Hafta-1-Temel Kavramlar-Birleştirildi

OTOMATİK KONTROL
SİSTEMLERİ
Prof. Dr. Emine Doğru BOLAT

KAYNAK KİTAPLAR
1- Otomatik Kontrol Sistemleri, Benjamin C. Kuo, Çeviren Prof.

Dr. Atilla Bir, Literatür Yayıncılık, İstanbul
2- Otomatik Kontrol Sistem Dinamiği ve Denetim Sistemleri,
İbrahim Yüksel, Nobel Yayıncılık, Ankara
3- Otomatik Kontrol, Prof. Dr. M. Kemal Sarıoğlu, Birsen Yayınevi,
İstanbul
4- Otomatik Kontrol Sistemleri, Fikret Çalışkan, Birsen Yayınevi,
İstanbul
5- Otomatik Kontrol Sistemleri MATLAB Destekli Analiz ve
Tasarım Yaklaşımı ile, Prof. Dr. Mehmet Önder Efe, Seçkin
Yayıncılık, Ankara
GİRİŞ
Denetim kelimesi genellikle ayarlamak, düzenlemek, yönetmek
veya kumanda etmek anlamına gelir (İ. Yüksel).
Denetim veya Kontrol: Bir sistemin davranışının istenildiği şekilde
değiştirilmesine yönelik çalışmalara kontrol denir (F. Çalışkan).
Kontrol Sistemleri: Belirlenen hedefleri sağlayacak davranışları
elde etmek için oluşturulan sistemlere kontrol sistemleri denir (F.
Çalışkan).
Otomatik Denetim: Bir sistemde denetim faaliyetlerinin insan
girişimi olmaksızın önceden belirlenen bir amaca göre denetimi ve
yönlendirilmesidir. Genel anlamda otomatik denetim, doğrudan
insan girişimi olmaksızın çalışan aygıtların, makinelerin ve
sistemlerin çalışması ve gelişmesi ile ilgilenen bir bilim dalıdır (İ.
Yüksel).
DENETİM SİSTEMİ
Şekil 1. Temel tanımları gösteren genelleştirilmiş geri beslemeli

sistem blok şeması(İ. Yüksel)
Sistem: Özel bir görevi yapmak üzere aralarında belirli ilişkiler ve
etkileşimler bulunan nesnelerin ve donanımları bir bütün
oluşturacak biçimde bir araya getirilmiş kombinasyonu(F.
Çalışkan) .
İşaret: Sistem elemanlarının ve sistemlerin birbirleriyle
etkileşmesini sağlayan her türlü ölçülebilir büyüklük(F. Çalışkan).
Giriş: Denetim sisteminden belli bir cevap almak üzere bir dış
enerji kaynağından sisteme uygulanan uyarıdır.
Çıkış: Denetim sisteminden sağlanan gerçek cevaptır. Çıkış,
girişin öngördüğü cevaba eşit olur veya olmayabilir. Bir sistemin
denetim amacını giriş ve çıkışların türü belirler. Örneğin bir
sıcaklık denetim sisteminde giriş arzu edilen sıcaklık çıkış ise
sistemde gerçeklenen ve ölçülen sıcaklıktır.
Ayar noktası ve ayar değeri (Set Point and Set Value): Denetim
Sistemlerinde sabit bir kumanda değerinin ayarlandığı nokta ve
ayarlanan değer. Örneğin sıcaklık denetim sistemlerinde arzu
edilen sıcaklığın ayarlandığı nokta bir ayar noktası ve ayarlanan
sıcaklık ayar değeridir.
Kumanda girişi veya arzu edilen giriş (command input or desired
input) v(t): Sisteme uygulanan sevk edici giriş olup sistemin
çıkışından bağımsızdır.
Başvuru giriş elemanı(Reference Input Element):Başvuru giriş
değerini saptayan birimdir.
Başvuru girişi (Reference input, r(t)):Denetlenen sistemin
belirlenen bir eylemini kumanda etmek üzere denetim sistemine
uygulanan giriş sinyalidir.
Karşılaştırıcı (Comparator):Başvuru giriş sinyali ile geri besleme
sinyalini karşılaştırarak bu iki sinyal arasındaki farka eşit bir hata
sinyali üreten elemandır. Karşılaştırıcı aynı boyut ve birimlerdeki
sinyalleri karşılaştırarak onların cebirsel toplamlarını alır.
Hata (Error, e(t)): Çıkışın herhangi bir anda, arzu edilen değere
göre farkına hata denir. Hata sinyali başvuru girişi ile geri besleme
sinyali arasındaki farka eşittir. Hata sinyali sistemin çıkışından
arzu edilen değeri sağlamak üzere denetim organını hareket ettirir.
Denetim organı bu değişimleri giriş olarak alır ve kendi yapısına
da bağlı olarak son denetim organı (motor eleman) için uygun
denetim sinyali üretir.
Denetim organı (Controller or control element): Denetlenen
sisteme uygulanacak uygun bir denetim sinyali sağlayan
elemandır.
Son denetim elemanı veya motor eleman (Actuator or motor
element): Denetim organından alınan sinyale göre belli bir fiziksel
yapıda güç sağlayan elemandır. Bu eleman denetlenen sistemde
meydana gelen hatayı veya sapmayı düzeltmek için gerekli hareketi
sağlayan bir elemandır.
Denetim sinyali (Control signal, m(t)): Denetim elemanları
grubunun denetlenen sisteme uyguladıkları nicelik veya koşuldur.
Bu sinyal denetim organı çıkışında denetim sinyali olarak son
denetim elemanına gönderilir. Burada yeteri kadar
kuvvetlendirilerek denetlenen sistemin denetlenen değişkenini
değiştirecek şekilde bir düzeltme işlemi meydana getirir. Fakat esas
denetim biçimi denetim organı tarafından üretilir.
Denetlenen sistem (Controlled system or plant): Özel bir niceliğin
denetlendiği tesisat, süreç veya bir makinedir.
Çıkış veya denetlenen değişken (Controlled variable, c(t)): Denetlenen
sistemin niceliği veya koşuludur. Bu niceliğin, sistemin bozucu
girişlerden etkilenmeksizin kumanda girişini izleyecek şekilde önceden
tanımlanan bir değerde sabit tutulması gerekir.
Bozucu girişler (Disturbance inputs, d(t)): Sistemin denetlenen çıkışı
üzerinde arzu edilmeyen yönde etki yapan girişlerdir. Eğer bozucu etkiler
sistemin kendi içinden meydana geliyorsa iç bozucular, sistem dışından
geliyorsa dış bozucular adını alır ve her ikisi de sistem için bir giriştir.
Bozucu giriş sistem denetim sistemi döngüsüne herhangi bir noktadan
etki edebilir.
Geribesleme Sinyali (Feedback Element): Denetlenen çıkış sinyali ile
geri besleme sinyali arasında işlevsel bağlantı kuran elemandır. Geri
besleme elemanları özellikle denetlenen değişken ile başvuru giriş
sinyalinin farklı fiziksel yapıda olduğu durumlarda bir transdüserden
ibarettir.
Geribesleme yolu (Feedback Path): Denetlenen çıkış sinyalinden geri
besleme sinyaline kadar uzanan iletim yoludur.
İleri besleme elemanları (Feedforward or Forward element): Arzu

edilen çıkışı sağlamak üzere hata sinyaline tepki gösteren birimdir.
İleri besleme yolu (Feedforward Path): Hata sinyalinden

denetlenen çıkış sinyaline kadar uzanan iletim yolu.(İ. Yüksel)
Kontrol Yöntemleri
1- Açık Çevrim Kontrol
Açık çevrim kontrol sisteminin blok diyagramı Şekil 2’de
verilmiştir.
Kontrol işareti
Giriş, r Kontrol Kontrol Çıkış, y
elemanı u edilen sistem
Şekil 2. Açık çevrim kontrol sistemi (F. Çalışkan)

Tanım: Kontrol işareti çıkış işaretinden etkilenmeyen sistemlere
açık çevrim kontrol sistemi denir.
Örnekler: Çamaşır makinesi, ekmek kızartma makinesi, trafik
ışıkları
Bir açık çevrim kontrol sitemi sistem parametrelerindeki

değişiklikler ya da sisteme etkiyen bozucular nedeniyle sistem
çıkışında oluşabilecek olan değişiklikleri düzeltemez.
Şekil 3. Bozuculara maruz açık çevrim kontrol sistemi

2-Kapalı Çevrim Kontrol
Tanım: Sisteme etkiyen kontrol işaretinin sistem çıkışının da göz
önüne alınarak üretildiği kontrol sistemlerine kapalı çevrim (geri
beslemeli) kontrol sistemleri denir.
Şekil 4. Kapalı çevrim kontrol sistemi

Çıkışın bu şekilde sistem girişine yansıtılması işlemine geri besleme
denir.(F. Çalışkan)
Bir kapalı çevrim kontrol sistem parametrelerindeki değişiklikler ya
da sisteme etkiyen bozucular nedeniyle sistem çıkışında
oluşabilecek olan değişiklikler düzeltilebilir.
Şekil 5. Bozuculara maruz kapalı çevrim kontrol sisteminin blok

diyagramı (F. Çalışkan)
3- Düzenleyici Kontrol (Regulator or Regulatory Control)
Başvuru (referans) girişinin uzun zaman aralıkları içerisinde belli
bir çalışma koşulu için, değişmez veya sabit tutulduğu geri
beslemeli denetim sistemidir. Düzenleyici kontrolde sisteme etki
eden bozucu girişlere rağmen sistem çıkışının arzu edilen değerde
tutulması esastır. Bu tür denetimde sabit bir sinyal (ayar değeri)
girişinde sabit kalıcı-durum çıkışı elde edilir.
4- Servo Kontrol Sistemi
Çıkışın mekaniksel konum, hız veya ivme olduğu geri beslemeli
kontrol sistemidir.
5- Süreç Kontrol Sistemi (Process Control System)
Çıkışı sıcaklık, basınç, akış, seviye ve pH gibi değişkenler olan
düzenleyici kontrol türünde geri beslemeli kontrol sistemidir.
6- Doğrudan Sayısal Kontrol
Tek döngülü örneksel kontrolörler grubunun yerini tek bir sayısal
bilgisayar alır. Bu bilgisayarların daha yüksek hesaplama yeteneği,
daha karmaşık ileri kontrol tekniklerinin uygulanabilmesini
olanaklı kılar.
7- Uyarlamalı Kontrol (Adaptive Control)
Uyarlamalı kontrol, sistemin kendi işlemlerini en iyi olası işlem
tarzını sağlamak doğrultusunda uyarlayabilme yeteneğinde olan
sistemdir. Uyarlamalı kontrol sistemlerinin tanımlama, karar
verme ve düzeltme gibi üç temel ilkesi vardır.
8- Öğrenmeli Kontrol (Learning Control)
Belirli bir düzeyde hesaplama yeteneğine sahip ve böylece, kontrol
edilen değişkenin matematiksel modelinin tanımlarını geliştirebilen
ve işlemlerini bu yeni bilgiler doğrultusunda düzeltebilen kontrol
sistemi. Bu açıdan öğrenmeli kontrol, uyarlamalı kontrolün
gelişkin bir biçimidir. Uzman sistemler, bulanık mantık ve yapay
sinir ağları örnek olarak verilebilir.
9- Bilgisayarlı Kontrol (Computer Control)
Kontrol sistemlerinde bilgisayarların ve mikroişlemcilerin
kullanıldığı kontrol türüdür.(İ Yüksel)
Kontrol Kriterleri
Bir kontrol sisteminin temel görevi basit bir ifade ile, sistemin
gerçek çıkışının istenilen değerlerde olmasını sağlamaktır.
Sistemin istenilen çıkış değeri, başvuru (referans) giriş

değeridir ve başvuru giriş değeri değiştiğinde sistemin gerçek
çıkışının da bu yeni başvuru giriş değerine en kısa sürede
oturması gerekir.
Ancak bu tanım, kontrol teorisinde kullanılan terimlerle şu

şekilde de açıklanabilir.
Kontrol Kriterleri
Bir kontrol sisteminin temel amacı, öncelikle kararlı olmak

üzere sistemin geçici ve sürekli rejim davranışlarını, istenen
kriterleri sağlayacak şekilde düzeltmek ve sistemdeki parametre
değişimleri ve belirsizliklere karşı sistemin dayanıklılığını
sağlamaktır.
Kararlılık
Tanım olarak kararlılık, bir sistemin sınırlı bir giriş değerine

karşılık sınırlı bir çıkış değeri üretmesi olarak ifade edilir.
 Şekil 6.a’da, karalı bir sistemin birim basamak cevabı

görülmektedir.
Benzer şekilde Şekil 6.b’de ise birim basamak girişe sistemin

verdiği kararsız cevap görülmektedir.
Kararlılık
(a) (b)
(kaynak:http://web.sakarya.edu.tr/~afboz/control/bolum (Kaynak:Yrd. Doç. Dr. Serhat Yılmaz Ders
10.html) Notları)
Şekil 6. (a) Kararlı ve (b) kararsız sistemlerin basamak cevapları

Kararlılık
Bir denetim kriteri olarak kararlılık, sağlanması gereken ilk ve
en önemli kriterdir. Kararsız bir sistemin pratik olarak bir anlamı
ve yararı yoktur.
Ancak, bazen bir denetim sistemi tasarlanırken kararsızlık

sorunu ile karşılaşılabilir ya da bir sistem doğal yapısı gereği
kararsız bir davranış gösterebilir.
Örneğin, günlük yaşantımızda ya da endüstride karşılaştığımız

birçok sistem gibi bir elektrikli ısıtıcı, belirli bir giriş gerilimi için
belirli bir ısı verir ve doğal olarak kararlıdır.
Kararlılık
 Ancak, yük altında kalkınacak şekilde tasarlanan ve üretilen

bir doğru akım seri motor boşta çalıştırılırsa kararsız bir
davranış gösterebilir.
Bu nedenle, denetlenen sistem kararlı ya da kararsız da olsa

denetleyici, algılayıcı ve dönüştürücüsü ile birlikte bir denetim
sisteminin kararlılığını sağlamak, denetimi sisteminin tasarımı
açısından karşılanması gereken en önemli ve ilk denetim kriteri
olmaktadır.
Geçici Rejim Kriterleri
Dinamik sistemlerin enerji depolama özelliğinden dolayı
herhangi bir sisteme veya herhangi bir girişe cevapları gecikmeli
olur. Başka bir ifadeyle sürekli rejime girmeden önce geçici rejim
cevapları görülür.
(kaynak:http://www.yildiz.edu.tr/~mmetin/files/Dof2TasitPID.pdf)
Bu nedenle, dinamik sistemlerin çıkışları, kalıcı duruma
ulaşmadan önce geçici durum davranışı gösterir.
Şekil 7’de, bir sistemin birim basamak giriş için geçici ve sürekli
durum davranışları ile bu davranışlar sürecinde tanımlanan
önemli kriterler verilmiştir.
Kalıcı Durum
Şekil 7. Geçici ve sürekli rejim denetim kriterleri (kaynak:

http://www.yildiz.edu.tr/~mmetin/files/Dof2TasitPID.pdf)
 Burada gecikme zamanı td, yükselme zamanı ve sistemin cevap

hızını veren tr zamanı, tepe zamanı tp, maksimum aşma yüzdesi Mp
değeri ve sistemin sürekli durum cevap bandına girdiği süre olan
ts yerleşme zamanı, sistemin geçici durumdaki davranışlarını
tanımlayan kriterlerdir.
Sürekli Rejim Kriterleri
Şekil 8. Sürekli rejim denetim kriteri

Sistemin, sürekli durum davranışını tanımlayan ve sürekli
durumdaki sistemin gerçek çıkışı ile başvuru (referans) girişi
arasındaki hatayı veren kriter ise sürekli rejim hatası olarak
bilinir.
Şekil 8’de, üstel olarak değişen sistem cevabında ess olarak ifade
edilen bir sürekli rejim hatasının olduğu görülmektedir.
İyi bir kontrol sisteminde sürekli durum hatasının olmaması

istenir. Ancak her zaman sıfır hata mümkün olmaz ve pratikte
genellikle bir tolerans bandı vardır.
Dayanıklılık ve Duyarlılık
Denetim sistemlerinin tasarımında, kararlılık ile geçici ve kalıcı
rejim kriterlerinin karşılanması temel amaçtır.
Ancak, tasarlanan denetim sisteminin performansının, sistemin

parametrelerindeki değişimlerden ve bozucu girişlerden
etkilenmemesi de son derecede önemlidir.
Dolayısıyla bir denetim sistemin dayanıklılığı, sistemin

parametre değişimlerinden ve bozucu girişlerden etkilenmemesi
olarak ifade edilebilir.
Duyarlılık ise dayanıklılığın tersine, sistemdeki parametre

değişimlerinden ve bozucu girişlerden etkilenmesini ifade eder.
Dayanıklılık ve Duyarlılık
Bu tanımlardan, bir denetim sisteminin parametre değişimleri

ve bozucu girişlere karşı dayanıklı ve referans girişe karşı
duyarlı olması gerektiği söylenebilir. (Kaynak: Fırat
Üniversitesi, TEF Ders Notları)
Yararlanılan Kaynaklar
1- İbrahim Yüksel, Otomatik Kontrol Sistem Dinamiği ve

Denetim Sistemleri, Nobel Yayınevi, 2012.
2- Fikret Çalışkan, Otomatik Kontrol Sistemleri, Birsen
Yayınevi, 2007.
3- web.sakarya.edu.tr/~afboz/control/bolum10.html.
4- Kocaeli Üniversitesi, Yrd. Doç. Dr. Serhat Yılmaz , Ototmatik
Kontrol Sistemleri Ders Notları
5- Fırat Üniversitesi TEF Ders Notları
6- http://www.yildiz.edu.tr/~mmetin/files/Dof2TasitPID.pdf
DENETİM SİSTEMLERİNİN MATEMATİKSEL
TEMELLERİ
GİRİŞ
Mekaniksel, elektriksel, ısıl, akışkan, ekonomik, biyolojik vb. pek çok dinamik
sistemin matematik modeli diferansiyel denklemler yoluyla karakterize edilebilir.
Bir dinamik sistemin bir giriş fonksiyonuna göstereceği tepki veya cevap ise bu
diferansiyel denklemin çözümünden elde edilir. (İ. Yüksel).
 Fiziksel sistemleri modellemek için kullanılan beş yöntem bulunmaktadır. Bunlar

1- Matematiksel eşitlikler, Diferansiyel denklemler ve transfer fonksiyonu
2- Durum değişkenlerini kullanan matematiksel eşitlikler, durum denklemleri
3- Blok diyagramlar
4- Sinyal akış diyagramları
5- Fonksiyonel analiz gösterimleri (veri akış diyagramları)
Matematiksel Model: Bir sistemin dinamik karakteristiğinin matematiksel
tanımına matematiksel model denir.
Dinamik sistemlerin çözümlenmesinde ilk adım onun modelini çıkarmaktır.
Modellemede genellikle çok karmaşık bir mühendislik sisteminin uygun

kabullerle ve pek çok durumlarda idealize edilmiş elemanlardan oluşmuş olarak
tasarlanan bir fiziksel model ile elde edilir.
Fiziksel model tasarlandıktan sonra da temel fiziksel yasalar kullanılarak

elemanların davranışlarını tanımlayan ve genellikle doğrusal diferansiyel
denklemler şeklinde bir matematiksel model elde edilir.
Bir kez sisteme uygun bir matematiksel model elde edildikten sonra analitik veya
sayısal çözüm teknikleri ile aranan çözümü bulmak mümkündür. Bu işlemin akış
şeması Şekil 1'de verilmiştir. (İ. Yüksel)
MÜHENDİSLİK SİSTEMİ
Sistem Bileşenlerinin Tanımlanması
Uygun Kabuller
FİZİKSEL MODEL
Basitleştirici kabuller yaparak, basit
elemanlardan meydana gelmiş
modelin kurulması
Fiziksel Yasalar
MATEMATİKSEL MODEL
İlgili fiziksel yasalar yazılarak,
modeli tanımlayan diferansiyel
denklemin elde edilmesi
MODELİN Çeşitli Hesaplama

İYİLEŞTİRİLMESİ Yöntemleri
Yapılan incelemenin
yapılan düzeltmelerle ÇÖZÜM
tekrarlanması Sistemin dinamik davranışını
kestirmek için ilgili matematiksel
denklemlerin çözümü
Çözümün Gözden
Geçirilmesi
SINAMA
Bulunan çözümün ve başlangıçta
yapılan kabullerin irdelenmesi
UYGUN
Şekil 1. Sistemlerin modellenmesi (İ. Yüksel)

TRANSFER FONKSİYONU
Denetim kuramında “transfer fonksiyonları” olarak isimlendirilen
fonksiyonlar çoğunlukla doğrusal sistemlerin (zamanla değişmeyen
sistemler) giriş-çıkış bağıntılarını karakterize etmek için
kullanılırlar. Transfer fonksiyonu kavramı yalnızca doğrusal
sistemler için uygulanabilir.
Transfer Fonksiyonu: Bir doğrusal sistemin (time-invariant)
transfer fonksiyonu, tüm başlangıç koşullarının sıfır olduğu
varsayımı altında, çıkış fonksiyonu Laplace dönüşümünün giriş
fonksiyonu Laplace dönüşümüne oranı olarak tanımlanır. Buna
göre transfer fonksiyonu (T.F.) (İ. Yüksel)
Çıkış Çıkış fonksiyonu L.D. (sıfır baş. koş.)

