek ilem basamaklarn
gerekletiriniz.
Kullanlan Malzeme Ara ve Gere:
1. 3 adet 741 Opamp
2. 3 adet 8li entegre soketi
3. 2N3055 transistr
4. 2x1N4007 diyot
5. 12V PM tipi DC servo motor
6. 4x10k, 3x5k, 1x1k, 2x4,7, 33k direnler, 100 k, 500 k, ve 1M potansiyometre
7. 12 V / 3A simetrik g kayna
8. 1 adet deney bordu
9. Yeterli sayda zil teli
10. Yan keski ve kargaburun

R6

U1

6
3

33k

741
e(t)
r(t)-b(t)

5k
741 p(t)
-(R7/R6).e(t)

+12V

-Kp.e(t)

+12V

+12V

-12V

M1
12V

Gnd

R9
4.7
D1
1N4007

U2
4
1
5

Toplayc
6

Motor Mili

+88.8

Vout

Takojeneratr

R13
5k

R12

R4
10k

100k

4
1
5

U4

R1
10k
100k

-12V

R3

+12V
R14

r(t)

-12V

4
1
5

10k
+12V

Dengeleme Gerilimi

1M

10k
-12V

b(t) R2

-Vd

Oransal Kazan Katlayc

R7

Hata Alglayc
R5

R11
5k

741
Kp.e(t)+Vd
Kontrolr k Gerilimi

R10 Q1
4.7 2N3055

R8
1k
Src Devre

D2
1N4007

ekil 1.27: renme faaliyeti-1 uygulama devresi

31

Not: Dc servomotor yerine 12V dc motor kullanmanz durumunda devir saysn

lmek iin takojeneratr kullannz. b(t) iareti takojeneratr ya da servo motor geri
besleme gerilimini ifade etmektedir. r(t) iareti ise R1 direnci ile ayarlanan set deeri
gerilimini ifade etmektedir. lem basamaklarnda dengeleme gerilimini (Vd) R14 potu ile
negatif deerde uygulamay unutmaynz.
lem Basamaklar
ekil 1.27deki devre iin gereken
malzemeleri ve ara gereci hazrlaynz.

741 opamp ve 2N3055 transistrn katalog

bilgilerini inceleyiniz.

lk olarak motora 0Vdan balayarak

12Va kadar 1er V farklarla gerilim
uygulaynz ve her gerilimdeki motor devir
says iin takojeneratrn rettii gerilim
deerlerini tablo hline getiriniz.
p(t) sinyalini R12 direncinden ayrnz.
Devreye enerji veriniz. Motorun 500
rpmin biraz zerinde dnmesini
salayacak dengeleme gerilimini R14 potu
ile uygulaynz.
Motor 500 rpm civarnda dn yaparken
takojeneratrn rettii gerilim deerini
lnz.
R1 potansiyometresi ile 3. ilem
basamanda 500 rpm iin ltnz set
deeri gerilimini uygulaynz.
Enerjiyi kesiniz ve takojeneratr kn
b(t) giriine uygulaynz.
p(t) k ucunu R12 direnci ile tekrar
birletiriniz.
R7 potunu sfr yaparak Kp kazancnn
sfr olmasn salaynz.
Devreye enerji veriniz.
Motorun devir saysn lnz.
Dengeleme gerilimi(Vd) ile yava yava
oynaynz devir saysndaki deiiklikleri
gzleyiniz.

32

neriler
zellikle dc gerilim kayna en az 2A
akm verebilecek kapasitede olmas
tavsiye edilir.
zellikle devreye balant ekillerini
ve maksimum akm ve gerilim
deerlerini kontrol ediniz.
Her gerilim iin motor devir saysn
da lnz.
500 rpm iin takojeneratrn rettii
gerilimi de gerilim kaynan hassas
ekilde ayarlayarak bulunuz.

Dengeleme gerilim deerini ve

motorun rpm deerini not ediniz.
lm yaptktan sonra enerjiyi
kesiniz.

lem Basamaklar

neriler

Vd gerilimini 500 rpm iin tekrar

ayarlaynz.
R7 potu ile oynayarak Kp deerini yava
yava artrnz.
Devir saysnda deiiklik varsa lnz.
500 rpmden kk en yakn devir says
iin ofset farkn dier bir deile kalc
durum hatasn lnz.
Kp deerini yukardaki devir says iin
hesaplaynz.
Motorda yk deiimi meydana getiriniz.

