MARMARA ÜNİVERSİTESİ

MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ
KİMYA MÜHENDİSLİĞİ

KİMYA MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI III

DENEY RAPORU
Deney 3

Deney Adı: Akış Kontrol Sisteminde Kontrol Parametrelerinin İncelenmesi

Deney Tarihi: 12.03.2024
Ad Soyad: Selen Gönül
Öğrenci Numarası: 150619019
 İÇİNDEKİLER

1. Deneyin Amacı
2. Teori
2.1. Kontrol Edici Tipleri
2.1.1. Otomatik Kontrol Döngüsü
2.1.2. Otomatik Kontrol Türleri
2.1.2.1. Açık-Kapalı Kontrol (On-Off)
2.1.2.2. Oransal Kontrol (Proportional Control)
2.1.2.3. Oransal – İntegral Kontrol (Proportional – Integral)
2.1.2.4. Oransal – Türevsel Kontrol (Proportional – Derivative)
2.1.2.5. Oransal – Integral – Türevsel Kontrol (Proportional – Integral –
Derivative)
2.1.2.6. Zaman Oransal Kontrol (Time Proportioning Control)
2.2. Kontrol Vanaları
2.2.1. Kontrol Vanaları Kullanım Amaçları
2.2.2. Kontrol Vanası Akış Karakteristiği Çeşitleri
2.2.3. Kontrol Vanaları Kullanım Yerleri
2.2.4. Selenoid Vanalar,
2.2.5. Diyafram Vanalar
2.2.6. Motorlu Vanalar
2.2.7. Pilot Kumandalı Vanalar
3. Deneyin Yapılışı
3.1. Kalibrasyon
3.2. Kontrol Edicilerin Kullanımı
4. Hesaplamalar ve Sonuçlar
4.1. Kalibrasyon
4.2. Kontrol Edicilerin Kullanımı
4.2.1. Oransal (P) Kontrol
4.2.2. Oransal – Integral (PI) Kontrol
4.2.3. Oransal – Integral – Türevsel (PID) Kontrol
5. Yorumlar
6. Referanslar
 1. Deneyin Amacı
Bir akış ölçer sisteme en uygun kontrol edici türünün seçimi

2. Teori
2.1. Kontrol Edici Tipleri

Otomatik kontrol sistemlerinin endüstri uygulamaları 1700'lü senelerde buhar kazanları ile
başlamış olup, matematiksel olarak incelenmesi ve sistemlerin kararlılık analizlerine ilişkin pek
çok kavramı içeren teorik çalışmaları ise 1860'lı yıllara rastlamaktadır. Günümüzde en basit
uygulama alanlarından en karmaşık endüstriyel tesis uygulamalarına kadar her yerde yaygın
olarak kullanılan otomatik kontrol sistemleri; temelde tüm fiziksel kimyasal değişkenlerin insan
gücüne bağlı olmaksızın denetlenmesi ve kontrol altında tutulması amacına hizmet eder. [2]
Domestik veya Endüstri ortamında gerçekleştirilmiş bir otomatik kontrol sisteminden;
- Sistemin güvenliği ve kararlılığını sağlaması,
- Kolay anlaşılır, tamir edilebilir ve değiştirilebilir olması,
- Sistemin performansını istenen düzeye çıkarması.
- Yatırım ve işletme maliyeti açısından ucuz olması istenir.

Sistem elemanlarının seçimi ve ayarı bu ilkeler doğrultusunda yapılır. Bu koşulların

gerçekleştirilmesi için kontrol edilecek sistemin yapısının ve dinamik özelliklerinin çok iyi
bilinmesi gerekir. [2]

2.1.1. Otomatik Kontrol Döngüsü

Otomatik kontrol, bir sistemde bir veya birden fazla değişkenin ölçülmesi ve ölçülen bu
değişkenlerin istenilen değerlerde amaca uygun olarak sabit tutulmasını sağlamaktadır.
Proses, sistemdeki fiziksel ve kimyasal değişkenliklerin oluşmasındaki işlemlerin tümü olarak
tanımlanabilir. Örneğin, bir kazanın brülör ile ısıtılması suretiyle, kazandaki suya ısı enerjisi
verilmesi işlemi basit bir prosestir. Herhangi bir prosesin performansına iç veya dış bir takım
faktörler etki eder. Bu faktörlere proses değişkenleri denir. Proses değişkenlerine örnek olarak
sıcaklık, basınç, debi, nem, seviye, hız vs. gibi bir takım parametreleri sayılabilir. Proseste asıl
kontrol edilmesi gereken değişkene kontrol edilen değişken denir. Proseslerde genellikle
kontrol edilen değişken, ikinci bir düzenleyici ayar değişkeni yardımı ile kontrol altında
tutulabilir. Proseste ayar değişkeni ve kontrol edilen değişken haricindeki tüm bağımsız
değişkenler yük değişkenleri olarak adlandırılır. Yük değişkenlerini bozucu sinyaller diye
tanımlamak mümkündür. Kontrol döngüsü kavramını ele aldığımızda, iki tanımlama ile
karşılaşmaktayız. Açık çevrim (open loop) tanımlı kontrol döngüsünde; kontrol edilen
değişken ile kontrolör arasında direkt bir bağlantı yoktur. [2]

Ölçüm elemanı tarafından, kontrol edilen değişkendeki değişim miktarı veya sistem çıkış
büyüklüğünün gerçek değeri ölçülerek geri besleme sinyali elde edilir. Ölçülen değerin gerçek
değere yakınlığı Doğruluk ve ölçülen değerdeki değişikliğin ölçümde meydana getirdiği
değişiklik ise Duyarlılık olarak tanımlanabilir. Kıyaslayıcı blok, sabit tutulmak istenen kontrol
noktası ile ölçüm elemanından alınan geri besleme sinyalini mukayese ederek hata sinyalini
(ölçülen değerle olması gereken değer arasındaki fark) oluşturur. Hata sinyali Yükseltici Blok
tarafından değerlendirilir ve hatayı küçültecek ya da yok edecek uygun bir kontrol sinyali
üretilerek Nihai Kontrol Elemanına gönderilir. Nihai Kontrol Elemanı, aldığı kontrol
sinyalinin değerine ve şekline göre yeni bir mekanik pozisyon kazanır. Nihai kontrol elemanın
yeni durumuyla kontrol edilen sistemdeki enerji aktarımı değişir ve böylece kontrol sisteminin
müsade ettiği toleranslar mertebesinde hata yok edilir. Yukarıda gösterilmiş blokların giriş ve
çıkış değişkenleri arasındaki ilişkiyi, LaPlace denklemi veya Z-denklemi gibi matematiksel
ifadelerle açıklamak da mümkündür. [2]

2.1.2. Otomatik Kontrol Türleri

Otomatik kontrol döngüsünde kontrol edici blok (kıyaslayıcı ve yükseltici) yerine

yerleştirilecek herhangi bir kontrol cihazı, kontrol noktası (ayar değeri) etrafında çalışılması
gereken hassasiyette sistemi kontrol etmelidir. Prosesin gerektirdiği hassasiyette çalışacak,
hatayı gereken oranda minimuma indirecek çeşitli kontrol türleri mevcuttur. [2]
Bunlar;

1) Açık-kapalı (on-off) kontrol

2) Oransal kontrol (P)

3) Oransal + Integral kontrol (P+I)

4) Oransal + Türevsel kontrol (P+D)

5) Oransal + Integral + Türevsel kontrol (P+I+D)

6) Zaman oransal (time proportioning) kontrol formlarıdır.

2.1.2.1. Açık – Kapalı Kontrol (On – Off)

İki konumlu kontrol türünde; nihai kontrol elemanı bir konumdan değerine geçiş anı dışında ya
tam açık veya tam kapalı konumdadır. Kontrol edilen değişken, kontrol noktasına geldiğinde
nihai kontrol elemanı belirlenmiş bir konuma (tam açık veya tam kapalı) gelir ve kontrol edilen
değişken değişmediği sürece bu konumda kalır. Kontrol edilen değişken, kontrol noktasından
belirli bir düzeyde uzaklaşınca nihai kontrol elemanı ikinci konumunu alır. Nihai kontrol
elemanının hareketsiz kaldığı bu iki nokta arasındaki değere fark aralığı denir. Kontrol edilen
değişken, fark aralığının iki sınır değerinden birine erişmediği sürece nihai kontrol elemanı
hareket ettirilmez. İki konumlu kontrol cihazı ile kontrol edilen bir sistemin kontrol edilen
değişken zaman eğrisi yukarıda verilmiştir. [2]

Şekil 1. İdeal açık-kapalı kontrol ve kontrol transfer eğrisi

2.1.2.2. Oransal Kontrol (Proportional Control)

Oransal kontrol cihazı prosesin talep ettiği enerjiyi sürekli olarak ayar değişkenini ayarlayarak
verir. Gereksinim duyulan enerji ile sunulan enerji arasında bir denge vardır. Elektrik enerjisi
kullanılarak ısıtma yapılan bir proseste, oransal kontrol cihazı ısıtıcının elektrik enerjisini
prosesin sıcaklığını set edilen değerde tutabilecek kadar, prosesin gereksinim duyduğu kadar
verir. Enerjinin %0’dan %100’e kadar ayarlanabildiği, oransal kontrol yapılabilen sıcaklık
aralığına ORANSAL BAND denir. Genel olarak oransal band, cihazın tam skala (span)
değerinin bir yüzdesi olarak tanımlanır ve set değeri etrafında eşit olarak yayılır. Örneğin
1200°C’lik skalası olan bir cihazda %5’lik bir oransal band demek 0.05 x 1200°C = 60°C’lik
bir sıcaklık aralığı demektir. Bu 60°C’lik aralığın 30°C’si set değerinin üzerinde 30°C’si set
değerinin altında yer alır ve kontrol cihazı 60°C’lik aralıkta oransal kontrol yapar. Oransal
kontrol cihazı tranfer eğrisi Şekilde görülmektedir. Set değeri 400°C’ye ayarlanan, %5
oransal band verilen bir oransal kontrol cihazında 370°C ve 430°C’ler bandın uç noktalarıdır.
Kontrol cihazı düşük sıcaklıklardan başlamak üzere 370°C’ye gelinceye kadar ısıtıcılara
%100 enerji verilir, yani enerji tamamen açıktır. 370°C’den itibaren set değeri olan 400°C’ye
kadar sıcaklık yükselirken ısıtıcıya verilen enerji yavaş yavaş kısılır. Set değerinde sisteme
%50 enerji verilir. Eğer sıcaklık set değerini geçip yükselmeye devam edecek olursa
430°C’ye kadar enerji giderek kısılır ve 430°C’nin üzerine geçtiği taktirde artık enerji
tamamen kapatılır. Yani sisteme %0 enerji verilir. Sıcaklık düşüşünde anlatılanların tam tersi
olacaktır. Oransal band örneğin %2’ye düşürüldüğü taktirde; 0.02x1200°C=24°C’nin yarısı
olan 12°C üstte ve 12°C altta olmak üzere köşe noktaları 412°C ve 388°C olacaktır. Değişik
proseslerde ve değişik şartlarda duruma en uygun oransal band seçilerek oransal kontrol
yapılır. Aynı sistemde geniş ve dar, iki farklı oransal banda örnek alalım. Şekil 6’da geniş
oransal band seçilmiştir. Bu seçilen banda göreceli olarak reaksiyon eğrisi verilmiştir. [1]

Şekil 2. Oransal kontrol cihazı transfer eğrisi

Şekil 3. Geniş oransal band ve reaksiyon eğrisi

Geniş seçilmiş bandda, küçük oranda enerji artışı büyük sıcaklık artışına sebep olur veya,
küçük oranda enerji düşüşüne sebep olur. Şekil 4’te seçilen dar oransal bandda ise küçük bir
sıcaklık artışı veya düşüşü sağlamak için büyük oranda enerji düşüşü yapmak gerekir. Bu
bandı giderek daraltıp sıfırlayacak olursak, bu takdirde oransal kontrol cihazı açık kapalı
kontrol cihazı gibi çalışacaktır. “Oransal band” birçok proseste tam skala değerinin bir
yüzdesi olarak tanımlanıp yaygın olarak kullanılıyorsa da yine bazı proseslerde “kazanç”
tanımı kullanılmaktadır. [1]

Oransal band ve kontrol cihazı kazancı arasındaki bağlantı aşağıdaki gibidir.

%100
Kazanç =
% Oransal Band

Böylece görüldüğü gibi oransal band daraldıkça kazanç artmaktadır.

Şekil 4. Dar oransal band ve reaksiyon eğrisi

Şekil 5. Oransal kontrol blok şeması

Şekilde görüldüğü üzere, sensör yardımıyla algılanan sıcaklık sinyali ortam sıcaklık
kompansasyonu yapıldıktan sonra yükseltici bir devreden geçerek set değeri ile karşılaştırılır.
İkisi arasındaki fark alınarak hata değeri veya fark değeri bulunur. Eğer bu değer pozitif ise
proses, set değerinin altındadır. Negatif ise proses set değerinin üzerindedir. Fark sıfır ise
proses set değerindedir.

Fark değeri oransal kontrol devrelerinden geçerek uygun çıkış formuna gelir. Fark değeri sıfır
olduğu anda oransal çıkış %50’dir. Yani set değerinde çalışıyor demektir. %50’lik çıkışı
koruyup prosesi tam set değerinde tutmak zordur. Denge durumuna gelinceye kadar sıcaklık
değişimi olması, hatta sıcaklık değeri ile set değeri arasında belli bir fark kalması oransal
kontrolün en belirgin özelliğidir.

