Kontrol Sistemlerii PDF

DÜZCE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK
MAKİNE MÜHENDİSLİĞİMÜHENDİSLİĞİ
BÖLÜMÜ BÖLÜMÜ
EEM304 KONTROL
MM306 SİSTEM SİSTEMLERİNE GİRİŞ
DİNAMİĞİ
Dr. Uğur HASIRCI
• “Kontrol” Kavramı
• Laplace Dönüşümü
• Transfer Fonksiyonu
Elektriksel Sistemlerin Transfer Fonksiyonu
Mekanik Sistemlerin Transfer Fonksiyonu
Elektromekanik Sistemlerin Transfer Fonksiyonu
• Doğrusalsızlıklar ve Doğrusallaştırma
1
MÜHENDİSLİK
DÜZCE ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ
FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ
ELEKTRİK-ELEKTRONİK BÖLÜMÜ BÖLÜMÜ
MÜHENDİSLİĞİ
ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
KONTROL KONTROL I GİRİŞ
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
KONTROL SİSTEMLERİ
Bir sistemi otomatik olarak “kontrol ” etmek, herhangi bir insan
müdahalesi olmaksızın, o sistemin çevresel şartlar ne olursa olsun
önceden belirlenmiş bir takım performans kriterlerini yerine getirecek
şekilde çalışmasını sağlamak demektir.
Örneğin şekildeki gibi vinç motoru olarak

kullanılan bir elektrik motorunun hızının kontrol
edildiğini düşünelim. Bu motorun hızının kontrol
edilmesi demek, kaldırdığı cismin çok hafif olması
durumunda da, çok ağır olması durumunda da
cismi aynı hızla kaldırması demektir.
KONTROL SİSTEMLERİ 2
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Herhangi bir anda motorun milinde çok büyük bir

yük olabilir. Bu da motorun hızında bir düşüşe
neden olabilir. Böyle anlarda kontrol sistemi,
motora uygulanan gerilimi artırarak motorun
hızını artırır ve yeniden arzu edilen değere
(örneğin 1500 devir/dakika) getirir. Bu örnekte;
Kontrol Edilen Sistem : Motor
Kontrol Giriş Değişkeni : Uygulanan Gerilim
Kontrol Çıkış Değişkeni : Motorun Hızıdır.
Esasen bu tanım ve örnek, doğrudan “Otomatik

Kontrol” kavramının tanımıdır. Yani kontrol
sistemi, motorun hızını (insan etkisi olmadan)
otomatik olarak ayarlar.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Şimdi de şekildeki gibi bir uydunun pozisyonunun kontrol edildiğini

düşünelim. Uzaya fırlatılan bir uydunun, yerdeki bir referans noktası ile
belirli bir açı yapacak konumda olması istenir (örneğin θ=45°). Eğer
herhangi bir harici etki sebebiyle uydu hareket eder ve açı 45 dereceden
farklı bir değer alırsa, kontrol sistemi uyduya uygulanan momenti (tork -
T) ayarlayarak, uydunun yeniden referans noktası ile aynı açıyı yapmasını
sağlar. Bu örnekte;
Kontrol Edilen Sistem : Uydu
Kontrol Giriş Değişkeni : Uygulanan Tork
Kontrol Çıkış Değişkeni Pozisyon.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Bu örneklerden de anlayacağımız üzere, bir kontrol sisteminde en temel

ögeler, şu şekilde ifade edilebilir.
• Kontrol Edilen Sistem
• Kontrol Girişi (Giriş Değişkeni)
• Kontrol Çıkışı (Çıkış Değişkeni)
Bu ögeler, blok diyagram şeklinde aşağıdaki gibi gösterilebilir:
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Kontrol sistemlerine örnekler vermeye devam edelim. Yeni nesil

otomobillerdeki “Cruise Control – Hız Sabitleme” fonksiyonu, kontrol
sistemlerine ilişkin çok iyi bir örnektir. Sürücü, otomobil belirli bir hızda
iken (örneğin 90 km/saat) hız sabitleme düğmesine basar ve bu andan
itibaren otomobil yokuş da çıksa, düz yolda da gitse, yokuş da inse, aşırı
rüzgara da maruz kalsa (yani çevresel şartlar ne olursa olsun), sürekli 90
km/saat hızla gider. Sürücü ise hız ayarlamaya ilişkin hiçbir şey yapmaz,
otomobildeki hız kontrol sistemi, otomobilin hızını sürücünün istediği
değerde otomatik olarak tutar.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Oda sıcaklığını ayarladığımız değerde sabit tutan klimalar da

kontrol sistemleri açıklamak için oldukça kullanışlı bir
örnektir. Oda sıcaklığı kullanıcı tarafından kumanda ile
örneğin 22 dereceye sabitlenir ve bu andan itibaren
dışarıdaki hava soğuk da olsa sıcak da olsa, temiz hava
gelmesi için cam da açılsa her türlü çevresel şartlarda
klimanın içindeki kontrol sistemi, oda sıcaklığını 22 derecede
tutar.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Esasen tabiatta çok sayıda “doğal” kontrol sistemi de vardır.

Örneğin insan vücudundaki pankreas bir doğal kontrol
sistemidir. Zira insan kanındaki şeker konsantrasyonu artınca
pankreas insulin salgılayarak bu fazla şekeri ısı ve enerjiye
dönüştürür ve kandaki şeker konsantrasyonunu normal
değerine getirir. Kandaki şeker azalınca da bunu tekrar
normal değerine getirir. Bütün bunları otomatik olarak
yapar.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Bir sistemi kontrol etmek için, önce o sistemin matematiksel

modelinin ortaya konulması gerekir. Tabiattaki tüm dinamik
sistemler Diferansiyel Denklemler ile modellenir. Daha sonra bu
diferansiyel denklem modeli, kontrolör tasarımı için çok daha
kullanışlı bir forma dönüştürülür. Bu dönüşüm için iki yaklaşım söz
konusudur:
1. Frekans Domeni Yaklaşımı (Klasik Yaklaşım): Sistemi modelleyen
diferansiyel denklem, “Laplace Dönüşümü” yoluyla frekans
domeninde ifade edilir.
2. Zaman Domeni Yaklaşımı (Modern Yaklaşım): Sistemi
modelleyen diferansiyel denklem, “Durum-Uzay Dönüşümü”
yoluyla zaman domeninde ifade edilir.
Şimdi sırasıyla Diferansiyel Denklemler, Laplace Dönüşümü ve

Durum Uzay Dönüşümünden bahsedelim. 9
KONTROL SİSTEMLERİ
MÜHENDİSLİK
FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK
MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ
ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ
BÖLÜMÜ BÖLÜMÜ
MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
EEM304
MM306 KONTROL
EET305SİSTEM SİSTEMLERİNE
KONTROL I GİRİŞ
DİNAMİĞİ
OTOMATİK
Dr. Uğur HASIRCI
Diferansiyel Denklemler
Tanım: y=f(x) şeklinde bilinmeyen bir fonksiyon ve onun çeşitli
mertebelerden türevlerini içeren denklemlere Diferansiyel Denklemler
denir.
Diferansiyel denklemler genel olarak,

 2 3
dy d y d y d y
n
F  x, y, , 2 , 3 ,............., n   0
 dx dx dx dx 
Burada y değişkeni, x’e bağlı olarak değerler aldığı için “bağımlı
değişken” olarak adlandırılır. x değişkeni ise rastgele değer alabildiği için
“bağımsız değişken” olarak adlandırılır.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Mertebe: Bir diferansiyel denklemin mertebesi, o denklemdeki en

yüksek türevin mertebesidir.
2
d y dy
Örneğin
2
  x diferansiyel denkleminde;
dx dx
Bağımsız değişken: x
Bağımlı değişken: y
Denklemin mertebesi: 2.
dx
  xt  diferansiyel denkleminde;
5
Örneğin
dt
Bağımsız değişken: t
Bağımlı değişken: x
Denklemin mertebesi: 1.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Derece: Bir diferansiyel denklemin derecesi, o denklemdeki en yüksek

mertebeden türevin üssüdür.
3
d y
5
4
d y  dy  x2
Örneğin  4   4 2      0 diferansiyel denkleminde;
 dx  dx  dx  2
Bağımsız değişken: x
Denklemin mertebesi: 4
Denklemin derecesi: 3.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Bir Diferansiyel Denklemin Çözümü: Bir diferansiyel denklemin çözümü,

o denklemi sağlayan bir fonksiyondur.
Örne ğin y( x)  c1 sin 3x  c2 cos3x fonksiyonunun, y  9 y  0