Motorun yeni devir saysn lnz.

Motor milindeki yklenmeyi kaldrnz.
Motor devir saysnn eski hline gelip
gelmediini gzlemleyiniz.

33

R7 iin lineer potansiyometre

kullannz ve Kp deerini 1,2,3 gibi
birer birer artrnz.

Ksa sreli olarak motor milini

elinizle tutarak ya da bir kay kasnak
sistemi ile motorun yklenmesini ya
da milin srtnmesini artrabilirsiniz.

LME VE DEERLENDRME
LME VE DEERLENDRME
Aadaki sorular dikkatlice okuyunuz ve doru seenei iaretleyiniz.
1. Aadaki yntemlerden hangisinde denetlenen deiken ile son denetim elemannn
durumu arasnda dorusal bir iliki vardr?
A) A kapa yntemi B) Trev yntemi
C) Oransal yntem
D) ntegral yntemi
2. Oransal denetim ynteminde kazantaki art aadakilerden hangisini etkilemez?
A) Set deerini
B) Hata deerini
C) Osilasyon genliklerini D) Oransal ofset deerini
3. Denetlenen deikenin set deerinden sapmas ile oluan hataya ne ad verilir?
A) Ofset hatas
B) evrim hatas
C) Kalc durum hatas
D) Denetim hatas
4. Kalc durum hatasn azaltmak iin aadakilerden hangisi yaplabilir?
A) Set deeri artrlr.
B) Proses yk deitirilir.
C) Kp deeri azaltlr.
D) Kp deeri artrlr.
5. Proses denetim sistemin belli bir d uyar karsnda belli bir balang deerinden bir
sonraki duruma kadar zaman deiimine bal olarak gsterdii davrana ne ad verilir?
A) Kalc durum davran
B) Geici durum davran
C) Srekli durum davran
D) Sreksiz durum davran
6. Oransal denetim ynteminde osilasyonlarn asl nedeni aadakilerden hangisidir?
A) Proses ykndeki negatif deiim
B) Proses ykndeki pozitif deiim
C) Prosesteki bozucu etkiler
D)Oransal kazancn ar arttrlmas
7. Aadaki etkilerden hangisi kalc durum hatasn ortadan kaldrr?
A) Oransal
B) Toplama
C) ntegral
D) Trev
8. Oransal yntem tarafndan retilen k deiimini karlamak ve hatay sfrlamak iin
gereken zamana ne ad verilir?
A) ntegral etki zaman
B) Trev etki zaman
C) Oransal etki zaman
D) Toparlanma zaman
9. Denetim sisteminde overshoot denilen st am deerine sramay hangi denetim etkisi
azaltr?
A) A kapa
B) P
C) I
D) D
10. Balangtan itibaren denetlenen deikenin oransal band iine girinceye kadar geirmi
olduu zamana ne ad verilir?
A) Denetim zaman
B) Ykseli zaman
C) k zaman
D) Oturma zaman
DEERLENDRME
Sorularn tamamn doru cevapladysanz bir sonraki faaliyete geiniz. Yanl cevap
verdiiniz konuya dnerek tekrar ediniz.

34

RENME FAALYET2
RENME FAALYET2
AMA
PID denetim devresini devre emas ve blok diyagramna gre kurabileceksiniz.

ARATIRMA

PID denetim ynteminin kullanm rnekleri ile ilgili yerli ve yabanc

kaynaklardan n aratrma yapnz. Aratrma sonularnz arkadalarnzla
paylanz.