Set değeri ile sistemin oturduğu ve sabit kaldığı sıcaklık arasındaki farka offset denir. Offseti
azaltmak için oransal band küçültülebilir. Ancak, daha önce de belirtildiği gibi oransal band
küçüldükçe, açık-kapalı kontrolle yaklaşıldığı için set değeri etrafında salınımlar artabilir.
Geniş oransal bandda offset’in büyük olacağı düşünülerek prosese en uygun oransal bandın
seçilmesi gerekir.[1]

2.1.2.3. Oransal – Integral Kontrol (Proportional – Integral)

Oransal kontrolde oluşan offset, manuel veya otomatik olarak kaldırılabilir. Otomatik
resetleme için kontrol cihazı, elektronik integratör devresi kullanılır. Ölçülen değer ile set
edilen değer arasında fark sinyalinin zamana göre integrali alınır. Bu integral değeri, fark
değeri ile toplanır ve oransal band kaydırılmış olur. Bu şekilde sisteme verilen enerji otomatik
olarak artırılır veya azaltılır ve proses sıcaklığı set değerine oturtulur. İntegratör devresi
gerekli enerji değişikliğine set değeri ile ölçülen değer arasındaki fark kalmayıncaya kadar
devam eder. Fark sinyali sıfır olduğu anda artık integratör devresinin integralini alacağı bir
sinyal söz konusu değildir. Herhangi bir şekilde bazı değişiklikler olup, sıcaklık değerinden
uzaklaşacak olursa tekrar fark sinyali oluşur ve integratör devresi düzeltici etkiyi gösterir. [1]

Şekilde oransal-integral kontrol formu blok şema halinde verilmektedir. Ayrıca offseti
kalkmış reaksiyon eğrisi de verilmektedir.

Oransal-İntegral kontrolün en belirgin özelliği sistemin sıcaklığı ilk başlatmada set değerini
geçer, önemli bir miktar yükselme yapar (overshoot). Set değeri etrafında bir-iki salınım
yaptıktan sonra set değerine oturur.
Şekil 6. Oransal – İntegral kontrol blok şeması

Şekil 7. Oransal – İntegral reaksiyon eğrisi

2.1.2.4. Oransal – Türevsel Kontrol (Proportional – Derivative)

Oransal kontrolde oluşan offset oransal-türevsel kontrol ile de kaldırılmaya çalışılabilir.

Ancak türevsel etkinin asıl fonksiyonu overshoot-undershoot’ları azaltmaktır. Overshoot ve
undershootlar azalırken bir miktar offset kalabilir. Oransal-Türevsel kontrolde set değeri ile
ölçülen değer arasındaki fark sinyali, elektronik türev devresine gider.

Türevi alınan fark sinyali tekrar fark sinyali ile toplanır ve oransal devreden geçer. Bu şekilde
düzeltme yapılmış olur.

Şekil 8, blok şema haline oransal-türevsel kontrolü göstermektedir. Ayrıca göreceli olarak
reaksiyon eğrisi verilmektedir. Görüldüğü gibi overshoot ve undershootlar daha azdır.

Türevsel etki düzeltici etkisini hızlı bir şekilde gösterir. Banyo tipi proseslerde yani daldır-
çıkar gibi uygulamalarda hızlı değişimlere ayak uydurmak üzere PD seçilebilir. Sürekli tip
uzun süreli fırın ya da proseslerde ve offset arzu edilmeyen hallerde PI tip seçilebilir.
Uygulayıcı birçok faktörü göz önüne almalıdır. [1]
Şekil 8. Oransal – Türevsel kontrol blok şema ve reaksiyon eğrisi

2.1.2.5. Oransal – Integral – Türevsel Kontrol Kontrol (Proportional –

Integral – Derivative)

Kontrolü güç, karmaşık sistemlerde oransal kontrol, Oransal-Türevsel, Oransal-İntegral

kontrolün yeterli olmadığı proseslerde Oransal-İntegral-Türevsel kontrol tercih edilmelidir.
Kısaca bu kontrolü tanımlayacak olursak; oransal kontrolde oluşan offset oransal-integral
kontrol ile giderilir. Ancak, meydana gelen overshoot’lar bu kontrole türevsel etkinin de
eklenmesi ile minimum seviyeye indirilir veya tamamen kaldırılır. Şekil 9’da Oransal-
İntegral-Türevsel kontrolün diğer şekillerde verilen reaksiyon eğrilerine göreceli olarak
reaksiyon eğrisi verilmektedir. Dikkat edilecek olursa diğerlerine nazaran hemen hemen yok
denecek kadar az overshot ve undershoot ve offset kaldırılmış durumdadır. [1]

P ,I, D parametrelerinin iyi ayarlanıp ayarlanmamasına bağlı olarak elde edilen kontrol eğrisi
değişebilir.

Şekil 9. Oransal – İntegral – Türevsel kontrol reaksiyon eğrisi

Gerek dengeye oturma zamanı, gerek reaksiyon zamanı ve gerekse de üst ve alt salınımların
optimum değerleri prosesten prosese değişiklik göstereceğinden her proses için P,I,D değerleri
ayarları birbirinden farklı olmalıdır. Daha önce ayarlanarak optimum değerleri tespit edilmemiş
bir PID kontrol cihazının PID parametrelerinin, ilk işletmeye alma esnasında optimum kontrol
için ayarlanmaları gerekmektedir. En pratik ve basit ayar yönetimi;
- İlk olarak P'yi % 100'e, I'yı maksimuma (OFF) ve D'yi minimuma (OFF) getirerek, cihazın
integral ve türevsel etkiden yoksun olarak sadece oransal cihaz olarak çalışmasını sağlayınız.
- Kontrol cihazının set değerini istediğiniz değere ayarlayarak sistemi devreye alınız. Sistemin
devreye alındığı andan itibaren, proses değişkeninin set değerine ulaşmasına kadar geçen
zamanı not ediniz. Bu zaman, sistemin reaksiyon zamanı'dır.
- Proses değişkenindeki salınım gittikçe azalan bir osilasyon (salınım) izliyorsa, P'yi % 20 kadar
azaltarak yine salınımı izleyiniz. % 20'lik azalmaları, sistem sabit salınımlara erişinceye kadar
devam ettiriniz.
Sistemin sabit genlikli osilasyona girdiği değer, prosesin kritik noktası olup; ilk iki üst tepe
değeri ile ikinci üst tepe değeri arasındaki zamanı Salınım zamanı (tk) saniye cinsinden not
ediniz. Ayrıca, sistemin sabit genlikli osilasyonu yakaladığı P değerini, Pk değeri olarak not
ediniz.
- Yukarıdaki işlemlerden sonra;

değerlerini PID parametreleri olarak kontrol cihazına giriniz. Yukarıdaki işlemlerden sonra
eğer istenirse sistem reaksiyonları bir süre daha izlenebilir ve bu değerler bir miktar azaltılır
veya artırılabilinir. Bu şekilde ayarlanmış bir sistemde, salınım dizileri bir süre sonra ayar
değeri noktasına oturacaktır. Sistemin çalışmaya başladığı andan, ayar değeri noktasına
sistemin oturmasına kadar geçen süreyi oturma zamanı olarak tanımlayabiliriz. Oturma
zamanı, sistemden sisteme değişkenlik göstermekle birlikte 15 dakika ile 6 saat arasında
olabilmektedir. [2]

2.1.2.6. Zaman Oransal Kontrol (Time Proportional Control)

Oransal kontrol formları içinde özellikle elektrik enerjisi ile çalışan sistemlerde en yaygın
kullanılan kontrol formlarından olan zaman oransal kontrolde enerji yüke belli bir periyodun
yüzdesi olarak verilir. Şekilde görüldüğü gibi 12 saniyelik bir periyodda sisteme 9 saniye
enerji veriliyor, 3 saniye kesiliyor. Bunun anlamı sisteme 12 saniyelik periyodun %75’inde
enerji veriliyor, %25’inde kesiliyor demektir. [1]

Şekil 10. Zaman oransal kontrol

Bu tip çıkış en uygun biçimde, son kontrol elemanı kontaktör veya triak, tristör olan
proseslerde görülür. Triak, tristör son kontrol elemanı olarak kullanıldığı zaman enerji kesilip
verme süreleri çok küçük aralıklara kadar indirilebilir. Bu süre 50 Hz’lik şehir gerilimi
periyodu altında düşecek olursa rastgele bir ateşleme, güç problemleri doğuracaktır. Bu
yüzden, ateşleme sıfır geçişlerinde yapılır. Şekil, “sıfır geçişi ateşleme” prensibine uyulmadan
kesilen sinüzoidal dalgayı göstermektedir. [1]

Şekil 11. Zaman oransalda iki tür ateşleme

Aşağıdaki şekilde zaman oransal kontrol formu anlatılmaktadır. Şöyle ki: zaman oransalda Xp
parametresi olarak bir oransal band saptanır. Ayrıca Xt parametresi olarak bir periyod
saptanır. Kontrol cihazı set edilen değere geldiğinde seçilen Xp oransal band içinde yine
seçilen Xt periyodunun %50’sinde sisteme enerji verir, diğer %50’sinde enerjiyi keser. Yani
tüm set değerlerinde enerji %50 olarak yüke sürülür. Şekil 14’te A noktası. Sistemde set
değerinin üzerine doğru yüksetilecek olur ise enerjinin gidilerek kısılması başlar yani sisteme
daha az enerji verilir. Aynı Xp oransal bandda ayarlanan Xt periyodunun küçük bir aralığında
enerji yüklenir. B noktası örnek gösterilebilir. Sistem set değerinin altına düşecek olur ise bu
takdirde daha çok süreli enerji verilmelidir. Bu işlem yine aynı Xp ve Xt parametreleri için de
otomatik olarak yapılır. Örneğin C noktasında ayarlanan Xt periyodunun daha uzun süresinde
sisteme enerji verilir. [1]

K1 ve K2 noktaları alt ve üst limitlerdir. Bu limitler arası seçilen Xp oransal banddır. K1’in
altında sisteme enerji %100 verilir, K2’nin üstünde enerji komple kesilir. Arzu edilen bir
kontrol sağlanabilmesi için Xp ve Xt ayarları iyi yapılmalıdır.

Şekil 12. Zaman oransal kontrol formu

2.2. Kontrol Vanaları

Kontrol vanası; bir kontrolörden gelen sinyalin yönlendirdiği şekilde akış geçidinin boyutunu
değiştirerek akışkanı kontrol etmek için kullanılan vanadır. Kontrol vanaları, akışkanın
bulunduğu tüm proseslerde basınç, sıcaklık, debi ve seviye kontrolü yapılmasını sağlar.

Vanaların temel olarak 2 tür işlevi vardır. Birinci tür vanalarda on/off kontrol şekli ile vana
tam olarak açılır veya tam olarak kapanır. Bu tür vanalar akışkanı tam olarak keser yada
serbest bırakır. Diğer tür vanalarda ise akışkanın debisi oransal olarak kontrol edilir ve istenen
oranda akış sağlanır. Bu tür akışkanı kontrollü bir şekilde geçiren vanalara oransal kontrol
vanası da denir.
Kontrol vanaları işletmelerde enerji harcanarak üretilen soğuk su, sıcak su, buhar, kızgın su,
buhar ve gaz vb. akışkanları herhangi bir kayba uğramadan taşınabilme ve kontrol edilmesini
sağlar. [3]

2.2.1. Kontrol Vanaları Kullanım Amaçları

 Akışı tamamen durdurmak veya tamamen yol vermek,

 Akışı başka yönlere çevirmek (ayrıştırmak),

 Akışı başka yönlerden toplamak (karıştırmak),

 Akışı, minimum ve maksimum akış değeri arasında kontrol edebilmek için

kullanılır.

2.2.2. Kontrol Vanaları Akış Karakteristiği Çeşitleri

Vana klapesinin hareket yüzdesi ile vanadan geçen akışkan yüzdesi arasındaki bağlantı
vananın akış karakteristiğidir. Yandaki şekilde 3 ana vana karakteristiği gösterilmektedir. [3]

1) Çabuk açar: Klapenin az bir hareketi ile akış nihai değerine süratle yaklaşır. Çabuk açar
karakteristikli vanalar açık-kapalı (On-off) kontrol vanalarında ve maksimum kapasiteye ani
ihtiyaç duyulan durumlarda kullanılır.

2) Lineer (Doğrusal) : Debi yüzdesi klapenin açıklık yüzdesine göre doğrusal olarak artar.
Lineer karakteristikli vanalar;

-akış miktarındaki değişimin büyük olduğu,

-sistemdeki değişikliklerin yavaş olduğu,

-sabit basınç düşüşlerinde kullanılır.

3) Eşit Yüzde: Klapenin herhangi bir konumda hareketi, bu konumdaki akıştan bağımsız
olarak mevcut akışı eşit bir yüzde ile arttırır. Eşit yüzde karakteristikli vanalar;

-hızlı sistemlerde,
-sistem dinamiğinin iyi bilinmediği durumlarda,

-sıcaklık ve basınç kontrol uygulamalarında kullanılır.

Şekil 13. Yaygın olarak gözlemlenen doğal akış karakteristiği türleri

2.2.3. Kontrol Vanaları Kullanım Yerleri

 Enerji Santralleri

 Kimya ve Petrokimya Endüstrisi

 Gaz Endüstrisi

 Su ve Atıksu Tesisleri

 Demir-Çelik Endüstrisi

 Gıda Endüstrisi

 Maden Endüstrisi

 Kağıt Endüstrisi
2.2.4. Selenoid Vanalar [4]

Endüstriyel otomasyon sistemlerinde kullanımını gördüğümüz Solenoid valfler gaz, hava, su

gibi çeşitli akışkanların geçişini sağlayan elektromekanik parçalardır. Elektrik enerjisini
mekanik enerjiye dönüştüren solenoid vanalar su, yağ, gaz gibi akışkanların kontrolünde
kullanılır. Bu yazımızda akışkan kontrolünde sıkça kullanılan solenoid vanalara yakından
bakacağız.

Endüstriyel otomasyon sistemlerinde sıkça gördüğümüz Solenoid valflerin temel işlevi, valf
gövdesindeki orifisin açılmasını veya kapanmasını içerir, bu da valf içinden akışa izin verir
veya engeller. Çekirdek, kovanın içinde yükselerek veya alçarak bobini enerjilendirerek ve
orifisi açar veya kapatır.