diferansiyel denkleminin bir çözümü olup olmadığına bakalım (burada
c1 ve c2 sabit sayılardır);
y( x)  c1 sin 3x  c2 cos 3x  y( x)  3c1 cos 3x  3c2 sin 3 x
 y ( x)  9c1 sin 3x  9c2 cos 3x
y ( x) için elde ettiğimiz bu ifadeyi ve y(x) ifadesini, verilen diferansiyel
denklemde yerine koyup, denklemin sağlanıp sağlanmadığına bakalım:
y  9 y  0  9c1 sin 3x  9c2 cos3x  9  c1 sin 3x  c2 cos3x   0
Denklem sağlandığı için, y( x)  c1 sin 3x  c2 cos3x fonksiyonu, verilen
diferansiyel denklemin bir çözümüdür denir.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Örneğin y( x)  x 2  1 fonksiyonunun,  y   y 2  1
4
diferansiyel
denkleminin bir çözümü olup olmadığına bakalım;
y( x)  x2 -1  y( x)  2 x
y ( x) için elde ettiğimiz bu ifadeyi ve y(x) ifadesini, verilen diferansiyel
denklemde yerine koyup, denklemin sağlanıp sağlanmadığına bakalım:
 y  1   2 x    x  1   1
?
 y
4 2 4 2 2
16 x 4  x 4  2 x 2  1  17 x 4  2 x 2  1  1
Denklem sağlanmadığı için, y( x)  x 2  1 fonksiyonu, verilen diferansiyel
denklemin bir çözümü değildir denir.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Not: Bir diferansiyel denklemi çözmek demek, o denklemi

sağlayan fonksiyonu bulmak demektir. Bazı diferansiyel
denklemlerin çözümü olmayabilir. Eğer bir çözüm varsa bile,
bütün diferansiyel denklemlerin çözümünü bulmak için genel
bir yöntem/algoritma henüz geliştirilememiştir. Belli bazı tür
denklemler için, o denklem türüne özgü çözüm yöntemleri
geliştirilmiştir ve halen de geliştirilmektedir.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Doğrusallık (Lineerlik): Eğer bir diferansiyel denklemde,
1. Bağımlı değişken ve onun tüm türevlerinin üssü 1 ise,

2. Herhangi bir terimde bağımlı değişken ve onun türevlerinin
çarpımı yoksa,
3. Herhangi bir terimde, bağımlı değişkenin sinüs fonksiyonu,
üstel fonksiyon gibi doğrusal olmayan fonksiyonları yoksa,
bu diferansiyel denklem lineerdir (doğrusaldır) denir. Bu şartlardan

herhangi biri sağlanmıyorsa, o diferansiyel denklem nonlineer (doğrusal
olmayan) denklemdir.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Ör: Aşağıda verilen diferansiyel denklemlerin bağımsız değişkenini,

bağımlı değişkenini, mertebesini, derecesini ve doğrusal olup olmadığını
belirtiniz.
2
d y dy Bağımsız değişken: x
1.
2
 x Bağımlı değişken: y
dx dx Mertebesi: 2
Derecesi: 1
Doğrusallık: 3 şartı da sağlıyor, doğrusal (lineer).
 y  yx0
2
2. Bağımsız değişken: x
Mertebesi: 1
Derecesi: 2
Doğrusallık: İlk terimde bağımlı değişkenin karesi var. Nonlineer.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
dz Bağımsız değişken: t
3. z  z t  0 Bağımlı değişken: z
dt Mertebesi: 2
Derecesi: 1
Doğrusallık: İkinci terimde bağımlı değişkenin ile türevinin çarpımı var. Nonlineer.
1
4. y  sin( y)  Bağımsız değişken: x
x Bağımlı değişken: y
Mertebesi: 3
Derecesi: 1
Doğrusallık: İkinci terimde bağımlı değişkenin
doğrusal olmayan bir fonksiyonu var. Nonlineer.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
1 Bağımsız değişken: x
5. y  sin( x)  Bağımlı değişken: y
x Mertebesi: 3
Derecesi: 1
Doğrusallık: Bağımsız değişkenin nonlineer terimleri, denklemi nonlineer yapmaz.
Bu nedenle bu denklem lineerdir.
dy
6. ex
 y  x3 Bağımsız değişken: x
dx Bağımlı değişken: y
Mertebesi: 1
Derecesi: 1
Doğrusallık: Doğrusal
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Şimdi sistemlerin diferansiyel denklem modellerine örnekler verelim.

Önce şekilde görülen seri RL devresine bakalım. Bu devreyi sistem
yaklaşımı içinde incelersek,
Sistem Giriş Değişkeni: Uygulanan gerilim (v)
Sistem Çıkış Değişkeni: Devrede dolaşan akım (i)
olacaktır. Şimdi Kirchhoff’un Gerilimler Yasasını kullanarak devre
denklemini yazalım:
di
L  Ri  v
i dt
Görüldüğü gibi bu sistemi modelleyen
v
diferansiyel denklemin bağımsız değişkeni
t, bağımlı değişkeni i, mertebesi ve
derecesi 1 dir. Denklem lineer olduğu için,
bu denklem ile modellenen sistem de
lineer bir sistemdir.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Başka bir örnek olarak, şekildeki gibi Kütle-Yay-Damper sistemini ele alalım.
Esasen bu sistem, otomobillerdeki süspansiyon sisteminin bir modelidir. m
kütleli bir otomobil, herhangi bir çukurdan/tümsekten geçtiğinde belli bir F
kuvvetine maruz kalır. Bu kuvveti otomobilin içindeki yolcuların daha az
hissetmesi için gerilme katsayısı k olan bir yay ve sönümlüme katsayısı c olan
bir damper, bu kuvveti söndürmeye çalışırlar. Araba ise düşey eksende x kadar
yer değiştirir. Bu sistemde
Sistem Giriş Değişkeni: Uygulanan Kuvvet (F)
Sistem Çıkış Değişkeni: Yer değiştirme (x)
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Bu sistemin diferansiyel denklem modelini oluşturalım. Newton’un ikinci

kanununa göre;
 F  ma
d 2x
F  cx  kx  m 2 
dt
d 2x dx
m 2  c  kx  F
dt dt
Görüldüğü gibi bu sistemi modelleyen
diferansiyel denklemin bağımsız değişkeni
F
t, bağımlı değişkeni x, mertebesi 2 ve
derecesi 1 dir. Denklem lineer olduğu için,
bu denklem ile modellenen sistem de
lineer bir sistemdir.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Aslında burada elde ettiğimiz model, belirli kabullerle (varsayımlarla)

elde edilen bir modeldir. Yani modeli oluştururken, analizi ve tasarımı
zorlaştıracak bir takım unsurlar ihmal edilir. Somut örnek vermek
gerekirse, bu Kütle-Yay-Damper sisteminde, hem damperin hem de
yayın daha gerçekçi kuvvet denklemleri kullanılırsa, bu sistemin dinamik
modeli
mx  cx x  k0 x  k1 x3  F
şeklinde olur. Görüldüğü gibi bu sistemi

modelleyen daha gerçekçi diferansiyel
F
denklem lineer değil nonlineerdir.
Dolayısıyla bu sistem bir doğrusal
olmayan (nonlineer) sistemdir.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Daha önce aslında tabiatta lineer sistem olmadığını, her

sistemin belli bir ölçüden sonra nonlineer davranış gösterdiğini,
ancak belirli yaklaşım ve ihmallerle doğrusal olmayan bazı
sistemlerin, doğrusal bir sistem gibi modellenebileceğini ve
böylelikle sistemin analizinin kolaylaşacağını söylemiştik.
Şimdi bir sistemin doğrusal olup olmadığını nasıl test ettiğimizi

hatırlayalım:
24
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Süperpozisyon Prensibi
Süperpozisyon prensibi, bir sistemin lineer (doğrusal) olup olmadığını test etmek için
kullanılır. Öncelikle süperpozisyon prensibinden başlayalım: Herhangi bir sisteme x1
girişi uygulandığında sistemin tepkisi (çıkış) y1, farklı bir x2 girişi uygulandığında ise
sistem çıkışı y2 olsun. a, b  olmak üzere, sisteme ax1 girişi uygulandığında sistem
çıkışı ay1, ve sisteme x1+x2 girişi uygulandığında sistem çıkışı y1+y2 oluyorsa, bu sistem
lineerdir denir.
Çarpımsallık ilkesi
x1 y1 ax1 ay1
Sistem Sistem
x2 y2 x1+ x2 y1+ y2
Sistem Sistem
Toplamsallık ilkesi
25
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Süperpozisyon prensibine uyan sistemler lineer sistemlerdir. Ancak pratikte tabiatta

lineer sistem yoktur! Mekanik, elektriksel, biyolojik, sosyal, kültürel vs. bütün sistemler
gerçekte lineer olmayan (nonlinear) sistemlerdir. Lineer sistemler, tabiattaki gerçek
sistemlerin analizinin daha kolay yapılabilmesi için üretilmiş teorik modellerdir. Zira
lineer sistemlerin analizi oldukça basittir ve günümüze kadar lineer sistemlerin analizi ve
tasarımı için çok sayıda güçlü ve kullanışlı yöntem geliştirilmiştir. Lineer olmayan
sistemlerin analizi ve tasarımı ise görece daha zordur. Günümüzde hala lineer olmayan
sistemlerin analizi ve tasarımı için güçlü, kullanışlı, sihirli yöntemler geliştirilememiştir.
Herhangi bir sistemin lineer ya da lineer olmayan modellerden hangisi seçilerek ele
alınacağı, tasarımcının vermesi gereken önemli bir karardır. Kimi basit sistemlerde, sistem
modelinin lineer olmayan kısmının ihmal edilmesi çok fazla bir hataya sebep olmaz.
Ancak daha karmaşık sistemlerde (örneğin bir hava taşıtı) sistem modelinin doğrusal
olmayan kısımlarının ihmal edilmesi ya da analitik/nümerik/istatistik yöntemlerle sistem
modelinin lineerleştirilmesi, uçağın okyanusa çakılmasına neden olur ki tarihte örnekleri
vardır. Bütün bu açıklamalardan, lineer sistem modellerinin ve lineer analiz
yöntemlerinin işe yaramaz olduğu sonucu çıkmaz!
26
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Daha önce bir sistemi kontrol etmek için, önce o sistemin matematiksel
modelinin ortaya konulması gerektiğini, tabiattaki tüm dinamik sistemlerin
Diferansiyel Denklemler ile modellendiğini, sonra bu diferansiyel denklem
modelinin, kontrolör tasarımı için çok daha kullanışlı bir forma
dönüştürüldüğünü söylemiştik. Bu dönüşüm için iki yaklaşım söz
konusudur:
1. Frekans Domeni Yaklaşımı (Klasik Yaklaşım): Sistemi modelleyen
diferansiyel denklem, “Laplace Dönüşümü” yoluyla frekans domeninde
ifade edilir. Bu yaklaşım sadece doğrusal sistemlere uygulanabilir.
2. Zaman Domeni Yaklaşımı (Modern Yaklaşım): Sistemi modelleyen
diferansiyel denklem, “Durum-Uzay Dönüşümü” yoluyla zaman
domeninde ifade edilir. Bu yaklaşım hem doğrusal, hem de doğrusal
olmayan sistemlere uygulanabilir.
Şimdi sırasıyla Laplace Dönüşümü ve Durum Uzay Dönüşümünden