2. ORANSAL-NTEGRAL-TREV (PID)
DENETM YNTEM
2.1. PID Denetim Yntemi Temel zellikleri
PID yntemi oransal, trevsel ve integral yntemlerin birlemesiyle oluur. PID
kontrolr 3-modlu kontrolr olarak da bilinir. ntegral bileeni byk yk deiimleri
nedeniyle oluan oransal ofseti azaltmak ve yok etmek iin kullanlr. Trev yntemi de
osilasyon eilimini azaltr ve hata sinyalini nceden sezen bir etki salar. Trev yntemi
zellikle ani yk deiimlerinin olduu proseslerde ok kullanlldr. Dier bir ifadeyle PID
yntemi bir veya iki denetim ynteminin hatay kabul edilebilir limitler ierisinde tutamad
hzl ve byk yk deiimleri olan proseslerde kullanlr. Aadaki eitlikler ideal 3-modlu
kontrolr tanmlamaktadr.
t
de
v=Pe+I edt+D +v 0
dt
0
Transfer fonksiyonu ise aadaki eitlik ile tanmlanr.
V Ds 2 +Ps+I
=
E
s

ekil 2.1de PID denetim sisteminin blok emas grlmektedir.

35

PD Denetim Modu nitesi

Set
noktas

Bozucu
Etki

Trev
Alc

Hata
Alglayc

d(t)

k
Parametresi
m(t)

e(t)

i(t)

ntegral
Alc

Denetlenen
Sistem

r(t)

c(t)

Toplayc

b(t)
Oransal
Ykseltici
Devresi

p(t)

Geri
Besleme
ekil 2.1: PID Kapal evrim denetimi

PID denetimde set deeri ile llen deer arasndaki fark sinyalinin trevi ve
integrali alnr. Hata sinyali oransal denetleyiciden geer ve toplayc devresinde trev
sinyali, integral sinyali, oransal sinyal ve dengeleme gerilimi( Vo ) toplanr. Bu ekilde
dengeleme gerilimi taban alnarak dzeltme yaplm olur. Trevsel etkinin fonksiyonu st
am (overshoot) ve alt am (undershoot) deerlerini azaltmaktadr. ntegral etki ise kalc
durum hatasn sfrlar. Trev yntemi sayesinde daha yksek kazan deerleri elde
edilebilir.
PID denetiminin eitlikleri ve transfer fonksiyonu Kp, Kd ve Ki terimleriyle aadaki
gibi formlize edilirler.
d(t)=K

de(t)
d dt

t
i(t)=K e(t)d(t)
i0

p(t)=K p e(t)

36

t
de(t)
m(t)=K p e(t)+K e(t)d(t)+K
+Vo
i0
d dt

eitlikleri yazlabilir. Transfer fonksiyonu daha nce belirtildii gibi;

K s 2 K ps+Ki
TF= d
s

ile tanmlanr.
rnek:
1 -1
s , D=0.5 s, v0 =%10 olarak
7
veriliyor. Denetleyiciye ait hata sinyali ekil 1.24te veriliyor. Verilen t deerleri iin
kontrolr klarn belirleyiniz. a) t=5, b) t=10, c) t=15, d) t=25
t
de
v=Pe+I
Kontrolr kn
0 edt+D dt +v0 forml ile bulalm. Verilen deerleri ve
yukardaki varsaymlar kullanarak kontrolr iin gereken zel eitlik aadadr.

Bir PID denetleyicinin parametreleri P=4.3, I=

v=4.3e+

1
de
edt+0.5 +10

70
dt
t

v=4.3e+0.14 edt+0.5
0

de
+10
dt

edt terimi 0-t arasndaki hata erisinin altndaki net alana eittir.

a) t=5 sde e=%5, Alan=(0.5)(1)(5)=2.5, eim=10/(6-4)=5

v=(4.3)5+(0.14)(2.5)+(0.5)5+10=%34,35
b) t=10 sde e=%10, Alan=(0.5)(2)(10)+(4)(10)=50, eim=0
v=(4.3)10+(0.14)(50)+(0.5)0+10=%60
c) t=15 sde e=%0, Alan=(0.5)(2)(10)+(5)(10)+(0.5)(4)(10)=80,
eim=-(15)/(17-11)=-2.5
v=(4.3)0+(0.14)(80)+(0.5)(-2.5)+10=%19,95
d) t=25 sde e=%(-5), Alan=80-(0.5)(2)(5)-(8)5=35, eim=0,
v=(4.3)(-5)+(0.614)(35)+(2.15)(0)+10=%9,99

37

ekil 2.2de hesaplamalar sonucunda oluan PID k grafii grlmektedir.