Çeşitli solenoid valf türleri vardır, ancak genel olarak pilot kumandalı veya direkt çekmeli
olarak ikiye ayırabiliriz. En yaygın olarak kullanılan pilot kumandalı valflerin açma ve
kapatma işlemi bir kumanda bölmesi ile hat basıncı kullanılarak yapılır. Hattaki akışkan,
diyaframın üst bölmesine dolarak hat basıncı ve yay itme kuvveti ile aşağı doğru inerek ana
deliği kapatır. Solenoid bobin elektriklendiğinde çekirdeği yukarı doğru çekerek kumanda
deliğini açar ve diyaframın üzerindeki akışkan tahliye deliği aracılığıyla hattın çıkışına
aktarılır. Diyafram üzerindeki baskı kalktığı için diyafram yukarı doğru kalkar.Direkt olarak
çalıştırılan solenoid valfler, bobin elektriklendiğinde, akışkanın geçtiği delik (orifis) direkt
kapatılır ya da direkt açılır. Direkt çekmeli adını buradan alır.

Bu elektromanyetik vananın iki durumu vardır. Açık veya kapalı olarak konumlanabilen
valflerin çalışma düzeneğini inceleyelim. Solenoid valfler elektrik enerjisini mekanik enerjiye
dönüştürürler. Bu dönüşüm manyetik bir devre ile sağlanır. Solenoid bobine bir gerilim
(230V, 110V, 24V, 12V gibi DC ya da AC gerilimler) uygulandığında, bobin bir
elektromıknatısa dönüşür ve manyetik bir kuvvet üretir. Bu kuvvet vananın içindeki
çekirdeğin hareket etmesini sağlar. Bu harekete göre vana açılır ya da kapanır. Enerji yokken
akışkanın geçmediği durumdaki şekline normalde kapalı, enerji yokken akışkanın geçtiği
durumdaki şekline normalde açık denir. Bahsettiğimiz gibi elektrik akımı geçmeyen Solenoid
valfler kapalı durumdadır. Bu da çekirdeğin akışkanın geçmesi gereken noktayı kapatarak
engellediği anlamına gelir. Orifisi kapatan çekirdeğin uyguladığı basınç sayesinde kapalı
pozisyondadır. Öte yandan elektrik akımının gelmesi ile çekirdek yukarı doğru çekilir ve çıkış
yolu açılır. Bu sayede akışkanlar orifis noktasından geçerek çıkış yoluna
gider. Solenoid vanalar akışkanların geçişini bu şekilde kontrol eder.

Şekil 14. Selenoid vana

2.2.5. Diyafram Vanalar [5]

Diyafram vana (diğer bir adı Membranlı vana olarak da geçer), içinden geçen suyun basıncına
göre diyafram üzerine yaptığı etkiden dolayı açma kapama düzeneğine sahip vanalardır.

Diyafram vanalar, uzaktan kumanda ile açma-kapama istenen yerlerde kullanılan bir vana
çeşididir. Diğer bir kullanım amacı ise prosesteki akışkanın vana mekanizmaları ile temasının
istenmediği durumlarda kullanılan bir vana çeşididir.

Bu tür vanalarda, “Pilot sistem” olarak tabir edilen; az bir güçle çalışabilen; vana içinden akan
suyun ufak bir miktarına yön vererek, bir miktar suyu diyaframın üst tarafına ya da çıkışa
yönlendiren bir mekanizma bulunur. Pilin yaptığı küçük bir akımla bile çalışabilecek bu
sistem, elektronik bir devre yardımı ile pilot sisteme kumanda ederek vanayı açıp kapatmak
mümkün olabilmektedir. Bu sebepten dolayı, uzaktan kumanda ile suyun akışına yol vermek
ya da akışı kesmek istenen yerlerde tek çözüm diyafram vana görünmektedir.

Diyafram vananın diğer bir kullanım alanı ise kimya laboratuvarları gibi tahrip özellikleri
yüksek kimyasalların, vanaya zarar vermesini engelleyerek akışı sağlamak veya engellemek
istenen yerlerdir. Vana mekanizması ve akışkan arasında bulunan diyafram doğal kauçuk,
PTFE, Viton, Hypalon gibi, kimyasallardan etkilenmeyen malzemelerden, özgün formüller ile
üretilmektedir. Akışkan ile mekanizmanın temasını engellediği için, vana uzun süre sağlıklı
açma kapama yapabilmektedir.
GSD, diyafram vanalar için çözümü Swissfluid markası ile sağlamaktadır. Yapılarda
güvenirlik ve basitlik Swissfluid diyafram vanaların temel özellikleridir. Basit bakım ve
diyafram donanımı, diyafram vanayı hattan çıkarmak zorunda kalmadan değiştirme
imkanından dolayı bu vanayı diğer sektörlerde de popüler bir seçenek haline getirmektedir.

Şekil 15. Diyafram vana

2.2.6. Motorlu Vanalar [6]

Motorlu vanaların seçiminde yukarıda bahsetmiş olduğumuz ana hususları yerine getirdikten
sonra. Vananın debisini belirlememiz gerekmektedir.
Yani vananın içinden geçecek maksimum ve minimum debi miktarlarını tayin edip buna göre
hareket etmeliyiz.
Debinin yanı sıra debi hızı ve basıncıda çok önemlidir. Üretici firmaların vana gövde çapları
ile doğru orantılı olarak standart verdikleri motorların uyum sağlayıp sağlamadığı konusunda
net bir bilgiye sahip olabilmek için bu bilgiler çok gereklidir.
Aksi taktirde motordan istenen kvs değeri suyun gücünü yenemeyeceği için açma veya
kapama yapamayacak.
KVS Değerinin bir diğer karşılığı ise vananın açık hali ile kapalı hali arasındaki fark
basıncıdır. Bu aralık ne kadar geniş olursa tesisat için o kadar problem teşkil etmektedir.
Ana öğelerden son olarak bahsedeceğimiz kısım ise aktüatör seçiminde yani motorlu vananın
motor seçiminde üç farklı şekilde kontrol etme durumu vardır. Bunların en uygunu tesisatınız
için seçilmesi gerekmektedir.

Bahsettiğimiz bu seçim objeleri aslında tesisatın projesini çizen çizili bir proje yok ise onu
uygulayan mühendisin görevidir.
Herkesin biraz bilgisi olması sebebi ile yazsak da bir mühendis tesisatı projelendirirken ;
Yeni baştan çizilecek bir tesisat da olsa , eski bir tesisatı yenileme işi de olsa, O tesisatın
çalışma prensiplerine göre tesisatın sıcaklığını , istediği minimum kvs değerini , max ve
minimum çalışma basıncını , boru çapından veya borudan kaynaklı basınç kayıpları ,
korozyona sebep olan haller vs gibi durumları görüp buna göre çizdiği tesisatı şekillendirmesi
gerekmektedir.

Motorlu vanalar gövdesel bakımından bir çok çeşiti vardır. Bunların en bilindikleri ise Lineer
Gövdeli Motorlu Vanalar, Fancoil hatlarında kullanılan aynı zamanda balanslama özelliği
bulunan motorlu kombine vanalar, Küresel gövdeli motorlu vanalar, Kazan dairelerinde en
çok kullanılan motorlu vana tiplerinden rotari vanalar ve adını çok duymadığımız manyetik
vanalar yer almaktadır.
Yazımızın devamında bu vana çeşitlerini açarak inceleyeceğiz.

Aynı zamanda Strok adı da verilen lineer vanalar her vana gibi açma kapama yapmaktadır.
Bunun yanı sıra debi düzenlemeside yapan lineer vanalar aunı zamanda karışım yapmak
içinde kullanılmaktadır. Bu sebeple bazı yerlerde karışım vanası olarakda bilinmektedir.
Bahsettiğimiz gibi çeşitli amaçlar ile kullanılan lineer vanalar genellikle kazan dairesi dışında
daha çok endüstriye olarak bilinen enerji santrallerinde , havalandırma ve iklimlendirme gibi
tesisatlarda kullanılmaktadır.

Şekil 16. Motorlu Vana

2.2.7. Pilot Kumandalı Vanalar [7]

Pilot kontrollü solenoid vanalar, diyaframlı solenoid vanalar olarak da

adlandırılabilir. Vana gövdesindeki orifis çapı büyük olan valflerdir. Bağlantı ölçüsü olarak
3/8", 1/2", 3/4", 1", 1 1/4", 1 1/2", 2", 3" ölçüde imal edilirler. Genelde min.12 mm’den
başlayan orifis çapı 80 mm’ye kadar çıkabilir. Bu büyüklükteki orifisin sızdırmazlığını
çekirdek üzerindeki sızdırmazlık elemanı ile sağlayamayız. Çözüm, diyafram ile sızdırmazlığı
sağlamaktır.

Pilot kontrolden kasıt, valf sızdırmazlığını sağlayan diyafram üzerinde var olan eşit basıncı,
bir şekilde bir fark basınç oluşturup, bu fark basınçla diyaframı yukarı doğru hareket
ettirmektir. Böylece orifis açılacak, vana pozisyon değiştirecek ve akışkan valfin çıkış tarafına
geçecektir.

Solenoid vanalarda diyafram, solenoid vana orifisini kapatarak akışkanı solenoid vana gövde
kapağı ile gövde arasına hapseder. (Diyafram ortasında 1mm çaplı bir delik vardır. Akışkan
diyaframın altını doldurur ve bu delikten yukarı diyaframın üstüne ve kovan içine girer ve
çekirdeğe üst yüzeyinden de baskı yapar ki kapak üzerindeki küçük bay-pas orifisinin deliğini
kapatsın). Diyaframın alt ve üstü sıvı ile dolunca diyafram dengeli bir basınç ortamında
kalmış olur.

Kapak üzerinde bulunan kovan- çekirdek grubuna etki eden solenoid vana bobini
enerjilenince, kovan içindeki çekirdeği yukarı hareket ettirecektir. Yukarı hareket edince
diyafram üzerinde ve kapak arasındaki sıvı, kovan içindeki sıvı, diyafram üzerindeki 1 mm
delikten daha büyük olan orifisten geçerek valfin gövde üzerindeki kapağın içindeki kanaldan
geçerek valfin çıkış tarafına deşarj olur. Bu sırada diyaframın üstündeki sıvı valfin çıkış
tarafına aktığından, diyafram üzerindeki basınç düşmüştür. Diyaframın altındaki basınç ise
hala ayni akışkan basıncıdır. Diyafram üzerindeki delik küçük olduğundan bu delikten sıvı
geçip diyafram üzerine dolarak tekrardan basıncı dengelemesi zaman alır. Bu zaman
diliminden önce diyafram üzerindeki basınç dengesi bozulduğundan diyafram altındaki basınç
diyaframı yukarı doğru kolayca itecek ve kapağın tavanına yapıştıracaktır. Bu durumda orifis
açılmış olacak ve valf de konum değiştirmiş olacağından akışkan orifisten geçerek çıkış
tarafına doğru rahatça hareket edecektir.
Şekil 17. Pilot kumandalı vana

3. DENEYİN YAPILIŞI
3.1. Kalibrasyon
Sisteme pompa ile gönderilen debi, mV
cinsinden ölçülüğünden öncelikle bir kalibrasyon
eğrisi oluşturulmalıdır.
Deney düzeneğinin altında bulunan 4 L’lik bir
şişeye pompa yardımı ile su gönderilir. Pompa
gücü 3 farklı değere ayarlanarak 4 L’lik şişenin
her bir litresinin kaç saniyede dolduğu
kronometre ile ölçülür.
Datalar kaydelilir ve buna göre pompanın
gücüne karşılık debi kalibrasyon eğrisi
oluşturulur.

3.2. Kontrol parametreleri kullanımı

Deneyin bu kısmındaki amaç, sisteme en uygun
kontrol edici türünü bulmaktır.
Öncelikle kontrol cihazında, set değeri ve kontrol
edici türü ayarlanır.
Şekil 18. Deney düzeneği
 Pompa ve kronometre aynı anda çalıştırılır.

8 dakika boyunca, 2 saniyede bir kontrol edicideki pompa gücü mV cinsinden

kaydedilir.
Kontrol edicide 3 tip kontrol edici türü vardır;oransal (P), integral (I) ve türevsel (D).
İlk denemede sadece oransal kontrol edici türü belli bir ayarda çalıştırılır.
Sonraki 2 denemede oransal kontrol edici değeri değiştirilir. Oransal kontrol edici için
toplam 3 deneme yapılmış olunur.
Daha sonra 3 deneme de integral kontrol edici eklenerek yapılır.
Son olarak türevsel kontrol edici eklenerek 3 deneme yapılır.
Yapılan denemeler grafiğe dökülür, grafiklerde oluşan overshoot, undershoot ve set
değerleri analiz edilerek en uygun kontrol edici tipi seçilir.