TF= TF=
Giriş Giriş fonksiyonu L.D. (sıfır baş. koş.)
Doğrusal bir sistemin u(t) giriş, y(t) çıkış olmak üzere genel
diferansiyel denklemi şu şekilde verilebilir.
d n y(t ) d n− 1 y(t ) d m u (t ) d m− 1 u(t )

an n
+a n− 1 n− 1
+. ..+a0 y(t )=bm m
+bm− 1 m− 1
+.. +b0 u (t ) m≤ n (1)
dt dt dt dt
Buradaki sabitler fiziksel ve elektriksel devre sabitleri tarafından

belirlenir. Böyle bir diferansiyel denklemin zaman, frekans ve s
düzleminde çözümü olabilir.(H. Pastacı)
Yukarıda diferansiyel denklemi verilen doğrusal bir sistemin

transfer fonksiyonunu elde etmek için, başlangıç koşulları sıfır
kabul edilerek, denklemin her iki tarafına Laplace dönüşümü
uygulanır ve çıkış fonksiyonu giriş fonksiyonuna oranlanırsa
Y(s)
Transfer Fonksiyonu= = G(s)
U(s)
veya
m m− 1
Y ( s ) b m s +b m− 1 s +.. . .. .. . .+b1 s+b0
G( s )= = n n− 1
m≤ n (2)
U ( s ) a n s +a n− 1 s +. .. .. . .. .+a 1 s+a0
elde edilir.(İ. Yüksel)

Bu sistem blok olarak şu şekilde gösterilebilir.
U(s) G(s) Y(s)
Şekil 2. Sistemin blok diyagramı

Transfer Fonksiyonunun Temel Özellikleri
1- Transfer fonksiyonu sistem parametreleri cinsinden bir doğrusal
sistemin çıkışı ve girişini oranlayan bir ifade ve sistemin bizzat kendisine
ait bir özelliktir. Sisteme uygulanan giriş veya uyarı fonksiyonundan
bağımsızdır. Transfer fonksiyonu sistemin çıkışını girişine oranlamak
için gerekli birimleri içerir, fakat sistemin fiziksel yapısı ile ilgili hiçbir
bilgi taşımaz. Bu nedenle farklı fiziksel yapılara sahip pek çok fiziksel
sistemin transfer fonksiyonları birbirine benzerdir.
2- Bir sistemin transfer fonksiyonu o sistemin ani darbe giriş fonksiyonu
cevabının Laplace dönüşümüdür. Buna göre, eğer transfer fonksiyonu
G(s) olan bir sisteme ani darbe giriş fonksiyonu uygulanacak olursa çıkış
fonksiyonu da G(s)'e eşit olur.
3- Sistem transfer fonksiyonu, tüm sıfır başlangıç koşulları altında
sisteme ait diferansiyel denklemin Laplace dönüşümünü almak suretiyle
elde edilir. Eğer giriş fonksiyonu U(s) ve çıkış fonksiyonu Y(s) ise
transfer fonksiyonu:
Y(s)
G(s)=
U(s)
olur.
4- Transfer fonksiyonunda s değişkeni yerine D=d/dt ile tanımlanan D
diferansiyel operatörünü koymak sureti ile sistemin diferansiyel denklemi
elde edilebilir.
5- Doğrusal sistemin kararlılığı transfer fonksiyonunun paydası olan
özyapısal (karakteristik) fonksiyondan saptanabilir. Transfer
fonksiyonunun paydası sıfıra eşitlenerek özyapısal denklem elde edilir ve
bu denklemin kökleri de sistemin kutupları adını alır. Sonuç olarak eğer paydanın
tüm kökleri negatif gerçek kısımlara sahipse sistem kararlı olur. Aksi taktirde
paydanın köklerinden (veya kutuplarından) bir tanesi dahi pozitif gerçek kısma
sahip ise sistem kararsız olur.(İ. Yüksel) Bu açıklamalara göre bir sistemin sıfırları
ve kutupları karmaşık s düzleminde gösterilirse Şekil 3‘teki gibi s düzleminden de
belirlenebilir. jw
kararlılık bölgesi kararsızlık bölgesi
z1
p1

p4 z4 p3 z3
p2
z2
Şekil 3. Karmaşık s- düzleminde bir sistemin sıfır-kutupların yerleşimi ve

kararlılık(Fırat Üniversitesi TEF Ders Notları)
6-Paydanın kökleri transfer fonksiyonunun kutupları ve payın kökleri de
transfer fonksiyonunun sıfırları adını alır. (2) nolu denklemle verilen
transfer fonksiyonunun pay ve paydasını çarpanlarına ayırırsak
K(s+z1)(s+z2)...(s+zm)
G(s)= (3)
(s+p1)(s+p2)...(s+pn)
Burada,
zm= Transfer fonksiyonunun sıfırları
pn= Transfer fonksiyonunun kutupları
Bir polinomun çözümünden oluşan özyapısal denklemin kökleri, yani
transfer fonksiyonunun kutupları gerçek veya karmaşık eşlenik kök
çiftleri şeklinde olabilir. Bu köklere göre sistemin kararlı olabilmesi için
tüm kutupların gerçek kısımları negatif değerli olmalı, yani diğer bir
deyişle tüm kutupların s karmaşık sayı düzleminin sol yarısında yer
alması gerekir.
Sıfırların karmaşık sayı düzlemi içindeki yeri ise sitemin dinamik

davranışına etki etmekle beraber s karmaşık düzlemindeki yerlerinin
sistem kararlılığı üzerine etkisi olmayacaktır.
7- Transfer fonksiyonunun sıfırlar ve kutuplar cinsinden ifadesi yerine
sistemin zaman sabitleri cinsinden ifadesi sonucu sistem kazancı transfer
fonksiyonu payına sabit bir çarpan olarak gelir. (2) nolu denklemle
verilen genel bir sistem için
K .(T z1 s+1 )(T z2 s+ 1).. . ..(T zm s+ 1) (4)

G( s)=
(T p1 s+1 )(T p2 s+ 1).. . .. .(T pn s+1)
Kalıcı durum kazancı K, çıkış fonksiyonu kalıcı durumun giriş
fonksiyonu kalıca duruma oranı olarak tanımlanır.
y(t)
K=Lim ( ) (5)
t u(t)
Transfer fonksiyonunu zaman sabiti biçiminde yeniden düzenlemek

yerine, kalıcı durum kazancını bazen, polinomların çarpanlara
ayrılmasını gerektirmeyen, farklı bir yöntemle bulmak daha uygun olur.
Bu da basitçe transfer fonksiyonunda s 0'a götürülerek elde edilir.
K=lim sG(s) (5)
s 0
Bu tanımdan, bir sistemin veya fonksiyonun kalıcı-durum hali tüm
zamana göre türevlerinin sıfıra eşit olma koşuluna karşılık gelir.
Laplace alanında s karmaşık sayı değişkeni yerine d/dt türev
operatörü kullanılabildiğine göre s'in sıfıra götürülmesi kalıcı-durum
haline denk gelir. Bu ifadenin nihai değer teoremine göre
matematiksel bağıntısı
lim [f(t)]= lim s[F(s)] (6)

t s 0
şeklindedir.(İ. Yüksel)
1- İbrahim Yüksel, Otomatik Kontrol Sistem Dinamiği ve Denetim

Sistemleri, Nobel Yayınevi, 2012.
2- Halit Pastacı, Elektrik ve Elektronik Ölçmeleri, Lord Matbaası,
İstanbul, 2010.
3- Fırat Üniversitesi, TEF Ders Notları
BLOK DİYAGRAMLAR
Bir blok diyagramda a) bloklar b) toplama noktaları c) işaret alma
noktaları d) oklar bulunur.
a) Kontrol Sistemlerinde Bloklar: Giriş ve çıkışları belirten ve
kontrol sisteminin alt sistemlerini tanımlayan dikdörtgen ya da kare
biçiminde olan şekillerdir. Bu bloklar doğrusal, doğrusal olmayan
ve zamanla değişen sistemler için gösterilebilir. Zamanla
değişmeyen sistemler ya da elemanlar için bloklar, doğrusal halde
hem zaman domeninde hem de s domeninde gösterilirler.
Çoğunlukla zaman domeninde giriş ve çıkış işaretleri için küçük
harfler, s domeninde ise büyük harfler kullanılır. Doğrusal ve
zamanla değişmeyen eleman ya da sistemlerin blokları için s
domeninde transfer fonksiyonu, zaman domeninde ise bu eleman
giriş u(t) birim basamak ya da (t) birim impuls biçiminde
değiştiğinde zamanla değişimi gösterir. Bir blok örneği:
X(s) Transfer Y(s)

Fonksiyonu
G(s)
Şekil 1. Blok elemanı

b) Blok diyagramında toplama ya da karşılaştırma noktasında
toplama, çıkarma hem toplama hem de çıkarma yapılabilir; ayrıca
zaman domeninde verilen blok diyagramında değişik işaretlerin
çarpımı da alınabilir.
X ±Y
Y ±
+
X
Şekil 2. Toplama, çıkarma ya da karşılaştırma örneği
c) İşaret alma noktaları sadece işaretin alındığı yere (.) biçiminde bir
dolu nokta konarak belirtilir.
d) Blok diyagramlarında oklar işaretlerin akış yönünü gösterir.
Toplama ya da karşılaştırma noktası

İleri yol blokları İşaret alma noktası
R(s)) + E(s)) Y(s))
G1(s)) G2(s))
Giriş Çıkış
-
H(s))
Geri besleme işareti)
Geri besleme bloğu
Şekil 3. Blok diyagramın başlıca elemanları (M. Kemal Sarıoğlu)

Blok Diyagramın Temel Özellikleri
a) Blok diyagramı gerçek sistemin sinyal akışlarını gösterir. Bu
nedenle sistemin soyut matematiksel gösterimine göre sistemi
daha gerçekçi bir şekilde temsil eder.
b) Bir blok diyagramı sistemin dinamik davranışı ile ilgili bilgiyi
içermekte olup sistemin fiziksel yapısı ile ilgili herhangi bilgi
içermez. Bu nedenle birbirine benzemeyen ve birbiri ile hiçbir
ilişkisi olmayan sistemleri aynı blok diyagramı ile gösterilebilir.
c) Blok diyagramı üzerinde enerjinin esas kaynağı açık bir şekilde
gösterilmez.
d) Verilen bir sistemin blok diyagramı tek değildir. Ele alınan
çözümlerin bakış açısına bağlı olarak bir sistem için farklı
sayıda blok diyagramları çizilebilir.(İ. Yüksel)
Kapalı Çevrim Denetim Sisteminin Blok Şemasının
İndirgenmesi
Şekil 4. Kapalı çevrim denetim sisteminin blok şeması
Kapalı döngü denetim sisteminin genel blok şeması Şekil 4’de

görülmektedir. Çıkış değişkeni Y(s) başvuru giriş değişkeni R(s) ile
karşılaştırılmak amacıyla toplama noktasına geri beslenir. Burada,
ileri besleme yolu üzerindeki bloğun, transfer fonksiyonu G(s) ile
giriş E(s)’in çarpımından elde edilir. Geri besleme sinyali X(s)=
H(s)Y(s)’ dir.
Geri besleme sinyalinin X(s), hata sinyaline E(s) oranı açık-
döngü transfer fonsiyonu adını alır. Açık döngü transfer
fonksiyonu
X ( s)
= G ( s). H (s) (1)
E (s)
olarak tanımlanır. Buradaki açık-döngü transfer fonksiyonu

kapalı döngü denetim sistemi blok diyagramının toplama
noktasından açılması ile elde edilen transfer fonksiyonu olarak
tanımlanır.
Çıkış sinyalinin Y(s) hata sinyaline E(s) oranı ise ileri besleme
transfer fonksiyonu adını alır. İleri besleme transfer fonksiyonu
Y(s)
=G(s) (2)
E(s)
Eğer geri besleme transfer fonksiyonu, şekilde gösterildiği gibi
birim transfer fonksiyonu (H(s)=1 hali) açık döngü transfer
fonksiyonu ile ileri besleme transfer fonksiyonu birbirine eşit olur.
Şekil 4’de gösterilen sisteme göre, çıkış sinyali Y(s) ile giriş sinyali
R(s) arasındaki bağıntı aşağıdaki şekilde elde edilir.
Y(s)= G(s)E(s)
E(s)=R(s)-X(s) (3)
E(s)=R(s)-H(s)Y(s)
Bu denklemlerdeki E(s) yok edilirse,
Y(s)= G(s)[R(s)-H(s)Y(s)] (4)
veya
Y(s) G(s)
= (5)
R(s) 1+G(s)H(s)
elde edilir ve Y(s)’i R(s)’e oranlayan transfer fonksiyonu kapalı-
döngü transfer fonksiyonu adını alır. Bu transfer fonksiyonu
kapalı-döngü sistem dinamiği ile ileri besleme elemanları ve geri
besleme elemanları arasındaki bağıntıyı verir. (5) numaralı
denklemden çıkış sinyali Y(s);
G(s)
Y(s)= R(s) (6)
1+ G(s)H(s)
olarak elde edilir.
Buna göre kapalı-döngü sistemin çıkışı hem kapalı döngü

transfer fonksiyonunun ve hem de girişin bir fonksiyonudur.(İ.
Yüksel)
BLOK DİYAGRAMLARIN İNDİRGENMESİ
Denetim sistemleri genellikle çok sayıda elemanın ileri ve geri

besleme yönünde bağlanmasıyla oluşur. Böyle bir sistemin blok
diyagramı da oldukça karmaşık bir yapıda ortaya çıkar. Karmaşık
bir blok diyagramında ise sistemin girişi ile çıkışı arasındaki
bağıntı açık bir şekilde görülmez.
Bu nedenle, çok sayıda ileri ve geri besleme çevrimi içeren

karmaşık bir blok diyagramı, blok diyagramı indirgeme kurallarını
kullanarak basitleştirilip sistem girişinden çıkışına tek bir eşdeğer
blokla gösterilmelidir. Blok diyagramlarının indirgenmesi Şekil
1’de verilen kapalı çevrim sistemde yapıldığı gibi temel blok
işlemlerinden (ara sinyal eşitliklerinden) yararlanılarak yapılabilir.
BLOK DİYAGRAMLARIN İNDİRGENMESİ
Ancak, bu işlemler ve özellikle yazılan eşitliklerde ara sinyallerin

yok edilmesi oldukça zor olabilir. Bu nedenle de genellikle blok
diyagramı indirgenmesinde basit blok kaydırma operasyonları ile
karmaşık bloklar, daha sade standart blok yapılarına
dönüştürülebilir. Aşağıda, blok indirgenmesinde önemli olan
basit blok operasyonları verilmiştir.
1-) Toplama noktaları birleştirilebilir ya da ayrıştırılabilir.
x1 x1 x1 x3
+ + + -
x2 + Y x2 + Y x2 Y
+ - +
- -
- -
x3 x3
x4 x4 x4
2-) Seri bloklar tek bir eşdeğer bloğa indirgenebilir.
R Y R Y
G1 G2 G1.G2
3-) Paralel bloklara tek bir eşdeğer bloğa indirgenebilir.
R + Y R Y
G1 G1+G2
+
G2
4-) Kapalı çevrimler aşağıdaki gibi tek bir eşdeğer bloğa
indirgenebilir.
R + Y R Y
G G
1+GH
-
H
5-)Bir toplama noktasına gelen sinyal, aşağıdaki gibi bir
bloğun önüne alınabilir.
1 X
X
G1
+ +
R Y R Y
G1 G2 G1 G2
+ +
6-) Madde 5 deki operasyonun tersi olarak bir toplama
noktasına gelen sinyal, aşağıdaki gibi bir bloğun sonuna
alınabilir.
X G1 X
+ +
R Y R Y
G1 G2 G1 G2
+ +
6-) Madde 5 deki operasyonun tersi olarak bir toplama
noktasına gelen sinyal, aşağıdaki gibi bir bloğun sonuna
alınabilir.
X G1 X
+ +
R Y R Y
G1 G2 G1 G2
+ +
7-) Bir ayrılma noktasından ayrılan bir sinyal, aşağıdaki
gibi bir bloğun önüne alınabilir.
R Y R Y
G1 G2 G1 G2
+ +
- -
G2
8-) Madde 7 deki operasyonun tersi olarak, bir ayrılma
noktasından ayrılan bir sinyal, aşağıdaki gibi bir bloğun
sonuna alınabilir.
R Y R Y
G1 G2 G1 G2
+ +
- -
1
G2
8-) Madde 7 deki operasyonun tersi olarak, bir ayrılma
noktasından ayrılan bir sinyal, aşağıdaki gibi bir bloğun
sonuna alınabilir.
R Y R Y
G1 G2 G1 G2
+ +
- -
1
G2
Örnek: Şekilde verilen blok şemayı, blok operasyonlarını
kullanarak indirgeyip tek bir eşdeğer blok haline
getiriniz
H2
R + - Y
G1 G2 G3 G4
+ -
-
H1
H3
Çözüm:Verilen blok şemanın gözden geçirilmesi
sonucunda H1 bloğuna gelen ayrılma noktasının G4
bloğunun sonuna alınmasıyla, blok şemanın kolayca
indirgenebileceği görülebilir.
H2
R + - Y
G1 G2 G3 G4
+ -
-
H3
1
H1
G3.G4
Bu durumda blok şema aşağıdaki gibi indirgenebilir.
G2G3 GAG 4
GA= GB=
1+G2G3H2 1+GAG 4H3
Y G1GB
T= =
R 1
1+G1GBH 1
G3G4
GA ve GB’nin eşitliklerinin yazılması ve
sadeleştirilmesi sonucunda aşağıdaki transfer
fonksiyonu elde edilecektir.
Y G1G2G3G4
T= =
+ + +
R 1+G1G2H1+G2G3H2+G2G3G4H3
Örnek: Şekilde verilen bir elektrik devresine ait blok şemayı
indirgeyerek transfer fonksiyonunu bulunuz. R1=5 R2=10 L=1
H C=0.1F
I2
V + - V1 Vo
1 sL sC R2
+ R1 I1 +
- - -
Bu blok şemada I2 sinyali, toplama noktasında 1/R1 bloğunun
önüne alınır ve ayrılma noktasında da R2 bloğunun sonuna
alınırsa aşağıdaki gibi daha sade bir blok elde edilecek ve
kolayca indirgenebilecektir. (Fırat Üniversitesi TEF Ders
Notları)
1
R1 R2
V - Vo
1 sL sC R2
+ R1 +
- -
Buna göre,
sL
R1 sCR 2 Vo G1G2
G1= , G2= , T= =
sL 1+ sCR 2 V R1
1+ 1+ G1G2
R1 R2
olarak yazılabilir. G1 ve G2 eşitlikleri yerine yazılıp

sadeleştirilirse devrenin transfer fonksiyonu aşağıdaki gibi elde
edilecektir.
2 2
Vo s LCR 2 s
T= = =
V ( R1+sL )(1+sCR 2 )+s 2 LCR1 1. 5s 2 +6s+5
Örnek:
Örnek:
Örnek:
(Prof. Dr. Galip Cansever Otomatik Kontrol Ders Notları)
Bozucu Girişe Maruz Kapalı-Döngü Sistem ve İndirgenmesi
Şekil 5’de bozucu girişe maruz bir kapalı döngü sistemi genel
blok şeması verilmiştir. Burada sistemin üzerinde başvuru girişi
yanında bozucu girişin etkisi incelenecektir. Böylece birden fazla
girişe maruz sistemlerin transfer fonksiyonlarının çıkarılmasında
izlenecek yol ele alınmış olacaktır.
B(s)
+
R(s) +
E(s) Y(s)
G1(s) G2(s)
+
-
H(s)
Şekil 5. Bozucu giriş sistemi