Hata (%e)
10

t
5

10

150

20

-5
4 6

11

17

10
11

150
17

k (%v)
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
t

0
4

20

25

ekil 2.2: rnek hata k grafii

2.2. PID Kontrolr Devreleri ve Cihazlar

Bir PID kontrolr devresinde oransal, trev ve integral katlar genellikle ayr ayr
bulunur ve sonuta bu katlar toplanr. Bu sistem ileri dzeyde yaplan bir sistemdir. PID
kontrolr devresi analog olabilecei gibi dijital de olabilir. PID denetim devresi dijital bir
devre ise ierisinde ayrca A/D ve D/A eviricileri de iermelidir. Aada rnek bir PID
kontrolr devresi grlmektedir.

38

ekil 2.3: PID Kontrolr Devresi

ekildeki PID kontrolr devresinde U1 opamp hata alglayc, U2 opamp trev

denetleyici, U3 opamp oransal denetleyici, U4 opamp integral alc ve U5 opamp da
toplayc olarak almaktadr. ekil 2.3deki PID kontrolr devresi ile ilgili nemli
hesaplamalar aada rnek olarak verilmitir.

U1-hata alglayc hesaplar:

Hata alglayc katnda R1 R 2 R 3 R 4 =10 k olduundan dolay;

e(t)=r(t)-b(t)
eitlii geerlidir. Hata alglayc set deeri gerilimi ile geri besleme geriliminin
farkn alr ve hatay bulur.

39

U2-trev denetleyici hesaplar:

Trev denetleyici katnda C1 ve C2 birbirlerine seri balanmlardr. Bu balantnn

amac kapasiteyi uF seviyesine kartarak trev zamann ykseltmektir. E deer kapasite
aadaki formlle bulunur.
CT1 =

C1C 2
formlnde C1 ve C2 deerlerini yerlerine koyalm.
C1 +C2
CT1 =

100F.100F
100F+100F

=50F bulunur.

Trev etki zaman ya da dier bir deyile trev kazanc K D ise aadaki gibi
hesaplanr.
K D =R 6 CT1

Eer R 6 deeri 10 k olarak ayarlanrsa K D =10kx50F=500 ms deerinde bir trev

etki zaman elde edilir.
Trev devresinin kesim frekans aadaki formlle bulunur.
Fc =

1
2R 5 CT1

Eleman deerlerini yerlerine koyarsak;

Fc =

1
2.3,14.220.50F

=14,48 Hz Bulunur.

Girite 14,48 Hz ve altnda bir deiim hz meydana gelirse trev denetleyici hata
sinyalinin trevini alabilir. Geri besleme direnci ( R 6 ) 10 k ayarlandnda K D =500 ms
bulunduundan hatann deiim periyodu 500 ms civarnda olursa iyi bir trev etkisi
salanabilir. 10 k geri besleme direnci kullanldnda trev denetim etkisi aadaki forml
ile ifade edilir.
d(t)=-0,5

40

de(t)
dt

U3-oransal denetleyici hesaplar:

ekil 2.4 incelendiinde oransal denetleyici devresinde K p deerinin aadaki

formlle bulunaca grlr.
Kp =

R9
R8

R 9 potu 5 k deerine ayarlanrsa R 8 =1 k olduundan oransal kazan deeri K p =5

olarak ayarlanm olur.

Oransal denetleyici etkisi aadaki gibi ifade edilir.

p(t)=-5e(t)

U4-integral denetleyici hesaplar:

ekildeki integral devresi incelendiinde C3 ve C 4 kondansatrlerinin seri olarak geri

besleme hattnda bal olduklar grlr. ki kondansatrn edeerine CT2 dersek bu deer
aadaki formlle bulunur.
CT2 =

C3C 4
C3 +C 4

470.470
470+470

F=235F bulunur.

Devrede integral etki kazanc aadaki formlle ifade edilir.

Ki=

1
R11C T2

R 11 potunun deerinin 10 k olarak ayarlandn varsayalm. Bu durumda Ki integral

etki kazancn hesaplayalm.
Ki=

1
10k.235F

=0,43 s -1

Bu sonuca gre integral denetim etkisi aadaki formlle ifade edilir.

t
i(t)=-0,43 e(t)d(t)
0

41

ntegral devresinin kesim frekans ise aadaki formlle bulunur.