4. HESAPLAMALAR VE SONUÇLAR
4.1.Kalibrasyon

L 12 mV 12,9 mV 13,3 mV
1 10 s 7s 4s
2 20 s 15 s 11 s
3 31 s 24 s 17 s
4 42 s 34 s 23 s
Tablo 1. Farklı pompa gücü değerlerine göre litre başına ölçülen dolum süresi

13,6
13,4
13,2
13
12,8
Gerilim (mV)

12,6
12,4
12,2 y = -0,2659x + 14,927
12 R² = 0,9073
11,8
0 2 4 6 8 10 12
Debi (L/s)

Şekil 19. Kalibrasyon eğrisi

 4.2.Kontrol Edici
4.2.1. Oransal (P) Kontrol

t mV L/s t mV L/s t mV L/s t mV L/s

0 11,9 0,08427 122 12,8 0,14574 242 12,8 0,14574 362 12,8 0,14574
2 12,8 0,14574 124 12,8 0,14574 244 12,8 0,14574 364 12,8 0,14574
4 13 0,1594 126 12,8 0,14574 246 12,8 0,14574 366 12,8 0,14574
6 13,2 0,17306 128 12,8 0,14574 248 12,8 0,14574 368 12,8 0,14574
8 12,8 0,14574 130 12,8 0,14574 250 12,8 0,14574 370 12,8 0,14574
10 12,6 0,13208 132 12,8 0,14574 252 12,8 0,14574 372 12,8 0,14574
12 12,8 0,14574 134 12,8 0,14574 254 12,8 0,14574 374 12,8 0,14574
14 12,8 0,14574 136 12,8 0,14574 256 12,8 0,14574 376 12,8 0,14574
16 12,8 0,14574 138 12,8 0,14574 258 12,8 0,14574 378 12,8 0,14574
18 12,8 0,14574 140 12,8 0,14574 260 12,8 0,14574 380 12,8 0,14574
20 12,8 0,14574 142 12,8 0,14574 262 12,8 0,14574 382 12,8 0,14574
22 12,8 0,14574 144 12,8 0,14574 264 12,8 0,14574 384 12,8 0,14574
24 12,8 0,14574 146 12,8 0,14574 266 12,8 0,14574 386 12,8 0,14574
26 12,8 0,14574 148 12,8 0,14574 268 12,8 0,14574 388 12,8 0,14574
28 12,8 0,14574 150 12,8 0,14574 270 12,8 0,14574 390 12,8 0,14574
30 12,8 0,14574 152 12,8 0,14574 272 12,8 0,14574 392 12,8 0,14574
32 12,8 0,14574 154 12,8 0,14574 274 12,8 0,14574 394 12,8 0,14574
34 12,8 0,14574 156 12,8 0,14574 276 12,8 0,14574 396 12,8 0,14574
36 12,8 0,14574 158 12,8 0,14574 278 12,8 0,14574 398 12,8 0,14574
38 12,8 0,14574 160 12,8 0,14574 280 12,8 0,14574 400 12,8 0,14574
40 12,8 0,14574 162 12,8 0,14574 282 12,8 0,14574 402 12,8 0,14574
42 12,8 0,14574 164 12,8 0,14574 284 12,8 0,14574 404 12,8 0,14574
44 12,8 0,14574 166 12,8 0,14574 286 12,8 0,14574 406 12,8 0,14574
46 12,8 0,14574 168 12,8 0,14574 288 12,8 0,14574 408 12,8 0,14574
48 12,8 0,14574 170 12,8 0,14574 290 12,8 0,14574 410 12,8 0,14574
50 12,8 0,14574 172 12,8 0,14574 292 12,8 0,14574 412 12,8 0,14574
52 12,8 0,14574 174 12,8 0,14574 294 12,8 0,14574 414 12,8 0,14574
54 12,8 0,14574 176 12,8 0,14574 296 12,8 0,14574 416 12,8 0,14574
56 12,8 0,14574 178 12,8 0,14574 298 12,8 0,14574 418 12,8 0,14574
58 12,8 0,14574 180 12,8 0,14574 300 12,8 0,14574 420 12,8 0,14574
60 12,8 0,14574 182 12,8 0,14574 302 12,8 0,14574 422 12,8 0,14574
62 12,8 0,14574 184 12,8 0,14574 304 12,8 0,14574 424 12,8 0,14574
64 12,8 0,14574 186 12,8 0,14574 306 12,8 0,14574 426 12,8 0,14574
66 12,8 0,14574 188 12,8 0,14574 308 12,8 0,14574 428 12,8 0,14574
68 12,8 0,14574 190 12,8 0,14574 310 12,8 0,14574 430 12,8 0,14574
70 12,8 0,14574 192 12,8 0,14574 312 12,8 0,14574 432 12,8 0,14574
72 12,8 0,14574 194 12,8 0,14574 314 12,8 0,14574 434 12,8 0,14574
74 12,8 0,14574 196 12,8 0,14574 316 12,8 0,14574 436 12,8 0,14574
76 12,8 0,14574 198 12,8 0,14574 318 12,8 0,14574 438 12,8 0,14574
78 12,8 0,14574 200 12,8 0,14574 320 12,8 0,14574 440 12,8 0,14574
80 12,8 0,14574 202 12,8 0,14574 322 12,8 0,14574 442 12,8 0,14574
82 12,8 0,14574 204 12,8 0,14574 324 12,8 0,14574 444 12,8 0,14574
84 12,8 0,14574 206 12,8 0,14574 326 12,8 0,14574 446 12,8 0,14574
86 12,8 0,14574 208 12,8 0,14574 328 12,8 0,14574 448 12,8 0,14574
88 12,8 0,14574 210 12,8 0,14574 330 12,8 0,14574 450 12,8 0,14574
90 12,8 0,14574 212 12,8 0,14574 332 12,8 0,14574 452 12,8 0,14574
92 12,8 0,14574 214 12,8 0,14574 334 12,8 0,14574 454 12,8 0,14574
94 12,8 0,14574 216 12,8 0,14574 336 12,8 0,14574 456 12,8 0,14574
96 12,8 0,14574 218 12,8 0,14574 338 12,8 0,14574 458 12,8 0,14574
98 12,8 0,14574 220 12,8 0,14574 340 12,8 0,14574 460 12,8 0,14574
100 12,8 0,14574 222 12,8 0,14574 342 12,8 0,14574 462 12,8 0,14574
102 12,8 0,14574 224 12,8 0,14574 344 12,8 0,14574 464 12,8 0,14574
104 12,8 0,14574 226 12,8 0,14574 346 12,8 0,14574 466 12,8 0,14574
106 12,8 0,14574 228 12,8 0,14574 348 12,8 0,14574 468 12,8 0,14574
108 12,8 0,14574 230 12,8 0,14574 350 12,8 0,14574 470 12,8 0,14574
110 12,8 0,14574 232 12,8 0,14574 352 12,8 0,14574 472 12,8 0,14574
112 12,8 0,14574 234 12,8 0,14574 354 12,8 0,14574 474 12,8 0,14574
114 12,8 0,14574 236 12,8 0,14574 356 12,8 0,14574 476 12,8 0,14574
116 12,8 0,14574 238 12,8 0,14574 358 12,8 0,14574 478 12,8 0,14574
118 12,8 0,14574 240 12,8 0,14574 360 12,8 0,14574 480 12,8 0,14574
120 12,8 0,14574
Tablo 2. P kontrol 1. deneme için zaman, gerilim ve debi değerleri (Pb:3, ti:0, td:0)
 13,4

13,2

13

Gerilim (mV) 12,8

12,6

12,4

12,2

12

11,8
0 100 200 300 400 500 600
Zaman (s)

Şekil 20. P kontrol 1. deneme için gerilim-zaman grafiği (Pb:3, ti:0, td:0)

0,2
0,18
0,16
0,14
0,12
Debi (L/s)

0,1
0,08
0,06
0,04
0,02
0
0 100 200 300 400 500 600
Zaman(s)

Şekil 21. P kontrol 1. deneme için debi-zaman grafiği (Pb:3, ti:0, td:0)

t mV L/s t mV L/s t mV L/s t mV L/s

0 11,9 0,08427 122 12,9 0,15257 242 12,9 0,15257 362 12,9 0,15257
2 12,2 0,10476 124 12,9 0,15257 244 12,9 0,15257 364 12,9 0,15257
4 12,9 0,15257 126 12,9 0,15257 246 12,9 0,15257 366 12,9 0,15257
6 12,9 0,15257 128 12,9 0,15257 248 12,9 0,15257 368 12,9 0,15257
8 12,9 0,15257 130 12,9 0,15257 250 12,9 0,15257 370 12,9 0,15257
10 12,9 0,15257 132 12,9 0,15257 252 12,9 0,15257 372 12,9 0,15257
12 12,9 0,15257 134 12,9 0,15257 254 12,9 0,15257 374 12,9 0,15257
14 12,8 0,14574 136 12,9 0,15257 256 12,9 0,15257 376 12,9 0,15257
16 12,8 0,14574 138 12,9 0,15257 258 12,9 0,15257 378 12,9 0,15257
18 12,9 0,15257 140 12,9 0,15257 260 12,9 0,15257 380 12,9 0,15257
20 12,9 0,15257 142 12,9 0,15257 262 12,9 0,15257 382 12,9 0,15257
22 12,9 0,15257 144 12,9 0,15257 264 12,9 0,15257 384 12,9 0,15257
24 12,9 0,15257 146 12,9 0,15257 266 12,9 0,15257 386 12,9 0,15257
26 12,9 0,15257 148 12,9 0,15257 268 12,9 0,15257 388 12,9 0,15257
28 12,9 0,15257 150 12,9 0,15257 270 12,9 0,15257 390 12,9 0,15257
30 12,9 0,15257 152 12,9 0,15257 272 12,9 0,15257 392 12,9 0,15257
32 12,9 0,15257 154 12,9 0,15257 274 12,9 0,15257 394 12,9 0,15257
34 12,9 0,15257 156 12,9 0,15257 276 12,9 0,15257 396 12,9 0,15257
36 12,9 0,15257 158 12,9 0,15257 278 12,9 0,15257 398 12,9 0,15257
38 12,9 0,15257 160 12,9 0,15257 280 12,9 0,15257 400 12,9 0,15257
40 12,9 0,15257 162 12,9 0,15257 282 12,9 0,15257 402 12,9 0,15257
42 12,9 0,15257 164 12,9 0,15257 284 12,9 0,15257 404 12,9 0,15257
44 12,9 0,15257 166 12,9 0,15257 286 12,9 0,15257 406 12,9 0,15257
46 12,9 0,15257 168 12,9 0,15257 288 12,9 0,15257 408 12,9 0,15257
48 12,9 0,15257 170 12,9 0,15257 290 12,9 0,15257 410 12,9 0,15257
50 12,9 0,15257 172 12,9 0,15257 292 12,9 0,15257 412 12,9 0,15257
52 12,9 0,15257 174 12,9 0,15257 294 12,9 0,15257 414 12,9 0,15257
54 12,9 0,15257 176 12,9 0,15257 296 12,9 0,15257 416 12,9 0,15257
56 12,9 0,15257 178 12,9 0,15257 298 12,9 0,15257 418 12,9 0,15257
58 12,9 0,15257 180 12,9 0,15257 300 12,9 0,15257 420 12,9 0,15257
60 12,9 0,15257 182 12,8 0,14574 302 12,9 0,15257 422 12,9 0,15257
62 12,9 0,15257 184 12,8 0,14574 304 12,9 0,15257 424 12,9 0,15257
64 12,9 0,15257 186 12,8 0,14574 306 12,9 0,15257 426 12,9 0,15257
66 12,9 0,15257 188 12,8 0,14574 308 12,9 0,15257 428 12,9 0,15257
68 12,9 0,15257 190 12,8 0,14574 310 12,9 0,15257 430 12,9 0,15257
70 12,9 0,15257 192 12,8 0,14574 312 12,9 0,15257 432 12,9 0,15257
72 12,9 0,15257 194 12,9 0,15257 314 12,9 0,15257 434 12,9 0,15257
74 12,9 0,15257 196 12,9 0,15257 316 12,9 0,15257 436 12,9 0,15257
76 12,9 0,15257 198 12,8 0,14574 318 12,9 0,15257 438 12,9 0,15257
78 12,9 0,15257 200 12,8 0,14574 320 12,9 0,15257 440 12,9 0,15257
80 12,9 0,15257 202 12,8 0,14574 322 12,9 0,15257 442 12,9 0,15257
82 12,9 0,15257 204 12,8 0,14574 324 12,9 0,15257 444 12,9 0,15257
84 12,9 0,15257 206 12,8 0,14574 326 12,9 0,15257 446 12,9 0,15257
86 12,9 0,15257 208 12,8 0,14574 328 12,9 0,15257 448 12,9 0,15257
88 12,9 0,15257 210 12,8 0,14574 330 12,9 0,15257 450 12,9 0,15257
90 12,9 0,15257 212 12,9 0,15257 332 12,9 0,15257 452 12,9 0,15257
92 12,9 0,15257 214 12,8 0,14574 334 12,9 0,15257 454 12,9 0,15257
94 12,9 0,15257 216 12,9 0,15257 336 12,9 0,15257 456 12,9 0,15257
96 12,9 0,15257 218 12,8 0,14574 338 12,9 0,15257 458 12,9 0,15257
98 12,9 0,15257 220 12,9 0,15257 340 12,9 0,15257 460 12,9 0,15257
100 12,9 0,15257 222 12,9 0,15257 342 12,9 0,15257 462 12,9 0,15257
102 12,9 0,15257 224 12,9 0,15257 344 12,9 0,15257 464 12,9 0,15257
104 12,9 0,15257 226 12,9 0,15257 346 12,9 0,15257 466 12,9 0,15257
106 12,9 0,15257 228 12,9 0,15257 348 12,9 0,15257 468 12,9 0,15257
108 12,9 0,15257 230 12,9 0,15257 350 12,9 0,15257 470 12,9 0,15257
110 12,9 0,15257 232 12,9 0,15257 352 12,9 0,15257 472 12,9 0,15257
112 12,9 0,15257 234 12,9 0,15257 354 12,9 0,15257 474 12,9 0,15257
114 12,9 0,15257 236 12,9 0,15257 356 12,9 0,15257 476 12,9 0,15257
116 12,9 0,15257 238 12,9 0,15257 358 12,9 0,15257 478 12,9 0,15257
118 12,9 0,15257 240 12,9 0,15257 360 12,9 0,15257 480 12,9 0,15257
120 12,9 0,15257
Tablo 3. P kontrol 2. deneme için zaman, gerilim ve debi değerleri (Pb:6, ti:0, td:0)

13,2

13

12,8
Gerilim (mV)

12,6

12,4

12,2

12

11,8
0 100 200 300 400 500 600
Zaman (s)

Şekil 22. P kontrol 2. deneme için gerilim-zaman grafiği (Pb:6, ti:0, td:0)
 0,18
0,16
0,14
0,12
Debi (L/s)

0,1
0,08
0,06
0,04
0,02
0
0 100 200 300 400 500 600
Zaman (s)

