1

OTOMATK KONTROL
DERS NOTLARI

DERLEYEN:
Do. Dr. Hseyin BULGURCU
BAU MMF Makine Mh. Blm

Kasm 2014
 2

BLM-1 OTOMATK KONTROLE GR

Kontrol Mhendislii
Kontrol Mhendislii hedef odakl sistemlerin analizi, tasarm ve uygulamalar ile ilgilidir.
Hedef odakl sistemler aadaki durumlar salar:
Sistem deikenlerini istenen sabit deerde kalacak ekilde dzenler (ara sabit hz kontrol,
oda scaklk kontrol, vb.)
Sistem deikenlerini srekli izleyerek istenen deerler haline dntrlmesi denetlenir
(robot hareketi, gdml fze, vb.)

Otomatik Kontrol Sistemleri Nedir?

Bir kontrol sistemi istenilen sistem cevaplarn almak zere sistemi oluturan bileenler
arasnda bir dzenleme yaplmasdr.
Sre; kontrol edilmesi gereken bir bileendir (veya bileenlerdir).
Denetleyici; sreci kontrol eden bir bileendir.
Denetim; insan mdahalesi olmadan otomatik olarak yaplr.
Sre
Sre klar kontrol edilmesi gereken deikenlerdir.
Sre girileri denetleyici tarafndan ynlendirilmesi gereken deikenlerdir.

ekil-1 oklu giri, oklu k sreleri

Denetleyici (Kontrol Cihaz)

Denetleyici klar; sreci ynlendirilen deikenleridir.
Denetleyici girileri; sre k deikenlerinin istenen deerlerini ve ayn zamanda sre
deikenlerinin gerek deerlerini (geri besleme) kapsar.
Denetleyicinin amac sre k deikenlerini istenen gerek deerlere dntrmektir.

Tek Girili, Tek kl Sre

Ak Dngl Sre

Kapal Dngl Sre

 3

Ak Dngl Denetim

stenen hz; ykseltici giri voltaj ile ayarlanr (Hassas motor-ykseltici modeli gerekli!).
Hz hatalar dzeltilemez.

Kapal Dngl Denetim

stenen hz; ykseltici giri voltaj ile ayarlanr (Hassas motor-ykseltici modeli gerekli deil!).
Hz hatalar dzeltilebilir.

Denetim Sistemlerinin Tarihesi

1769 Buhar Makinesi Reglatr (Watt)
1868 Reglatr kontrol analizi (Maxwell)
1927 Telefon ykseltici analizi (Bode)
1932 Kararllk analizi (Nyquist)
1940 Otomatik pilotlar, silah takip sistemleri, radar, vb.
1952 Makine takm saysal denetimi (MIT)
1970 Durum deikeni modelleri, optimal denetim
1994 Otomobillerde kapsaml geri bildirim denetimi

Neden Otomatik Kontrol Eitimi?

Endstriyel srelerin otomatik denetimi (kimya, kat, otomotiv, vb.)
Daha ucuz rnler
Daha gvenli ve yksek kaliteli rnler
Pazardaki deiimlere daha hzl uyum
Otomatik kontrol u alanlarda ok nemlidir:
Haberleme sistemleri ve cihazlar
Askeri ve havaclk sistemleri
Bilgisayar disk srcleri ve yazclar, vb.
 4

Bir Denetim Sistemi Neden ok nemlidir?

Tepki (cevap) hz
Doruluk
Dinamik ama deeri
Kararl durum hatas
Kararllk
Salamlk
Modellerde hatalar
Dorusal olmayan ve dinamik deien sreler
Bozucu tesirlerin etkisi

Ders Hedefleri
renciler Otomatik Kontrol Dersini tamamladnda:
Denetim sistemlerinin tasarm analizindeki kontrol kuramn anlar.
Denetim sistemi mimarisinin etkisini ve sistem performansn, parametre deerlerini ve
sistem dinamiklerini anlar.
Denetim analizi ve tasarmnda bilgisayar cihazlarnn kullanmn anlar.
Srekli denetimde ile benzerlikleri ve ayrk denetimi (bilgisayar) anlar.