Fc =

1
2R 12 CT2

1
=0,07 Hz
2.3,14.10.103 .235.10-6

ntegral alma ileminin gereklemesi iin hata sinyalinin deiim hz 0,07 Hzden
byk olmaldr.

U5 toplayc devresi hesaplar:

Toplayc devresinde U5e sinyal uygulanan tm direnler ve geri besleme direnci

10 k olduu iin dorudan toplama ilemi gerekleir. Ancak k toplam deeri
girileri 180 derece ters evirir. Aada bu ilem gsterilmektedir.
Vpid(t)=-[p(t)+i(t)+d(t)+Vo ]
t
de(t)
Vpid(t)=-[-5e(t)-0,43 e(t)d(t)-0,5
-Vo ]
dt
0

- Vo teriminin anlam dengeleme geriliminin R 14 potu ile negatif olarak

verilmesidir. Toplayc devresi bu gerilimi pozitife evirir. Bu gerilimin zerine PID
etkilerini ekler. Toplayc devresi zaten 180 derece faz farkl gelen denetim sinyallerinin
tekrar 180 derece faz farkn alr ve bylece dzeltilmi bir PID sinyali salar.
t
de(t)
Vpid(t)=5e(t)+0,43 e(t)d(t) +0,5
+Vo
dt
0

Sonuta elde edilen pid k etkisinin laplas dnm yapldnda aadaki transfer
fonksiyonu elde edilir.

TF=

0,5s 2 5s+0,43
s

Sonuta elde edilen transfer fonksiyonu gnmzde ileri dzeyde matematiksel

analizlerde kullanlmaktadr. Denetim sistemlerinin bilgisayarda analizinin yaplmas iin
transfer fonksiyonlar gereklidir.

42

ekil 2.4: eitli PID kontrolr cihazlar

PID denetim ynteminin gnmzde birok kullanm alan mevcuttur. Sv seviye

denetiminde, motor kontrolnde, scaklk kontrol sistemlerinde ve daha birok benzer kapal
evrim denetim sisteminde kullanlmaktadr. Bu sistemler zelikle scaklk kontrolnn
nemli olduu tp elektronii uygulamalarnda, nkleer santrallerde, kimyasal ilemlerle
rn oluturulan fabrikalarda, sebze ve meyve reten seralarda, fabrikalarda ham maddenin
bulunduu depo seviyelerinin kontrolnde ok yaygn biimde kullanlmaktadr. Gnmzde
tm bu alanlarda kullanlmak zere tasarlanm birok PID kontrolr cihaz bulunmaktadr.
Aada bu cihazlardan birka tane rnek grlmektedir.
Gnmzde kullanlan PID kontrolr cihazlarnn kataloglar incelendiinde aadaki
zellikler dikkat ekmektedir.

Dk boyut ve panoya ya da makine zerine monte edilebilme zellii

Dijital gstergeye sahip olma, dijital olarak set deerlerini ve parametreleri
ayarlayabilme zellii
On-Off, P ,PI ve PD modlar ile alabilme zellii
PID parametrelerinin otomatik olarak ayarlanabildii autotune zellii
Scaklk denetimi iin hazr termokupl ya da RTD girileri zellii
Akm ve/veya gerilim trnden analog giri zellii
Analog, rle veya SSR klardan birini kullanabilme zellii
Programlanabilir alarm zellikleri
Ofset fark ayarlayabilme ve rle k iin ekme brakma gecikmesi
oluturabilme zellii
RS232 ile seri haberleebilme zellii
RS485 Modbus protokol ile haberleebilme zellii

Aada Enda EUC442RS model Universal kontrolr cihaznn balant yaps

grlmektedir.