Bozucu Girişe Maruz Kapalı-Döngü Sistem ve İndirgenmesi
Şekil 5’de verilen sistemi doğrusal sistem olduğuna göre her
bir girişten doğan transfer fonksiyonlarını birbirinden
bağımsız olarak ele alabiliriz. Yani burada sistemi bir kez
sanki sadece başvuru giriş etki ediyormuş gibi ve bir kez de
sanki sadece bozucu giriş etki ediyormuş gibi her bir durum
için kısmi transfer fonksiyonları elde edebiliriz. Daha sonra
bu kısmi transfer fonksiyonların toplamından sistemin
transfer fonksiyonu, daha doğrusu her iki girişin aynı anda
etki etmesinden doğan sistem cevap fonksiyonunu elde
edebiliriz.
Önce R(s) başvuru girişinden doğan transfer fonksiyonu
bulmak için bozucu girişi sıfır (B(s)=0) olarak kabul edelim.
Bu durumda başvuru girişinden doğan transfer fonksiyonu
YR(s)/R(s) olarak tanımlandıktan sonra, B(s)=0 durumunda
Şekil 5’de blok şemadan indirgeme kurallarını izleyerek
YR(s) G1(s)G2(s)
= (7)
R(s) 1+G1(s)G2(s)H(s)
şeklinde elde edilir.

Bu kez de B(s) bozucu girişten doğan transfer fonksiyonunu
bulmak için bir an için başvuru girişi sıfır R(s)=0 olduğunu
varsayalım. Buna göre Şekil 5’deki yolu izleyerek yalnızca bozucu
girişten doğan YB(s)/B(s) transfer fonksiyonu
YB(s) G2(s)
= (8)
B(s) 1+G1(s)G2(s)H(s)
olarak elde edilir. Burada R(s) alınınca başvuru girişindeki toplama

noktası ortadan kalkmış, yalnız negatif işaretinin etkisi bozucu
girişin etkidiği toplama noktasına kadar taşınmıştır.
Bu durumda G1(s) fonksiyonu sanki geri besleme yolu üzerinde bir
eleman durumuna geçmiş ve blok şema yapısı itibarı ile girişi B(s)
ve çıkışı YB(s) olan bir durum almıştır.
Gerçekte sistem hem R(s) başvuru girişi ve hem de B(s)
bozucu girişin etkisi altında olduğundan sistemin Y(s) cevabı veya
tepkisi bu girişin ayrı ayrı etkimesinden doğan tepkilerin toplamı
olarak
Y(s)=YR(s) + YB(s) (9)
şeklinde ifade edilir. YR(s) ve YB(s) sırasıyla (7) ve (8) numaralı

eşitliklerden çekilip (9) numaralı eşitlikte yerine konulursa
G1(s) G2(s) G2(s)

Y (s)= R(s) + B(s) (10)
1+G1(s) G2(s)H(s) 1+G1(s)G2(s)H(s)
veya
G2(s)
Y (s)= [G1(s)R(s)+B(s)] (11)
1+G1(s) G2(s)H(s)
şeklinde elde edilir.
bozucu giriş sisteme herhangi yerden ve herhangi bir şiddette

etkiyebilir. Örneğin Şekil 5’deki bozucu giriş sisteme G2(s)
bloğundan sonra da etkiyebilir. (İ. Yüksel)
Örnek: Şekilde verilen blok şemada, bozucu girişin sistemin
çıkışı üzerinde hiçbir etkisinin olmaması için Gc(s) ne
olmalıdır?
B(s)
Gb(s)
+ +
R(s) E(s) Y(s)
+
Gc(s) Gp(s)
+
-
H(s)
Çözüm:Şekilde verilen blok şemada, bozucu girişin sistemin
çıkışı üzerinde hiçbir bir etkisinin olmaması için Gc(s) ne
olmalıdır?
B(s)= 0 iken 
Y1 (s) Gc( s).Gp( s)

T1( s)= = (8)
R(s) 1+Gc( s).Gp(s). H ( s)
Benzer şekilde, R(s)=0 iken, yani B(s) girişine göre sistemin

transfer fonksiyonu ,
Y2( s) Gp( s)(1+Gc (s)Gb( s)) (9)

T2( s)= =
B( s) 1+Gc( s). Gp( s). H (s)
olarak elde edilir.

Sistemin çıkışı ise,
Gc( s).Gp( s) Gp(s)(1+Gc( s)Gb( s)) (10)
Y ( s)= R(s)+ B (s)
1+Gc( s).Gp(s). H (s) 1+Gc( s).Gp(s). H ( s)
olacaktır. Buna göre bozucu giriş B(s) in sistem çıkışı üzerinde bir
etkisinin olmaması için T2(s)=0 olmalıdır. Buradan,
Gp(s)(1+Gc( s)Gb( s))

T2( s)= =0 (11)
1+Gc(s).Gp( s). H ( s)
koşulunu sağlayan Gc(s) değeri,
1
Gp(s)(1+Gc( s)Gb( s))= 0 , Gc( s)= − olarak bulunur.
Gb( s)
(Fırat Üniversitesi TEF Ders Notları)
1- Prof. Dr. M. Kemal Sarıoğlu,Otomatik Kontrol I-II, Birsen

Yayınevi, 2006.
2- İbrahim Yüksel, Otomatik Kontrol Sistem Dinamiği ve Denetim

Sistemleri, Nobel Yayınevi, 2012.
3- Fırat Üniversitesi TEF Ders Notları
4- Prof. Dr. Galip Cansever, Otomatik Kontrol Ders Notları

Blok diyagramı denetim sistemlerinin grafiksel gösterimi için
çok faydalıdır. Bununla beraber çok karmaşık sistemlerde, blok
diyagram indirgeme işlemi çok zaman alıcı bir işlem haline gelir.
Buna karşılık karmaşık denetim sisteminin sistem değişkenleri
arasındaki bağıntıları bulmak için diğer bir yaklaşım olarak işaret
akış grafikleri kullanılır. İşaret akış grafikleri, blok diyagramlar gibi,
sistemlerin neden-sonuç ilişkilerini göstermek için kullanılır. İşaret
akış grafikleri blok diyagramlara göre daha basit inceleme olanağı
sağlayan bir yöntemdir.
Bir işaret akış grafiği doğrusal cebirsel denklemler takımını ve
değişkenleri arasında neden-sonuç ilişkisini gösteren bir
diyagramdır.
Bir işaret akış grafiği yönlendirilmiş kollar yoluyla bağlanmış
düğümlerin teşkil ettiği bir ağdan ibarettir. Her bir düğüm noktası
bir sistem değişkenini gösterir. İki düğümü birleştiren her bir kol,
değişkenler arasındaki neden-sonuç ilişkisini belirler ve bir işaret
çarpanı olarak etki eder. İşaretler yalnızca tek bir yönde, oklar
yönünde akar. İşaret akış grafiği sistemin bir noktasından diğer
noktasına giden işaretlerin akışını tanımlar ve işaretler arasındaki
bağıntıları verir.
Bir işaret akış grafiği bir blok diyagram ile aynı bilgiyi taşır.
Bir denetim sistemi gösteriminde işaret akış grafiği kullanmanın
üstünlüğü ise bir kazanç formülü, (Mason kazanç formülü) yardımı
ile grafiğin indirgenmesini gerektirmeden sistem değişkenleri
arasındaki bağıntıyı doğrudan doğruya bulabilme olanağı
sağlamasıdır.
x4
Karmaşık Düğüm
x1 x2 x3 1 x5
a b
Giriş Düğümü
Çıkış Düğümü
(Kaynak) c (Kuyu)
Şekil 1. İşaret Akış Grafiği

Düğüm: Bir değişken veya işareti gösteren bir nokta
Geçiş Fonksiyonu: İki düğüm arasındaki kazanç
Kol: İki düğümü birleştiren yönlendirilmiş çizgi
Giriş Düğümü veya Kaynak: Yalnızca kendisini terk eden kolları olan düğüm. Bu ise bir
bağımsız değişkene karşılık gelir.
Çıkış Düğümü veya Kuyu: Yalnızca kendisine gelen yönde kolları olan düğüm. Sistemin
bağımlı değişkenini temsil eder.
x4
Karmaşık Düğüm
x1 x2 x3 1 x5
a b
Giriş Düğümü
(Kaynak) c (Kuyu)
Karmaşık Düğüm: Hem kendisine gelen hem de kendisini terk eden kollara sahip
bir düğüm.
Yol: Oklar yönünde gidilerek geçilen kolların birbirine bağlı grubudur.
Düğümlerinden bir defadan fazla geçilmeyen yol “açık yol” adını alır.
Başladığı düğüme geri dönen ve diğer herhangi bir düğümden geçmeyen yol
“kapalı yol” adını alır.
Aynı düğümü birden fazla geçen ve başladığı düğüme göre farklı düğümde sona
eren yol ne açık ve ne de kapalı yol tanımına girer.
x4
Karmaşık Düğüm
x1 x2 x3 1 x5
a b
Giriş Düğümü
(Kaynak) c (Kuyu)
Döngü: Herhangi bir düğümü birden fazla geçmeksizin bir düğümden başlayıp
oklar yönünde yine aynı düğüme gelerek oluşan kapalı bir yoldur.
Döngü Kazancı: Döngü kol kazançlarının çarpımına eşittir.
Birbirine Dokunmayan Döngüler: Ortak düğümlere sahip olmayan döngüler.
İleri Giden Yol: Herhangi bir düğümü birden fazla geçmeden giriş düğümünden
(kaynak) çıkıp, çıkış düğümüne (kuyu) giden yol.
İleri Giden Yol Kazancı: İleri giden yolun kol kazançları çarpımına eşittir.
Şekil 1’de düğümler, kollar, kazançlar ile bir arada toplu olarak verilmiştir.
İşaret akış grafiklerinin bazı önemli özellikleri şunlardır:
a) Bir kol işaretin diğeri üzerindeki işlevsel bağımlılığını gösterir. Bir
işaret yalnızca kolun ok yoluyla belirlenen yönde geçer.
b) Bir düğüm kendisine gelen tüm kolların işaretlerini toplar ve bu
toplamı kendisinden ayrılan tüm kollara aktarır.
c) Hem gelen hem de giden kollara sahip olan karmaşık bir düğüm birim
kazançlı bir giden kolun ilavesi yoluyla bir çıkış düğümü (kuyu) gibi
ele alınabilir. (Şekil 1’den, x3’ten diğer düğüme yönlendirilmiş birim
kazançlı bir kol da x3 ile belirlenir.) Bununla beraber karmaşık düğüm
bu yöntemle bir kaynağa dönüştürülemez.
d) Verilen bir sistem için işaret akış grafiği tek değildir. Verilen bir
sisteme göre sistem denklemlerini farklı şekilde yazarak pek çok farklı
işaret akış grafiği elde edilebilir.
Doğrusal bir sistemin işaret akış grafiği yukarıda verilen tanımları kullanarak
çizilebilir. İşaret akış grafiğinin çiziminde genellikle giriş düğümleri (kaynaklar) sol
tarafa ve çıkış düğümleri (kuyular) de sağ tarafa yerleştirilir. Denklemlerin
bağımsız değişkenleri giriş düğümleri, bağımlı değişkenleri de çıkış düğümleri olur.
Kol kazançları ise denklemlerin katsayılarından elde edilir.
Giriş-çıkış bağıntılarını belirlemek için ya Mason formülü kullanılır ya da
işaret akış grafiği yalnızca giriş ve çıkış düğümlerinden ibaret bir çizgi grafiğe
indirgenir.
İndirgeme için aşağıdaki kurallar kullanılır:
a) Kendisine yönelmiş yalnızca bir kolu olan düğümün değeri Şekil
2’de olduğu gibi, x2= ax1 olarak verilir.
a
x1 x2
Şekil 2. x2=ax1
b) Ardışık bağlı kolların toplam kazancı tüm kol kazançları çarpımına
eşittir. Buna göre ardışık bağlı kollar aşağıdaki Şekil 3’de olduğu gibi,
kazançlar çarpılmak suretiyle bir tek kol içinde birleştirilebilir.
a b ab
=
x1 x2 x3 x1 x3
Şekil 3. x3=abx1
c) Paralel bağlı kollar ise kazançları toplanarak bir tek kol haline
indirgenebilir.
a
a+b
x1 x2 = x1 x2
Şekil 4. x2=x1(a+b)
b
d) Bir karmaşık düğüm Şekil 5’de olduğu gibi ortadan kaldırılabilir.
x1 x1
a ac
x3 c x4
= x4
b bc
x2 x2
Şekil 5.
e) Bir döngü ise Şekil 6’da gösterildiği gibi indirgenebilir. Şekil

6’daki sonucu aşağıdaki şekilde gösterebiliriz:
ab
a b x3 ac x3 x1 1-bc
x2
= =
x1 x3
x1
c Şekil 6.
x3=bx2 x2= ax1 + cx3 veya x3= abx1 + bcx3
ab
x3= x1
1-bc
Yukarıdaki denklem kazancı bc olan kendi içinde kapalı bir döngüye sahip bir
diyagrama karşılık gelir. Bu döngünün de indirgenmesi ile tüm kazancı ab/(1-bc)
olan bir giriş ve bir de çıkış düğümden ibaret bir kol elde edilir.(İ. Yüksel)
Bir işaret akış grafiği bir blok diyagramı ile aynı bilgiyi taşır
ancak, kazanç formülü yardımı ile sinyal akış şemalarının
indirgenmesi daha kolay gerçekleştirilebilir. Şekil 7’de blok şeması
verilen kapalı çevrim denetim sisteminin sinyal akış grafiği olarak
çizilişi Şekil 8’de verilmiştir.
R(s) +
E(s) Y(s)
G(s)
-
Toplama Ayrılma
noktası X(s) noktası
H(s)
Şekil 7. Kapalı çevrim denetim sisteminin blok şeması

1 E(s) G(s) Y(s) 1 Y(s)
R(s)
-H(s)
Şekil 8. Kapalı çevrim denetim sisteminin işaret akış grafiği
Blok şemaya benzer biçimde, Şekil 8’deki işaret akış

grafiğindeki düğüm değerleri yazılarak eşdeğer bir akış grafiği elde
edilebilir.
E ( s )  R( s )  H ( s ).Y ( s )
Y ( s )  G ( s ).E ( s ) (1)
E(s) düğümü yok edilerek eşdeğer işaret akış grafiği ve transfer
fonksiyonu, Şekil 7’deki blok karşılığına benzer şekilde,
Y ( s) G ( s)
T (s)   (2)
R( s) 1  G ( s).H ( s)
olarak bulunur.
Örnek:Blok şeması verilen denetim sisteminin sinyal akış şemasını
çiziniz ve çizdiğiniz şema üzerinde düğümleri, ileri yolları,
çevrimleri, çevrim kazançlarını ve ortak düğümü olmayan çevrimleri
belirleyiniz.
G5
+
+ - x3 Y
R +
G2 G4
G1 G3
- x1 x2 x4 -
x5
-
H2
H1
Çözüm:Verilen blok şemada işaretlenen sinyaller (x1, x2,....) ve kazanç
değerlerine göre sinyal akış şeması aşağıdaki gibi çizilir.
Buna göre, düğümler R, x1, x2, x3, x4 , x5 ve Y olmak üzere

işaretlenmiştir.
G5
-1
R x1 x2 x3 x4 x5
Y
1 G1 G2 G3 1 G4
-1
-H2
-H1
İleri yollar: İki adet ileri besleme yolu bulunmaktadır ve ileri yol
kazançları,
1.G1.G2.G3.1.G4
ve
1.G5.G4
olarak bulunur.
Çevrimler ve çevrim kazançları: 5 adet çevrim bulunmaktadır ve

çevrim kazançları,
G2.G3.(-1) G1.G2.(-H2) G4.(-1)
G1.G2.G3.1.G4.(-H1) G5.G4.(-H1)
olarak bulunur.
Ortak düğümü olmayan çevrimler: Yukarıda belirlenen 5 adet çevrime
dikkat edilirse, ortak düğümü olmayan ikişerli olarak üç adet çevrim
vardır. Bunlar,
G4.(-1) ve G2.G3.(-1) ile
G4.(-1) ve G1.G2.(-H2)
G5.G4.(-H1) ve G2.G3.(-1)
G5
çevrimleridir.
-1
R
Y
1 G1 G2 G3 1 G4
-1
-H2
-H1
Karmaşık işaret akış grafiklerini indirgeyerek giriş-çıkış
bağıntılarını belirlemek yani sistemin transfer fonksiyonunu bulmak
için karmaşık haldeki bu şemalar indirgenerek tek bir koldan oluşan
işaret akış grafiği haline getirilmelidir. İşaret akış şemaları genel
olarak iki yöntemle indirgenebilir.
a-) Sinyal akış şeması işlemleri kullanılarak indirgenebilir.