BLM-2 SSTEMLERN MATEMATK MODEL

Matematik Modele Olan htiya

Karmak denetim sistemlerini anlamak iin saysal matematik model gereklidir.
Bir ok fiziksel sistemlerin modellenmesinde esas yntemdir:
Mekanik
Elektrik
Hidrolik
Biyolojik

Modelleme Admlar
Fiziksel sistemi ve elemanlarn anlamak
Basitletirmek iin uygun kabuller yapmak
Matematik modeli formle etmek iin temel prensipler kullanmak
Modeli tanmlayan cebirsel veya diferansiyel denklemleri yazmak
Modelin geerliliini test etmek

Modeli Ne Amala Kullanacaz?

Diferansiyel veya cebirsel denklemlerin zlmesi sistem tepkisinin, performans analizinin ve
tasarmnn yaplmasna imkn verir.
Modele Laplace dnmlerinin uygulanmas; uygun ynlendirmelere ve dinamik analize
imkn verir.
Sistemler ve elemanlar iin giri-k ilikileri alnabilir.
Denetleyici modelleri donanma uygun ekilde tasarlanabilecektir.
 5

Mekanik Yay-Ktle Sistemi

Ktlesi M olan bir cismin srtnmesiz ortamda sabit bir duvara, katsays k olan bir yay ile
balandn kabul edelim:

Ktlenin zamana bal konum pozisyonu iin bir modele ihtiya vardr.

Fiziksel Sistemin Analizi

Yay kuvveti yalnzca ktle kuvvetinden etkilenir.

Yay ktleye ters ynde oransal bir kuvvet uygular:

Newton Kanunu: F=M.a

Diferansiyel Eitliin karlmas

kinci dereceden ilem

n: Doal frekans (Snmlenmemi)

n genel anlam ile soyut bir terimdir.
 6

Sistem Karakteristikleri

Sistem girie sahip deildir. Ktleyi dardan etkileyen bir kuvvet yoktur.
Trev eitliinde sa tarafta sfr ile gsterilir.
Sistem snmlemeye sahip deildir. Sistemde enerji salnm yoktur.
Trev eitliinde bu birinci terimin ihmal edilmesiyle gsterilir.

Yay-Ktle-Damper Sistemi

Ktle yay sabiti k olan bir yayn son konumundan x(t) gerilir.
Snmleme katsays C olan amortisr harekete hzla orantl diren gsterir.
 7

kinci Derecede lem Cevab

Sistem girii: x(t)=1 m n=2 r/s

 8

Hidrolik Silindir
 9

ntegral lem Cevab

Adm giri: q(t)=1 cm3/s

RC Devre
 10

Birinci Derece lem Cevab

Adm girii: x(t)= 1 Volt = 1 saniye

Karm Vanas ve Boru

 11

Yaygn lem Tipleri

Bileen Kombinasyon rnei

 12

alr Model Oluturulmas

Hedef dk dereceden dorusal modeli geerli klmak ve bir bakta hissetmektir.
Fiziksel bileenleri anlamak
Uygun kabuller yapmak
Model iin basit bantlar kullanmak
Gerektiinde dorusal hale getirmek
Diferansiyel ve cebirsel eitlikler yazmak
Bantlar birletirmek ve basitletirmek
Modelin geerliliini test etmek

Yaygn lem Tipleri

Yay-Ktle Modeli in Varsaymlar

Yay sola doru ar sktrlrsa model doru mudur?

Yay saa doru ar uzatlrsa model doru mudur?
 13

Yay-Ktle Sisteminin Dorusall

Tm modeller bir yaklam ngrr ve bylelikle baz hatalar ierir.

Bir aralkta, belli bir alma noktas etrafnda, sistem davranlarn dorusal bir modele
yaklatrlr.

Dorusallatrma
Bir sistemin doru bir bileeni iin;
ayet x1 giri iin y1 k alnyor ve
ayet x2 girii iin y2 k alnyorsa sonra x1+x2 girii iin y1+y2 k alnr.

Taylor Serisi Alm-Tek deikenli

x0 yaplan almdaki alma noktasdr.

x-x0 deerinin kk kademelerinde alma noktasnn yansmas fonksiyona iyi bir yaklam
gsterir.

Taylor Serisi Alm-ok deikenli

 14

x0, y0, yaplan almdaki alma noktasdr.

(x-x0), (y-y0) deerinin kk kademelerinde alma noktasnn yansmas fonksiyona iyi bir
yaklam gsterir (yksek dereceden terimler ihmal edilmitir).