bahsedelim. KONTROL SİSTEMLERİ 27
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305 SİSTEM
EEM304OTOMATİKDİNAMİĞİ
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
• “Kontrol” Kavramı 
• Laplace Dönüşümü
28
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Laplace Dönüşümü
Matematiksel açıdan, bir sistemi kontrol etmek demek, o sistemi modelleyen
diferansiyel denklemin çözümünü belli bir değere/bölgeye zorlamak demektir.
Örneğin otomobillerin Kütle-Yay-Damper ile modellenen süspansiyon
sisteminde, araba bir çukur ya da tümsekten geçtiğinde x yerdeğiştirmesinin
mümkün olduğunca az (hatta sıfır) olması istenir. Benzer şekilde RL devresinde
de akımın, istenilen belli bir değeri alması istenir. Ancak diferansiyel
denklemlerden bahsederken de vurgulandığı gibi, bir diferansiyel denklemin
çözümünü bulmak, her zaman çok kolay olmamaktadır.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Fransız matematikçi ve astronom Pierre Simon Laplace, 1809 yılında

daha sonra kendi adıyla anılacak olan Laplace Dönüşümü yöntemini
önermiştir. Bu yöntem, diferansiyel denklemlerin çözümüne alternatif
bir yöntem önermekte ve türev/integral içeren diferansiyel denklemleri,
birer cebirsel denkleme dönüştürmektedir. Böylece denklemin çözümü
çok daha kolay olmaktadır.
Laplace dönüşümü sadece lineer diferansiyel

denklemlere uygulanabilir. Dolayısıyla,
tabiattaki sistemlerin sadece lineer olanları bu
dönüşüm yoluyla analiz edilebilir.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Laplace Dönüşümü: Zaman domenindeki (yani bağımsız değişkeni

zaman olan) bir f(t) fonksiyonunun Laplace Dönüşümü F(s) ile gösterilir
ve şu şekilde hesaplanır:

 f (t )  F (s)   f (t )e  st
dt
0
Burada Laplace dönüşüm operatörü, s ise s=ϭ+jω şeklinde ϭ reel

bileşenine ve ω imajiner (frekans) bileşenine sahip bir kompleks sayıdır.
Şimdi kontrol sistemlerinde test sinyali olarak kullanılan bazı temel

fonksiyonları tanıtıp, daha sonra bu fonksiyonların ve diğer bazı
fonksiyonların Laplace dönüşümünü hesaplayalım.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Darbe Fonksiyonu:
Adım Fonksiyonu:
Rampa Fonksiyonu:
Parabol:
Sinüsoid:
32
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Ör: f (t)=C (C sabit)

 
 f (t )   
C  F ( s )   f (t ) e  st
dt   dt
Ce  st
0 0
 
 1  st  C
 C  e dt  C   e  
 st
0  s  t 0 s
Yani C gibi bir sabitin Laplace Dönüşümü C/s dir.
C
C  
s
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Ör: f (t)=t
 
 f (t )  t   F (s)   f (t )e  st
dt   te dt
 st
0 0
 dt  du
 t u 
 1  st  1   1  st
  t e    e dt  2
 st
 st
e dt  dV   e V
 s  t 0 0 s s
Yani f (t)=t fonksiyonunun Laplace Dönüşümü
1
t   2
s
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Kontrol sistemlerinde yaygın olarak karşılaşılan bazı temel fonksiyonların

Laplace dönüşümü, “Laplace Dönüşüm Tablosu” adı verilen tablolarda
özetlenmiştir.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Laplace Dönüşümü Teoremleri:

1. Türev Teoremi: Zaman domenindeki (yani bağımsız değişkeni zaman
olan) bir f(t) fonksiyonunun zamana göre türevini almak, o fonksiyonun
Laplace Dönüşümü olan F(s) ile s’in çarpımına eşittir.
d 
 dt f (t )   sF ( s)  f (0)
Burada f(0), f(t) fonksiyonunun t=0 anındaki değeridir.

2. İntegral Teoremi:
t  1
  f (t )   F ( s)
0  s
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
3. Son Değer Teoremi: Zaman domenindeki (yani bağımsız değişkeni

zaman olan) bir f(t) fonksiyonunun, zaman sonsuza giderken alacağı
değer, o fonksiyonun Laplace Dönüşümü olan F(s) ile s ile çarpımının, s
sıfıra giderken limitine eşittir.
lim f (t )  lim  sF (s) 
t  s 0
4. Başlangıç Değer Teoremi: Zaman domenindeki (yani bağımsız

değişkeni zaman olan) bir f(t) fonksiyonunun, zaman sıfıra giderken (yani
başlangıçta) alacağı değer, o fonksiyonun Laplace Dönüşümü olan F(s)
ile s ile çarpımının, s sonsuza giderken limitine eşittir.
lim f (t )  lim  sF (s) 

t 0 s 
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Laplace Dönüşümünün Özellikleri:
 Af (t )  AF ( s) (A sabit)
 f1 (t )  f 2 (t )  F1 ( s)  F2 (s)
 dn  n n 1 n2 n 3
 dt n f (t )   s F ( s )  s f (0)  s f (0)  s f (0)  ......
 
e  at f (t )   F ( s  a )
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Yandaki tabloda Laplace

Dönüşümünün özellikleri
ve teoremleri toplu olarak
görülmektedir.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Ör: Bir f(t) fonksiyonunun Laplace Dönüşümü,

1
 f (t )  F (s) 
s( s  1)
olarak veriliyor. Buna göre f(t) fonksiyonunun zaman sonsuza giderken
alacağı değeri bulunuz.
C: Son Değer Teoremine göre;
 1 
lim f (t )  lim  sF ( s)   lim  s  1
t  s 0 s 0
 s( s  1) 
Bu sonucun sağlaması kolaylıkla yapılabilir. Zira soruda verilen F(s),
zaman domenindeki f(t)=1-e-t fonksiyonunun Laplace dönüşümüdür ve
zaman sonsuza giderken bu fonksiyonun alacağı değer 1 dir.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Ör: Bir f(t) fonksiyonunun Laplace Dönüşümü,

s
 f (t )  F (s)  2
s 1
olarak veriliyor. Buna göre e-3tf(t) fonksiyonunun Laplace Dönüşümünü
bulunuz.
C: Laplace dönüşümünün özelliklerinden sonuncusuna göre;
e at f (t )   F ( s  a) 
s3
e 3t
f (t )   F ( s  3) 
 s  3 1
2
Bu sonucun sağlamasını yapabilir misiniz?
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Ör: Daha önce kütle-yay- damper sisteminin diferansiyel denklemini
mx(t )  cx(t )  kx(t )  F (t )
olarak elde etmiştik. Bu sistemi modelleyen diferansiyel denklemi kullanarak,

sistem modelini frekans domeninde yazınız. Tüm başlangıç koşullarını sıfır
kabul ediniz.
C: Her iki tarafın Laplace Dönüşümü alınırsa
ms 2 X ( s)  csX ( s)  kX ( s )  F (s )
F   cs  k  X (s)  F (s)
ms 2
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Ör: Daha önce şekildeki RL devresinin diferansiyel denklemini