b-)Kazanç formülü (Mason kazanç formülü) kullanılarak
indirgenebilir.
İşaret akış grafiği işlemleri, blok diyagramlarındakine benzer
şekilde bütün düğüm sinyallerinin eşitliklerini yazarak ara
düğümlerin (karmaşık düğümlerin) sinyallerini yok etmek ve sadece
giriş çıkış sinyalleri arasındaki eşitliği yani sistemin transfer
fonksiyonunu belirlemekten ibarettir. İşaret akış grafiklerinin
indirgenmesinde ilk işlem düğüm değerlerinin belirlenmesidir ve bir
düğümün değeri, kendisine gelen sinyallerin toplamıdır. Şekil 9’da
verilen işaret akış grafiğinin düğüm değerleri yazılarak indirgenmesi
aşağıda verilmiştir.
-2
x1 x2 x3
R
-1
Y
Şekil 9. Örnek bir
1 s-1
2 s
işaret akış grafiği
-3 -5
-4
Şekilde verilen işaret akış grafiğinin karmaşık düğümleri ile
çıkış düğümünün değeri aşağıdaki gibi yazılabilir.
-2
x1  R  3 x 2  4Y
1
x 2  x1
R x1 x2 x3 Y s (1)
1 s-1 2 s-1
x3  2 x 2  2 R  5Y
-3 -5
1
-4 Y  x3
s
Bu denklemlerdeki x1, x2 ve x3 karmaşık düğümleri yok edilerek

giriş-çıkış arasındaki sistemin eşdeğer transfer fonksiyonu aşağıdaki
gibi elde edilir.
Y ( s) 2s  4
T ( s)   2
R( s) s  8s  23 (2)
Blok şemalardaki yapıldığı gibi, sinyal akış şemalarında da bir
düğüme gelen sinyal ya da bir düğümden ayrılan sinyal, bir
kazancın önüne ya da sonuna alınabilir. Ancak, blok şemalarda
bu tür işlemler daha anlaşılabilir olmakla birlikte sinyal akış
şemalarında hatalı bir işlem yapma ihtimali yüksektir. Bu nedenle
de sinyal kaydırma işlemleri, sinyal akış şemalarının
indirgenmesinde tercih edilmez.
Örnek: Şekilde verilen sinyal akış şemasını sadeleştirerek
sistemin transfer fonksiyonunu bulunuz.
-2
R x1 x2 x3 Y
1 s-1 2 s-1
-3 -5
-4
Çözüm: Şekildeki işaret akış grafiğinde, içte iki adet kapalı
çevrim olduğu görülmektedir. Bu kapalı çevrimler indirgenirse
aşağıdaki işaret akış grafiği elde edilecektir.
-2
-2
R x1 x2 x3 Y R x1 x2 x3 Y
1 1
1 s-1 2 s-1 1 2
s+3 s+5
-3 -5
-4
-4
Burada, R düğümünden x3 düğümüne gelen sinyal x1
düğümüne alınır ve sadeleştirilirse aşağıdaki işaret akış grafiği
elde edilir.
-(s+3)
R x1
Y
1 2
(s+3)(s+5)
-4
Son olarak paralel bağlı bir grup ile bir kapalı çevrim seri bağlı
durumdadır. Buna göre sistemin transfer fonksiyonu aşağıdaki
gibi bulunur.
Y ( s) 2s  4
T ( s)   2
R( s ) s  8s  23
Mason Kazanç Formülü ile İşaret Akış Grafiklerinin
İndirgenmesi
Karmaşık sinyal akış şemaları için yukarıda verilen işlemler

ya da kurallarla bir işaret akış grafiğini indirgemek oldukça zor
olabilir. Bu nedenle, geliştirilen bir kazanç formülü ile çok
karmaşık da olsa bir sinyal akış şeması, daha kolay
sadeleştirilebilir. Mason kazanç formülü olarak bilinen bu formül
aşağıdaki denklemle tanımlanır.
Y ( s) N Tk . k
T (s)   
R( s) k 1  (3)
Mason Kazanç Formülü ile Sinyal Akış Şemalarının
İndirgenmesi
Y ( s) N Tk . k
T (s)   
R( s) k 1 
Burada,
Y(s)- çıkış düğüm değişkeni, R(s)-giriş düğüm değişkeni, N- sinyal
akış şemasındaki ileri besleme yol sayısı, Tk- k ıncı ileri besleme yolu
kazancı, ∆k- k ıncı ileri besleme yoluna ait determinant değeri ve ∆- ise
sinyal akış şemasının toplam determinant değeri olup ∆ değerleri
aşağıdaki gibi tanımlanır.
∆ =1-(Bütün farklı çevrim kazançlarının toplamı) + (Birbirine
dokunmayan bütün ikili çevrimlerin kazançlarının çarpımlarının
toplamı )-( Birbirine dokunmayan bütün üçlü çevrimlerin
kazançlarının çarpımlarının toplamı)+ ....
İndirgenmesi
∆k= k ıncı ileri besleme yolu işaret akış grafiğinden çıkarıldıktan
sonra geriye kalan sinyal akış şemasının ∆ değeridir.
Buna göre, Mason kazanç formülünü uygulayabilmek için,
a) Verilen sinyal akış şemasının ileri besleme yol sayısı belirlenir.

b) Belirlenen ileri besleme yollarına ait yol kazançları belirlenir.
c) Her bir ileri besleme yoluna ait ∆ değeri belirlenir.
d) Sinyal akış şemasının toplam ∆ değeri belirlenir.
e)Kazanç formülü uygulanarak sistemin toplam transfer fonksiyonu
bulunur.
İndirgenmesi
Örnek: Şekilde verilen sinyal akış şemasını kazanç formülünü

uygulayarak indirgeyiniz.
G5
-1
R
Y
1 G1 G2 G3 1 G4
-1
-H2
-H1
Mason Kazanç Formülü ile İşaret Akış Grafiklerinin İndirgenmesi
G5
-1
R
Y
1 G1 G2 G3 1 G4
-1
-H2
-H1
Çözüm: İşaret akış grafiğindeki iki adet ileri besleme yolunun

kazançları,
T 1  G1.G 2.G3.G 4
T 2  G 4.G5
ve bu yollara ait delta değerleri aşağıdaki değerlere sahip olur.

1  1
 2  1  G 2.G3
İndirgenmesi
G5
-1
R
Y
1 G1 G2 G3 1 G4
-1
-H2
-H1
∆ =1-(Bütün farklı çevrim kazançlarının toplamı) + (Birbirine dokunmayan

bütün ikili çevrimlerin kazançlarının çarpımlarının toplamı )-(
Birbirine dokunmayan bütün üçlü çevrimlerin kazançlarının
çarpımlarının toplamı)+ ....
Sinyal akış şemasının toplam delta değeri ise,
  1  ( G 2 .G3  G1 .G 2 .G3 .H 2  G 4  G1 .G 2 .G3 .G 4 .H1  G 4 .G5 .H1 )  (G 2 .G3 .G 4  G1 .G 2 .G3 .G 4 .H 2 
G 2.G 3.G 4.G 5.H 1)

İndirgenmesi
Buna göre sistemin transfer fonksiyonu aşağıdaki gibi olacaktır.
Y ( s) N Tk . k
T (s)  
R( s) k 1 

G1.G2 .G3 .G4  G4 .G5 (1  G2 .G3 )
T
  1  ( G 2 .G3  G1 .G 2 .G3 .H 2  G 4  G1 .G 2 .G3 .G 4 .H 1  G 4 .G5 .H 1 )  (G 2 .G3 .G 4  G1 .G 2 .G3 .G 4 .H 2 
G 2.G 3.G 4.G 5.H 1)
(Fırat Üniversitesi TEF Ders Notları)

İndirgenmesi
Örnek:
Döngü Kazancı: Bir düğümde başlayıp başka bir düğümden geçmeden tekrar
aynı düğüme dönen dalların çarpımıdır.
İndirgenmesi
İleri Yol Kazancı: Giriş düğümünden başlayıp çıkış düğümüne kadar olan
kazançların çarpımıdır.
Temassız Döngü: Ortak düğümü olmayan döngülerdir.

İndirgenmesi
Temassız Döngü Kazancı: Temassız döngü kazançlarının iki, üçlü, etc.
Çarpımıdır.
Bu örnekte, aynı anda üç temassız döngü olmadığından üçlü çarpım ile temassız
döngü kazancımız yoktur.
k= ileri yol sayısı

Tk= k. İleri yol kazancı
Δ=1-Σ(döngü kazançları)+ Σ(ikili çarpım temassız döngü kazançları)-Σ(üçlü
çarpım temassız döngü kazançları)+Σ(dörtlü çarpım temassız döngü kazançları)
Δk=Δ-Σ(k. Yola temas eden döngü kazançları). Bir başka deyişle Δ’ya temas
etmeyen döngü kazançları [3]
İndirgenmesi
Örnek: Aşağıdaki işaret akış diyagramı verilen sistemin C(s)/R(s) taransfer
fonksiyonunu bulunuz.
İndirgenmesi
Önce ileri yol kazancını belirleyelim:
Kapalı döngü kazançları:
Dikkat edilecek olursa 1. döngü 2. ve 3. döngüler ile temas etmez. 2. döngü de 3.

döngü ile temas etmez. 1.,2. ve 3. döngüler 4. döngü ile temas etmektedir. Bu
durumda;
İkili çarpım temassız döngü kazançları:

İndirgenmesi
Üçlü çarpım temassız döngü kazancı:
Δ’yı oluşturalım:
İndirgenmesi
Δk’yı oluşturalım: İleri yola temas etmeyen Δ’nın parçası
Sadeleşmiş işaret akış diyagramı J.S.Mason formülüne göre, [3]

İndirgenmesi
Örnek: Blok diyagramı verilen sistemin işaret akış grafiğini çizerek
Mason Kazanç formülü yardımı ile kapalı döngü transfer fonksiyonunu
elde ediniz.
Sistemin R(s)’den C(s)’e doğru giden 1 adet ileri yolu mevcuttur ve kazancı
T1=G1G2G3G4
4 adet döngü mevcuttur ve kazançları
L1=-G1G2H1 L2=-G2G3H2 L3= -G1G2G3 L4=-G4H3
L4 döngüsü L1, L2 ve L3 döngüsü ile temassızdır.Buna göre temassız döngü

kazançları
L1L4= G1G2G4H1H3 L2L4=G2G3G4H2H3 L3L4=G1G2G3G4H3

Grafiğin determinantı
Δ=[1-(L1+L2+L3+L4)+(L1L4+L2L4+L3L4)]
Δ=1+G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3+G4H3+G1G2G4H1H3+G2G3G4H2H3+
G1G2G3G4H3
Δ1=1 olduğuna göre formülde yerine koyulursa
[4]
[1]- Prof. Dr. İbrahim Yüksel, Otomatik Kontrol Sistem Dinamiği ve Denetim Sistemleri, Nobel Yayınevi,
2012.
[2 ]Fırat Üniversitesi, TEF Ders Notları
[3] Prof. Dr. Galip Cansever, Otomatik Kontrol Ders Notları, Şubat 2007.
[4] Doç. Dr. Hilmi Kuşçu, Otomatik Kontrol (TF, Modelleme, Denetim Etkileri) Ders Notu
LAPLACE DÖNÜŞÜMÜ İLE DEVRE ANALİZİ
Amaç: Bu bölümde devre elemanlarının Laplace eşdeğerleri

çıkarılarak Laplace bölgesinde devre analizi verilecektir.
Laplace Dönüşümü
Zamana bağlı bir f(t) fonksiyonunun t  0 için Laplace dönüşümü
olan F(s), aşağıda verilen integral işlemi ile tanımlanır.
Burada, £- Laplace dönüşüm operatörü ve s= +jw şeklinde

tanımlanan karmaşık Laplace dönüşüm değişkenidir. Böylece,
Laplace dönüşümü ile bir fonksiyon, zaman bölgesinden s’nin
bağımsız değişken olduğu karmaşık bir düzleme dönüştürülmüş
olur. [Kaynak: Prof. Dr. Muammer Gökbulut, F.Ü. TEF Ders Notları]
Ancak, bir f(t) fonksiyonun Laplace dönüşümünün olabilmesi için

aşağıdaki iki koşulun sağlanması gerekir.
1-) f(t) fonksiyonunun, 0 ≤ t < ∞ aralığında integrali alınabilir
olmalıdır.
2) s’in belirli bir sonlu gerçek değeri s= için integral aşağıdaki
koşulu sağlamalıdır.


0
f (t )e t dt  
Burada ikinci koşul, f(t)’nin üstel bir fonksiyon olmasını

gerektirir. Yukarıdaki denklemde zaman, sıfırdan sonsuza kadar
değiştiğinden ve t<0 için f(t) fonksiyonu sıfır kabul edildiğinden,
bu denklem yoluyla tanımlanan dönüşüm tek taraflı Laplace
dönüşümü olarak bilinir. [Kaynak: Prof. Dr. Muammer Gökbulut, F.Ü. TEF Ders Notları]
 İntegralin alt sınırı sıfır yerine -∞’dan başlatılacak olursa

dönüşüm iki taraflı Laplace dönüşümü olarak söylenir.
 Nedensel sistemlerde (Herhangi bir andaki çıkışı, girişin

geçmişteki veya o andaki değerlerine bağlı olan sistemlere
nedensel denir.), t  0 için bir giriş uygulandığından ve sistemin
geçmişteki durumu ancak başlangıç değerleri ile belirli
olduğundan sadece tek taraflı Laplace dönüşümleri kullanılır.
[Kaynak: Prof. Dr. Muammer Gökbulut, F.Ü. TEF Ders Notları]

Test Sinyalleri ve Laplace Dönüşümleri
Denetim sistemlerini test etmek için bazı standart fonksiyonlar

tanımlanmıştır. Bunlar; basamak, darbe, ani darbe (impulse),
rampa fonksiyonu ve sinüsoidal fonksiyonlardır.
Basamak Fonksiyonu
Fiziksel anlamda bir eleman veya sisteme ani olarak sabit değere
yükselen bir sinyal uygulamasını ifade eden ve matematiksel
olarak f(t) = A.u(t) şeklinde zamanın bir fonksiyonu olarak
tanımlanan basamak fonksiyonu aşağıda verilmiştir.
f(t)
A A t  0 ise
f (t )   Basamak fonksiyonu
0 t  0 ise
ve tanımı
t (san.)
A=1 olması durumunda basamak fonksiyonu, birim basamak
fonksiyonu olarak söylenir ve u(t) sembolü ile gösterilir. Basamak
fonksiyonunun Laplace dönüşümü aşağıdaki gibi elde edilir.

A  st  1
F ( s )  £A.u(t)   A.e dt   e   A.
 st
0
s 0 s
Rampa Fonksiyonu
Fiziksel olarak zamana bağlı olarak sürekli artan bir sinyali
ifade eden ve matematiksel olarak f(t)= A.t şeklinde tanımlanan
rampa sinyali aşağıda verilmiştir.
f(t)
 A.t t  0 ise Rampa fonksiyonu

A f (t )  
0 t  0 ise ve tanımı
1
t (san.) [Kaynak: Prof. Dr. Muammer Gökbulut, F.Ü. TEF Ders Notları]
Burada A, rampa fonksiyonunun eğimini verir ve eğim A=1 ise bu
sinyal, birim rampa sinyali olarak söylenir. Rampa
fonksiyonunun Laplace dönüşümü,

F ( s )  £A.t   Ate  st dt
0
olduğundan Laplace integralinde kısmi integrasyon kuralı

uygulanırsa,
u=t ve dv = e–st dt
dersek,
b b
 udv  uv   vdu
a a

yararlanarak,
  st 
Ate 
 e  st Ate  st 
Ae  st 
1
F ( s )   Ate  st dt  
s 0  A s dt   s 0  s 2   A.
0 s2
0 0
Ani darbe (impulse) fonksiyonu
Ani darbe fonksiyonu,
 t=0 anında genliği sonsuza giden ve t0 için genliği sıfır olan
 ancak t=0 ve sonsuz aralığındaki alanı (bazen şiddeti olarak da
söylenir) A gibi bir sabit olan
sinyaldir.
Şekil b’de verilen ani darbe fonksiyonu, Şekil a’da verilen darbe
fonksiyonunun değeri alınarak tanımlanabilir. Buna göre;
f(t) (t)
f(t)
A   (t )  0 t  0 ise

f (t )  

 (t )dt  A t  0 ise
0
t (san.) t (san.)
0 T
(a) (b)
Alanı A=1 olan ani darbe fonksiyonu birim ani darbe fonksiyonu olarak
söylenir ve (t) ile gösterilir. Birim ani darbe fonksiyonunun en
önemli özelliği, örnekleme özelliğidir ve aşağıdaki denklemle
tanımlanır.
t2
 f (t 0) t1  t 0  t 2 ise

t1
f (t ). (t  t 0 )  
 0 t1  t 0 , t 2  t 0 ise

Bu denkleme göre t0’da sürekli herhangi bir f(t) fonksiyonu ile
t0’daki bir birim ani darbe fonksiyonunun integrali, f(t)
fonksiyonunun t=t0’daki örneklenmiş değerini verir. Ani darbe
fonksiyonun Laplace dönüşümü, örnekleme özelliği kullanılarak
kolayca bulunabilir.

F ( s )  £A. ( t)   A. (t )e  st dt
0
f1(t)=e-st olarak tanımlanır ve örnekleme özelliği kullanılırsa,


F ( s )  £A. ( t)   A. (t )e  st dt  A.e  s.t0  A.e 0  A
0
Birim ani darbe fonksiyonu için A=1 olduğu bilinmektedir.

Sinüs Fonksiyonu
Açısal frekansı ω (rad/sn) olan bir sinüs fonksiyonu f(t) =
A.sin(ωt) olarak tanımlanır ve Laplace dönüşümü aşağıdaki gibi
tanımlanır.

F(s)  £sinwt   ( A. sin wt )e  st dt
0
Sinüssel fonksiyonların üstel özdeşlikleri kullanılarak sinüs

fonksiyonunun Laplace dönüşümü aşağıdaki gibi elde edilir.

 1  ( s  jw )t
F ( s )   A.  e   e ( s  jw )t dt 
0 2j

1  1 1  w
F ( s)  A.     A. 2
2 j  s  jw s  jw  s  w2
Ötelenmiş Fonksiyonlar
Bir f(t) fonksiyonun T saniye ötelenmişi f(t-T) ile gösterilir.
Aşağıdaki şekilde ötelenmiş basamak fonksiyonları görülmektedir.
f(t)
 A t  T1 ise
f(t-T1) f (t  T1 )   1 Ötelenmiş basamak
A1 0 t  T1 ise
f(t-T2)
A2 sinyalleri ve tanımları
 A t  T2 ise
f (t  T2 )   2
t (san.) 0 t  T2 ise
0 T1 T2

Ötelenmiş sinyallerin Laplace dönüşümleri de Laplace
integrali kullanılarak alınabilir ve sonuçta bir f(t) sinyalinin
ötelenmişi f(t-T) ise ötelenmiş sinyalin Laplace dönüşümünün,
£ f (t  T )  e Ts . F ( s )
olduğu görülebilir. Burada, F(s), t=0’da başlayan f(t) sinyalinin

Laplace dönüşümüdür.

Darbe fonksiyonu
Darbe fonksiyonu fiziksel olarak, kısa bir zaman süresi için
sabit bir değere sahip olan ve bu süre dışında değeri sıfır olan bir
sinyali ifade eder. Şekilde verilen darbe fonksiyonunun
matematiksel tanımı ve ötelenmiş basamak sinyalleri cinsinden
yazılışı aşağıdaki gibi ifade edilir.
f(t)
A T1  t  T 2 ise
f (t )  
A 0 t  T1 ve t  T 2 ise
f (t )  A.u(t  T1)  u(t  T 2)

t (san.)
0 T1 T2

Darbe fonksiyonu ve tanımı
darbe fonksiyonunun Laplace dönüşümü ötelenmiş
basamak fonksiyonları cinsinden ifadesi dikkate alınarak
kolayca belirlenebilir.
 -sT1 1  sT 2 1 
F(s)  £ [f(t)]  A.£u(t - T1) - u(t - T2  Ae .  e . 
 s s

Laplace Dönüşüm Tablosu
Devre ya da sistem analizinde Laplace dönüşüm

integralini kullanarak fonksiyonların Laplace
dönüşümlerini bulmak yerine hazır Laplace dönüşümü
tablosu ile Laplace dönüşümünün bazı özelliklerini
kullanmak daha uygun olmaktadır. Bu amaçla
aşağıdaki tabloda yaygın olarak kullanılan bazı
fonksiyonların Laplace dönüşümleri verilmiştir.
Tablodan hem Laplace dönüşümlerini ve hem de ters
Laplace dönüşümlerini bulmak için yararlanılabilir.