43

ekil 2.5: Enda EUC442RS niversal kontrol cihaz balantlar

2.3. PID Kontrolr Ayar

evremizde ve tabii ki endstride birok PID uygulamas mevcuttur. Analog veya
dijital olarak mevcut olan bir PID kontrolr cihaznn ayar ok nemlidir.
PID kontrolr oluturan oransal, integral, trev kazanlarnn her biri sistemin
almasna eitli ekillerde etki etmektedir. Oransal kontrolr, ykseli zamannn
azalmasna etkiliyken kalc durum hatasn ortadan kaldrmada etkili deildir. ntegral
kontrolr bu hatay ortadan kaldrr fakat geici olan tepkileri ktletirebilir. Trev
kontrolr sistemin kararlln artrr, am azaltr ve geici olan tepkileri iyiletirir. Kapal
evrim sisteminde her bir kontrolrn etkisi Kp ,Ki ve Kd kazanlar verilerek ekil 2.6da
zetlenmitir.

Kontrolr

Kazan

Ykselme
zaman

Am

Oransal

Kp

Azaltr

Arttrr

ntegral

Trev

Kd

Biraz
azaltr
Biraz
deitirir

Oturma
zaman
Biraz
arttrr

Kalc durum
hatas

Arttrr

Arttrr

Yok eder

Azaltr

Azaltr

ok az atkiler

Azaltr

ekil 2.6: PID kontrolr parametrelerinin etkileri

ekil 2.6 incelendiinde kapal evrim denetim sisteminde temel olarak drt nemli
parametrenin olduu grlmektedir. Ykselme zaman, sisteme ilk enerji verilmesinden set
deerinin yaklak olarak % 90na ulalmas iin gereken sredir. Oransal kontrol
kazancnn artrlmas bu sreyi azaltrken, integral kazanc ve trev kazanc deiiminin bu
sre zerinde ok az etkisi vardr. Oransal ve integral kazanlar oransal ofseti ya da dier

44

bir deyile set deerinin zerindeki ve altndaki am miktarn artrrken, trev kazanc am
azaltr. Oturma zaman set deeri etrafndaki osilasyonlarn kabul edilebilir bir seviyeye
inmesi iin gereken sredir. Set deerine oturma zamann oransal ve integral kazanlar
artrrken, trev kazanc oturma zamann azaltr. Oturma zamannn az olmas istenen bir
durumdur. Oransal kazancn arttrlmas kalc durum hatasn azaltr fakat sfrlayamaz,
integral kazanc sayesinde kalc durum hatas ortadan kaldrlr. Trev kazancnn kalc
durum hatasna etkisi yoktur. PID parametrelerinin ayarlanmas kapal evrim sisteminin
gvenli bir ekilde yrtlmesi iin ok nemlidir. PID parametreleri deneysel olarak
ayarlanabilecei gibi daha profesyonel anlamda deiik matematiksel yntemlerle
hesaplanarak da ayarlanabilir. ZieglerNichols metodu, z uyarlamal metot vb. metotlar
bunlardan bazlardr. Bu modlde deneysel ayarlamadan bahsedilecektir. Bir PID cihaz
kullanldnda ya da PID devresi oluturulduunda deneysel olarak ve pratik anlamda
aadaki ilem basamaklar gerekletirilir.

ncelikle Kp kazanc ayarlanr. Ki ve Kd sfr iken Kp kazanc, ktaki hatay

azaltmak iin sfrdan balayarak yava yava artrlr. Set deerine en yakn
noktadaki kalc durum hatasna kadar artrma ilemine devam edilir.
Daha sonra Kp deeri ve Ki deeri deitirilmeden Kd deeri am kabul
edilebilir bir seviyeye inene kadar artrlr. Am ksa sreli yk deiimiyle
izlenebilir. rnein motorun devri denetleniyorsa ksa sre motor mili
tutulabilir ve braklabilir. Ayrca kalc durum etrafnda denetlenen deikenin
salnmna baklr ve minimum genlikli salnmda Kd deerini ayarlama ilemi
braklr. Deneysel olarak set deerinden ne kadar farkl bir am meydana
geldii bu deneysel tekniklerle gzlenebilir.
Kp ve Kd deerleri ile kta bir kalc durum hatas mevcuttur. Bu hatay
sfrlayana kadar Ki deeri artrlr.

Aadaki uygulamada renme Faaliyeti-1deki uygulamadan farkl olarak motor

src ksmnda mosfet kullanlmtr. Transistrn snma problemi nedeniyle ayn denetim
geriliminde transistr sndka devir saysnn arttn gzlemlemi olmalsnz. Aadaki
uygulamada ise mosfet kullanlm ve aradaki alma farknn anlalmas amalanmtr.