di(t )
L  Ri(t )  v(t )
dt
olarak elde etmiştik. Bu sistemi modelleyen diferansiyel denklemi
kullanarak, sistem modelini frekans domeninde yazınız. Tüm başlangıç
koşullarını sıfır kabul ediniz.
C: Her iki tarafın Laplace Dönüşümü alınırsa
i
LsI ( s)  RI ( s)  V ( s)
v
 Ls  R  I (s)  V (s)
DÜZCE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK
TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ
ELEKTRİK-ELEKTRONİK
MÜHENDİSLİĞİ
MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
MM306 OTOMATİK
EET305
EEM304 SİSTEM DİNAMİĞİ
KONTROL SİSTEMLERİNE
KONTROL I GİRİŞ
Dr. Uğur HASIRCI
• Laplace Dönüşümü 
44
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Transfer Fonksiyonu ve Blok Diyagramlar: Daha önce bir sistemi kontrol
etmek için, önce o sistemin matematiksel modelinin ortaya konulması
gerektiğini, tabiattaki tüm dinamik sistemlerin Diferansiyel Denklemler ile
modellendiğini, sonra bu diferansiyel denklem modelinin, kontrolör
tasarımı için çok daha kullanışlı bir forma dönüştürüldüğünü söylemiştik. Bu
dönüşüm için iki yaklaşım söz konusuydu: Frekans Domeni Yaklaşımı ve
Zaman Domeni Yaklaşımı.
Frekans domeni yaklaşımında, sistemi modelleyen diferansiyel denklem,
Laplace Dönüşümü yoluyla frekans domeninde ifade edilir ve sistem giriş ile
çıkışı arasında bir “Transfer Fonksiyonu” tanımlanır. Daha sonra bu Transfer
Fonskiyonu; kontrolör tasarımı, kararlılık ve performans analizleri gibi çeşitli
amaçlar için kullanılır.
Transfer Fonksiyonu, lineer bir sistemde, tüm başlangıç koşulları sıfır kabul
edilmek şartıyla, sistem girişi ile sistem çıkışı arasındaki matematiksel
ilişkinin Laplace dönüşümüdür. Yani frekans domeninde sistem çıkışının
sistem girişine oranıdır. KONTROL SİSTEMLERİ 45
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Örnek olarak, tekrar şekilde görülen seri RL devresine bakalım. Bu

devreyi sistem yaklaşımı içinde incelersek,
Sistem Giriş Değişkeni: Uygulanan gerilim (v)
Sistem Çıkış Değişkeni: Devrede dolaşan akım (i)
olacaktır. Devre denklemi;
di(t )
L  Ri(t )  v(t )
dt
Bu denklemin Laplace dönüşümü:
i
v  Ls  R  I (s)  V (s)
Bu durumda transfer fonksiyonu:
I ( s) 1

V ( s)  Ls  R 
46
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Ör: Kütle-yay- damper sisteminin transfer fonksiyonunu elde edelim:
mx(t )  cx(t )  kx(t )  F (t )
ms 2 X ( s)  csX ( s)  kX ( s )  F (s )
  cs  k  X (s)  F (s)
ms 2
X ( s) 1
 2
F F ( s) ms  cs  k
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Şimdi de şekildeki gibi bir uydunun pozisyonunun kontrol edildiği sistemin

transfer fonksiyonunu elde edelim.
Kontrol Edilen Sistem : Uydu
Kontrol Giriş Değişkeni : Uygulanan Tork
Kontrol Çıkış Değişkeni Pozisyon.
Newton’un ikinci yasası dairesel olarak hareket eden sistemlere uygulanırsa
 T  J
J : Eylemsizlik
d  (t )
2
T (t )  J
T : Uygulanan Tork
2
dt
T ( s )  Js 2 ( s )
 (s) 1
 2
T ( s ) Js KONTROL SİSTEMLERİ 48
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
 ( s) 1
 2
T ( s) Js
Elde edilen bu transfer fonksiyonu, blok diyagram formunda şu şekilde
gösterilebilir:
T ( s) 1  ( s)
Js 2
Giriş Transfer Çıkış

Fonksiyonu
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
T ( s) 1
 2 T ( s) 1  ( s)
 ( s) Js Js 2
Blok diyagramlar, bir sistemdeki bileşenlerin her birinin işlevinin şekilsel

olarak gösterimidir. Kontrol sistemleri genellikle çok sayıda bileşenden
oluşur. Blok diyagramlar, karmaşık kontrol sistemlerinde her bir bileşenin
işlevini göstermek açısından çok kullanışlıdır. Yukarıda oldukça basit bir
sistemin blok diyagramı gösterilmektedir. Bu sistemde uygulanan tork Giriş,
uydunun pozisyonu ise çıkış değişkenidir. Okların yönüne dikkat edilirse,
blok diyagramların sadece bir şekilsel gösterim olmadığı ve kendi içinde bir
cebir barındırdığı anlaşılabilir.
1
 ( s)  2 T ( s)
Js
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Örneğin aşağıdaki gibi kaskat bağlı iki bloktan oluşan bir blok diyagramda;
U ( s) C ( s)
T1 ( s) T2 ( s)
C (s)  T1 (s)T2 (s)U (s)
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Kütle-yay- damper sisteminin blok diyagramını oluşturalım:
X ( s) 1
 2
F ( s) ms  cs  k
F ( s) 1 X ( s)
ms  cs  k
2
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
RL devresinin transfer fonksiyonu:

I ( s) 1
i 
V ( s)  Ls  R 
v
V ( s) 1 I ( s)
 Ls  R 
Aslında yukarıdaki blok diyagram, bir Açık Çevrim Kontrol Sistemi’ne ilişkin
blok diyagramdır. Açık çevrim kontrol sistemlerinde, sistem çıkışının gerçekten
istenen değerde (referans değerde) olup olmadığını teşhis etmek için sistem
çıkışı ile referans değer karşılaştırılmaz. Yukarıda elde edilen dinamik model
kullanılarak, sistem çıkışının (akımın) istenen bir değerde olmasını sağlayacak
giriş (gerilim) değeri belirlenerek sisteme uygulanır. Ancak bu sistem dinamik
bir sistemdir ve çeşitli sebeplerden akım, istenen değerden sapabilir. Böyle bir
durumda kontrol amacı hassas bir şekilde gerçekleştirilemeyebilir. 53
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Örnek bir tasarım yapalım. Bu RL devresinde gerilimin zamana göre

değiştiğini düşünelim.
di(t )
L  Ri(t )  v(t )
dt
Bu durumda LsI ( s)  RI ( s)  V ( s)
 Ls  R  I (s)  V (s)
i
I ( s) 1

v(t) V ( s)  Ls  R 
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
i
I ( s) 1

v(t) V ( s)  Ls  R 
Bu devreden dolaşacak akımın, t zaman değişkeni olmak üzere, i(t)=te-t

şeklinde değişmesini istiyoruz. Yani kontrol amacımız akımı i(t)=te-t
değerine sürmek. Yukarıdaki devrede L=1 H ve R=1 Ω alalım. Bu
durumda transfer fonksiyonu;
I ( s) 1

V ( s)  s  1
olur.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Eğer sistem çıkışının, yani akımın, zaman domeninde, i(t)=te-t şeklinde

değişmesini istiyorsak, akımın Laplace Dönüşümü
1
I ( s) 
 s  1
2
olur. Elde ettiğimiz transfer fonksiyonunda bu değeri yerine yazarsak

1
 s  1
2
I ( s) 1 1 1
    V ( s) 
V ( s)  s  1 V (s)  s  1 s 1
Yani elde ettiğimiz transfer fonksiyonu bize şunu söylüyor: Eğer sistem çıkışının,
yani akımın, zaman domeninde, i(t)=te-t şeklinde değişmesini istiyorsak, sistem
girişinin, yani uygulanacak gerilimin, frekans domenindeki ifadesi V(s)=1/(s+1)
olmalıdır. O halde gerilimin zaman domenindeki ifadesi ne olmalıdır?
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
t
Laplace Dönüşümü V(s)=1/(s+1) şeklinde olan fonksiyon: v(t )  e
Özetle, belirtilen kontrol amacını (yani devreden i(t)=te-t şeklinde bir akım
dolaştırma amacını) yerine getirecek olan bu açık çevrim kontrol sisteminin
blok diyagramı şekildeki gibidir:
1 1 1
V ( s)  I ( s) 
s 1  s  1  s  1
2
Açık çevrim kontrol sistemlerinde, yukarıda bir örneğini yaptığımız şekilde,

transfer fonksiyonunu kullanarak sistem çıkışının arzu edilen bir değeri alması
için sistem girişinin değeri hesaplanır ve bu giriş sisteme uygulanır. Ancak
zaman geçtikçe akımın gerçekten i(t)=te-t şeklinde değişip değişmediği ölçüm
yoluyla belirlenmez. Sair sebeplerle akım bu değerden saparsa, bu durumda
arzu edilen değerle gerçek değer arasında, umulmadık bir “hata” oluşabilir.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Bu şekilde bir olası problemin çözüm yolu, bir Kapalı Çevrim (Geribeslemeli)
Kontrol Sistemi kullanmaktır. Kapalı çevrim kontrol sistemlerinde, sistemin
çıkışı sürekli olarak referans değerle (yani istenen değerle) karşılaştırılıp,
aradaki farkın (yani hatanın) sıfır olup olmadığı belirlenir. Kontrolör, bu hata
değerini sıfıra çekmek için tasarlanır. Kapalı Çevrim Kontrol Sistemlerinin blok
diyagramı aşağıdaki gibidir.
KONTROLÖR KONTROL EDİLEN SİSTEM
GİRİŞ (REFERANS) HATA ÇIKIŞ
E(s) U(s)
R(s) C(s)
Şekilde görüldüğü gibi kapalı çevrim kontrol sistemlerinde, sistemin çıkışı bir
sensör kullanılarak ölçülmekte ve bir geribesleme yolu üzerinden giriş
(referans) değeriyle karşılaştırılmakta ve hata hesaplanmaktadır. Kontrolör, bu
hata değerini sıfıra sürecek şekilde tasarlanır.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Hatırlanacağı üzere transfer fonksiyonunu, bir sistemin çıkışı ile girişi arasındaki
matematiksel ifadenin Laplace dönüşümü olarak tanımlamıştık. Bir açık çevrim
kontrol sisteminin transfer fonksiyonunu belirlemek gayet basit olacaktır:
R( s ) C ( s) C (s)
T (s) 
T ( s) R( s )
Peki bir kapalı çevrim kontrol sisteminin transfer fonksiyonu nasıl elde edilir?
Hesaplamalarda kolaylık sağlaması açısından, kontrolör ve kontrol edilecek
sistemin transfer fonksiyonlarını tek bir blok olarak ifade edelim:
C (s)  G (s) E (s)
E ( s)  R( s)  C ( s) 
C ( s)  G ( s)  R( s)  C ( s)
C ( s ) 1  G ( s )   G ( s ) R( s ) 
C ( s) G( s)