Laplace Dönüşüm Tablosu
Fonksiyonun adı f(t) F(s)
1. Birim ani darbe (t) 1

2.Birim basamak u(t) 1/s
3. Birim rampa t 1 / s2
4. Üstel e-at 1 / (s+a)
5. sinüs sin wt w / (s 2 + w 2)
6. cosinüs cos wt s / (s 2 + w 2)
7. Polinom t n (n= 1,2,3,4,..) n ! / (s n+1)
8. Tekrarlı kök t n e–at (n= 1,2,3,4...) n ! / (s+a) n+1
9. Sönümlü sinüs e–at sin wt w / ((s+a)2 + w 2)
10. Sönümlü cosinüs e–at cos wt (s+a) / ((s+a)2 + w 2)

Laplace Dönüşümünün Özellikleri
Fonksiyonların Laplace dönüşümlerinin alınması ve
doğrusal – zamanla değişmeyen sistemlerin Laplace dönüşümü
ile çözümünde oldukça yararlı olan çeşitli özellikler vardır. Bu
özellikler, devre ve sistem analizi açısından oldukça önemlidir ve
aşağıda özetle verilmiştir.
1- Doğrusallık Özelliği
Laplace dönüşümü; (t) ile gösterilen zaman bölgesinde
tanımlanan fonksiyonlar ile “s” karmaşık sayı düzleminde
tanımlanan fonksiyonlar arasında gerçekleştirilen doğrusal bir
dönüşümdür. Bu nedenle, bir f(t) sinyalinin Laplace dönüşümü
F(s) ile gösterildiğine göre,
f (t )  a. f 1(t )  b. f 2(t ) ise F ( s)  a.F1( s)  b.F 2( s)

dir. Burada, a ve b- sabit katsayılardır. Bu özellik, toplamlar ya da
farklar halinde bulunan fonksiyonların Laplace dönüşümlerinin
ayrı ayrı alınabileceğini göstermektedir.
2- Üstel ile Çarpma
Bir fonksiyon, birden fazla fonksiyonun zaman bölgesinde
çarpımından oluşabilir. Bu tür fonksiyonların Laplace dönüşümü,
çarpımı oluşturan fonksiyonların her birinin ayrı ayrı Laplace
dönüşümü alınarak belirlenemez. Üstel bir fonksiyonla çarpım
durumunda bulunan f1(t) gibi bir fonksiyonun Laplace dönüşümü
aşağıdaki özellik ile tanımlanır.
Bu özellik, üstel ile çarpım durumunda bulunan

fonksiyonun Laplace dönüşümü alındıktan sonra s yerine (s+a)
konulacağını ifade eder. [Kaynak: Prof. Dr. Muammer Gökbulut, F.Ü. TEF Ders Notları]
3- Rampa ile çarpma
Rampa fonksiyonu ile çarpım durumunda

bulunan f1(t) gibi bir fonksiyonun Laplace dönüşümü
aşağıdaki özellik ile tanımlanır.
dn
f (t )  t . f 1 (t ) ise F ( s)  (1) . n F1 ( s)
n n
ds

Türevin Laplace dönüşümü
Laplace dönüşümü F(s) olan bir f(t) fonksiyonu türevinin
Laplace dönüşümü aşağıdaki gibi belirlenir.
dn  n 1 n2 n 1
  s F ( s)  s . f (0)  s . f (0)...................  f
n /
 n f (t ) (0)
 dt 
Burada f(0), f/(0).... f n-1(0), sırasıyla f(t) fonksiyonu ve

onun türevlerinin başlangıç değerleri olup t’nin artı değerden
sıfıra yaklaşımının limitleri olarak tanımlanırlar.
İntegralin Laplace dönüşümü

Bir f(t) fonksiyonunun integralinin Laplace dönüşümü
aşağıdaki özellikle tanımlanır.

İlk değer teoremi
Laplace dönüşümü F(s) olan bir f(t) fonksiyonunun
başlangıç değeri, aşağıdaki denklemle zaman bölgesinde
belirlenebileceği gibi s- bölgesinde de belirlenebilir.
Son değer teoremi

Laplace dönüşümü F(s) olan bir f(t) fonksiyonun son
değeri, fonksiyonun bir son değere sahip olması koşulu ile
aşağıdaki özellikle tanımlanır.

Örnek :
Verilen fonksiyonun ilk ve son değerlerini hem zaman hem
de s- bölgesinde belirleyiniz.
 2t 
f (t )  1  e Sin(5t  )
6
Çözüm:
Zaman bölgesinde fonksiyonun ilk ve son değerleri,
f (0)  Lim f (t )  1  Sin(30)  0.5

t 0
f ()  Lim f (t )  1  0  1
t 

Öteleme Özelliği
Bir f(t) fonksiyonunun Laplace dönüşümü F(s) ise bu
fonksiyonun T kadar ötelenmişi olan f(t-T) fonksiyonunun t ≥ T
için Laplace dönüşümü;
£f(t - T)  e -sT F ( s )

Ters Laplace Dönüşümü
Ters laplace dönüşüm, s-bölgesinde verilen bir
fonksiyonun zaman bölgesine dönüşümünü ifade eder ve
aşağıdaki gibi gösterilir.
[F(s)] f(t)
“s” bir karmaşık sayı olduğundan verilen bir F(s)

fonksiyonunun ters Laplace dönüşümü karmaşık “s”
düzleminde tanımlanan bir çevresel integral ile alınabilir.
 
1
f (t )  
st
e F ( s )ds
2j  

burada α bir sabittir. Ancak, bu denklemi kullanarak bir
F(s) fonksiyonunun ters Laplace dönüşümünü almak,
matematiksel olarak karmaşık işlemlere ihtiyaç duyar. Bunun
yerine, verilen F(s) fonksiyonu, ters Laplace dönüşümleri
doğrudan alınabilecek basit kesirlere ayrılarak bütün bir
fonksiyonun ters Laplace dönüşümünü almak daha kolaydır.
Kısmi kesirlere ayırma yöntemi

Ters Laplace dönüşümü alınması gereken bir F(s)
fonksiyonu, basit fonksiyonlar dizisi şeklinde yeniden
düzenlenebilir.
F(s) = F1(s) + F2(s) + ...................+Fn(s)
Daha sonra da her bir basit kesrin ayrı ayrı ters Laplace
dönüşümü alınabilir. Sonuçta toplam zaman bölgesi fonksiyonu
f(t), basit zaman bölgesi fonksiyonlarının toplamı olarak elde
edilir. [Kaynak: Prof. Dr. Muammer Gökbulut, F.Ü. TEF Ders Notları]
f(t)=f1(t)+f2(t)+…+fn(t)
Genel olarak bir F(s) fonksiyonu, s'in fonksiyonları olan iki

polinomun oranı şeklindedir.
N ( s) (s  z1).(s  z2)....(s  zm)
F ( s)  
D( s) (s  p1).(s  p2)....(s  pn)
Burada, payın kökleri olan z1, z2 ........ zm değerleri, F(s)

fonksiyonunu sıfır yapan değerler olduğundan fonksiyonun
sıfırları olarak ve paydanın kökleri olan p1, p2......... pn değerleri
ise fonksiyonu sonsuz yapan değerler olduğundan fonksiyonun
kutupları olarak söylenir. Yukarıdaki denklem ile tanımlanan bir
fonksiyon, payda polinomunun köklerinin durumuna
(fonksiyonun kutupları) göre basit kesirlerine ayrılabilir ve bu
kökler gerçek ve ayrık, gerçek ve katlı ya da karmaşık kökler
şeklinde olabilir. [Kaynak: Prof. Dr. Muammer Gökbulut, F.Ü. TEF Ders Notları]
Gerçek ve ayrık kök durumu
Eğer F(s) fonksiyonunun paydasındaki D(s) polinomunun
tüm kökleri, birbirinden farklı (ayrık) ve gerçek kök ise F(s)
fonksiyonu aşağıdaki gibi basit kesirlerine ayrılabilir.
N ( s) N ( s) K1 K2 Kn
F ( s)      .......... 
n
( s  p1)(s  p 2)............(s  pn) s  p1 s  p 2 s  pn
 (s  p )
i 1
i
Bu basit kesirlere göre fonksiyonun ters Laplace dönüşümü,
 p1 .t  p2 .t  pn .t
f (t )  K1 .e  K 2 .e  ..............K n .e
Basit kesirlerdeki her bir kesrin katsayıları özdeşlikle

bulunabileceği gibi Heaviside açılımına göre aşağıdaki ifadeden
de belirlenebilir. [Kaynak: Prof. Dr. Muammer Gökbulut, F.Ü. TEF Ders Notları]
K i  lims  pi F (s)
s  pi
Örnek:
s 2  2s  2
F ( s)  fonksiyonunun ters Laplace dönüşümünü
( s  1)(s  2)(s  3)
bulunuz.
Çözüm
F(s) fonksiyonu, s1 = -1, s2=-2, s3=3 de gerçek ve farklı
üç kutba sahip olduğundan aşağıdaki gibi basit kesirlerine
ayrılabilir.
K1 K2 K3
F ( s)   
( s  1) ( s  2) ( s  3)
Kaynak: Prof. Dr. Muammer Gökbulut, F.Ü. TEF Ders Notları

Burada, katsayılar,
 s 2  2s  2  1
K 1  lim ( s  1)   
s  1
 ( s  1 )( s  2)( s  3)  4
 s 2  2s  2  2
K 2  lim ( s  2) 
s  2
 ( s  1 )( s  2)( s  3)  5
 s 2  2s  2  17
K 3  lim( s  3) 
s 3
 ( s  1 )( s  2)( s  3)  20
Bulunan katsayılara göre verilen F(s) fonksiyonunun ters

Laplace dönüşümü aşağıdaki gibi elde edilecektir.
1 2 17
f (t )   e t  e 2t  e 3t
4 5 20

Gerçek ve Katlı kök durumu
F(s) fonksiyonunun payda polinomunun s=p noktasında n
tane tekrarlanan bir kökü varsa, F(s) fonksiyonu aşağıdaki gibi
basit kesirlere ayrılabilir.
N ( s) K1 K2 Kn
F ( s)     .......... 
( s  p) n ( s  p) n ( s  p) n 1 s p
Bu basit kesirlere göre fonksiyonun ters Laplace dönüşümü

aşağıdaki gibi elde edilecektir.
t n 1  pt t n2
f (t )  K1. .e  K 2. .e  pt  ......  Kn.e  pt
n! (n  1)!
Basit kesirlerin katsayıları yine özdeşlikle bulunabileceği

gibi Heaviside açılımına göre aşağıdaki genel ifade ile de
belirlenebilir. Kaynak: Prof. Dr. Muammer Gökbulut, F.Ü. TEF Ders Notları
K i 1  lim
1 di
s  p i! ds i
s  p n

F (s)  i=0,1,2,........n-1
Örnek:
Aşağıda verilen fonksiyonun ters laplace dönüşümünü bulunuz.
s3
F ( s) 
( s  1) 3 (s  2)
Çözüm
Fonksiyonun basit kesirlerine ayrılmış hali ve basit kesirlerinin
katsayıları aşağıda verilmiştir.
s3 K1 K2 K3 A
F ( s)     
( s  1) 3 ( s  2) ( s  1) 3 ( s  1) 2 ( s  1) ( s  2)

 s3 
A  lim ( s  2)   1
s  2
 ( s  1) 3
( s  2) 
 s3 
K1  lim ( s  1) 3 ) 2
s  1
 ( s  1) ( s  2) 
3
1 d s3 
K 2  lim  ((s  1)3 )   1

s 1 1! ds ( s  1) 3
( s  2) 
1 d 2 s3  F(s) 
2

1

2

1
K 3  lim  (( s  1) 3
) 2
s 1 2! ds 2
 ( s  1) 3
( s  2)  (s  1)3 ( s  1) 2 ( s  1) ( s  2)
t n (n= 1,2,3,4,..)  n ! / (s n+1)

t n e–at (n= 1,2,3,4...)  n ! / (s+a) n+1

1 2 t
elde edilir. f (t )  2. t e  te t  2.e t  e 2t
2!
Karmaşık kök durumu
Bir polinomun karmaşık kökleri her zaman eşlenik çiftler
halinde bulunur. Buna göre eğer verilen bir F(s) fonksiyonunun
payda polinomu D(s) in kökleri karmaşık ise kökleri s1,2=a±jb gibi
bir karmaşık eşlenik kök çiftine sahip olacaktır. Bu durumda,
karmaşık kökler de gerçek köklerde olduğu gibi basit kesirlere
ayrılabilir ancak karmaşık köklerde basit kesirlerin katsayılarının
da eşlenik olduğu yani K2=K1* olduğu hatırlanmalıdır.
N ( s) K1 K2
F ( s)   
( s  a  jb)(s  a  jb) ( s  a  jb) ( s  a  jb)
Basit kesirlerin Laplace dönüşümü alınırsa,
f (t )  K1.e  ( a  jb ).t  K 2.e  ( a  jb ).t

elde edilir. Burada, K1 ve K2 karmaşık eşlenik köklerle ilgili
karmaşık sabitler olup aşağıdaki şekilde hesaplanır.
K1  lim s  a  jbF (s)  1

lim F1( s)
s  a  jb  2 jb  a  jb
s 
K 2  lim
s  a  jb
s  a  jbF (s)  1
lim F1( s)
2 jb  a  jb
s 
Burada, F1(s)- verilen F(s) fonksiyonundan karmaşık kökler

çıkarıldıktan sonra geriye kalan fonksiyonu göstermektedir. F1(-
a-jb) ve F1(-a+jb) karmaşık eşlenik sayılar olduğundan bu
vektörler genlik ve açılarına göre tanımlanabilir. Buna göre,
1
K1  F1(a  jb) .e  j
 2 jb
1
K2  F1(a  jb) .e j
2 jb
Burada - karmaşık F1 sayısının açısıdır ve s=a—jb kök değeri
için bu sayının açısının -, ve s=-a+jb kök değeri için ise bu
sayının açısı + olarak tanımlanır.
j ( bt  )  j ( bt  )
1 e  e
f (t )  F1(a  jb .e  at .
b 2j
şeklinde yazılır ve düzenlenirse,
1
f (t )  F1(a  jb .e at .Sin(bt   )
b
sonucu elde edilir.

Örnek :
s 1
F (s)  fonksiyonunun ters Laplace
( s  2)(s 2  2s  2)
dönüşümünü bulunuz.
Çözüm:
Paydanın kökleri; s1= -2 ve s2,3 = -1 ± j şeklinde karmaşık
kök çifti mevcuttur. Buna göre;
K1 K2 A
F ( s)   
s 1 j s 1 j s  2
Ters Laplace formülünü uygularsak;
1
f(t)  F1(a  jb)e at . sin (bt  α)  A.e 2t
b
buradan;
 s 1  1
A  lim ( s  2)   
s  2
 ( s  2)(s 2  2 s  2)  2
Karmaşık kökler için,
 2 s 1  j
F1(a  jb)  lim ( s  2 s  2) 2  
s  1 j
 ( s  2 s  2)(s  2)  1  j
buradan F1 karmaşık değerin genlik ve fazı,
1 1
F1(a  jb)  
12  12 2
 1 
  arctan 
2 1 4

ya da s=-1-j kök değeri için,
 2 s 1  j
F1(a  jb)  lim ( s  2s  2) 2 
s  1 j
 ( s  2s  2)(s  2)  1  j
ve açısı ise,
 1 
    ( arctan ) 
2 1 4
olarak elde edilecektir. Bulunan değerler yerine konursa;

1
f(t)  F1(a  jb)e at . sin (bt  α)  A.e 2t
b
1 1 
f (t )   e  e sin( t  )
2 t t
2 2 4
elde edilir.
Örnek: ifadesinin ters Laplas dönüşümünü
bulunuz.
Ters Laplas Dönüşümü
Sönümlü cosinüs  e–at cos wt  (s+a) / ((s+a)2 + ω 2)

Sönümlü sinüs  e–at sin wt  ω / ((s+a)2 + ω 2)
Kaynak: Prof Dr. Galip Cansever Otomatik Kontrol Ders Notları

Devre Elemanlarının Laplace Bölgesi Eşdeğeri
Laplace dönüşümü ile devre analizinin temelini, devre
elemanlarının Laplace karşılıklarının belirlenmesi oluşturur.
Direnç: Şekil (a) da görüldüğü gibi zaman bölgesinde direnç R ile
gösterilir,
ve ohm kanununa göre akım-gerilim ilişkisi,
v (t )  Ri (t )
Bağıntısı ile tanımlanır. Bu ifadenin Laplace dönüşümü
alınarak akım-gerilim ilişkisi çıkarılırsa,
V (s)  RI (s)
olacağından Şekil (b)’de verildiği gibi s-bölgesinde de direncin yine R değeri
ile temsil edileceği görülür.
Bobin: Şekil (a)’da Io akımı ile şarjlı bir bobinin zaman bölgesindeki
gösterilişi verilmiştir.
(a) Io akımı ile şarjlı (b)Şarjlı bir bobinin (c)Bobinin akım kaynağı
bob. zaman bölg. ger. kay. Lap. eşdeğeri cinsinden Lap. eşdeğeri
eşdeğeri di (t )
Bobinin uç denklemi zaman bölgesinde, v(t )  L
dt
Laplace dönüşümü alınırsa, V ( s )  sLI ( s )  LIo

elde edilir. Bu denkleme göre şarjlı bir bobinin Laplace
bölgesindeki eşdeğeri Şekil (b)’de verilmiştir. Bu devreden,
bobinin Laplace karşılığının sL olduğu ve şarj akımının ise
Laplace bölgesinde LIo değerinde bir gerilim kaynağına
karşılık geldiği söylenebilir. Şekil (b)’deki gerilim kaynağı,
akım kaynağına dönüştürülebilir ya da yukarıdaki denklem
düzenlenirse,
V ( s ) Io
I (s)  
sL s
Şekil c’de verildiği gibi bobinin akım kaynağı cinsinden

Laplace eşdeğeri elde edilir. Bobin şarjsız ise yani I0=0 ise
gerilim kaynakları kısa devre, akım kaynakları açık devre
olacağından sadece bobinin Laplace eşdeğeri sL olacaktır.

Kondansatör: Şekil (a)’da Vo gerilimi ile şarjlı bir
kondansatörün zaman bölgesindeki gösterilişi verilmiştir
(a) (b) (c)

Kondansatörün uç denklemi zaman bölgesinde,
dv (t )
i (t )  C
dt
Laplace dönüşümü alınırsa,
I (s)  sCV (s)  CVo

Elde edilir. Bu denkleme göre şarjlı bir kondansatörün
Laplace bölgesindeki eşdeğeri Şekil (b)’de verilmiştir. Bu
devreden, kondansatörün Laplace karşılığının 1/sC olduğu ve şarj
geriliminin ise Laplace bölgesinde CVo değerinde bir akım
kaynağına karşılık geldiği söylenebilir. Şekil (b)’deki akım
kaynağı, gerilim kaynağına dönüştürülür ya da yukarıdaki
denklem düzenlenirse,
I ( s ) Vo
V (s)  
sC s
Şekil c’de verildiği gibi kondansatörün gerilim kaynağı

cinsinden Laplace eşdeğeri elde edilir. Kondansatör şarjsız ise yani
Vo = 0 ise gerilim kaynakları kısa devre, akım kaynakları açık
devre olacağından sadece kondansatörün Laplace eşdeğeri 1/sC
olacaktır.
Laplace Dönüşümü ile Devrelerin Analizi
Laplace Dönüşümü ile devrelerin analizinde temel olarak iki yol

izlenebilir.
1-) Önce devrenin zaman bölgesinde integro-diferansiyel
denklemleri yazılarak Laplace dönüşümü uygulanır.
2-) Devrenin Laplace eşdeğeri çizilerek devre denklemleri
doğrudan s-bölgesinde yazılır.
Sonuçta her iki yoldan yazılan denklemler aynı olacaktır ve

denklemlerin çözümleri yapılarak devrenin analizi
gerçekleştirilecektir.