Şekil 23. P kontrol 2. deneme için debi-zaman grafiği (Pb:6, ti:0, td:0)

t mV L/s t mV L/s t mV L/s t mV L/s

0 11,9 0,08427 122 12,4 0,11842 242 12,6 0,13208 362 12,5 0,12525
2 12,3 0,11159 124 13,5 0,19355 244 12,5 0,12525 364 12,5 0,12525
4 13,5 0,19355 126 12,2 0,10476 246 13,3 0,17989 366 12,5 0,12525
6 12,9 0,15257 128 12,9 0,15257 248 12,6 0,13208 368 12,5 0,12525
8 12,6 0,13208 130 13,5 0,19355 250 12,8 0,14574 370 12,5 0,12525
10 13,4 0,18672 132 12,3 0,11159 252 13,3 0,17989 372 12,5 0,12525
12 12,7 0,13891 134 12,5 0,12525 254 12,6 0,13208 374 12,5 0,12525
14 12,4 0,11842 136 13,5 0,19355 256 12,7 0,13891 376 12,5 0,12525
16 13,5 0,19355 138 12,3 0,11159 258 13,4 0,18672 378 12,5 0,12525
18 12,8 0,14574 140 12,5 0,12525 260 12,8 0,14574 380 12,5 0,12525
20 13,4 0,18672 142 13,5 0,19355 262 12,4 0,11842 382 12,5 0,12525
22 12,7 0,13891 144 12,8 0,14574 264 12,5 0,12525 384 12,5 0,12525
24 12,9 0,15257 146 12 0,0911 266 13,5 0,19355 386 12,5 0,12525
26 13,4 0,18672 148 13,3 0,17989 268 12,4 0,11842 388 12,5 0,12525
28 12,4 0,11842 150 12,8 0,14574 270 13,4 0,18672 390 12,5 0,12525
30 13,4 0,18672 152 12,4 0,11842 272 13,4 0,18672 392 12,5 0,12525
32 13,5 0,19355 154 13,4 0,18672 274 12,2 0,10476 394 12,5 0,12525
34 12,7 0,13891 156 13 0,1594 276 13,4 0,18672 396 12,5 0,12525
36 12,5 0,12525 158 12,3 0,11159 278 12,8 0,14574 398 12,5 0,12525
38 12,7 0,13891 160 12,6 0,13208 280 12,4 0,11842 400 12,5 0,12525
40 13,4 0,18672 162 13,5 0,19355 282 13,5 0,19355 402 12,5 0,12525
42 13 0,1594 164 12,8 0,14574 284 12,7 0,13891 404 12,5 0,12525
44 12,3 0,11159 166 12 0,0911 286 12,3 0,11159 406 12,5 0,12525
46 12,8 0,14574 168 13,4 0,18672 288 13 0,1594 408 12,5 0,12525
48 13,5 0,19355 170 13,5 0,19355 290 13,5 0,19355 410 12,5 0,12525
50 12,6 0,13208 172 12,9 0,15257 292 13 0,1594 412 12,5 0,12525
52 12,4 0,11842 174 12,3 0,11159 294 12,4 0,11842 414 12,5 0,12525
54 13,5 0,19355 176 12,8 0,14574 296 12,6 0,13208 416 12,5 0,12525
56 12,7 0,13891 178 13,4 0,18672 298 13,4 0,18672 418 12,5 0,12525
58 12,4 0,11842 180 12,6 0,13208 300 12,6 0,13208 420 12,5 0,12525
60 13,4 0,18672 182 12,4 0,11842 302 13,4 0,18672 422 12,5 0,12525
62 12,7 0,13891 184 13,2 0,17306 304 12,5 0,12525 424 12,5 0,12525
64 12,5 0,12525 186 13,5 0,19355 306 12,8 0,14574 426 12,5 0,12525
66 12,6 0,13208 188 12,2 0,10476 308 13,4 0,18672 428 12,5 0,12525
68 13 0,1594 190 12,4 0,11842 310 12,5 0,12525 430 12,5 0,12525
70 12,5 0,12525 192 13,5 0,19355 312 12,5 0,12525 432 12,5 0,12525
72 12,9 0,15257 194 12,8 0,14574 314 12,5 0,12525 434 12,5 0,12525
74 12,5 0,12525 196 12,4 0,11842 316 12,5 0,12525 436 12,5 0,12525
76 12,6 0,13208 198 13,2 0,17306 318 12,5 0,12525 438 12,5 0,12525
78 13,4 0,18672 200 13,4 0,18672 320 12,5 0,12525 440 12,5 0,12525
80 12,8 0,14574 202 12 0,0911 322 12,5 0,12525 442 12,5 0,12525
82 12,5 0,12525 204 12,9 0,15257 324 12,5 0,12525 444 12,5 0,12525
84 13,4 0,18672 206 13,5 0,19355 326 12,5 0,12525 446 12,5 0,12525
86 12,7 0,13891 208 12,8 0,14574 328 12,5 0,12525 448 12,5 0,12525
88 12,4 0,11842 210 12,3 0,11159 330 12,5 0,12525 450 12,5 0,12525
90 13,4 0,18672 212 13,4 0,18672 332 12,5 0,12525 452 12,5 0,12525
92 12,6 0,13208 214 13,1 0,16623 334 12,5 0,12525 454 12,5 0,12525
94 12,5 0,12525 216 12,3 0,11159 336 12,5 0,12525 456 12,5 0,12525
96 13,5 0,19355 218 12,4 0,11842 338 12,5 0,12525 458 12,5 0,12525
98 12,8 0,14574 220 13,5 0,19355 340 12,5 0,12525 460 12,5 0,12525
100 12,7 0,13891 222 12,8 0,14574 342 12,5 0,12525 462 12,5 0,12525
102 13,5 0,19355 224 12,2 0,10476 344 12,5 0,12525 464 12,5 0,12525
104 12,5 0,12525 226 13,4 0,18672 346 12,5 0,12525 466 12,5 0,12525
106 12,6 0,13208 228 13,5 0,19355 348 12,5 0,12525 468 12,5 0,12525
108 13,4 0,18672 230 12,7 0,13891 350 12,5 0,12525 470 12,5 0,12525
110 12,2 0,10476 232 12,4 0,11842 352 12,5 0,12525 472 12,5 0,12525
112 13,5 0,19355 234 13,3 0,17989 354 12,5 0,12525 474 12,5 0,12525
114 12,9 0,15257 236 12,4 0,11842 356 12,5 0,12525 476 12,5 0,12525
116 12,6 0,13208 238 13,3 0,17989 358 12,5 0,12525 478 12,5 0,12525
118 13,5 0,19355 240 13,5 0,19355 360 12,5 0,12525 480 12,5 0,12525
120 12,8 0,14574
Tablo 4. P kontrol 3. deneme için zaman, gerilim ve debi değerleri (Pb:8, ti:0, td:0)

13,8
13,6
13,4
13,2
Gerilim (mV)

13
12,8
12,6
12,4
12,2
12
11,8
0 100 200 300 400 500 600
t (s)

Şekil 24. P kontrol 3. deneme için gerilim-zaman grafiği (Pb:8, ti:0, td:0)

0,25

0,2

0,15
Debi (L/s)

0,1

0,05

0
0 100 200 300 400 500 600
Zaman (s)

Şekil 25. P kontrol 3. deneme için debi-zaman grafiği (Pb:8, ti:0, td:0)
 4.2.2. Oransal-Integral (PI) Kontrol

t mV L/s t mV L/s t mV L/s t mV L/s

0 12 0,1111 122 12,7 0,15891 242 12,7 0,162858 362 12,8 0,16574
2 12,3 0,13159 124 12,8 0,16574 244 12,8 0,162897 364 12,8 0,16574
4 12,4 0,13842 126 12,7 0,15891 246 12,7 0,162937 366 12,8 0,16574
6 12,6 0,15208 128 12,8 0,16574 248 12,8 0,162977 368 12,8 0,16574
8 12,6 0,15208 130 12,8 0,16574 250 12,8 0,163017 370 12,8 0,16574
10 12,7 0,15891 132 12,8 0,16574 252 12,8 0,163057 372 12,8 0,16574
12 12,7 0,15891 134 12,7 0,15891 254 12,7 0,163097 374 12,8 0,16574
14 12,7 0,15891 136 12,7 0,15891 256 12,7 0,163136 376 12,8 0,16574
16 12,7 0,15891 138 12,7 0,15891 258 12,7 0,163176 378 12,8 0,16574
18 12,7 0,15891 140 12,7 0,15891 260 12,7 0,163216 380 12,8 0,16574
20 12,7 0,15891 142 12,7 0,15891 262 12,7 0,163256 382 12,8 0,16574
22 12,7 0,15891 144 12,8 0,16574 264 12,8 0,163296 384 12,8 0,16574
24 12,7 0,15891 146 12,7 0,15891 266 12,7 0,163336 386 12,8 0,16574
26 12,7 0,15891 148 12,7 0,15891 268 12,7 0,163376 388 12,8 0,16574
28 12,7 0,15891 150 12,7 0,15891 270 12,7 0,163415 390 12,8 0,16574
30 12,7 0,15891 152 12,7 0,15891 272 12,7 0,163455 392 12,8 0,16574
32 12,7 0,15891 154 12,8 0,16574 274 12,8 0,163495 394 12,8 0,16574
34 12,7 0,15891 156 12,7 0,15891 276 12,7 0,163535 396 12,8 0,16574
36 12,8 0,16574 158 12,7 0,15891 278 12,7 0,163575 398 12,8 0,16574
38 12,7 0,15891 160 12,7 0,15891 280 12,7 0,163615 400 12,8 0,16574
40 12,7 0,15891 162 12,7 0,15891 282 12,7 0,163655 402 12,8 0,16574
42 12,7 0,15891 164 12,7 0,15891 284 12,7 0,163694 404 12,8 0,16574
44 12,7 0,15891 166 12,7 0,15891 286 12,7 0,163734 406 12,8 0,16574
46 12,7 0,15891 168 12,7 0,15891 288 12,7 0,163774 408 12,8 0,16574
48 12,7 0,15891 170 12,7 0,15891 290 12,7 0,163814 410 12,8 0,16574
50 12,7 0,15891 172 12,7 0,15891 292 12,7 0,163854 412 12,8 0,16574
52 12,8 0,16574 174 12,7 0,15891 294 12,7 0,163894 414 12,8 0,16574
54 12,7 0,15891 176 12,8 0,16574 296 12,8 0,163934 416 12,8 0,16574
56 12,7 0,15891 178 12,8 0,16574 298 12,8 0,163973 418 12,8 0,16574
58 12,7 0,15891 180 12,7 0,15891 300 12,7 0,164013 420 12,8 0,16574
60 12,8 0,16574 182 12,8 0,16574 302 12,8 0,164053 422 12,8 0,16574
62 12,7 0,15891 184 12,7 0,15891 304 12,7 0,164093 424 12,8 0,16574
64 12,8 0,16574 186 12,7 0,15891 306 12,7 0,164133 426 12,8 0,16574
66 12,7 0,15891 188 12,7 0,15891 308 12,7 0,164173 428 12,8 0,16574
68 12,8 0,16574 190 12,7 0,15891 310 12,7 0,164213 430 12,8 0,16574
70 12,7 0,15891 192 12,7 0,15891 312 12,7 0,164252 432 12,8 0,16574
72 12,8 0,16574 194 12,8 0,16574 314 12,8 0,164292 434 12,8 0,16574
74 12,7 0,15891 196 12,7 0,15891 316 12,7 0,164332 436 12,8 0,16574
76 12,7 0,15891 198 12,8 0,16574 318 12,8 0,164372 438 12,8 0,16574
78 12,7 0,15891 200 12,7 0,15891 320 12,7 0,164412 440 12,8 0,16574
80 12,7 0,15891 202 12,8 0,16574 322 12,8 0,164452 442 12,8 0,16574
82 12,7 0,15891 204 12,8 0,16574 324 12,8 0,164491 444 12,8 0,16574
84 12,7 0,15891 206 12,8 0,16574 326 12,8 0,164531 446 12,8 0,16574
86 12,7 0,15891 208 12,8 0,16574 328 12,8 0,164571 448 12,8 0,16574
88 12,8 0,16574 210 12,8 0,16574 330 12,8 0,164611 450 12,8 0,16574
90 12,7 0,15891 212 12,8 0,16574 332 12,8 0,164651 452 12,8 0,16574
92 12,8 0,16574 214 12,8 0,16574 334 12,8 0,164691 454 12,8 0,16574
94 12,7 0,15891 216 12,8 0,16574 336 12,8 0,164731 456 12,8 0,16574
96 12,8 0,16574 218 12,8 0,16574 338 12,8 0,16477 458 12,8 0,16574
98 12,8 0,16574 220 12,7 0,15891 340 12,7 0,16481 460 12,8 0,16574
100 12,8 0,16574 222 12,8 0,16574 342 12,8 0,16485 462 12,8 0,16574
102 12,8 0,16574 224 12,8 0,16574 344 12,8 0,16489 464 12,8 0,16574
104 12,8 0,16574 226 12,7 0,15891 346 12,7 0,16493 466 12,8 0,16574
106 12,7 0,15891 228 12,7 0,15891 348 12,7 0,16497 468 12,8 0,16574
108 12,7 0,15891 230 12,7 0,15891 350 12,7 0,16501 470 12,8 0,16574
110 12,8 0,16574 232 12,7 0,15891 352 12,7 0,165049 472 12,8 0,16574
112 12,8 0,16574 234 12,7 0,15891 354 12,7 0,165089 474 12,8 0,16574
114 12,8 0,16574 236 12,7 0,15891 356 12,7 0,165129 476 12,8 0,16574
116 12,7 0,15891 238 12,8 0,16574 358 12,8 0,165169 478 12,8 0,16574
118 12,8 0,16574 240 12,8 0,16574 360 12,8 0,165209 480 12,8 0,16574
120 12,8 0,16574
Tablo 4. PI kontrol 1. deneme için zaman, gerilim ve debi değerleri (Pb:3, ti:1,
td:0)
 12,9
12,8
12,7
12,6
Gerilim (mV) 12,5
12,4
12,3
12,2
12,1
12
11,9
0 100 200 300 400 500 600
Zaman (s)