KONTROL SİSTEMLERİ R( s) 1  G ( s)
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
C ( s) G(s)

R( s ) 1  G ( s )
Yukarıda görülen sistem, birim geribeslemeli kapalı çevrim kontrol sistemi
olarak adlandırılır. Çünkü sistem çıkışı herhangi bir ek işleme tabi tutulmaksızın
referans değerle karşılaştırılmaktadır, yani geribesleme yolunda herhangi bir
kazanç yoktur. Aşağıdaki sistemde ise çıkış değişkeni bir H(s) bloğundan
geçirilerek giriş sinyal ile karşılaştırılabilir. H(s) bazen bir sensörün kazancı
olabileceği gibi, bazen de doğrudan kontrolör olabilir.
E(s) Bu durumda ise kapalı çevrim
G(s) transfer fonksiyonu:
C (s) G(s)

H(s) R( s ) 1  G ( s ) H ( s )
60
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Ör: Şekildeki birim geribeslemeli sistemde, G(s) transfer fonksiyonu,

s2 2s 2  0.5s  0.9
a. G( s)  2 b. G( s)  3
s  3s  4 s  3s 2  2s  4
olarak verildiğinde kapalı çevrim transfer fonksiyonunu bulunuz.
C: a. s2
C (s) G( s) s 2
 3s  4 s  2 s 2
 3s  4 s2
   2  2
R( s) 1  G ( s) 1  s  2 s  3s  4 s  4s  6 s  4s  6
2
s 2  3s  4
C ( s ) G ( s ) 2 s 2
 0.5s  0.9
b.   3
R( s) 1  G( s) s  5s 2  2.5s  3.1
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Ör: Daha önce, pankreasın insan vücudunda bir doğal kontrol sistemi gibi
çalıştığını söylemiştik. Eğer kandaki şeker konsantrasyonu belli bir değerin
üstüne çıkarsa, pankreas insulin salgılayarak bu fazla şekeri ısı ve enerji yoluyla
vücuttan atıp, kandaki şeker konsantrasyonunu normal değerine getiriyordu.
Ancak sair sebeplerle pankreas hastalıklarının baş göstermesi, hastanın fazla
şekeri vücuttan atamamasına sebep olur ve bu aşırı şeker konsantrasyonu çok
sayıda sağlık problemini beraberinde getirir. Bu problemlerin oluşumunu
önlemek için, Biyomühendislik uzmanları, “Yapay Pankreas” üretmişlerdir.
Yapay pankreas, en basit haliyle şekilde
görüldüğü gibi, bir insulin pompası ve bir
glikoz sensörü içerir. Sensör, kandaki glikoz
(şeker) miktarını ölçer ve kablosuz haberleşme
yoluyla bu bilgiyi, insulin pompasının içindeki
kontrol sistemine gönderir. Kontrol sistemi ,
ölçülen glikoz değeri ile referans glikoz
değerini karşılaştırıp, uygun miktarda insulini
bir kateter yoluyla vücuda pompalar.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Aslında bu sistemin dinamik modeli nonlineerdir ancak çeşitli yaklaşım ve

kabullerle, bu sistemi temsil eden lineer bir model de üretilebilir ve bu modelin
blok diyagramı şekildeki gibi gösterilebilir. Geribesleme yolu üzerinde, kazancı
100 olan blok, kandaki glikoz miktarını ölçen sensörün çıkışındaki sinyalin çok
zayıf olması nedeniyle bir op-amp yardımıyla 100 kat yükseltilmesini temsil
eder. Şimdi bu sistemin kapalı çevrim transfer fonksiyonunu bulalım.
E(s) 0.0267 s  0.0033

 s  0.00278
2
100
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
0.0267 s  0.0033 0.0267 s  0.0033

G( s)   2
 s  0.00278 s  0.00556s  0.0000077
2
H ( s)  100
C (s) G(s)
  ...........
R( s) 1  G ( s ) H ( s )
E(s) 0.0267 s  0.0033

 s  0.00278
2
100
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Kutuplar ve Sıfırlar: Bir sistemin transfer fonksiyonunun paydasını sıfır yapan

değerlere o sistemin “kutupları”, payını sıfır yapan değerlere ise o sistemin
“sıfırları” denir. Kutupların ve sıfırların s-düzlemindeki lokasyonu, o sistemin
performansını tayin eder.
Örnek olarak aşağıdaki basit transfer fonksiyonunu ele alalım:
( s  2)( s  5)
T ( s) 
( s  3)( s  4)( s  9)
Bu sistemin sıfırları; z1  2
z2  5
ve kutupları; p1  3
p2  4
p3  9
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Kutuplar s-düzleminde birer “×” işareti ile, Sıfırlar ise s-düzleminde birer “Ο” ile
gösterilir. Bu örnekte verilen sistemin, s-düzleminin sağ yarı düzleminde 1 adet
kutbu (3 noktasında) ve s-düzleminin sol yarı düzleminde ise iki adet kutbu (-4
ve -9 noktalarında) vardır. Sıfırların ise her ikisi de s-düzleminin sol yarı
düzlemindedir.
jω
z1  2
z2  5
p1  3
Ϭ
p2  4 -9 -5 -4 -2 3
p3  9
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Ör: Transfer fonksiyonu aşağıda verilen sistemin kutuplarını ve sıfırlarını

bularak s-düzleminde gösteriniz.
s5
T ( s) 
s  s 2  2s  5
jω
z1  5 j2
p1  0
-1 Ϭ
p2  1  j 2 -5 0
p3  1  j 2 -j2
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Ör: Blok diyagramı aşağıda verilen birim geribeslemeli sistemin kutuplarını ve

sıfırlarını bularak s-düzleminde gösteriniz.
100
G( s) 
s  s  2
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Ters Laplace Dönüşümü:

Frekans domenindeki bir F(s) fonksiyonun Ters Laplace Dönüşümü f(t),
1
 F (s)  f (t )
şeklinde gösterilir ve
  j
1
 F (s)  f (t ) 
2 j  j
1
F ( s)e st ds
formülü ile hesaplanır. Ancak pratikte yukarıdaki integral hemen hemen hiç
kullanılmaz. Bunun yerine, genellikle transfer fonksiyonu gibi rasyonel formda
olan F(s) fonksiyonu kısmi kesirlere ayrılarak Laplace dönüşüm tablolarında
verilen ve aşina olunan bazı formlara zorlanır. Böylece zaman domenindeki f(t)
fonksiyonu kolaylıkla bulunabilir.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
N ( s)
Frekans domenindeki bir F(s) fonksiyonu genellikle F ( s)  formundadır.
D( s )
Bu fonksiyon kısmi kesirlerine ayrılırken, paydadaki D(s) polinomu için 3 temel
alternatif söz konusudur:
1) D(s)’in katlı olmayan reel köklere sahip olması: Eğer F(s) fonksiyonu
N (s) N (s)
F (s)  
D( s)  s  p1  s  p2  .........  s  pn 
formunda ise, bu durumda bu fonksiyon
N ( s) A1 A2 An
F ( s)     ....... 
 s  p1  s  p2 ......... s  pn   s  p1   s  p2   s  pn 
 N ( s) 
şeklinde kısmi kesirlerine ayrılır ve her bir Ai katsayısı Ai    s  pi 
 D( s )  s  pi
 pi t
formülüyle hesaplanır. Böylece her bir terimin Ters Laplace Dönüşümü Ae
i
olarak bulunur.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Ör: Aşağıdaki fonksiyonun Ters Laplace Dönüşümünü bulunuz.