45

UYGULAMA FAALYET
UYGULAMA FAALYET
Aada verilen devreyi yaparak ilem basamaklarn uygulaynz.
Kullanlan Malzeme Ara ve Gere
1. Sabit direnler (4x10 k, 1x4.7 k, 1x4.7, 1x220, 1x33 k, 5x5 k)
2. Potansiyometreler (1x500 k, 3x100 k,1x1M)
3. Kondansatrler ( 4x100 uF)
4. Diyot 1x1N 4007
5. Opamp (5xLM 741)
6. 2SK1381 mosfet (Bulunamazsa IRF640 kullanlabilir.)
7. 12V DC PM tipi servo motor
8. Deney bordu ya da pertinaks kart
9. Osilaskop
10. Multimetre
11. Simetrik g kayna (+12V,-12V)
12. Yeterli sayda muhtelif kablo ve krokodil

+12V

U3

3
2

4
1
5

741

-12V
+15V

220

d(t) R8
5k

R10
1M

10k
-12V

b(t)

R7
100k

100uF 100uF

R5

4
1
5

R9

U2

33k

741

D1
1N4007

4
1
5

4
1
5

p(t) R11

U5

5k

741

Q1
2SK1381

741

+12V

R4
10k

+12V

R18
4.7k

+12V
7

r(t)

U1

M1

5k
-12V

10k
R3
R1
100k 10k

e(t)

R19
4.7

R17

-12V
R2

U4

Vout

Takojeneratr
-Vd

Gnd

i(t)

R14
5k

741

Motor Mili

Dengeleme Gerilimi

4
1
5

+12V

C2

+88.8

C1

R6

-12V

R15
5k

R13
C3
R12
500k

-12V

+12V
R16
100k

9.1k
C4

100uF 100uF

ekil 2.7: renme Faaliyeti-2 uygulama devresi

46

lem Basamaklar
ekil 2.5teki devre iin gereken
malzemeleri ve ara gereci hazrlaynz.

neriler
zellikle dc gerilim kaynann 3A
akm verebilecek kapasitede olmasna
dikkat ediniz.
Motor takojeneratrl bir dc motor
olmaldr. Bu tr bir motor
bulunamyorsa dc motor devir saysn
gerilime eviriniz.

741 Opamp, mosfet ve motorun katalog

bilgilerini inceleyiniz.
Uygulama Faaliyeti-1deki motor lm
sonularnz hazrlaynz.
b(t) geri besleme gerilimini motorun
takojeneratr kndan alp U1
opampnn giriine balaynz.
p(t), d(t) ve i(t) k hatlarn bal
olduklar k direnlerinden ayrnz.
Daha nce ltnz 500 devir iin
gerekli gerilimi set deeri gerilimini R1
potu ile uygulaynz.
Motor 500 devirin biraz zerinde hareket
gsterene kadar, R16 potu ile dengeleme
gerilimi uygulaynz.
p(t) kn R11 ile irtibatlandrnz.
Kp deerini R10 potu ile yava yava
artrnz.
500 devrin altnda kalc durum hatas
olduu en yakn noktada artrmay
braknz.
Devreye trev etkisini ilave etmek iin d(t)
kn R8 ile irtibatlandrnz.
R7 potunun deerini yava yava artrnz.
Kalc durum hatas etrafndaki osilasyon
eiliminin en az olduu yerde durunuz.
Devreye integral etkisi eklemek iin i(t)
kn R14 direnci ile irtibatlandrnz.
R12 potunun deerini motor devir says
500 devirde olana kadar artrnz.
Motorun milini ksa bir sre tutup
braknz, motorun set deerine oturmasn
gzlemleyiniz.
Oransal, integral ve trev etkilerini
eklemeden nceki ve sonraki motor
almasn karlatrnz.

47

R10 potunun deerini lp Kp

deerini hesaplaynz.

R7 potunun deerini lp Kd
deerini hesaplaynz.

R12 potunun deerini lp Ki

deerini hesaplaynz.