Şekil 26. PI kontrol 1. deneme için gerilim-zaman grafiği (Pb:3, ti:1, td:0)

0,16
0,14
0,12
0,1
Debi (L/s)

0,08
0,06
0,04
0,02
0
0 100 200 300 400 500 600
Zaman (s)

Şekil 27. PI kontrol 1. deneme için debi-zaman grafiği (Pb:3, ti:1, td:0)

t mV L/s t mV L/s t mV L/s t mV L/s

0 10,8 0,00914 122 12,8 0,14574 242 12,8 0,14574 362 12,8 0,14574
2 12,3 0,11159 124 12,7 0,13891 244 12,8 0,14574 364 12,8 0,14574
4 12,6 0,13208 126 12,7 0,13891 246 12,8 0,14574 366 12,8 0,14574
6 12,7 0,13891 128 12,8 0,14574 248 12,8 0,14574 368 12,8 0,14574
8 12,7 0,13891 130 12,8 0,14574 250 12,8 0,14574 370 12,8 0,14574
10 12,7 0,13891 132 12,8 0,14574 252 12,8 0,14574 372 12,8 0,14574
12 12,7 0,13891 134 12,8 0,14574 254 12,8 0,14574 374 12,8 0,14574
14 12,7 0,13891 136 12,7 0,13891 256 12,8 0,14574 376 12,8 0,14574
16 12,7 0,13891 138 12,8 0,14574 258 12,8 0,14574 378 12,8 0,14574
18 12,7 0,13891 140 12,7 0,13891 260 12,8 0,14574 380 12,8 0,14574
20 12,7 0,13891 142 12,8 0,14574 262 12,8 0,14574 382 12,8 0,14574
22 12,7 0,13891 144 12,7 0,13891 264 12,8 0,14574 384 12,8 0,14574
24 12,7 0,13891 146 12,8 0,14574 266 12,8 0,14574 386 12,8 0,14574
26 12,8 0,14574 148 12,8 0,14574 268 12,8 0,14574 388 12,8 0,14574
28 12,8 0,14574 150 12,8 0,14574 270 12,8 0,14574 390 12,8 0,14574
30 12,8 0,14574 152 12,7 0,13891 272 12,8 0,14574 392 12,8 0,14574
32 12,8 0,14574 154 12,8 0,14574 274 12,8 0,14574 394 12,8 0,14574
34 12,8 0,14574 156 12,8 0,14574 276 12,8 0,14574 396 12,8 0,14574
36 12,8 0,14574 158 12,8 0,14574 278 12,8 0,14574 398 12,8 0,14574
38 12,8 0,14574 160 12,7 0,13891 280 12,8 0,14574 400 12,8 0,14574
40 12,7 0,13891 162 12,8 0,14574 282 12,8 0,14574 402 12,8 0,14574
42 12,8 0,14574 164 12,8 0,14574 284 12,8 0,14574 404 12,8 0,14574
44 12,8 0,14574 166 12,8 0,14574 286 12,8 0,14574 406 12,8 0,14574
46 12,8 0,14574 168 12,7 0,13891 288 12,8 0,14574 408 12,8 0,14574
48 12,8 0,14574 170 12,7 0,13891 290 12,8 0,14574 410 12,8 0,14574
50 12,8 0,14574 172 12,8 0,14574 292 12,8 0,14574 412 12,8 0,14574
52 12,8 0,14574 174 12,7 0,13891 294 12,8 0,14574 414 12,8 0,14574
54 12,8 0,14574 176 12,8 0,14574 296 12,8 0,14574 416 12,8 0,14574
56 12,8 0,14574 178 12,8 0,14574 298 12,8 0,14574 418 12,8 0,14574
58 12,8 0,14574 180 12,8 0,14574 300 12,8 0,14574 420 12,8 0,14574
60 12,8 0,14574 182 12,8 0,14574 302 12,8 0,14574 422 12,8 0,14574
62 12,8 0,14574 184 12,7 0,13891 304 12,8 0,14574 424 12,8 0,14574
64 12,8 0,14574 186 12,8 0,14574 306 12,8 0,14574 426 12,8 0,14574
66 12,8 0,14574 188 12,7 0,13891 308 12,8 0,14574 428 12,8 0,14574
68 12,8 0,14574 190 12,8 0,14574 310 12,8 0,14574 430 12,8 0,14574
70 12,8 0,14574 192 12,8 0,14574 312 12,8 0,14574 432 12,8 0,14574
72 12,8 0,14574 194 12,8 0,14574 314 12,8 0,14574 434 12,8 0,14574
74 12,8 0,14574 196 12,8 0,14574 316 12,8 0,14574 436 12,8 0,14574
76 12,8 0,14574 198 12,8 0,14574 318 12,8 0,14574 438 12,8 0,14574
78 12,8 0,14574 200 12,8 0,14574 320 12,8 0,14574 440 12,8 0,14574
80 12,8 0,14574 202 12,8 0,14574 322 12,8 0,14574 442 12,8 0,14574
82 12,8 0,14574 204 12,8 0,14574 324 12,8 0,14574 444 12,8 0,14574
84 12,8 0,14574 206 12,7 0,13891 326 12,8 0,14574 446 12,8 0,14574
86 12,7 0,13891 208 12,8 0,14574 328 12,8 0,14574 448 12,8 0,14574
88 12,7 0,13891 210 12,8 0,14574 330 12,8 0,14574 450 12,8 0,14574
90 12,7 0,13891 212 12,8 0,14574 332 12,8 0,14574 452 12,8 0,14574
92 12,7 0,13891 214 12,7 0,13891 334 12,8 0,14574 454 12,8 0,14574
94 12,7 0,13891 216 12,7 0,13891 336 12,8 0,14574 456 12,8 0,14574
96 12,7 0,13891 218 12,7 0,13891 338 12,8 0,14574 458 12,8 0,14574
98 12,7 0,13891 220 12,7 0,13891 340 12,8 0,14574 460 12,8 0,14574
100 12,7 0,13891 222 12,8 0,14574 342 12,8 0,14574 462 12,8 0,14574
102 12,8 0,14574 224 12,8 0,14574 344 12,8 0,14574 464 12,8 0,14574
104 12,7 0,13891 226 12,7 0,13891 346 12,8 0,14574 466 12,8 0,14574
106 12,7 0,13891 228 12,8 0,14574 348 12,8 0,14574 468 12,8 0,14574
108 12,7 0,13891 230 12,8 0,14574 350 12,8 0,14574 470 12,8 0,14574
110 12,7 0,13891 232 12,8 0,14574 352 12,8 0,14574 472 12,8 0,14574
112 12,7 0,13891 234 12,8 0,14574 354 12,8 0,14574 474 12,8 0,14574
114 12,7 0,13891 236 12,8 0,14574 356 12,8 0,14574 476 12,8 0,14574
116 12,8 0,14574 238 12,8 0,14574 358 12,8 0,14574 478 12,8 0,14574
118 12,8 0,14574 240 12,8 0,14574 360 12,8 0,14574 480 12,8 0,14574
120 12,7 0,13891
Tablo 5. PI kontrol 2. deneme için zaman, gerilim ve debi değerleri (Pb:3, ti:0,7,
td:0)

13

12,5
Gerilim (mV)

12

11,5

11

10,5
0 100 200 300 400 500 600
Zaman (s)

Şekil 28. PI kontrol 2. deneme için gerilim-zaman grafiği (Pb:3, ti:0,7, td:0)
 0,16

0,14

0,12

0,1
Debi (L/s)

0,08

0,06

0,04

0,02

0
0 100 200Zaman
300(s) 400 500 600

Şekil 29. PI kontrol 2. deneme için debi-zaman grafiği (Pb:3, ti:0,7, td:0)

t mV L/s t mV L/s t mV L/s t mV L/s

0 11,7 0,07061 122 12,8 0,14574 242 12,8 0,14574 362 12,8 0,14574
2 11,8 0,07744 124 12,8 0,14574 244 12,8 0,14574 364 12,8 0,14574
4 12,5 0,12525 126 12,8 0,14574 246 12,8 0,14574 366 12,8 0,14574
6 12,6 0,13208 128 12,8 0,14574 248 12,8 0,14574 368 12,8 0,14574
8 12,7 0,13891 130 12,8 0,14574 250 12,8 0,14574 370 12,8 0,14574
10 12,7 0,13891 132 12,8 0,14574 252 12,8 0,14574 372 12,8 0,14574
12 12,7 0,13891 134 12,8 0,14574 254 12,8 0,14574 374 12,8 0,14574
14 12,8 0,14574 136 12,8 0,14574 256 12,8 0,14574 376 12,8 0,14574
16 12,8 0,14574 138 12,8 0,14574 258 12,8 0,14574 378 12,8 0,14574
18 12,8 0,14574 140 12,8 0,14574 260 12,8 0,14574 380 12,8 0,14574
20 12,8 0,14574 142 12,8 0,14574 262 12,8 0,14574 382 12,8 0,14574
22 12,8 0,14574 144 12,8 0,14574 264 12,8 0,14574 384 12,8 0,14574
24 12,8 0,14574 146 12,8 0,14574 266 12,8 0,14574 386 12,8 0,14574
26 12,8 0,14574 148 12,8 0,14574 268 12,8 0,14574 388 12,8 0,14574
28 12,8 0,14574 150 12,8 0,14574 270 12,8 0,14574 390 12,8 0,14574
30 12,8 0,14574 152 12,8 0,14574 272 12,8 0,14574 392 12,8 0,14574
32 12,8 0,14574 154 12,8 0,14574 274 12,8 0,14574 394 12,8 0,14574
34 12,6 0,13208 156 12,8 0,14574 276 12,8 0,14574 396 12,8 0,14574
36 12,6 0,13208 158 12,8 0,14574 278 12,8 0,14574 398 12,8 0,14574
38 12,7 0,13891 160 12,8 0,14574 280 12,8 0,14574 400 12,8 0,14574
40 12,7 0,13891 162 12,8 0,14574 282 12,8 0,14574 402 12,8 0,14574
42 12,7 0,13891 164 12,8 0,14574 284 12,8 0,14574 404 12,8 0,14574
44 12,7 0,13891 166 12,8 0,14574 286 12,8 0,14574 406 12,8 0,14574
46 12,7 0,13891 168 12,8 0,14574 288 12,8 0,14574 408 12,8 0,14574
48 12,7 0,13891 170 12,8 0,14574 290 12,8 0,14574 410 12,8 0,14574
50 12,7 0,13891 172 12,8 0,14574 292 12,8 0,14574 412 12,8 0,14574
52 12,7 0,13891 174 12,8 0,14574 294 12,8 0,14574 414 12,8 0,14574
54 12,7 0,13891 176 12,8 0,14574 296 12,8 0,14574 416 12,8 0,14574
56 12,8 0,14574 178 12,8 0,14574 298 12,8 0,14574 418 12,8 0,14574
58 12,8 0,14574 180 12,8 0,14574 300 12,8 0,14574 420 12,8 0,14574
60 12,8 0,14574 182 12,8 0,14574 302 12,8 0,14574 422 12,8 0,14574
62 12,8 0,14574 184 12,8 0,14574 304 12,8 0,14574 424 12,8 0,14574
64 12,8 0,14574 186 12,8 0,14574 306 12,8 0,14574 426 12,8 0,14574
66 12,8 0,14574 188 12,8 0,14574 308 12,8 0,14574 428 12,8 0,14574
68 12,8 0,14574 190 12,8 0,14574 310 12,8 0,14574 430 12,8 0,14574
70 12,8 0,14574 192 12,8 0,14574 312 12,8 0,14574 432 12,8 0,14574
72 12,8 0,14574 194 12,8 0,14574 314 12,8 0,14574 434 12,8 0,14574
74 12,8 0,14574 196 12,8 0,14574 316 12,8 0,14574 436 12,8 0,14574
76 12,8 0,14574 198 12,8 0,14574 318 12,8 0,14574 438 12,8 0,14574
78 12,8 0,14574 200 12,8 0,14574 320 12,8 0,14574 440 12,8 0,14574
80 12,8 0,14574 202 12,8 0,14574 322 12,8 0,14574 442 12,8 0,14574
82 12,8 0,14574 204 12,8 0,14574 324 12,8 0,14574 444 12,8 0,14574
84 12,8 0,14574 206 12,8 0,14574 326 12,8 0,14574 446 12,8 0,14574
86 12,8 0,14574 208 12,8 0,14574 328 12,8 0,14574 448 12,8 0,14574
88 12,8 0,14574 210 12,8 0,14574 330 12,8 0,14574 450 12,8 0,14574
90 12,8 0,14574 212 12,8 0,14574 332 12,8 0,14574 452 12,8 0,14574
92 12,8 0,14574 214 12,8 0,14574 334 12,8 0,14574 454 12,8 0,14574
94 12,8 0,14574 216 12,8 0,14574 336 12,8 0,14574 456 12,8 0,14574
96 12,8 0,14574 218 12,8 0,14574 338 12,8 0,14574 458 12,8 0,14574
98 12,8 0,14574 220 12,8 0,14574 340 12,8 0,14574 460 12,8 0,14574
100 12,8 0,14574 222 12,8 0,14574 342 12,8 0,14574 462 12,8 0,14574
102 12,8 0,14574 224 12,8 0,14574 344 12,8 0,14574 464 12,8 0,14574
104 12,8 0,14574 226 12,8 0,14574 346 12,8 0,14574 466 12,8 0,14574
106 12,8 0,14574 228 12,8 0,14574 348 12,8 0,14574 468 12,8 0,14574
108 12,8 0,14574 230 12,8 0,14574 350 12,8 0,14574 470 12,8 0,14574
110 12,8 0,14574 232 12,8 0,14574 352 12,8 0,14574 472 12,8 0,14574
112 12,8 0,14574 234 12,8 0,14574 354 12,8 0,14574 474 12,8 0,14574
114 12,8 0,14574 236 12,8 0,14574 356 12,8 0,14574 476 12,8 0,14574
116 12,8 0,14574 238 12,8 0,14574 358 12,8 0,14574 478 12,8 0,14574
118 12,8 0,14574 240 12,8 0,14574 360 12,8 0,14574 480 12,8 0,14574
120 12,8 0,14574
Tablo 6. PI kontrol 3. deneme için zaman, gerilim ve debi değerleri (Pb:3, ti:0,3,
td:0)