2
F ( s) 
( s  1)( s  2)
2 A1 A2
C: F ( s)   
( s  1)( s  2) ( s  1) ( s  2)
 2   2 
A1   ( s  1)  2 A2   ( s  2)   2
 ( s  1)( s  2)  s 1  ( s  1)( s  2)  s 2
2 2 2
 F (s)   
( s  1)( s  2) ( s  1) ( s  2)
 f (t )  1
 F (s)  2et  2e2t
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Alıştırma: Aşağıdaki diferansiyel denklemi, tüm başlangıç koşullarını sıfır kabul

ederek, Laplace Dönüşümü Yöntemiyle çözünüz.
d 2 y(t ) dy(t )
2
 12  32 y(t )  32u(t )
dt dt
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
2) D(s)’in katlı reel köklere sahip olması: Eğer F(s) fonksiyonu

N ( s ) s 2  2s  3
F ( s)  
  
3
D( s ) s 1
örneğinde olduğu gibi katlı reel kutuplar içeriyorsa, bu durumda bu fonksiyon
B1 B2 B3
F ( s)   
   s  1  s  1
s  1 2 3
şeklinde kısmi kesirlerine ayrılır ve her bir Bi katsayısı

 3 N ( s)  d  3 N (s)   1  d2  3 N ( s)  
B3   s  1  B2     s  1  B1   2   s  1 
 D(s)  s 1  ds  D(s)   s 1 2!  ds  D(s)   s 1
formülüyle hesaplanır. Böylece fonksiyonun Ters Laplace Dönüşümü

f (t )  B1et  B2tet  B3t 2et
olarak bulunur.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Eğer bu formülasyon n katlı kökü olan bir polinom için tümevarım ile
genelleştirilirse herbir Bi terimi
1  d n i  n N ( s) 

Bi   n  i  ( s  p) 
(n  i)!  ds  D( s)   s  p
ifadesi ile hesaplanır.
Ör: Aşağıdaki fonksiyonun Ters Laplace Dönüşümünü bulunuz.
2
F (s) 
( s  1)( s  2)2
C: f (t )  2et  2te2t  2e2t
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
3) D(s)’in kompleks köklere sahip olması: Öğrenciye bırakılmıştır. (Not:

Tabiattaki sistemlerin önemli bir kısmında, özellikle elektromekanik sistemlerde,
eğer sistemin kompleks bir kutbu varsa onun eşleniğini de sistemin bir
kutbudur. Ancak yine de kutupların eşlenik olmadığı durumu da incelemeniz
önerilir.)
Ör:
3
F (s) 
s  s 2  2s  5 
 
 f (t )  0.6  0.6e  cos 2t  sin 2t   0.6  0.671e  t cos  2t  26.57 
t 1
 2 
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Ters Laplace Dönüşümünü kullanılarak, transfer fonksiyonu ve/veya blok
diyagramı verilmiş bir sistemin çıkışının zamana göre değişiminin ifadesi
bulunabilir. Aşağıdaki basit sistemi göz önünde bulunduralım:
1
R( s ) G(s)  C ( s)
 s  2
C (s) 1
Bu sistemin transfer fonksiyonu: 
R( s) s  2
Eğer bu sisteme giriş sinyali olarak birim adım girişi, r(t)=u(t), uygulanırsa, bu
durumda R(s)=1/s ve dolayısıyla
1
C ( s)  R( s)G( s) 
s( s  2)
olur. Eğer bu ifade kısmi kesirlerine ayrılarak Ters Laplace Dönüşümü
hesaplanırsa, çıkışın zamana göre değişiminin ifadesi bulunur ve herhangi bir t
anında sistem çıkışının alacağı değer hesaplanabilir. c(t )  0.5  0.5e2t
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305 SİSTEM
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
77
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Elektrik devrelerinde kullanılan üç temel pasif devre elemanına ilişkin
denklemler, aşağıdaki tabloda görüldüğü gibidir.
Komponent Gerilim-Akım Akım-Gerilim Empedans Admitans
Kirchhoff’un akımlar ve gerilimler yasası kullanılarak, ayrıca çevre akımları –

düğüm gerilimleri gibi klasik devre analiz yöntemleri de kullanılarak, bir elektrik
devresini modelleyen diferansiyel denklemler yazılır ve Laplace dönüşümü
yöntemiyle bu denklemler frekans domeninde ifade edilir. Daha sonra da giriş
ve çıkış değişkenleri arasındaki transfer fonksiyonu elde edilir. Böylece bu
transfer fonksiyonu kullanılarak devrenin dinamik davranışı incelenebilir.
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Aşağıdaki örnekte, oldukça basit bir devrenin çevre akımları yöntemiyle analizi
ve transfer fonksiyonunun türetilmesi açıklanmaktadır.
Ör: Aşağıdaki devrede a) Devreye uygulanan gerilim V(s) ile devreden akan
akım I(s) arasındaki transfer fonksiyonunu elde ediniz. b) Eğer kondansatör
uçlarındaki gerilim VC(s) çıkış değişkeni olarak seçilirse, bu durumda devreye
uygulanan gerilim ile kondansatör uçlarındaki gerilim arasındaki transfer
fonksiyonunu türetiniz.
C: Devreyi modelleyen denklem,
di(t ) 1
L  Ri(t )   i(t )dt  v(t )
dt C
Denklemin Laplace dönüşümü alınırsa
1
LsI (s)  RI (s)  I ( s)  V ( s)
Cs
79
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
 1
 Ls  R  Cs  I (s)  V (s)
 
Bu denklemin, [Empedansların Toplamı]I(s)=[Uygulanan Gerilimlerin Toplamı]
formunda olduğuna dikkat ediniz.
Bu durumda çıkış değişkeni I(s) ile giriş değişkeni V(s) arasındaki transfer
fonksiyonu şu şekilde elde edilir:
I (s) 1

V ( s) Ls  R  1
Cs
Analizlerde çok daha kullanışlı olması sebebiyle transfer fonksiyonu genellikle
s’in azalan üstlerine göre yazılır. Bu nedenle yukarıdaki transfer fonksiyonu
daha kullanışlı bir formda aşağıdaki gibi yazılabilir:
1
s
I (s) L

V ( s) s 2  R s  1
L LC 80
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Eğer kondansatör uçlarındaki gerilim VC(s) çıkış değişkeni olarak seçilirse,
1
VC ( s)  I ( s)
Cs
olduğu için transfer fonksiyonu şu şekilde olur:
I (s) 1 / LC

V ( s) s 2  R s  1
L LC
81
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Metodolojik olarak, çevre akımları yöntemi kullanılması durumunda elektrik

devrelerinin Laplace Dönüşümü yoluyla analizi ve transfer fonksiyonunun elde
edilmesine ilişkin aşağıdaki adımlar takip edilebilir:
• Devredeki pasif elemanların her birinin empedansı frekans domeninde

ifade edilip, her bir akım ve gerilim değişkenleri de frekans domeninde
yazılır.
• Kirchhoff’un Gerilimler Kanunu kullanılarak her bir çevre için denklemler
yazılır.
• Bu denklemler, çıkış değişkeni için çözülerek giriş ve çıkış değişkenleri
arasındaki transfer fonksiyonu türetilir.
82
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Aşağıdaki örnekte ise, iki göz (çevre) içeren bir devrenin çevre akımları
yöntemiyle analizi ve transfer fonksiyonunun türetilmesi açıklanmaktadır.
Ör: Aşağıdaki devrede devreye uygulanan gerilim V(s) ile devreden akan akım
I2(s) arasındaki transfer fonksiyonunu elde ediniz.
C: Öncelikle devre değişkenlerini aşağıdaki gibi frekans domeninde ifade edelim:
83
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Herbir çevreye ilişkin denklemler:

 R1  Ls  I1 (s)  LsI 2 (s)  V (s)
 1 
 LsI1 ( s)   Ls  R2   I 2 ( s)  0
 Cs 
Bu iki denklem, I2(s) için çözülürse (Cramer kuralı ya da başka herhangi bir metod
ile), aşağıdaki ifade elde edilir:
( R1  Ls )  Ls
Ls
I 2 ( s)  V ( s)   1 
  Ls  Ls  R 2  
 Cs 
Bu durumda I2(s) ile V(s) transfer fonksiyonu da aşağıdaki gibi elde edilir:
I 2 (s) LCs 2

V (s)  R1  R2  LCs 2   R1  R2C  L  s  R1
84
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Yine metodolojik olarak, çevre denklemlerinin yazılmasına ilişkin aşağıdaki yapı

takip edilebilir ve bu yapı n tane çevre içeren bir devreye genellenebilir.
 1 nolu çevreye ilişkin   Her iki çevre için ortak  1 nolu çevreye ilişkin 
empedansların toplamı  I1 ( s)    I 2 ( s)   gerilimlerin toplamı 
   empedansların toplamı   
 Her iki çevre için ortak   2 nolu çevreye ilişkin   2 nolu çevreye ilişkin 
  I1 ( s)    2
I ( s )   gerilimlerin toplamı 
 empeda nsların toplamı  empedansların toplamı   
85
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305 SİSTEM
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Elektriksel Sistemlerin Transfer Fonksiyonu 
86
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Tıpkı elektriksel sistemler gibi mekanik sistemlerin de girişiyle çıkışı arasında,

yani sisteme uygulanan etki ile sistemin buna tepkisi arasında bir transfer
fonksiyonu türetilebilir ve bu yolla çeşitli etkiler için sistemin dinamik davranışı
(tepkisi) analiz edilebilir. Hatta bu alt bölümün sonunda vurgulanacağı gibi
elektriksel sistemlerle mekanik sistemlerin modellenmesi ve dinamik davranışı
arasında bir analoji (benzerlik) de kurulabilir.
Mekanik sistemleri,
• Doğrusal olarak hareket eden mekanik sistemler
• Dönen mekanik sistemler
olarak iki alt başlıkta inceleyeceğiz.
Doğrusal olarak hareket eden mekanik sistemler: Hatırlanacağı üzere elektrik