Örnek: Şekildeki devrede, Laplace dönüşümünü
kullanarak s-bölgesinde devre akımının ifadesini
bulunuz.
a-) Öncelikle devrenin integro-diferansiyel denklemi yazılır,

di (t ) 1
R.i (t )  L.
dt

C 
i (t ).dt  Vo  v(t )
ve sonra Laplace dönüşümü alınırsa,

R.I ( s )  LsI ( s )  I (o) 
1 I ( s ) Vo
.   V (s)
C s s
elde edilir. Buradan devre akımı çekilirse,
Vo
V (s)   LIo
I (s)  s
1
R  sL 
sC
bulunur ki bu değer, devre akımının Laplace bölgesindeki
çözümüdür.
b-) Devrenin Laplace eşdeğeri çizilirse

Bu devreden, devre akımı yazılırsa,
Vo
V (s)   LIo
I (s)  s
1
R  sL 
sC
olur ve (a) şıkkındaki aynı denklem elde edilir.

Birinci Dereceden Devrelerin Laplace Dönüşümü ile
Analizi
Burada, verilen bir devrenin Laplace eşdeğerini çizerek s-
bölgesinde bir devrenin analizi verilecektir.
Örnek : Şekil (a)’daki devrede anahtar t=0 anında

kapatılmaktadır. t  0 için devre akımını ve kondansatör
gerilimini Laplace dönüşümünü kullanarak bulunuz.
(a) (b)

Şekil (a)’daki devrenin Laplace eşdeğeri Şekil (b)’de
verilmiştir. Şekil (b)’den yararlanarak s-bölgesinde devre akımı,
Vo
s Vo.C Vo 1
I (s)    .
1 sRC  1 R 1
R s
sC RC
bulunur. Ters Laplace dönüşümü alınarak,

1
Vo  RC t
i(t )  .e
R

Kondansatör uçlarındaki gerilim (aynı zamanda
direnç uçlarındaki gerilimdir) ve,
Vo 1 Vo
V ( s )  R.I ( s )  R. . 
R s 1 s
1
RC RC
Ters Laplace dönüşümü ile,
1
 t
v(t )  R.i(t )  Vo.e RC
olur. Şekil (a)’daki devrenin eşdeğeri, akım kaynağı

cinsinden de çizilebilir ve devre akımı ile gerilim bulunabilirdi.

V (s) V ( s) CVo Vo
  CVo  0  V ( s)  
R 1 1 / R  sC 1
s
sC RC
Ters Laplace dönüşümü ile yukarıdaki aynı sonuç,

1
 t
v(t )  Vo.e RC
Elde edilir.
Örnek: Şekildeki devrede anahtar 1 sn a konumunda
kaldıktan sonra t=0 anında b konumuna alınıyor, t  0 için
i(t)=?

Anahtar a konumunda iken devrenin Laplace eşdeğeri,
Olduğuna göre kondansatör gerilimi,

20 / s 1
Vc( s )  .
1 0,2 s
10 
0,2 s
1
20 / s 10 A B  t
Vc      vc(t )  20  20.e 2
2s  1 1 s 1
s(s  ) s
2 2
t=1 sn. deki kondansatörün şarj gerilimi, vc(1)  20  20.0,6  8 volt

olur. Bu durumda anahtar b konumuna alındığında devrenin
Laplace eşdeğeri aşağıdaki gibi olur.

8/ s 1,6
I   i (t )  1,6.e t
1 s 1
5
0,2 s

Elektriksel Sistemlerin Modellenmesi
➢ Elektriksel sistemler; direnç, kondansatör, bobin, işlemsel

yükselteci ve elektronik elemanlardan oluşan elektrik ve
elektronik devrelerdir.
➢ Bu bölümde elektriksel sistemlerin matematiksel

modellerinin çıkarılışı incelenmiştir.
Elektriksel Sistemlerin Transfer Fonksiyonları Elektriksel sistemlerin

modellenmesinde lineer ve pasif üç devre elemanı yaygın olarak kullanılır.
Direnç, Endüktans ve Kapasitans
[Kaynak: Prof. Dr. Galip Cansever, Otomatik Kontrol Ders Sunuları]

Kapasitör için:
Direnç için:
Endüktör için:
Transfer fonksiyonu tanımlayacak olursak:

Elektriksel devrelerin matematiksel modellenmesinde Kirşof yasalarından
faydalanılır:
➢ Bir kapalı çevrimde gerilimlerin toplamı sıfırdır.
➢ Bir noktaya gelen ve noktadan çıkan akımların toplamı sıfırdır.
▪Bu ilişkiler kurulduktan sonra devre için diferansiyel denklemler yazılır.
▪Daha sonra Laplas dönüşümü yapılır ve transfer fonksiyonu elde edilir.

Örnek: Aşağıdaki devrede kapasitör gerilimi Vc(s) ve giriş gerilimi V(s)’yi
ilişkilendiren transfer fonksiyonunu yazınız.
İlk önce giriş ve çıkış belirlenmelidir. Ancak bu örnekte giriş ve çıkış bize
verilmiştir. Giriş uygulanan V(t) gerilimi çıkış ise kapasitör gerilimi, Vc(t) dir.

Çözüm:
1. Yöntem Kirşof Gerilimler Yasası:
Başlangıç koşullarını sıfır kabul ederek Laplas dönüşümünü yapalım:
Denklemi düzenlersek
Dikkat edilecek olursa uygulanan gerilim; çevrimdeki devre elemanlarının

empedansları toplamı çarpı devre akımıdır.

‘i elde etmeye çalışıyoruz.
I(s) açılarak yerine koyulur ve elde edilir.

Aslında devreyi çözmeye başlamadan devre elemanlarının devre üzerinde
empedans değerlerini yazabiliriz.

Örnek:
Şekildeki RC devresinin transfer fonksiyonu (V2(s)/V1(s)) Kirşofun gerilim

yasasını kullanarak bulunuz.
[Kaynak: Doç. Dr. Serhat Yılmaz, KOU Müh. Fak. Elo. Hab. Ders Notları
2. Yöntem Kirşof Akımlar Yasası:
Bir noktadan çıkan akımları pozitif, noktaya gelen akımları negatif kabul
edeceğiz.
Bizim devremizde akımlar; kapasitör içinden geçen akım ve seri bağlı direnç ve
endüktörden geçen akımdır.
Çözecek olursak:

3. Yöntem Gerilim Bölücü:
Kapasitör uçlarındaki gerilim uygulanan gerilimin bir kısmıdır. Dolayısıyla
kapasitör empedansını toplam empedansa bölerek de kapasitör gerilimini
bulabiliriz.
Bu örnekte tek çevreli bir elektriksel devremiz vardı, fakat çoğu elektriksel
devreler birden çok döngü içerirler.
Çok çevreli devrelerin transfer fonksiyonlarını elde edebilmek için:
1.Devre elemanlarının empedans değerleri yazılır

2.Çevrede akımın yönü seçilir
3.Çevrede Kirşof gerilimler yasası uygulanır
4.Çıkışı elde etmek için denklemler sırasıyla çözülür
5.Transfer fonksiyonu oluşturulur
Örnek:Aşağıdaki devrede I2(s)/V(s) transfer fonksiyonunu yazınız.
Başlangıç koşullarını sıfır varsayarak devre elemanlarının empedanslarını

yazalım.

1. Çevrimde
2. Çevrimde
I1(s) ve I2(s)’li terimleri birlikte yazacak olursak;
I2(s)’i Çözmek için Kramer Yasasını kullanacak olursak;

Transfer Fonksiyonu:

Örnek: Şekilde verilen elektrik devresinin,
a-) Transfer fonksiyonunu çıkarınız.

b-) Blok şemasını çiziniz ve blok şemayı indirgeyerek tek bir eşdeğer blok
haline getiriniz, yani devrenin transfer fonksiyonunu bulunuz.
R1 C R1=5
+
R2=10
v(t) L R2 vo(t) L=1 H
C=0.1 F
-
[Kaynak: Fırat Üniversitesi TEF Ders Notları]

Çözüm:
R1 V1(s) 1/sC
+
V(s) sL R2 Vo(s)
a-) Şekilde verilen devrenin Laplace eşdeğerine düğüm gerilimleri uygulanırsa,
V 1( s ) − V ( s ) V 1( s ) V 1( s )
+ + =0
R1 sL 1
R2 +
sC
V 1( s )
Vo( s ) = R 2.
1
R2 +
sC

İkinci denklemden V1(s) çekilerek birinci denklemde yerine yazılır,
sCR 2 + 1  1 1 sC  V ( s )
Vo( s )  + +  =
sCR 2  R1 sL sCR 2 + 1  R1
ve elemanların verilen sayısal değerleri de kullanılarak Vo(s)/V(s) oranı

oluşturulursa devrenin transfer fonksiyonu aşağıdaki gibi elde edilir.
Vo( s ) 2s 2
G (s) = = 2
V ( s ) 3s + 12 s + 10
b-) Verilen devrenin blok şemasını çizebilmek için öncelikle devrenin s-

bölgesindeki eşdeğeri üzerinde çevre akımları ve düğüm gerilimleri
işaretlenmelidir.

R1 V1 1/sC
+
V sL R2 Vo
I1 I2
-
İşaretlenen sinyallere göre elemanların uç denklemleri aşağıdaki gibi

yazılacaktır:
V − V1 V1 V 1 − Vo
I1 = , I1 − I 2 = , I2 = , Vo = R 2 I 2
R1 sL 1
sC
Devre üzerinde sıra ile yazılan bu denklemler yine sıra ile blok şemaya
taşınırsa aşağıdaki blok elde edilecektir.

I2
V + - V1 Vo
1 sL sC R2
+ R1 I1 +
- - -
Bu blok şemada I2 sinyali, toplama noktasında 1/R1 bloğunun önüne

alınır ve ayrılma noktasında da R2 bloğunun sonuna alınırsa aşağıdaki gibi
daha sade bir blok elde edilecek ve kolayca indirgenebilecektir.
V − V1 V1 V 1 − Vo
I1 = , I1 − I 2 = , I2 = , Vo = R 2 I 2
R1 sL 1
sC
1
R1 R2
V - Vo
1 sL sC R2
+ R1 +
- -
Buna göre,
sL
sCR 2 Vo G1G 2
G1 = R1 , G2 = , T= =
sL 1 + sCR 2 V R1
1+ 1 + G1G 2
R1 R2
olarak yazılabilir. G1 ve G2 eşitlikleri yerine yazılıp sadeleştirilirse devrenin

transfer fonksiyonu aşağıdaki gibi elde edilecektir.
Vo s 2 LCR 2 s2
T= = =
V ( R1 + sL)(1 + sCR 2) + s LCR1 1.5s 2 + 6 s + 5
2
Örnek: Şekilde verilen elektrik devresinin blok şemasını çizerek temel blok
işlemleri ile blok şemayı indirgeyip devrenin transfer fonksiyonunu
bulunuz.
Çözüm: Devrenin s-bölgesindeki eşdeğeri aşağıda çizilmiştir.
➢s-bölgesindeki eşdeğer devre üzerinde, her bir eleman ya da her bir kol ( seri ve
paralel elemanların eşdeğeri bulunabileceğinden) için uç denklemlerini
yazabilecek şekilde çevre akımları ve düğüm gerilimleri işaretlenir.
➢Her bir elemanın ya da kolun uç denklemleri yazılarak blok şemaya taşınır. Bu

açıklamalar göre s-bölgesindeki eşdeğeri çizilen devrenin çevre akımları
işaretlendiğinden ve düğüm gerilimleri de giriş ve çıkış sinyalleri ile belirli
olduğundan uç denklemleri aşağıdaki gibi yazılabilir. (sinyallerde s- değişkeni
sadelik açısından kullanılmamıştır.)
Sıra ile yazılan bu denklemler yine sıra ile blok şemaya taşınırsa aşağıdaki blok
şema oluşacaktır.
Elde edilen blok şemada içte bir kapalı çevrim ve dışta bir kapalı çevrim
bulunmaktadır. İçteki kapalı çevrimin eşdeğeri aşağıdaki gibi bulunacaktır.
Bu denklemden, içteki kapalı çevrimin, paralel bağlı direnç ve kondansatör
koluna eşdeğer olduğu görülmektedir. Diğer bir ifade ile, verilen devrede
paralel bağlı direnç ve kondansatör devresi yerine eşdeğer empedansı
yerleştirilerek ikinci çevre ortadan kaldırılabilir ve devrenin blok şeması
çizilebilir. Buna göre sadeleşmiş blok şema,
Devrenin transfer fonksiyonu
şeklinde elde edilir. [Kaynak: Fırat Üniversitesi TEF Ders Notları]

MEKANİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ
Mekanik sistemler
1- Kütle, yay ve sönümleme elemanlarının birbirleri ile çeşitli
şekilde bağlanmasından oluşan doğrusal mekanik sistemler
2- Eylemsizlik momenti, burulma yayı ve dönel sönümleme
(sürtünme) elemanlarının birbirleri ile bağlanmasından meydana
gelen dönel mekanik sistemler
olarak iki grupta incelenir.
➢Doğrusal mekanik sistemlerde bir kuvvetin etkisinde kalan
kütle, yay ve sönümleme elemanlarının titreşim hareketlerinin
incelenmesi
➢Dönel mekanik sistemlerde ise belirli bir döndürme torkunun

etkisinde bulunan servo mekanizmaların çıkış açısal konum veya
açısal hız değişimlerinin incelenmesi esastır.[1]
Doğrusal Mekanik Sistemler
Şekil 1’de kütle, yay ve sönümleme elemanından oluşan basit
bir doğrusal mekanik sistem verilmiştir. Sönümleme elemanı, bir
piston ve içi sıvı dolu bir silindirden ibaret olup pistonun hareket
etmesi durumunda piston çubuğu ile silindir arasında akmaya
zorlanan sıvının bir dirençle karşılaşması sonucu sürtünmeyi
dolayısıyla sönümlemeyi sağlar.[1]
k
f(t)
x(t)
b
Şekil 1. Kütle, yay ve sönümleme elemanından oluşan basit bir

doğrusal mekanik sistem [1]
Kaynak: [2]
Sisteme, giriş olarak bir f(t) kuvveti uygulanırsa yayın
ve sönümleme elemanının karşı koyma kuvvetlerine rağmen
kütle yer değiştirecektir. Kütle doğrusal hareket ettiğinden
kütlenin yer değiştirmesi, aldığı yola karşılık gelecek ve
k sistemin çıkış değişkenini x(t) temsil edecektir. Doğal olarak
f(t)
çıkış değişkeni, kütlenin hızı v(t) ya da ivmesi a(t) de olabilir
ve doğrusal hareketlerde bu değişkenlerin birimleri ve
m
dönüşümleri aşağıdaki gibidir.
x(t) Kütle, m – kg
b Kuvvet, f(t)- N
Kütlenin aldığı yol , x(t)- m
Kütlenin hızı, v(t)- m/sn
Şekil 1. Doğrusal
mekanik bir sistem Kütlenin ivmesi, a(t)- m/sn2
Bilindiği gibi bu değişkenler arasında aşağıdaki bağıntı
mevcuttur.
d d2
a (t ) = v(t ) = x(t ) (1)
dt dt 2
Mekanik sistemlerin incelenmesinde temel yasa Newton’un dinamik yasası (II.
yasası) dır ve genel olarak doğrusal hareketler için aşağıdaki gibi tanımlanır.
 F = m.a(t ) (2)
Burada, F- kütle üzerine etki eden toplam kuvvetleri gösterir.

Kütle üzerine, dış giriş kuvveti f(t)’den başka yayın ve sönümleme elemanlarının
karşı koyma kuvvetleri etki etmektedir ve bu kuvvetler aşağıdaki gibi tanımlanır.
f k = k.x(t) fk: yayın karşı koyma kuvveti

d fb: amortisörün karşı koyma kuvveti
f b = b. x(t) = b.v(t ) (3)
dt
Burada, k:yayın esneklik katsayısı, b: amortisörün sönümleme katsayısıdır
Buna göre, çıkış değişkeni olarak kütlenin aldığı yol alınırsa Şekil 1’deki sistemin
dinamik denklemi,
f (t ) − f k − f b = ma(t )
(4)
dx(t ) d 2 x(t )
f (t ) − b − kx(t ) = m
elde edilir. dt dt 2
Sistemin girişi f(t) ve çıkışı x(t) olduğuna göre sistemin transfer fonksiyonu
aşağıdaki gibi bulunur.
dx(t ) d 2 x(t )
f (t ) − b − kx(t ) = m
dt dt 2
X (s) 1
G (s) = = (5)
F ( s ) ms 2 + bs + k
Dönel Mekanik Sistemler
Şekil 2’de, eylemsizlik, yay ve sönümleme elemanlarından meydana gelen
dönel bir mekanik sistem verilmiştir. Dönel sisteme uygulanan Te tork girişi,
sürtünmenin ve burkulma yayının karşı torklarına rağmen sistemi ω açısal hızı ile
döndürmeye çalışacaktır. Dolayısıyla dönel sistemler için sistemin çıkış değişkeni,
ω açısal hızı, açısal yer değiştirme- konum- () ya da açısal ivme () olarak
alınabilir.
J
J w(t)
Te
Şekil 2. Eylemsizlik, yay ve sönümleme elemanlarından meydana gelen dönel bir

mekanik sistem
Dönel mekanik sistemlerin parametreleri ve değişkenleri arasındaki ilişkiler aşağıda
tanımlanmıştır.
J: Eylemsizlik katsayısı - kg.m2
B: Sürtünme katsayısı – N-m-s/rad
Te : Tork - Nm.
(t): Konum- rad.
(t): Açısal hız rad./sn.
(t): Açısal ivme - rad./sn2
Kaynak: [2]
J w(t)
Te
Dönel mekanik sistemler için Newton’un dinamik yasası aşağıdaki gibi
tanımlanır.