LME VE DEERLENDRME
LME VE DEERLENDRME
Aadaki sorular dikkatlice okuyunuz ve doru seenei iaretleyiniz.
1. Aadaki yntemlerden hangisi hem kalc durum hatasn hem de am azaltan bir etki
gsterir?
A) A kapa
B) PI
C) PI
D) PID
2. PID ynteminde hangi alt yntemin hata sinyalini nceden sezen bir etkisi vardr?
A) A kapa
B) P
C) I
D) D
3. Ani yk deiimlerinin olduu proseslerde hangi etki PID yntemi ierisinde etkisini tek
bana gsterir?
A) P
B) D
C) PI
D) PD
4. PID denetim ynteminde hangi denetim etkisinin oturma zamann azaltc zellii vardr?
A) P
B) PI
C) I
D) D
5. PID denetleyicinin ayarlanmas ilemi ncelikle hangi parametre ile balar?
A) Ti
B) Ki
C) Kp
D) Kd
6. Aadaki proseslerden hangisinde PID yntemi kullanmak kesinlikle gereksizdir?
A) Sv seviye denetimi
B) Motor hz denetimi
C) Oda scaklk denetimi
D) Lambann a kapa denetimi
7. PID kontrolr cihazlarnda PID parametrelerinin otomatik olarak ayarlanabilme zelliine
ne ad verilir?
A) Autocontrol
B) Autoinstall C) Autotune D) Autoreset
8. Bir oda scakl denetim sisteminde kapnn ve pencerenin ayn anda almas ile PID
denetim sisteminde meydana gelebilecek ilk olumsuzluk aadakilerden hangisidir?
A) Set deerinde kayma
B) Ksa sreli am meydana gelmesi
C) Kalc durum hatas
D) Oturma zamannda art

DEERLENDRME
Sorularn tamamna doru cevap verdiyseniz Modl Deerlendirmeye geiniz.
Yanl cevap verdiiniz konulara dnerek bunlar tekrar ediniz.

48

MODL DEERLENDRME
MODL DEERLENDRME
Bu modl kapsamnda kazandnz bilgi ve becerileri aadaki listelenen ltlerine
gre deerlendiriniz.

Deerlendirme ltleri
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Evet

Hayr

Bir denetim problemini kapal evrim denetim sistemine gre

zmleyebildinizmi ?
Denetim sisteminde matematiksel denklemleri oluturabilme,
modellemeler kurabilme ve analiz edebildiniz mi?
Denetim sistemine uygun geri besleme oluturabildiniz mi?
Oransal denetim sistemi kurabildiniz mi?
stenilen oransal band ayarlayabildiniz mi?
Kalc durum hatasn ortadan kaldrabilmek iin ayar
yapabildiniz mi?
Am indirgemek iin ayar yapabildiniz mi?
Oturma zamann ayarlayabildiniz mi?
PID parametrelerini kurallara uygun biimde ayarlayabildiniz
mi?
PID denetim sistemini elektronik elemanlarla kurabilme ve
matematiksel ilikilere gre eleman deerlerini ayarlayabildiniz
mi?

DEERLENDRME
Sorulara Hayr eklinde verdiiniz cevaplar iin ilgili renme faaliyetine dnerek
bunlar tekrar ediniz. Tm sorulara Evet cevabn verdiyseniz dier modle gemek iin
retmeninize bavurunuz.

49

CEVAP ANAHTARLARI
CEVAP ANAHTARLARI
RENME FAALYET-1N CEVAP ANAHTARI

10

RENME FAALYET-2NN CEVAP ANAHTARI

50

KAYNAKA
KAYNAKA

ZDA Nimet, A.Talha DNBTN, Ahmet KUZUCU, Otomatik Kontrol

Temelleri, T, stanbul, 1998.
SARIOLU M.Kemal, Otomatik Kontrol 1, T, stanbul, 1997.
YKSEL brahim, Otomatik Kontrol-Sistem Dinamii ve Denetim Sistemleri,
Uluda niversitesi, Bursa, 1997.
UUR Naci, Proses ve Tesis Kontrol, Ege niversitesi, zmir, 1991.
KAYA Ylmaz, Servo-senkro Mekanizmalar, Mersin niversitesi, Mersin,
1992.

51