devlerinde üç temel pasif devre elemanı vardır. Bunlardan kapasitör ve bobin
enerji depolayan elemanlar iken, direnç enerji tüketen devre elemanıydı.
Benzer bir durum mekanik sistemler için de söz konusudur.
87
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Doğrusal olarak hareket eden mekanik sistemlerde üç temel devre elemanı vardır.
Bunlardan kütle ve yay enerji depolayan elemanlar iken, viskoz damper enerji tüketen
elemandır. Bu elemanların her birinin sembolleri, kuvvet-hız ve kuvvet-konum
denklemleri aşağıdaki tabloda görüldüğü gibidir. Tabloda K, fv ve M sırasıyla yay sabiti,
viskoz sürtünme katsayısı ve kütle olarak adlandırılır.
Bu tabloya bakarak mekanik
sistemlerdeki büyüklükler ile
elektriksel sistemlerdeki büyüklükler
arasında kolaylıkla analoji kurulabilir.
Mekanik kuvvet gerilime, kuvvetin
oluşturduğu hız ise akıma
benzemektedir. Ayrıca yay kapasitöre,
viskoz damper dirence ve kütle
indüktöre (bobine) benzemekte, yani
benzer bir dinamik davranış
göstermektedir.
88
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Şimdi doğrusal olarak hareket eden mekanik sistemlerin transfer fonksiyonunu

türetebiliriz. Örnek olarak aşağıdaki sistemi göz önünde bulunduralım. Bu
mekanik sistem, tıpkı bir RLC devresi gibidir. Sisteme bir f(t) kuvveti (giriş)
uygulanmakta ve bu kuvvet kütleyi x(t) (çıkış) kadar yer değiştirmektedir.
Mekanik sistemlerin analizini basitleştirmek için, kütleye etki eden kuvvetler
şekildeki diyagramda görüldüğü gibi çizilir ve tıpkı elektrik devrelerinde
Kirchhoff kanunlarının kullanıldığı gibi mekanik sistemlerde de Newton
Kanunları kullanılarak devreyi modelleyen diferansiyel denklem türetilir.
Ortadaki şekilde kütleye etki eden kuvvetler zaman domeninde, sağdaki şekilde
ise frekans domeninde yazılmıştır.
89
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Eylemsizlik yasasına göre, cisme etkiyen kuvvetlerin vektörel toplamı

d 2 x(t ) dx(t )
M 2
 fv  Kx(t )  f (t )
dt dt
diferansiyel denklemini verir. Tüm başlangıç koşulları sıfır kabul edildiğinde bu
diferansiyel denklemin Laplace dönüşümü şu şekilde olur:
Ms 2 X ( s)  f v sX ( s)  KX (s )  F (s )
 Ms 2  f v s  K  X (s )  F (s )
90
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
 Ms 2  fv s  K  X (s)  F (s)
Elde edilen bu denklemin, elektrik devrelerindekine benzer şekilde,
[Empedansların Toplamı]X(s)=[Uygulanan Kuvvetlerin Toplamı]
formunda olduğuna dikkat ediniz.
Bu denklem kullanılarak, artık transfer fonksiyonu yazılabilir:
X ( s) 1

F ( s) Ms 2  f v s  K
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Şekildeki gibi “İki Serbestlik Dereceli – Two Degrees of Freedom” bir mekanik
sistemde, yani serbest olarak hareket eden iki cismin bulunduğu sistemde,
sistemi modelleyen diferansiyel denklem sayısı iki olacaktır (tıpkı iki gözlü bir
elektrik devresi gibi). Bu durumda her bir cisme etki eden kuvvetlerin
diyagramı çizilir ve bu yolla denklemler elde edilir.
92
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
 M1s 2   f v1  f v 3  s  ( K1  K 2 )  X 1 (s )   f v 3s  K 2  X 2 (s )  F (s )
  f v 3s  K 2  X 1 ( s)   M 2 s 2   f v 2  f v 3  s  ( K 2  K3 )  X 2 (s )  0
X1(s) ve X2(s) değişkenlerinden hangisi çıkış değişkeni olarak seçilirse bu

denklemler o değişken için çözülerek transfer fonksiyonu elde edilir.
93
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Hareket denklemlerinin oluşturulmasındaki metodoloji, elektrik

devrelerindekine oldukça benzerdir.
 1 nolu cisme ilişkin   Her iki cisim için ortak  1 nolu cisme uygulanan 
empedansların toplamı  X 1 ( s)    2
X ( s )   kuvvetlerin toplamı 
   empedansların toplamı   
 Her iki cisim için ortak   2 nolu cisme ilişkin   2 nolu cisme uygulanan 
  X 1 ( s)    2
X ( s )   kuvvetlerin toplamı 
 empedansların toplamı   empedansların toplamı   
?
94
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Dönen mekanik sistemler: Dönen mekanik sistemlerin transfer fonksiyonunun türetilmesi tıpkı
doğrusal olarak hareket eden sistemlerdekine benzer. Fizik dersinden hatırlanacağı üzere,
düzlemsel hareketteki kuvvetin yerini rotasyonel harekette tork (moment) ve doğrusal konumun
(yerdeğiştirme) yerini açısal konum alır. analizinde aşağıdaki büyüklükler söz konusudur.
Doğrusal hareketteki 3 temel pasif komponent dairesel harekette de mevcuttur, sadece analizde
kütle yerine cismin eylemsizliği hesaba katılır. Aşağıdaki tabloda dairesel harekette herbir
komponent için tork-açısal hız, tork-açısal
yerdeğiştirme ilişkisi ve herbir
komponentin empedansı gösterilmektedir.
K, D ve J katsayıları sırasıyla yay sabiti,
viskoz sürtünme katsayısı ve eylemsizlik
momenti olarak adlandırılır. Empedans
değerleri, tork-açısal yerdeğiştirme
denklemlerinin, tüm başlangıç koşulları
sıfır kabul edilerek Laplace dönüşümünün
alınması yoluyla elde edilmiştir. “Serbestlik
Derecesi” konsepti, dönen sistemler için
de kullanılır. Sistemde serbest olarak
hareket eden cisim sayısı kadar denklem
söz konusudur. 95
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Dönen mekanik sistemlerin analizini yaparken de benzer şekilde, hareket eden herbir cisme etki
eden torkları gösteren diyagram çizilerek Newton Kanunları vasıtasıyla giriş ile çıkış arasındaki
transfer fonksiyonu türetilir.
Ör: Aşağıdaki dönen mekanik sistemde θ2(s)/T(s) transfer fonksiyonunu bulunuz.
C: Her bir cisme etkiyen tork diyagramını çizelim. Birinci cisme T(s) torku uygulanmıştır. Damper,
yay ve cismin kendi eyllemsizliği bu torka ters yönde 3 tork üretmektedir (Şekil a). Ayrıca ikinci
cisim de birinci cisme uygulanan torku destekler yönde etkir (Şekil b). Sonuç olarak birinci cisme
etkiyen tüm tork büyüklükleri Şekil c’deki gibidir.
96
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Aynı durum ikinci cisim için de geçerlidir. Ancak tork birinci cisme uygulandığı için, ikinci cisimde
bir T(s) söz konusu değildir.
Sonuç olarak hareket denklemleri şu şekilde olacaktır:
J s
1
2
 D1s  K 1 ( s )  K 2 (s )  T (s )
 K1 ( s)   J 2 s 2  D2 s  K  2 (s )  0
Transfer fonksiyonu:
 2 ( s)
K J s
1
2
 D1s  K  K
 
T (s)  K  2  D2s  K 
J s 2
97
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Hareket denklemlerinin oluşturulmasındaki metodoloji, elektrik

devrelerindekine oldukça benzerdir.
 1 nolu cisme ilişkin   Her iki cisim için ortak  1 nolu cisme uygulanan 
empedansların toplamı  1 ( s)  
empedansların toplamı

 2 ( s )   torkların toplamı 
     
 Her iki cisim için ortak   2 nolu cisme ilişkin   2 nolu cisme uygulanan 
  1 ( s)   
 2 ( s )   torkların toplamı 
 empedansların toplamı   empedansların toplamı   
? 98
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Dişli Sistemlerin Transfer Fonksiyonu: Dişliler, mekanik sistemlerde önemli

avantajlar sağlarlar. Örneğin vitesli bisikletleri hatırlayın: Yokuş yukarı çıkarı
çıkarken daha yüksek tork için kol ileri itilir ve bu da hızın daha düşük olmasına
sebep olur. Yokuş aşağı inerken ise dişliler daha yüksek hız ve dolayısıyla daha
düşük tork sağlamak amacıyla kullanılabilir.
Bu örnekten de anlaşılacağı üzere dişliler, dönen mekanik sistemlerde tork-hız
ayarı için kullanılırlar. Kayıpları, eylemsizliği, sürtünmesi vs. ihmal edilen ideal
bir dişli sistemi aşağıdaki şekilde görülmektedir. Yarıçapı r1 ve diş sayısı N1 olan
1 nolu giriş dişlisine T1(t)
torku uygulanmıştır ve bu
dişlinin açısal konumu θ1(t)
dir. 2 nolu çıkış dişlisinin ise
yarıçapı r2, diş sayısı N2, bu
dişliden alınan tork T2(t) ve
açısal konumu θ2(t) dir.
99
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Dişliler dönmeye başladığında belirli bir zaman diliminde her bir dişlinin kat edeceği
çevresel yol aynı olacağı için, r1θ1=r2θ2 olacaktır. Buradan,
 2 r1 N1
 