T = J . (t ) (6)
Burada, T- dönel sisteme etki eden toplam torkları göstermektedir. Doğrusal

mekanik sistemlere benzer şekilde dönel sistemlerde oluşan burkulma yayı ve
sürtünme torkları aşağıdaki gibi tanımlanır.
d
T B = B.w(t ) = B  (t )
dt (7)
T K = K (t )
J w(t)
Te
Buna göre Şekilde verilen dönel sistem için dinamik denklem aşağıdaki gibi
yazılabilir.
(8)
d (t ) d 2 (t )
Te − B − K (t ) = J
dt dt 2
Dönel sistemin girişi Te (tork) ve çıkışı (t) (konum) olduğuna göre sistemin
transfer fonksiyonunu aşağıdaki şekilde elde edilir.
 (s) 1 (9)
G (s) = =
Te( s ) Js 2 + Bs + K
Dişli Takımı İçeren Dönel Mekanik Sistemler
Dönel mekanik sistemlerde dişli takımları
➢hız düşürmek/yükseltmek,
➢torku artırmak/azaltmak ya da
➢tahrik elemanı ile verilen yükü eşlemek amacı ile yaygın olarak kullanılır.
➢Şekil 3’te, mekanik bir yükün, dişli takımı üzerinden bir motor yardımı ile
sürüldüğü dönel mekanik sistem verilmiştir.
➢Burada, dişli takımında millerin esnemez ve her bir dişlinin diş sayısının dişli
yarıçapı ile orantılı olduğu kabul edilmektedir.
➢Bu durumda, motor mili ve yük mili tarafına dönüştürülmüş olan eşdeğer
eylemsizlik momentinin ve eşdeğer sürtünme katsayısının bulunarak dönel
mekanik sistemin dinamik denklemlerinin yazılması gerekir.
Motor
N1
J1
B1 T1 w1
J2
N2 B2 w2
T2
Şekil 3. Dişli takımı içeren dönel mekanik sistem

Dişli takımlarında parametrelerin ve değişkenlerin dönüşümleri aşağıdaki
gibi tanımlanır.
N2
n= dişli dönüştürme oranı olmak üzere,
N1
T2 = n.T1
1
 2 = . 1
Motor
N1
J1 n
B1 1
T1 w1
J2 J 21 = 2 J 2 (10)
N2 B2
n
T2 w2
1
B 21 = 2 B 2
n
Burada, X21 indisi, dişli takımının ikinci tarafındaki bir parametrenin birinci
tarafına dönüştürülmüş değerini gösterir.
Buna göre motor milinin gördüğü toplam eylemsizlik Je ve toplam sürtünme
Be aşağıdaki gibi olacaktır.
J2
J e = (J1 + 2
)
n
B2
Be = ( B1 + 2
)
n
Bu tanımlamalara göre, Şekil 3’teki dönel mekanik sistemin denklemi,
d 1(t ) d 2 1(t )
T1 − Be = Je (11)
dt dt 2
ve sistemin transfer fonksiyonunu ise,
 1( s ) 1
G (s) = =
T1 ( s ) s ( Js + B) (12)
Elektro-mekanik Sistemler
Elektromekanik sistemler, elektrikli bir sistemle (genellikle bir elektrik
motoru) mekanik bir sistemin birleşiminden oluşan sistemlerdir. Şekil 4’de sabit
mıknatıslı bir doğru akım motorunun elektriksel ve mekaniksel devrelerinin
modelleri verilmiştir.
L
R
+ TL
+
i(t)
ez(t) M J
v(t)
-
B w(t)
Te
-
Şekil 4. Doğru akım motorunun modeli

L
R
+ TL
+
i(t)
ez(t) M J
v(t)
-
B w(t)
Te
-
Motorun elektriksel devresi için işaretlenen sinyallere göre aşağıdaki denklem

yazılabilir.
d
v(t ) − ez (t ) = Ri (t ) + L i (t ) (13)
dt
Diğer taraftan, motorda indüklenen zıt emk (ez(t)) ve motorun ürettiği
elektromanyetik tork (Te(t)),
ez (t ) = K e w(t )
Te (t ) = K t .i (t ) (14)
Burada, Ke: zıt EMK sabiti

Kt: moment sabiti
L
R
+ TL
+
i(t)
ez(t) M J
v(t)
-
B w(t)
Te
-
ve mekanik sistemin dinamik denklemi,
d
Te (t ) − TL (t ) = J w(t ) + Bw(t ) (15)
dt
olarak bilinmektedir. Yukarıdaki denklemlerin Laplace dönüşümleri alınırsa,
V ( s ) − E z ( s ) = ( R + sL) I ( s )
d
v(t ) − ez (t ) = Ri (t ) + L i(t ) E z ( s ) = K eW ( s )
dt (16)
➔ Te ( s ) = K t I ( s )
ez (t ) = K e w(t )
Te (t ) = K t .i(t ) Te ( s ) − TL ( s ) = ( Js + B )W ( s )
L
R
+ TL
+
i(t)
ez(t) M J
v(t)
-
B w(t)
Te
-
ve bu denklemler blok şemaya taşınırsa DA motorun blok şeması aşağıdaki gibi

elde edilecektir. T (s) L
+ TE(s) -
I(s) W(s)
1 1
Kt Js+B
R+sL +
V(s) -
Ke
Şekil 4. DA motorun blok şeması

Şekil 4’deki blok şemadan motor hızı,[1]
W ( s ) = G1( s ).V ( s ) + G 2( s ).T L ( s ) (17)

Burada,
1 1
.Kt. (18)
G1( s ) = R + sL Js + B
1 1
1+ .Kt. .Ke
R + sL Js + B
1
G 2( s ) = − Js + B
1 1
1+ .Kt. .Ke (19)
R + sL Js + B
[1] Fırat Üniversitesi TEF Ders Notları

[2] Prof. Dr. Galip Cansever, Otomatik Kontrol Ders Notları, 2007.
Denetim Sistemlerinin Zaman Bölgesi Analizi
Giriş
• Dinamik sistemlerin, bir giriş sinyaline karşı zaman bölgesindeki

davranışları, denetim sistemlerinin analiz ve tasarımı açısından en önemli
kriterlerdir. Denetim sistemleri, zaman bölgesinde geçici ve kalıcı rejim
olmak üzere iki tür davranış gösterir. Geçici rejim davranışı, sistemin bir
giriş karşısında bir başlangıç değerinden belirli bir değere kadar zamana
bağlı olarak gösterdiği davranıştır.
• Kalıcı rejim davranışı ise sistemin geçici durum davranışını bitirdikten

sonra başlayan ve değişmeyen davranışıdır. Denetim sistemlerinin
tasarımında, sistemin geçici ve sürekli rejim davranışları en önemli tasarım
kriterleri olarak ele alınır.
• Sistemin geçici rejim cevabı, zaman sabiti veya doğal frekans ve sistemin
sönüm oranına bağlıdır. Bunlar ise sistemlerin dinamik davranışı ile ilgili
temel parametrelerdir.
Denetim Sistemlerinin Zaman Bölgesi Analizi
Giriş
• Burada, transfer fonksiyonu ile modellenen farklı derecelerden dinamik

sistemlerin zaman bölgesindeki geçici ve sürekli rejim cevapları
incelenmiştir.
• Böylece, sistemin cevap hızının, doğal frekansın ve sönüm oranının

sistemin hangi parametrelerine bağlı olarak değiştiği belirlenmiştir.
• Sistemden istenen davranışa sahip olmayan denetim sisteminin daha iyi bir
davranış sağlaması için neler yapılabileceği gösterilmiştir.
Birinci Dereceden Sistemlerin Zaman Bölgesi
Karakteristikleri
• Birinci dereceden bir sistem, fiziksel olarak bir elektriksel direnç-
kondansatör (R-C), direnç-bobin (R-L) devresini ya da bir direnç-
kapasite elemanı ile modellenebilen akışkan, ısıl yada mekanik sistemi
temsil ediyor olabilir. Birinci dereceden standart bir sistem aşağıdaki
blok şema ile gösterilir.
Şekil 1. Birinci dereceden sistemin blok şeması

Şekil 1’deki blok şemadan, birinci dereceden standart bir sistemin kapalı
çevrim transfer fonksiyonu aşağıdaki gibi elde edilir.
(1)
Burada T- sistemin zaman sabiti olup birinci dereceden sistemlerin dinamik

davranışlarını tanımlayan en önemli kriterdir.
Fiziksel yapısı ne olursa olsun, Denklem (1)’deki gibi birinci dereceden bir
transfer fonksiyonuna sahip olan sistemler aynı giriş sinyaline karşı aynı
cevabı verirler.
Ancak, elde edilen cevap ilgilenilen fiziksel sisteme göre yorumlanabilir.
Bu bölümde, birinci dereceden sistemlerin birim-basamak, birim-rampa ve

birim ani darbe girişlerine karşı cevapları incelenecek ve cevap eğrisi üzerinde
önemli noktalar belirlenecektir.
Birinci Dereceden Sistemlerin Birim Basamak Cevabı
Giriş sinyali birim basamak fonksiyonu  R(s) =1/s Denklem (1)’de
yerine yazılırsa sistemin cevabı;
(2)
olacaktır. Denklemin (2)’nin ters Laplace dönüşümü alınırsa zaman

bölgesinde birinci dereceden bir sistemin birim basamak cevabı
Denklem (3)’teki gibi elde edilir.
(3)
Burada, u(t)- birim basamak fonksiyonunu göstermektedir. Denklem

(3)’ün zamana göre çizilen grafiği ve grafik üzerinde önemli noktalar
Şekil 2’de görülmektedir.
 Zaman sabiti (T), birinci dereceden sistemlerin
dinamik davranışını karakterize eden önemli
bir parametredir.
 Bir sistemin zaman sabiti ne kadar küçükse,

cevabı o kadar hızlıdır.
 Üstel cevap eğrisinin diğer önemli bir özelliği

ise t = 0’daki eğiminin 1/T ’ye eşit olmasıdır.
Bu durum, grafikten görülebileceği gibi
matematiksel olarak aşağıdaki gibi
gösterilebilir.
(4) Şekil 2 . Birinci dereceden

sistemin birim basamak cevabı
 Bu sonuç, eğer sistemin cevabı başlangıçtaki

değişimini koruyabilseydi t = T anında sürekli
durum değerine ulaşabileceğini
göstermektedir.
 Birinci dereceden sistemlerde kalıcı durum hatası, sistemin hata fonksiyonu
hem t hem de s bölgesinde belirlenebilir. Sistemin hata fonksiyonu t
bölgesinde,
ve s-bölgesinde,
olduğuna göre kalıcı durum hatası zaman bölgesinde,
(5)
ve s-bölgesinde son değer teoremi uygulanarak yine 0 değeri elde edilir.
(6)
Birinci Dereceden Sistemlerin Birim Rampa Cevabı
Birim rampa fonksiyonu  R(s) = 1/s2 olduğuna göre birinci dereceden bir
sistemin birim rampa cevabı s-bölgesinde Denklem (7)’deki gibi olur.
(7)
Denklem (7)’deki cevap fonksiyonu basit kesirlerine ayrılırsa,
(8)
elde edilir. Basit kesirlerin ters Laplace dönüşümü alınarak zaman bölgesinde
birinci dereceden sistemin birim rampa cevabı Denklem (9)’daki gibi elde
edilir.
(9)
Denklem (9)’un zamana göre grafiği çizilirse aşağıdaki cevap eğrisi elde
edilecektir.
Birinci dereceden sistemlerin birim rampa giriş için kalıcı durum hatası, e(t)
zaman bölgesinde,
(10)
olduğundan kalıcı durum hatası,
(11)
olarak T değerinde sabit bir kalıcı durum hatası meydana gelir. Buna göre kalıcı
durum hatası zaman sabiti sistemin zaman sabiti T’ye göre değişecektir.
Şekil 3. Birinci dereceden sistemlerin birim

rampa cevabı
Birinci Dereceden Sistemlerin Birim Ani Darbe Cevabı
Birim ani darbe fonksiyonunun  R(s) = 1

olduğuna göre birinci dereceden sistemin
birim ani darbe cevabı Denklem (12)’deki
gibi olacaktır.
(12)
Bu fonksiyonun ters Laplace dönüşümü

alınırsa;
(13)
Şekil 4. Birinci dereceden
sistemlerin birim ani darbe cevabı
elde edilir. Denklem (13)’ün zamana göre

çizilen grafiği Şekil 4’te verilmiştir.
Birinci dereceden sistemlerin birim ani darbe giriş için kalıcı durum
hatası zaman bölgesinde,
(14)
Laplace bölgesinde son değer teoremi uygulanarak,
(15)
elde edilir.
Örnek:
Şekilde verilen blok şemada ileri besleme transfer fonksiyonu
olarak verilirse,
a-) Açık çevrim ve kapalı çevrim sistemin zaman sabitesini belirleyiniz.

b-) Birim basamak cevabını bularak grafiğini çiziniz.
c-) Birim basamak giriş için sürekli rejim hatası var mıdır? Belirleyiniz.
Çözüm:
a-) Açık çevrim transfer fonksiyonu,

olduğuna göre açık çevrim zaman sabitesi Ta=5 saniyedir. Kapalı çevrim
transfer fonksiyonu,
olduğuna göre kapalı çevrim zaman sabitesi Tk=1 saniyedir.
b-) Kapalı çevrim sistemin birim basamak cevabı,
olduğundan ters Laplace dönüşümü alınırsa zaman bölgesindeki cevabı,
olur.
Buna göre sistemin birim basamak cevabı aşağıdaki gibi çizilir.
c-) Çizilen grafikten kalıcı durum hatasının ess=1-0.8=0.2 olduğu

görülmektedir. Gerekirse s bölgesinde son değer teoreminden aşağıdaki
gibi bulunur.
İkinci Dereceden Sistemlerin Zaman Bölgesi Karakteristikleri
• İkinci dereceden standart bir sistemin blok şeması aşağıdaki Şekil 5’te
gösterildiği gibidir.
Şekil 5. İkinci dereceden bir sistemin blok şeması

• Sistemin kapalı çevrim transfer fonksiyonu,
Y ( s) wn2
T ( s)   2 (16)
R( s) s  2 wn s  wn2
• Burada; wn [rad/s]- sistemin sönümsüz doğal frekansı, ζ - sönüm oranı olarak

ifade edilir. Doğal frekans ile sönüm oranı, ikinci dereceden sistemlerin
dinamik davranışını karakterize eden iki temel parametredir.
• Denklem (16)’dan, ikinci dereceden standart bir sistemin karakteristik
denkleminin kökleri wn ve ζ cinsinden aşağıdaki gibi elde edilir.
(17)
• Denklem (17)’den sönüm oranı ζ'nin alacağı değere göre karakteristik

denklemin köklerinin gerçek veya karmaşık olabileceği görülmektedir. Bu
durumda, sönüm oranının değerine bağlı olarak köklerin durumu ve buna
bağlı olarak sistemin göstereceği dinamik davranışı 3 grupta incelenir.
a) ζ > 1 ise; sistemin s1,2 kökleri gerçek ama farklı olup değerleri Denklem (17)
den elde edilecektir. Bu tür sistemler aşırı sönümlü sistemler olarak ifade
edilir.
b) ζ = 1 ise; sistemin s1,2 kökleri gerçek ve birbirine eşit olup s1,2 = - wn
olacaktır. Bu tür sistemler kritik sönümlü sistemler olarak ifade edilir.
c) ζ <1 ise; sistemin s1,2 kökleri karmaşık ve değerleri s1, 2    jwd olacaktır.
Bu tür sistemler düşük sönümlü sistemler olarak ifade edilir. Burada;
 sönüm faktörü,
 sönümlü doğal frekans

olarak ifade edilir.
Örnek: Kapalı çevrim transfer fonksiyonu T(s) aşağıda verilen ikinci dereceden
bir sistemin sönüm oranını, doğal frekansını ve köklerini belirleyiniz.
Çözüm:
Standart ikinci dereceden sistemin değişkenlerine göre verilen sistem
değerlendirilirse,
olarak bulunur. Sönüm oranı birden küçük olduğuna göre sistemin kökleri
karmaşıktır ve,
Dolayısıyla sistemin kökleri,
olarak belirlenir.
İkinci Dereceden Sistemlerin Birim Basamak Cevabı

Birim basamak fonksiyonu  R(s) = 1/s olduğuna göre
ikinci dereceden sistemin birim basamak cevabı s-bölgesinde Denklem
(18)’den aşağıdaki gibi elde edilir.
(18)
Denklem (18)’in ζ ve wn e göre ters Laplace dönüşümün alınarak zaman

bölgesinde cevabının bulunabilmesi için yukarıda açıklandığı gibi ζ ‘nin 3
farklı durumu için sistem ayrı ayrı incelenecektir.
Buna göre,
a-) ζ >1 olan aşırı sönümlü sistemler
Bu durumda sistemin kökleri gerçek ve ayrık olacaktır.
(19)
Bu gerçek ve ayrık köklere göre Denklem (18) basit kesirlerine ayrılır,
(20)
ve ters Laplace dönüşümü alınırsa zaman bölgesinde ikinci dereceden sistemlerin

birim basamak cevabı aşağıdaki gibi elde edilir.
(21)
Burada;
K1=1 (22.a)
(22b)
(22c)
olarak basit kesirlere ayrıştırma sonucunda bulunan sabit katsayılardır.
b-) ζ=1 olan kritik sönümlü sistemler

Bu durumda sistemin kökleri gerçek ama katlı olacaktır.
(23)
Bu gerçek ve katlı köklere göre denklem (18) basit kesirlerine ayrılır,
(24)
ve ters Laplace dönüşümü alınırsa zaman bölgesinde ikinci
dereceden sistemlerin birim basamak cevabı aşağıdaki gibi elde
edilir.
(25)
Burada,
K1=1 (3.26a)
K2= -1 (3.26b)
K3=-ωn (3.26c)

c-) ζ<1 olan düşük sönümlü sistemler
Bu durumda sistemin kökleri karmaşıktır. Karmaşık kökler
eşlenik durumda olacağından sistemin kökleri aşağıdaki gibi
belirlenecektir.
veya
Bu karmaşık köklere göre Denklem (18) basit kesirlerine ayrılır,
(28)
ve ters Laplace dönüşümü alınırsa zaman bölgesinde ikinci dereceden

sistemlerin birim basamak cevabı aşağıdaki gibi elde edilecektir.
(29)
ya da, trigonometrik eşitliklerden yararlanarak sistemin çıkışı
aşağıdaki gibi yazılabilir.
(30)
Yukarıda elde edilen cevap eğrilerinin, wn=3 olan ve farklı sönüm

oranlarındaki sistemler için, zamana göre değişimleri toplu olarak
Şekil (6)’da verilmiştir.
Şekil 6. İkinci dereceden

sistemlerin birim basamak cevabı
• İkinci dereceden standart sistemlerin birim basamak giriş için kalıcı
durum hatası Denklem (31)’deki gibi belirlenebilir.
(31)
olduğundan sönüm oranı ve doğal frekanstan bağımsız olarak kalıcı

durum hatası oluşmayacaktır. Bu durum, Şekil 6’daki cevap
eğrilerinden de görülmektedir.
İkinci Dereceden Sistemlerin Birim Rampa Cevabı
Birim rampa fonksiyonu R(s) = 1/s2 olarak tanımlandığına göre ikinci

dereceden sistemin birim basamak cevabı s-bölgesinde Denklem (16)’
dan aşağıdaki gibi elde edilir.
• ζ'nin değerlerine göre sistemin cevabının ayrı ayrı incelenmesinde
yarar vardır.
a-) ζ >1olan aşırı sönümlü sistemler
• Bu durumda, sistemin kökleri yine Denklem (19)’daki gibi gerçek ve
ayrık olacağından Denklem (32)’de verilen sistemin rampa cevabı, s-
bölgesinde aşağıdaki gibi basit kesirlerine ayrılabilir.
(33)
Basit kesirlerin ters Laplace dönüşümü alınırsa zaman bölgesinde

sistemin cevabı,
(34)
Burada,
(35a)
(35b)
(35c)
(35d)

b-) ζ =1 olan kritik sönümlü sistemler
Bu durumda, sistemin kökleri yine Denklem (23)’deki gibi gerçek ve
katlı olacağından Denklem (32)’de verilen sistemin rampa cevabı, s-
(36)

sistemin cevabı,
(37)
Burada,
(38a)
(38b)
(38c)
(38d)

c-) ζ <1 olan düşük sönümlü sistemler
Bu durumda, sistemin kökleri yine Denklem (27)’deki gibi
karmaşık olacağından Denklem (32)’de verilen sistemin rampa
cevabı, s-bölgesinde aşağıdaki gibi basit kesirlerine ayrılabilir.
(39)

sistemin cevabı,
(40)
Burada,
(41)
ωn=3 olan ve farklı sönüm oranlarına sahip sistemler için yukarıda

bulunan birim rampa cevapları toplu olarak Şekil 7’de verilmiştir.
İkinci dereceden sistemlerin birim rampa giriş için hata fonksiyonu,
(42)
olduğundan kalıcı durum hatası, yukarıda çıkarılan y(t) cevapları
kullanılarak,
(43)
olarak bulunur. Denklem (43)’ten görüldüğü gibi rampa girişlerde