13

12,8

12,6
Gerilim (mV)

12,4

12,2

12

11,8

11,6
0 100 200 300 400 500 600
Zaman (s)

Şekil 30. PI kontrol 3. deneme için gerilim-zaman grafiği (Pb:3, ti:0,3, td:0)

0,16
0,14
0,12
0,1
Debi (L/s)

0,08
0,06
0,04
0,02
0
0 100 200 300 400 500 600
Zaman (s)

Şekil 31. PI kontrol 3. deneme için debi-zaman grafiği (Pb:3, ti:0,3, td:0)
 4.2.3. Oransal-Integral-Türevsel (PID) Kontrol

t mV L/s t mV L/s t mV L/s t mV L/s

0 11,9 0,08427 122 12,8 0,14574 242 12,8 0,14574 362 12,8 0,14574
2 12,6 0,13208 124 12,8 0,14574 244 12,8 0,14574 364 12,8 0,14574
4 12,3 0,11159 126 12,8 0,14574 246 12,8 0,14574 366 12,8 0,14574
6 12,3 0,11159 128 12,8 0,14574 248 12,8 0,14574 368 12,8 0,14574
8 13,4 0,18672 130 12,8 0,14574 250 12,8 0,14574 370 12,8 0,14574
10 12,5 0,12525 132 12,8 0,14574 252 12,8 0,14574 372 12,8 0,14574
12 13,3 0,17989 134 12,8 0,14574 254 12,8 0,14574 374 12,8 0,14574
14 12,6 0,13208 136 12,8 0,14574 256 12,8 0,14574 376 12,8 0,14574
16 13,4 0,18672 138 12,8 0,14574 258 12,8 0,14574 378 12,8 0,14574
18 11,9 0,08427 140 12,8 0,14574 260 12,8 0,14574 380 12,8 0,14574
20 12,9 0,15257 142 12,8 0,14574 262 12,8 0,14574 382 12,8 0,14574
22 13,4 0,18672 144 12,8 0,14574 264 12,8 0,14574 384 12,8 0,14574
24 12,7 0,13891 146 12,8 0,14574 266 12,8 0,14574 386 12,8 0,14574
26 13,4 0,18672 148 12,8 0,14574 268 12,8 0,14574 388 12,8 0,14574
28 12,7 0,13891 150 12,8 0,14574 270 12,8 0,14574 390 12,8 0,14574
30 12,8 0,14574 152 12,8 0,14574 272 12,8 0,14574 392 12,8 0,14574
32 13,4 0,18672 154 12,8 0,14574 274 12,8 0,14574 394 12,8 0,14574
34 13,3 0,17989 156 12,8 0,14574 276 12,8 0,14574 396 12,8 0,14574
36 12,8 0,14574 158 12,8 0,14574 278 12,8 0,14574 398 12,8 0,14574
38 13,4 0,18672 160 12,8 0,14574 280 12,8 0,14574 400 12,8 0,14574
40 12,2 0,10476 162 12,8 0,14574 282 12,8 0,14574 402 12,8 0,14574
42 13,4 0,18672 164 12,8 0,14574 284 12,8 0,14574 404 12,8 0,14574
44 13 0,1594 166 12,8 0,14574 286 12,8 0,14574 406 12,8 0,14574
46 13,4 0,18672 168 12,8 0,14574 288 12,8 0,14574 408 12,8 0,14574
48 12,3 0,11159 170 12,8 0,14574 290 12,8 0,14574 410 12,8 0,14574
50 13 0,1594 172 12,8 0,14574 292 12,8 0,14574 412 12,8 0,14574
52 12,9 0,15257 174 12,8 0,14574 294 12,8 0,14574 414 12,8 0,14574
54 12,8 0,14574 176 12,8 0,14574 296 12,8 0,14574 416 12,8 0,14574
56 13,2 0,17306 178 12,8 0,14574 298 12,8 0,14574 418 12,8 0,14574
58 12,7 0,13891 180 12,8 0,14574 300 12,8 0,14574 420 12,8 0,14574
60 13,3 0,17989 182 12,8 0,14574 302 12,8 0,14574 422 12,8 0,14574
62 12,2 0,10476 184 12,8 0,14574 304 12,8 0,14574 424 12,8 0,14574
64 13,3 0,17989 186 12,8 0,14574 306 12,8 0,14574 426 12,8 0,14574
66 12,2 0,10476 188 12,8 0,14574 308 12,8 0,14574 428 12,8 0,14574
68 13,1 0,16623 190 12,8 0,14574 310 12,8 0,14574 430 12,8 0,14574
70 13 0,1594 192 12,8 0,14574 312 12,8 0,14574 432 12,8 0,14574
72 13,3 0,17989 194 12,8 0,14574 314 12,8 0,14574 434 12,8 0,14574
74 12,6 0,13208 196 12,8 0,14574 316 12,8 0,14574 436 12,8 0,14574
76 12,8 0,14574 198 12,8 0,14574 318 12,8 0,14574 438 12,8 0,14574
78 13,4 0,18672 200 12,8 0,14574 320 12,8 0,14574 440 12,8 0,14574
80 12,2 0,10476 202 12,8 0,14574 322 12,8 0,14574 442 12,8 0,14574
82 12,7 0,13891 204 12,8 0,14574 324 12,8 0,14574 444 12,8 0,14574
84 13,4 0,18672 206 12,8 0,14574 326 12,8 0,14574 446 12,8 0,14574
86 12,6 0,13208 208 12,8 0,14574 328 12,8 0,14574 448 12,8 0,14574
88 13 0,1594 210 12,8 0,14574 330 12,8 0,14574 450 12,8 0,14574
90 13,3 0,17989 212 12,8 0,14574 332 12,8 0,14574 452 12,8 0,14574
92 13,4 0,18672 214 12,8 0,14574 334 12,8 0,14574 454 12,8 0,14574
94 13 0,1594 216 12,8 0,14574 336 12,8 0,14574 456 12,8 0,14574
96 12,8 0,14574 218 12,8 0,14574 338 12,8 0,14574 458 12,8 0,14574
98 12,8 0,14574 220 12,8 0,14574 340 12,8 0,14574 460 12,8 0,14574
100 12,8 0,14574 222 12,8 0,14574 342 12,8 0,14574 462 12,8 0,14574
102 12,8 0,14574 224 12,8 0,14574 344 12,8 0,14574 464 12,8 0,14574
104 12,8 0,14574 226 12,8 0,14574 346 12,8 0,14574 466 12,8 0,14574
106 12,8 0,14574 228 12,8 0,14574 348 12,8 0,14574 468 12,8 0,14574
108 12,8 0,14574 230 12,8 0,14574 350 12,8 0,14574 470 12,8 0,14574
110 12,8 0,14574 232 12,8 0,14574 352 12,8 0,14574 472 12,8 0,14574
112 12,8 0,14574 234 12,8 0,14574 354 12,8 0,14574 474 12,8 0,14574
114 12,8 0,14574 236 12,8 0,14574 356 12,8 0,14574 476 12,8 0,14574
116 12,8 0,14574 238 12,8 0,14574 358 12,8 0,14574 478 12,8 0,14574
118 12,8 0,14574 240 12,8 0,14574 360 12,8 0,14574 480 12,8 0,14574
120 12,8 0,14574
Tablo 7. PID kontrol 1. deneme için zaman, gerilim ve debi değerleri (Pb:3, ti:1,
td:0,07)
 13,6
13,4
13,2
13
Gerilim (mV) 12,8
12,6
12,4
12,2
12
11,8
0 100 200 300 400 500 600
Zaman (s)

Şekil 32. PID kontrol 1. deneme için gerilim-zaman grafiği (Pb:3, ti:1, td:0,07)

0,2
0,18
0,16
0,14
0,12
Debi (L/s)

0,1
0,08
0,06
0,04
0,02
0
0 100 200 300 400 500 600
Zaman (s)

Şekil 33. PID kontrol 1. deneme için debi-zaman grafiği (Pb:3, ti:1, td:0,07)

t mV L/s t mV L/s t mV L/s t mV L/s

0 11,9 0,08427 122 12,9 0,15257 242 12,8 0,14574 362 12,8 0,14574
2 12,4 0,11842 124 12,9 0,15257 244 12,8 0,14574 364 12,8 0,14574
4 12,7 0,13891 126 12,9 0,15257 246 12,8 0,14574 366 12,8 0,14574
6 12,4 0,11842 128 12,9 0,15257 248 12,8 0,14574 368 12,8 0,14574
8 12,5 0,12525 130 12,9 0,15257 250 12,8 0,14574 370 12,8 0,14574
10 12,8 0,14574 132 12,9 0,15257 252 12,8 0,14574 372 12,8 0,14574
12 12,8 0,14574 134 12,9 0,15257 254 12,8 0,14574 374 12,8 0,14574
14 12,8 0,14574 136 12,9 0,15257 256 12,8 0,14574 376 12,8 0,14574
16 12,8 0,14574 138 12,9 0,15257 258 12,8 0,14574 378 12,8 0,14574
18 12,9 0,15257 140 12,9 0,15257 260 12,8 0,14574 380 12,8 0,14574
20 12,9 0,15257 142 12,8 0,14574 262 12,8 0,14574 382 12,8 0,14574
22 12,9 0,15257 144 12,9 0,15257 264 12,8 0,14574 384 12,8 0,14574
24 12,9 0,15257 146 12,9 0,15257 266 12,8 0,14574 386 12,8 0,14574
26 12,9 0,15257 148 12,9 0,15257 268 12,8 0,14574 388 12,8 0,14574
28 12,9 0,15257 150 12,8 0,14574 270 12,8 0,14574 390 12,8 0,14574
30 12,9 0,15257 152 12,8 0,14574 272 12,8 0,14574 392 12,8 0,14574
32 12,9 0,15257 154 12,8 0,14574 274 12,8 0,14574 394 12,8 0,14574
34 12,9 0,15257 156 12,8 0,14574 276 12,8 0,14574 396 12,8 0,14574
36 12,9 0,15257 158 12,8 0,14574 278 12,8 0,14574 398 12,8 0,14574
38 12,9 0,15257 160 12,8 0,14574 280 12,8 0,14574 400 12,8 0,14574
40 12,9 0,15257 162 12,8 0,14574 282 12,8 0,14574 402 12,8 0,14574
42 12,9 0,15257 164 12,8 0,14574 284 12,8 0,14574 404 12,8 0,14574
44 12,9 0,15257 166 12,8 0,14574 286 12,8 0,14574 406 12,8 0,14574
46 12,9 0,15257 168 12,8 0,14574 288 12,8 0,14574 408 12,8 0,14574
48 12,9 0,15257 170 12,8 0,14574 290 12,8 0,14574 410 12,8 0,14574
50 12,9 0,15257 172 12,8 0,14574 292 12,8 0,14574 412 12,8 0,14574
52 12,9 0,15257 174 12,8 0,14574 294 12,8 0,14574 414 12,8 0,14574
54 12,9 0,15257 176 12,8 0,14574 296 12,8 0,14574 416 12,8 0,14574
56 12,9 0,15257 178 12,8 0,14574 298 12,8 0,14574 418 12,8 0,14574
58 12,9 0,15257 180 12,8 0,14574 300 12,8 0,14574 420 12,8 0,14574
60 12,9 0,15257 182 12,8 0,14574 302 12,8 0,14574 422 12,8 0,14574
62 12,9 0,15257 184 12,8 0,14574 304 12,8 0,14574 424 12,8 0,14574
64 13 0,1594 186 12,8 0,14574 306 12,8 0,14574 426 12,8 0,14574
66 13,4 0,18672 188 12,8 0,14574 308 12,8 0,14574 428 12,8 0,14574
68 13,4 0,18672 190 12,8 0,14574 310 12,8 0,14574 430 12,8 0,14574
70 13,4 0,18672 192 12,8 0,14574 312 12,8 0,14574 432 12,8 0,14574
72 13,4 0,18672 194 12,8 0,14574 314 12,8 0,14574 434 12,8 0,14574
74 13,4 0,18672 196 12,8 0,14574 316 12,8 0,14574 436 12,8 0,14574
76 13,3 0,17989 198 12,8 0,14574 318 12,8 0,14574 438 12,8 0,14574
78 12,8 0,14574 200 12,8 0,14574 320 12,8 0,14574 440 12,8 0,14574
80 13,4 0,18672 202 12,8 0,14574 322 12,8 0,14574 442 12,8 0,14574
82 12,8 0,14574 204 12,8 0,14574 324 12,8 0,14574 444 12,8 0,14574
84 13,3 0,17989 206 12,8 0,14574 326 12,8 0,14574 446 12,8 0,14574
86 12,6 0,13208 208 12,8 0,14574 328 12,8 0,14574 448 12,8 0,14574
88 13,3 0,17989 210 12,8 0,14574 330 12,8 0,14574 450 12,8 0,14574
90 13,3 0,17989 212 12,8 0,14574 332 12,8 0,14574 452 12,8 0,14574
92 13,4 0,18672 214 12,8 0,14574 334 12,8 0,14574 454 12,8 0,14574
94 13 0,1594 216 12,8 0,14574 336 12,8 0,14574 456 12,8 0,14574
96 12,6 0,13208 218 12,8 0,14574 338 12,8 0,14574 458 12,8 0,14574
98 13,1 0,16623 220 12,8 0,14574 340 12,8 0,14574 460 12,8 0,14574
100 12,5 0,12525 222 12,8 0,14574 342 12,8 0,14574 462 12,8 0,14574
102 13,4 0,18672 224 12,8 0,14574 344 12,8 0,14574 464 12,8 0,14574
104 12,2 0,10476 226 12,8 0,14574 346 12,8 0,14574 466 12,8 0,14574
106 13 0,1594 228 12,8 0,14574 348 12,8 0,14574 468 12,8 0,14574
108 13 0,1594 230 12,8 0,14574 350 12,8 0,14574 470 12,8 0,14574
110 12,8 0,14574 232 12,8 0,14574 352 12,8 0,14574 472 12,8 0,14574
112 12,9 0,15257 234 12,8 0,14574 354 12,8 0,14574 474 12,8 0,14574
114 12,9 0,15257 236 12,8 0,14574 356 12,8 0,14574 476 12,8 0,14574
116 12,9 0,15257 238 12,8 0,14574 358 12,8 0,14574 478 12,8 0,14574
118 12,9 0,15257 240 12,8 0,14574 360 12,8 0,14574 480 12,8 0,14574
120 12,9 0,15257
Tablo 8. PID kontrol 2. deneme için zaman, gerilim ve debi değerleri (Pb:3, ti:1,
td:0,04)