1 r2 N 2
elde edilir. Yani açısal yerdeğiştirme miktarı, dişlilerin yarıçapı ve diş sayısı ile ters
orantılıdır. Peki iki dişlinin torkları arasındaki ilişki nasıldır? Dişliler ideal dişli olarak
kabul edildiği için güç (ve dolayısıyla enerji) değerleri aynı olacaktır. Yani , T1θ1=T2θ2 ve
T2 1 N 2 olur. Yani her bir dişlinin torku, diş
 
T1  2 N1 sayısı ile doğru, açısal konum ile ile
ters orantılıdır. Bu iki denklem blok
diyagram şekilde aşağıdaki gibi
gösterilebilir.
100
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Peki bir mekanik sistemde dişli kullanılması durumunda mekanik empedanslar nasıl
değişecek? Bunu incelemek için aşağıdaki basit mekanik sistemi gözönünde
bulunduralım ve dişlinin herhangi bir tarafındaki empedansların ve diğer büyüklüklerin,
dişlinin diğer tarafına nasıl aktarılacağını hesaplayalım. Burada amaç, bu mekanik
sistemi analiz ederken dişlileri elimine edip bir eşdeğer mekanik sistem türetmektir.
Öncelikle dişlinin 1 numaralı tarafındaki
torku, dişlinin tarafına aktarmak suretiyle
eşdeğer sistemi oluşturalım. Dişlinin bir
tarafındaki torkun, diğer tarafında nasıl
görüleceğini önceki slaytta açıklamıştık. Bu
nedenle eşdeğer sistem ve hareket denklemi
aşağıdaki gibi olacaktır.
 Js  Ds  K 2 (s)  T1(s) N

2 N2
1
101
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Şimdi dişlinin 2 numaralı tarafındaki

büyüklükleri 1 numaralı tarafına aktaralım:
 Js  Ds  K  N 1 (s)  T1(s) N
2 N1 N2
2 1
  N 2  N1 
2
 N1  
2
J   s  D  s K   1 (s )  T1 (s )
1 2
  N 2   N2   N 2  
102
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Elde ettiğimiz sonuçları genellersek, şu ifadeyi çıkarabiliriz:

Dişli içeren dönen mekanik sistemlerde empedanslar, dişlinin bir tarafından
diğer tarafına aşağıdaki dönüştürme oranıyla çarpılarak aktarılır:
2
 Hedef taraftaki dişli sayısı 
 
 Kaynak taraftaki dişli sayısı 
Ör: Aşağıdaki mekanik sistemde J1 eylemsizliğine sahip cisme T1(t) torku
uygulanmıştır. Buna göre θ2(s)/T1(s) transfer fonksiyonunu bulunuz.
103
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
C: Serbest olarak hareket eden iki cismin bulunması, iki tane hareket denklemi
olması gerektiğini düşündürse de, bu iki cisim dişli vasıtasıyla birbirine
bağlanmıştır ve hareket denklemi, büyüklüklerin bir tarafa aktarılması suretiyle
tek denklem olarak yazılır. Eşdeğer J, D ve K değerleri şekildeki gibidir.
Bu durumda hareket denklemi:
 J e s  Des  Ke 2 (s)  T1 (s) N

2 N2
1
ve transfer fonksiyonu:
2 ( s) N 2 / N1

T1 ( s)  e  De s  Ke 
J s 2
104
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM
EEM304 DİNAMİĞİ
OTOMATİK
SİSTEMLERİNE
Dr. Uğur HASIRCI
Dişli sistemlerde çok daha yüksek dönüştürme oranı istendiğinde, pratik olarak
çok da uygulanabilir olmayan yarıçap ve diş sayısı değerleri söz konusu olur. Bu
nedenle bu tür uygulamalar için tek bir dişli kullanmak yerine ard arda
bağlanmış birden fazla dişli kullanılır. Bu durumda eşdeğer dönüştürme oranı
aşağıdaki gibi bulunur:
N1 N3 N5
4  1
N 2 N 4 N6
105
MÜHENDİSLİK
MÜHENDİSLİĞİ
MM306
EET305SİSTEM DİNAMİĞİ
OTOMATİK KONTROL I
Dr. Uğur HASIRCI
Alıştırma: Aşağıdaki mekanik sistemde J1 eylemsizliğine sahip cisme T1(t) torku

uygulanmıştır. Buna göre θ1(s)/T1(s) transfer fonksiyonunu bulunuz.
106

Kontrol Sistemlerii PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Kontrol Sistemlerii PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

DÜZCE ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK

Örneğin şekildeki gibi vinç motoru olarak

Herhangi bir anda motorun milinde çok büyük bir

Esasen bu tanım ve örnek, doğrudan “Otomatik

Şimdi de şekildeki gibi bir uydunun pozisyonunun kontrol edildiğini

Bu örneklerden de anlayacağımız üzere, bir kontrol sisteminde en temel

Kontrol sistemlerine örnekler vermeye devam edelim. Yeni nesil

Oda sıcaklığını ayarladığımız değerde sabit tutan klimalar da

Esasen tabiatta çok sayıda “doğal” kontrol sistemi de vardır.

Bir sistemi kontrol etmek için, önce o sistemin matematiksel

Şimdi sırasıyla Diferansiyel Denklemler, Laplace Dönüşümü ve

Diferansiyel denklemler genel olarak,

Mertebe: Bir diferansiyel denklemin mertebesi, o denklemdeki en

Derece: Bir diferansiyel denklemin derecesi, o denklemdeki en yüksek

Bir Diferansiyel Denklemin Çözümü: Bir diferansiyel denklemin çözümü,

Örne ğin y( x)  c1 sin 3x  c2 cos3x fonksiyonunun, y  9 y  0

Not: Bir diferansiyel denklemi çözmek demek, o denklemi

Doğrusallık (Lineerlik): Eğer bir diferansiyel denklemde,

1. Bağımlı değişken ve onun tüm türevlerinin üssü 1 ise,

bu diferansiyel denklem lineerdir (doğrusaldır) denir. Bu şartlardan

Ör: Aşağıda verilen diferansiyel denklemlerin bağımsız değişkenini,

Şimdi sistemlerin diferansiyel denklem modellerine örnekler verelim.

Bu sistemin diferansiyel denklem modelini oluşturalım. Newton’un ikinci

Aslında burada elde ettiğimiz model, belirli kabullerle (varsayımlarla)

şeklinde olur. Görüldüğü gibi bu sistemi

Daha önce aslında tabiatta lineer sistem olmadığını, her

Şimdi bir sistemin doğrusal olup olmadığını nasıl test ettiğimizi

Süperpozisyon prensibine uyan sistemler lineer sistemlerdir. Ancak pratikte tabiatta

Şimdi sırasıyla Laplace Dönüşümü ve Durum Uzay Dönüşümünden

Fransız matematikçi ve astronom Pierre Simon Laplace, 1809 yılında

Laplace dönüşümü sadece lineer diferansiyel

Laplace Dönüşümü: Zaman domenindeki (yani bağımsız değişkeni

Burada Laplace dönüşüm operatörü, s ise s=ϭ+jω şeklinde ϭ reel

Şimdi kontrol sistemlerinde test sinyali olarak kullanılan bazı temel

Ör: f (t)=C (C sabit)

Kontrol sistemlerinde yaygın olarak karşılaşılan bazı temel fonksiyonların

Laplace Dönüşümü Teoremleri:

Burada f(0), f(t) fonksiyonunun t=0 anındaki değeridir.

3. Son Değer Teoremi: Zaman domenindeki (yani bağımsız değişkeni

4. Başlangıç Değer Teoremi: Zaman domenindeki (yani bağımsız

lim f (t )  lim  sF (s) 

Laplace Dönüşümünün Özellikleri:

Yandaki tabloda Laplace

Ör: Bir f(t) fonksiyonunun Laplace Dönüşümü,

Ör: Bir f(t) fonksiyonunun Laplace Dönüşümü,

Bu sonucun sağlamasını yapabilir misiniz?

Ör: Daha önce kütle-yay- damper sisteminin diferansiyel denklemini

mx(t )  cx(t )  kx(t )  F (t )

olarak elde etmiştik. Bu sistemi modelleyen diferansiyel denklemi kullanarak,

Ör: Daha önce şekildeki RL devresinin diferansiyel denklemini

Örnek olarak, tekrar şekilde görülen seri RL devresine bakalım. Bu

Ör: Kütle-yay- damper sisteminin transfer fonksiyonunu elde edelim:

mx(t )  cx(t )  kx(t )  F (t )

Şimdi de şekildeki gibi bir uydunun pozisyonunun kontrol edildiği sistemin

Giriş Transfer Çıkış

Blok diyagramlar, bir sistemdeki bileşenlerin her birinin işlevinin şekilsel

C (s)  T1 (s)T2 (s)U (s)

Kütle-yay- damper sisteminin blok diyagramını oluşturalım:

RL devresinin transfer fonksiyonu:

Örnek bir tasarım yapalım. Bu RL devresinde gerilimin zamana göre

Bu devreden dolaşacak akımın, t zaman değişkeni olmak üzere, i(t)=te-t

Eğer sistem çıkışının, yani akımın, zaman domeninde, i(t)=te-t şeklinde

olur. Elde ettiğimiz transfer fonksiyonunda bu değeri yerine yazarsak