kalıcı durum hatası, sistemin dinamik davranış parametrelerine, yani ζ
ve wn’e bağlıdır.
Sistemin rampa giriş için kabul edilebilir kalıcı durum hatası
sağlayabilmesi için sönüm oranının (ζ) oldukça küçük ve doğal
frekansının da (wn) yeteri kadar büyük olması gerekir.
Şekil 7’den, sabit wn değeri için sönüm oranı küçüldükçe kalıcı durum
hatasının azaldığı görülmektedir.
Şekil 7. İkinci dereceden sistemlerin birim rampa cevabı
İkinci Dereceden Sistemlerin Birim Ani Darbe Cevabı
Birim ani darbe fonksiyonu R(s) = 1 olarak tanımlandığına göre ikinci
dereceden sistemin birim basamak cevabı s-bölgesinde Denklem (16)’
dan aşağıdaki gibi elde edilir.
(44)
Denklem (44)’te, ζ’nin 3 farklı durumuna göre sistemin cevabı ayrı

ayrı aşağıdaki gibi belirlenebilir.
a-) ζ >1 olan aşırı sönümlü sistemler
Bu durumda, sistemin kökleri yine denklem (19)’deki gibi gerçek ve
ayrık olacağından denklem (44)’te verilen sistemin ani darbe cevabı, s-
(45)
olacaktır. Bu gerçek ve ayrık köklere göre denklem (45)’in ters
Laplace dönüşümü alınırsa zaman bölgesinde ikinci dereceden
sistemlerin birim ani darbe cevabı aşağıdaki gibi elde edilir.
(46)
Burada,
(47a)
(47b)
olarak basit kesirlere ayrıştırma sonucunda bulunan sabit

katsayılardır.
b-) ζ=1 olan kritik sönümlü sistemler
Bu durumda, sistemin kökleri yine Denklem (24)’deki gibi gerçek ve
katlı olacağından Denklem (44)’de verilen sistemin ani darbe cevabı, s-
(48)
olacaktır. Bu gerçek ve katlı köklere göre Denklem (48)’in ters Laplace

dönüşümü alınırsa zaman bölgesinde ikinci dereceden sistemlerin
birim ani darbe cevabı aşağıdaki gibi elde edilir.
(49)
c-) ζ<1 olan düşük sönümlü sistemler
Bu durumda, sistemin kökleri yine Denklem (27)’deki gibi karmaşık
olacağından Denklem (44)’de verilen sistemin ani darbe cevabı, s-
(50)
olacaktır. Bu karmaşık köklere göre denklem (50)’nin ters Laplace

dönüşümü alınırsa zaman bölgesinde ikinci dereceden sistemlerin
birim ani darbe cevabı aşağıdaki gibi elde edilir.
(51)
ya da, trigonometrik işlemlerle,
(52)
Burada,
(53)
ωn=3 olan ve farklı sönüm oranlarına sahip sistemler için yukarıda

bulunan birim ani darbe cevapları toplu olarak Şekil 3’de verilmiştir.
Şekil 8. İkinci dereceden sistemlerin birim ani darbe cevabı

ikinci dereceden standart sistemlerin birim ani darbe giriş için kalıcı
durum hatası, hata fonksiyonunun son değerlerinden belirlenebilir.
Laplace bölgesinde,
(54)
olduğundan sönüm oranı ve doğal frekanstan bağımsız olarak kalıcı

durum hatası oluşmayacaktır. Bu durum, Şekil 8’deki cevap
eğrilerinden de görülmektedir.
Yüksek Dereceden Sistemlerin Zaman Bölgesi Karakteristikleri
Birinci ve ikinci dereceden sistemlerin çeşitli giriş sinyallerine verdiği
cevaplar analitik olarak incelenmiştir. Benzer şekilde, yüksek dereceden
sistemlerin de çeşitli giriş sinyallerine verdiği cevaplar analitik olarak
belirlenebilir. Örneğin
(55)
olarak verilen n. Dereceden bir sistemin herhangi bir R(s) girişine

cevabı,
(56)
ifadesinin ters Laplace dönüşümü alınarak bulunabilir. Ancak, bu

bölümde uzun ve karmaşık işlemler gerektiren denklem (56)’nın ters
Laplace dönüşümünü almak yerine sistemin kutuplarının (gerekirse
sıfırlarının) s-düzlemindeki yerine göre sistemin cevabını (özellikle birim
basamak giriş için) yorumlamak ve bu yorum sonucuna göre sistemin
cevabını belirlemek daha yararlı görülmüştür.
Bir sistemin kutuplarının s- bölgesindeki yeri ve baskın kutuplar
Örnek olarak gerçek ve ayrık köklere sahip ikinci dereceden bir sistemi ele
alalım.
(57)
Bu sistemde, wn  10 ve   1.74  1 olduğu görülmektedir. Dolayısıyla

sistemin kutupları s1= -1 ve s2= -10 olarak gerçek ve ayrıktır. Bu sistemin
birim basamak cevabı da,
(58)
olarak bulunur. Buradan, s1= -1 kutbu ile ilgili zaman sabitesinin T1=1
saniye ve s2= -10 kutbu ile ilgili zaman sabitesinin ise T2=0.1 saniye
olduğu belirlenebilir. Denklem (57)’de verilen sistemin kutuplarını s-
düzlemindeki yerleri ve her bir kutbun birim basamak davranışı Şekil 9’da
verilmiştir.
Şekil 9. İkinci dereceden bir sistemin s- düzlemindeki durumu

Buradan, bir sistemin kutuplarının s-düzleminde orijinden sola doğru
uzaklaştıkça o kutupla ilgili zaman sabitesinin küçüldüğü ve dolayısıyla o
kutbun cevabının çok hızlı olduğu, aynı zamanda o kutupla ilgili
katsayının da küçüldüğü ve dolayısıyla o kutbun etkisinin genlik olarak da
zayıfladığı vurgulanabilir.
Bu durumda, orijinden uzakta olan bir kutbun etkisi oldukça zayıf

olduğundan ihmal edilebilir ve sistemin davranışı, orijine yakın olan
kutbun davranışına eşit kabul edilebilir.
Orijine yakın olan kutup (ya da kutuplar) baskın kutuplar olarak söylenir.
Denklem (57)’ de verilen sistemde s1= -1 kutbu baskın olduğundan s2= -
10 kutbunun etkisi ihmal edilebilir. Denklem (58)’de, s2= -10 kutbu ile
ilgili terim (son terim) ihmal edilse de sistemin cevabı yaklaşık aynı
olacaktır. Şekil 10’da, 5. dereceden bir sistemin cevabı verilmiştir. Baskın
olmayan kutuplar, orijine yaklaştıkça baskın kutupların cevabı da orijine
yaklaşan kutba göre değişmektedir.
jw baskın kutupların cevabı

1.4
s5=-12 ile tam sistemin cevabı

x j5 1.2
s5=-2 ile tam sistemin cevabı
1
x j2.83
0.8
x x  0.6
-12 -10 -2 -1
0.4
x -j2.83
0.2
0
x -j5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Şekil 10. Baskın kutuplara, baskın olmayan kutupların etkisi


Denetim Kriterleri
Giriş
• Denetim sisteminin basamak cevabının analizi yapılarak tasarım kriterlerini

sistemin birim basamak cevabı üzerinde yorumlanabilir. Daha önceden genel
olarak açıklanmış olan denetim kriterlerinin bu kısımda matematiksel
ifadelerine yer verilecektir.
• Bir denetim sisteminin basamak cevabı Şekil 1’de görülmektedir. Bu Şekilden

de anlaşılacağı gibi sistem kalıcı duruma erişinceye kadar sönümlü-salınımlı
bir davranış göstermektedir. Denetim kriterleri de sistemin bu cevabı üzerinde
tanımlanmıştır.
Geçici Durum Davranışı ile ilgili Tanım ve Matematiksel
İfadeler
Şekil 1. Basamak cevabı üzerinden geçici durum kriterleri[2]

Gecikme zamanı,(tg): Sistemin cevabının nihai değerinin yarısına ilk defa ulaşması
için geçen zamandır. Birinci dereceden gecikmeli sistemlerde gecikme zamanı
zaman sabiti T’ye eşittir.
Yükselme zamanı ty(tr): Sistemin cevabının nihai değerinin %10’dan %90’ına,

%5’ten %95’ine veya %0’dan %100’üne ulaşması için geçen zamandır. Aşırı
sönümlü birinci dereceden sistemlerde %0-100, salınımlı sönümlü sistemlerde ise
genellikle %10-90 yükselme zamanı kullanılır.
İkinci derece sistemlerin ξ<1 için birim basamak cevabını aşağıdaki gibi elde
etmiştik.

y(t ) = 1 − e−nt {cos(wd t ) + sin(wd t )}
1−  2
t=ty(tr) olduğunda y(ty)=1 olduğunu biliyoruz. Bu durumda

değeri her zaman pozitif olduğu için bu eşitliği aşağıdaki gibi
basitleştirebiliriz.

cos wd t y + sin wd t y = 0
1− 2
Bu denkleme göre aradığımız ty değeri aşağıdaki ilişkiyi sağlamalıdır.
1 − 𝜉2 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 𝑤𝑑
tan 𝑤𝑑 𝑡𝑦 = − =− =−
𝜉 𝜉𝜔𝑛 𝜉𝜔𝑛
wn2
0 < ξ < 1 için G (s) = 2 transfer fonksiyonu ile tanımlanan sistemin
s + 2 wn s + wn2 jw
s1
kutuplarının s1,2 = −n  jd
olduğunu biliyoruz. x jwd=wn −
Bu noktalar karmaşık düzlemde Şekildeki gibi wn
gösterilebilir. Şekle göre yükselme zamanı


1  wd 
ty = arctan  −  
wd   n 
−=−n 0
 wd 
arctan  −  = − =  − 
 n 
-jwd=-wn −
 −
s2 x
ty = olarak hesaplanır. β açısının kutup yeri ile tanımlanması

wd
Tepe Zamanı, tt
Şekil 1’deki tepe zamanını bulmak için y(t) ile gösterilen sistem cevabının zamana
göre türevi alınıp bu türevin sıfır olduğu noktalara bakılır.
dy (t ) wn − wntt
= (sin w t ) e =0
= 10 − 
dy (t ) w 
d t 2
= (sin wdtd t p )t =tt 2 e
n − wntp
dt t = tp
1−
dy (t ) sıfır olabilmesi için wn sin( ωd t=t )=0
Bu ifadenin = (sin w t ) e −wntp
0 olması gereklidir. Buna göre de
=
1−
d p
w t tp 2
n wd t p ) n dt e −wntp
= 0
1− 2 w .t = 0,  , 2 , 3 ,.....
d t
Tepe zamanı, ilk aşmanın oluştuğu zaman olduğuna göre,
wd tt =   
veya tt = =
wd wn 1 −  2
olarak elde edilir.
Maksimum aşım, Mp: Sistemin cevap eğrisinin nihai değerinde erişmesi gerektiği
birim değerden ölçülen maksimum tepe değeridir. Eğer cevabın nihai kalıcı durum
değeri birim değerden farklı ise, şu bağıntı ile maksimum aşımın yüzde değeri
hesaplanabilir.
dy (t ) wn −wntp
= (sin w t ) e =0
Maksimum
dt aşmanın
t = tp miktarı
d p
1− doğrudan
2 doğruya sistemin bağıl kararlılığını
belirler.dy
Birinci
(t )
dereceden gecikmeli sistemlerde cevap eğrisi hiçbir zaman olması
wn −wntp
= (sinaşmadığından
gerektiği nihait =değeri wd t p ) =0
e maksimum aşma oluşmaz, sıfırdır.
dt tp
1− 2
Mp değeri Mp=y(tt)-1 ile hesaplanır ve aşağıdaki ifadeye ulaşılır.
− wn ( / wd ) 
M p = y (tt ) − 1 = 1 − e (cos  + sin  ) − 1
1−  2
− ( / 1− 2 )
Mp =e
İfadeye göre aşım sadece sönüm oranı ξ ile ilgilidir. Yani sönüm oranı aynı olan
sistemlerin birim basamak cevaplarındaki aşımlar aynıdır.
Oturma zamanı, to(ts): Sistemin cevap eğrisinde salınım genliklerinin müsaade
edilebilir tolerans değeri sınırlarına erişmesi için geçen zamandır. Müsaade
edilebilir tolerans değerleri ise genellikle nihai değerin %5 veya % 2’lik aşım
değerleri olarak tanımlanır. Oturma zamanı denetim sisteminde tanımlanan en
büyük zaman sabitidir. Birinci dereceden gecikmeli sistemlerde oturma zamanı
yükselme zamanına eşittir.
İkinci dereceden sistemin ξ<1 için birim basamak cevabının zarfı üstten ve alttan
sınırlıdır. Zarf daralmakta ve 1 değerine yaklaşmaktadır. Cevabın zaman sabiti
1
 := olarak tanımlanırsa yerleşme zamanı yukarıda belirtilen %5 ve % 2’lik
n
ölçütler için aşağıdaki gibi verilebilir.
4
to := 4 = , % 2 ölçütüne göre
 wn
3
to := 3 = , % 5 ölçütüne göre
 wn
Burada tanımlanan sistemin zaman alanı cevabı ile ilgili özellikler sistemlerin
uygun cevap hızlarına göre tasarımlarında büyük önem taşır.
Eğer tg , ty , tt , Mp ve to değerleri belirlenebilirse sistemin cevap eğrisinin biçimi

hemen hemen saptanabilir.
Burada, tanımlanan tüm özelliklerin verilen herhangi bir duruma uygulanması

gerekli değildir.
Örneğin aşırı sönümlü ikinci ve birinci derece sistemler için tepe zamanı ve
maksimum aşma tanımları uygulanmaz.
[2]
[2]
c tt −1
Mp = = c t t − 1=1,25-1=0,25
1
[2]
[2]
[2]
[2]
Geçici Durum Cevabının Bulunması
Örnek:Şekilde gösterilen sistem için tepe zamanı Tp, yüzde üst aşımı %OS ve
yerleşme zamanını Ts bulunuz.
Çözüm:
Sistem az sönümlü bir cevap üretir.
[2]
Geçici Zaman Cevabı için Kazanç Tasarımı
Örnek:Şekilde verilen geri beslemeli kontrol sistemi için K kazancını öyle
tasarlayın ki sistem %10 aşım ile cevap versin.
Çözüm:
Kapalı çevrim transfer fonksiyonu aşağıdaki gibidir.
[2]
olarak bulunur.
Örnek: Aşağıda transfer fonksiyonu verilen sistem için Tp(tt), %OS ve Ts’yi
bulunuz.
[4]
Sönümlü İkinci Derece Sistemlerin Kutup Çizimi
[4]
[2] Doç. Dr. Hilmi Kuşçu, Otomatik Kontrol Ders Notları, Trakya Üniversitesi
[3]Prof. Dr. Mehmet Önder Efe, Otomatik Kontrol sistemleri, Matlab Destekli Analiz ve Tasarım Yaklaşımı ile
[4]Prof. Dr. Galip Cansever, Otomatik Kontrol Ders Notları

Hafta-1-Temel Kavramlar-Birleştirildi

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Hafta-1-Temel Kavramlar-Birleştirildi

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

OTOMATİK KONTROL

Prof. Dr. Emine Doğru BOLAT

1- Otomatik Kontrol Sistemleri, Benjamin C. Kuo, Çeviren Prof.

Şekil 1. Temel tanımları gösteren genelleştirilmiş geri beslemeli

İleri besleme elemanları (Feedforward or Forward element): Arzu

İleri besleme yolu (Feedforward Path): Hata sinyalinden

Şekil 2. Açık çevrim kontrol sistemi (F. Çalışkan)

Bir açık çevrim kontrol sitemi sistem parametrelerindeki

Şekil 3. Bozuculara maruz açık çevrim kontrol sistemi

Şekil 4. Kapalı çevrim kontrol sistemi

Şekil 5. Bozuculara maruz kapalı çevrim kontrol sisteminin blok

Sistemin istenilen çıkış değeri, başvuru (referans) giriş

Ancak bu tanım, kontrol teorisinde kullanılan terimlerle şu

Bir kontrol sisteminin temel amacı, öncelikle kararlı olmak

Tanım olarak kararlılık, bir sistemin sınırlı bir giriş değerine

 Şekil 6.a’da, karalı bir sistemin birim basamak cevabı

Benzer şekilde Şekil 6.b’de ise birim basamak girişe sistemin

Şekil 6. (a) Kararlı ve (b) kararsız sistemlerin basamak cevapları

Ancak, bazen bir denetim sistemi tasarlanırken kararsızlık

Örneğin, günlük yaşantımızda ya da endüstride karşılaştığımız

 Ancak, yük altında kalkınacak şekilde tasarlanan ve üretilen

Bu nedenle, denetlenen sistem kararlı ya da kararsız da olsa

Şekil 7. Geçici ve sürekli rejim denetim kriterleri (kaynak:

 Burada gecikme zamanı td, yükselme zamanı ve sistemin cevap

Şekil 8. Sürekli rejim denetim kriteri

İyi bir kontrol sisteminde sürekli durum hatasının olmaması

Ancak, tasarlanan denetim sisteminin performansının, sistemin

Dolayısıyla bir denetim sistemin dayanıklılığı, sistemin

Duyarlılık ise dayanıklılığın tersine, sistemdeki parametre

Bu tanımlardan, bir denetim sisteminin parametre değişimleri

1- İbrahim Yüksel, Otomatik Kontrol Sistem Dinamiği ve

 Fiziksel sistemleri modellemek için kullanılan beş yöntem bulunmaktadır. Bunlar

Dinamik sistemlerin çözümlenmesinde ilk adım onun modelini çıkarmaktır.

Modellemede genellikle çok karmaşık bir mühendislik sisteminin uygun

Fiziksel model tasarlandıktan sonra da temel fiziksel yasalar kullanılarak

MODELİN Çeşitli Hesaplama

Şekil 1. Sistemlerin modellenmesi (İ. Yüksel)

Çıkış Çıkış fonksiyonu L.D. (sıfır baş. koş.)

d n y(t ) d n− 1 y(t ) d m u (t ) d m− 1 u(t )

Buradaki sabitler fiziksel ve elektriksel devre sabitleri tarafından

Yukarıda diferansiyel denklemi verilen doğrusal bir sistemin

elde edilir.(İ. Yüksel)

U(s) G(s) Y(s)

Şekil 2. Sistemin blok diyagramı

kararlılık bölgesi kararsızlık bölgesi

Şekil 3. Karmaşık s- düzleminde bir sistemin sıfır-kutupların yerleşimi ve

Sıfırların karmaşık sayı düzlemi içindeki yeri ise sitemin dinamik

K .(T z1 s+1 )(T z2 s+ 1).. . ..(T zm s+ 1) (4)

Transfer fonksiyonunu zaman sabiti biçiminde yeniden düzenlemek

lim [f(t)]= lim s[F(s)] (6)

1- İbrahim Yüksel, Otomatik Kontrol Sistem Dinamiği ve Denetim

X(s) Transfer Y(s)

Şekil 1. Blok elemanı

Toplama ya da karşılaştırma noktası

Şekil 3. Blok diyagramın başlıca elemanları (M. Kemal Sarıoğlu)

Şekil 4. Kapalı çevrim denetim sisteminin blok şeması

Kapalı döngü denetim sisteminin genel blok şeması Şekil 4’de

olarak tanımlanır. Buradaki açık-döngü transfer fonksiyonu

Bu denklemlerdeki E(s) yok edilirse,

Y(s)= G(s)[R(s)-H(s)Y(s)] (4)

olarak elde edilir.

Buna göre kapalı-döngü sistemin çıkışı hem kapalı döngü

Denetim sistemleri genellikle çok sayıda elemanın ileri ve geri