13,6
13,4
13,2
13
Gerilim (mV)

12,8
12,6
12,4
12,2
12
11,8
0 100 200 300 400 500 600
Zaman (s)

Şekil 34. PID kontrol 2. deneme için gerilim-zaman grafiği (Pb:3, ti:1, td:0,04)
 0,2
0,18
0,16
0,14
Debi (L/s) 0,12
0,1
0,08
0,06
0,04
0,02
0
0 100 200 300 400 500 600
Zaman (s)

Şekil 35. PID kontrol 2. deneme için debi-zaman grafiği (Pb:3, ti:1, td:0,04)

t mV L/s t mV L/s t mV L/s t mV L/s

0 12,2 0,10476 122 12,8 0,14574 242 12,8 0,14574 362 12,8 0,14574
2 12,3 0,11159 124 12,8 0,14574 244 12,8 0,14574 364 12,8 0,14574
4 12,7 0,13891 126 12,8 0,14574 246 12,8 0,14574 366 12,8 0,14574
6 12,8 0,14574 128 12,8 0,14574 248 12,8 0,14574 368 12,8 0,14574
8 12,8 0,14574 130 12,8 0,14574 250 12,8 0,14574 370 12,8 0,14574
10 12,8 0,14574 132 12,8 0,14574 252 12,8 0,14574 372 12,8 0,14574
12 12,8 0,14574 134 12,8 0,14574 254 12,8 0,14574 374 12,8 0,14574
14 12,8 0,14574 136 12,8 0,14574 256 12,8 0,14574 376 12,8 0,14574
16 12,8 0,14574 138 12,8 0,14574 258 12,8 0,14574 378 12,8 0,14574
18 12,8 0,14574 140 12,8 0,14574 260 12,8 0,14574 380 12,8 0,14574
20 12,8 0,14574 142 12,8 0,14574 262 12,8 0,14574 382 12,8 0,14574
22 12,8 0,14574 144 12,8 0,14574 264 12,8 0,14574 384 12,8 0,14574
24 12,8 0,14574 146 12,8 0,14574 266 12,8 0,14574 386 12,8 0,14574
26 12,8 0,14574 148 12,8 0,14574 268 12,8 0,14574 388 12,8 0,14574
28 12,8 0,14574 150 12,8 0,14574 270 12,8 0,14574 390 12,8 0,14574
30 12,8 0,14574 152 12,8 0,14574 272 12,8 0,14574 392 12,8 0,14574
32 12,8 0,14574 154 12,8 0,14574 274 12,8 0,14574 394 12,8 0,14574
34 12,8 0,14574 156 12,8 0,14574 276 12,8 0,14574 396 12,8 0,14574
36 12,8 0,14574 158 12,8 0,14574 278 12,8 0,14574 398 12,8 0,14574
38 12,8 0,14574 160 12,8 0,14574 280 12,8 0,14574 400 12,8 0,14574
40 12,8 0,14574 162 12,8 0,14574 282 12,8 0,14574 402 12,8 0,14574
42 12,8 0,14574 164 12,8 0,14574 284 12,8 0,14574 404 12,8 0,14574
44 12,8 0,14574 166 12,8 0,14574 286 12,8 0,14574 406 12,8 0,14574
46 12,8 0,14574 168 12,8 0,14574 288 12,8 0,14574 408 12,8 0,14574
48 12,8 0,14574 170 12,8 0,14574 290 12,8 0,14574 410 12,8 0,14574
50 12,8 0,14574 172 12,8 0,14574 292 12,8 0,14574 412 12,8 0,14574
52 12,8 0,14574 174 12,8 0,14574 294 12,8 0,14574 414 12,8 0,14574
54 12,8 0,14574 176 12,8 0,14574 296 12,8 0,14574 416 12,8 0,14574
56 12,8 0,14574 178 12,8 0,14574 298 12,8 0,14574 418 12,8 0,14574
58 12,8 0,14574 180 12,8 0,14574 300 12,8 0,14574 420 12,8 0,14574
60 12,8 0,14574 182 12,8 0,14574 302 12,8 0,14574 422 12,8 0,14574
62 12,8 0,14574 184 12,8 0,14574 304 12,8 0,14574 424 12,8 0,14574
64 12,8 0,14574 186 12,8 0,14574 306 12,8 0,14574 426 12,8 0,14574
66 12,8 0,14574 188 12,8 0,14574 308 12,8 0,14574 428 12,8 0,14574
68 12,8 0,14574 190 12,8 0,14574 310 12,8 0,14574 430 12,8 0,14574
70 12,8 0,14574 192 12,8 0,14574 312 12,8 0,14574 432 12,8 0,14574
72 12,8 0,14574 194 12,8 0,14574 314 12,8 0,14574 434 12,8 0,14574
74 12,8 0,14574 196 12,8 0,14574 316 12,8 0,14574 436 12,8 0,14574
76 12,8 0,14574 198 12,8 0,14574 318 12,8 0,14574 438 12,8 0,14574
78 12,8 0,14574 200 12,8 0,14574 320 12,8 0,14574 440 12,8 0,14574
80 12,8 0,14574 202 12,8 0,14574 322 12,8 0,14574 442 12,8 0,14574
82 12,8 0,14574 204 12,8 0,14574 324 12,8 0,14574 444 12,8 0,14574
84 12,8 0,14574 206 12,8 0,14574 326 12,8 0,14574 446 12,8 0,14574
86 12,8 0,14574 208 12,8 0,14574 328 12,8 0,14574 448 12,8 0,14574
88 12,8 0,14574 210 12,8 0,14574 330 12,8 0,14574 450 12,8 0,14574
90 12,8 0,14574 212 12,8 0,14574 332 12,8 0,14574 452 12,8 0,14574
92 12,8 0,14574 214 12,8 0,14574 334 12,8 0,14574 454 12,8 0,14574
94 12,8 0,14574 216 12,8 0,14574 336 12,8 0,14574 456 12,8 0,14574
96 12,8 0,14574 218 12,8 0,14574 338 12,8 0,14574 458 12,8 0,14574
98 12,8 0,14574 220 12,8 0,14574 340 12,8 0,14574 460 12,8 0,14574
100 12,8 0,14574 222 12,8 0,14574 342 12,8 0,14574 462 12,8 0,14574
102 12,8 0,14574 224 12,8 0,14574 344 12,8 0,14574 464 12,8 0,14574
104 12,8 0,14574 226 12,8 0,14574 346 12,8 0,14574 466 12,8 0,14574
106 12,8 0,14574 228 12,8 0,14574 348 12,8 0,14574 468 12,8 0,14574
108 12,8 0,14574 230 12,8 0,14574 350 12,8 0,14574 470 12,8 0,14574
110 12,8 0,14574 232 12,8 0,14574 352 12,8 0,14574 472 12,8 0,14574
112 12,8 0,14574 234 12,8 0,14574 354 12,8 0,14574 474 12,8 0,14574
114 12,8 0,14574 236 12,8 0,14574 356 12,8 0,14574 476 12,8 0,14574
116 12,8 0,14574 238 12,8 0,14574 358 12,8 0,14574 478 12,8 0,14574
118 12,8 0,14574 240 12,8 0,14574 360 12,8 0,14574 480 12,8 0,14574
120 12,8 0,14574
Tablo 9. PID kontrol 3. deneme için zaman, gerilim ve debi değerleri (Pb:3, ti:1,
td:0,02)

12,9

12,8

12,7

12,6
Gerilim (mV)

12,5

12,4

12,3

12,2

12,1
0 100 200 300
Zaman (s) 400 500 600

Şekil 36. PID kontrol 3. deneme için debi-zaman grafiği (Pb:3, ti:1, td:0,02)

0,16

0,14

0,12

0,1
Debi (L/s)

0,08

0,06

0,04

0,02

0
0 100 200 300 400 500 600
Zaman (s)

Şekil 37. PID kontrol 3. deneme için debi-zaman grafiği (Pb:3, ti:1, td:0,02)
5. YORUMLAR

Kalibrasyon neden yapıldı debiölçerden okuma yapılamıyor

Deneyin ilk adımı olarak bir kalibrasyon yapılmıştır. Bunun nedeni sistemdeki debiölçer
eski olmasından ve düzgün bir okuma yapılamamasındandır. Kalibrasyon boyunca artan
pompa gerilimlerine karşı suyun debisi incelenmiştir. Gerilim arttıkça, suyun litre başı
akma süresi azalmış, dolayısıyla debi artmıştır. Buradan pompa gerilimi ve debinin doğru
orantılı olduğu kanıtı yapılmış oldu.

Kalibrasyon sonrası kaydedilen datalarla bir kalibrasyon eğrisi oluşturulmuş ve R2 değeri

0,8 olarak hesaplanmıştır. R2 değeri, kalibrasyonun ne kadar doğru olduğuna dair bir
parametredir ve 1’e ne kadar yakınsa o kadar gerçekçi hesaplar yapılır. 0,8 değeri, 1’e
gayet yakın bir değer olduğundan bulunan sonuçlar tutarlıdır.

Deneyde öncelikle oransal kontrol kullanıldı. Oransal kontrol edicilerde offset değeri
oluştuğu biliniyordu. Yapılan 2. ve 3. denemelerde (Pb değerleri sırayla 6 ve 8) 0,1 mV
VE 0,3 mV değerinde offset değerleri gözlendi. İlk denemede offset gözlenmedi. Bunun
nedenni düşük Pb değeri seçilmesi olabilir. Pb, oransal band aralığı, arttıkça set değerine
oturma süresi arttığından en düşük Pb değeri olan 3, yani 1. denemedeki şartlar ile devam
edildi.

Bir sonraki adımda offset değerlerini minimize etmek için oransal kontrol ile beraber
integral kontrol eklendi. Integral kontrolde de overshoot ve undershoot oluştuğu
biliniyordu. Yapılan 3 denemenin hiçbirinde offset gözlenmedi, fakat overshoot ve
undershoot gözlendi. Önceki adım gibi band aralığını azalttıkça overshoot ve undershoot
sayısı azaldı. Bu adımda en uygun kontrol edici türü 3. denemede elde edildiği karar
verildi.

Son olarak oluşan overshoot ve undershoot’ları yok etmek için türevsel kontrol eklendi.
İlk 2 denemede bu amaca çok ulaşılamamış iken, son denemede offset, overshoot ve
undershoot gözlenmediğinden en uygun kontrol edicinin bu olduğu kararına varılmıştır.
 Deneyde on-off kontrol edici kullanılmamıştır. Bunun nedeni pompa olarak dişli pompa
kullanılmasıdır. Dişli pompada net bir açma-kapama yapılamadığı için gerçekçi değerler
bulunamayacağı düşünülerek on-off kontrol edici kullanılmamıştır.

Deney boyunca sistemde teknik aksaklıklar olmuş ve bu durumlar belli yerlerde deney
sonuçlarını kötü etkilemiş olabilir. Aksaklıkların çıkmasının nedenleri arasında sistemin
eski olması, pompa gücünün yetersiz olması, debi sansürünün yetersiz olması ve deney
sonuna doğru suyun çok ısınması olabilir.

6. Referanslar

[1] OTOMATİK KONTROL FORMLARI AÇIK-KAPALI KONTROL (ON-OFF). (n.d.).

Retrieved March 15, 2024, from
https://elimko.com.tr/files/OtomatikKontrolFormlar%C4%B1.pdf

[2] Genel Otomatik Kontrol Kavramları ve Sistemleri. (n.d.). Termodinamik. Retrieved

March 15, 2024, from https://www.termodinamik.info/dosya/genel-otomatik-kontrol-
kavramlari-ve-sistemleri
[3] Kontrol Vanası Nedir? Kullanım Amaçları Nelerdir?» Genel Sistem Dizaynı. (2021, July
26). Genel Sistem Dizaynı. https://gsdas.com/kontrol-vanasi-nedir-kullanim-amaclari-
nelerdir/
[4] Solenoid Valf Nedir ve Solenoid Vana Nasıl Çalışır? (n.d.). SMSTORK. Retrieved March
16, 2024, from https://smstork.com/solenoid-valf-nedir-ve-solenoid-valf-nasil-calisir
[5] Diyafram Vana Nedir? Nerelerde Kullanılır?» Genel Sistem Dizaynı. (2021, July 28).
Genel Sistem Dizaynı. https://gsdas.com/diyafram-vana-nedir-nerelerde-kullanilir/
[6] Motorlu Vana Nedir ? Motorlu Vana Nasıl Seçilir ? – Duru Teknik Tesisat. (n.d.).
Durutesisat.com.tr. Retrieved March 16, 2024, from https://durutesisat.com.tr/motorlu-
vana-nedir-motorlu-vana-nasil-secilir/
[7] Pilot Kontrollü, Difayramlı Solenoid Vana Çalışma Prensibi. (n.d.). SMSTORK.
Retrieved March 16, 2024, from https://smstork.com/pilot-kontrollu-solenoid-vana-
nasil-calisir