Dorusal Olmayan Yay

Bileen Kombinasyonu rnei

Kartrc ve Boru
 15

Hidrolik Silindir

Bileen Kombinasyonu rnei

Bileen Kombinasyonu rnei

 16

Model Basitletirilebildi mi?

Doal frekans n beklenen alma frekanslaryla karlatrldnda ok yksek ise
snmleme ne ok yksek ne de ok dk olur (1),

D gecikmesi, beklenen cevap zamanyla karlatrldnda ok kkse,

Laplace Dnmlerine Olan htiya

Diferansiyel bantlar basitletirip birletirerek kullanl hale getirir.
Modelleri sadeletirip kolaylatrr.
Sistem ve bileenlerin blok diyagramlarnn iziminde kolaylk salar.
Diferansiyel bantlarn zmn kolaylatrr (eitli giriler iin klar bulunur).
Kararllk analizi, frekans cevab, vb. hesaplamalarda kolaylk salar.
Denetim cihaz tasarmn kolaylatrr.
 17

TABLO-1.1 deal sistem elemanlarnn temel zellikleri

 18

2.BLMLE LGL PROBLEMLER

1) Bir sv stma sisteminin matematik modelini kurunuz (sistemde retilen ve depolanan snn
olmad kabul edilecek).

2)
 19

BLM-3 LAPLACE DNMLER

Bal olarak zm daha zor olan diferansiyel denklemler yerine daha kolay zlebilen
cebirsel bantlar
Dorusal diferansiyel denklemleri uygulama
Fiziksel olarak gerekleebilen sinyal uygulamas
Uygulama sras:
o Diferansiyel denklemin alnmas
o Yeni denkleme dntrme
o Denklemi zme veya daha ileri seviyede analiz etme
Verilen bir zaman deikeni; t ve zaman fonksiyonu; f(t) ise
Yeni bir deiken; s olarak tanmlanr.
s bir karmak deikendir:
s= +j
F(t) den Laplace dnm L[f(t)]= F(s)

Laplace Dnmnn Tanm

s yeni karmak deikendir:

s= +j
Gsterimi kolaylatrmak iin;

Zaman fonksiyonunun bir sabit ile arpm

ki zaman fonksiyonunun toplam

 20

Birinci dereceden zamana bal trev

Ksmlara blerek entegre edilirse

Birinci dereceden zamana bal trev

+ sreksizliktir

Zaman fonksiyonunun trevi

 21

Zaman fonksiyonunun ikinci derece trevi:

Zaman fonksiyonunun daha yksek trevleri

Sklkla: balang artlar=0 kabul edilir.

Fonksiyon
Onun trevleri

Zaman gecikmesi

Tanm:
 22

Ancak

Termal sistem

Sv ak debisi: Q
Yaltm direnci: R
Is girii: e(t)
Scaklk fark: (t)=0(t) - te(t)
Termal kapasite: Ct
Svnn zgl ss: Sf

(t)=0(t) - te(t)
Enerji dengesi

Laplace dnm

Yay-ktle-damper
 23

Boru ve karm vanas

Gecikme ilemi

Laplace Dnm

s yeni karmak deiken

Dnm:
Diferansiyel denklemler
Cebirsel denklemler
Zaman fonksiyonlar (adm, uyar etkisi, sins, vb.)

DC motor-ykseltici sistemi
 24

Mekanik sistem deikenleri

(t): dnme konumu

(t): dnme hz
T(t): motor momenti
J: motor ataleti
Kt: moment sabiti

Elektriksel sistem deikenleri

i(t): motor akm
e(t): ykseltici k voltaj
v(t): ykseltici giri voltaj
R: motor direnci
L: motor endktans
Ke: ters EMK sabiti
Kv: takometre kazanc

Motor-ykseltici denklemleri

Dnm Denklemleri
 25

Birim adm fonksiyonu

Birim tepki fonksiyonu

 26

Hopital kuralnn kullanm

Pay ve payda ayrac t ile ilgilidir:

stel fonksiyon
 27

Dorusal olmayan tank sistemi

Vanann dorusal olmayan davran:

Vana aknda dorusallatrlm model

 28

Dorusallatrlm tank modeli

Dntrlm tank sistemi modeli

qi(t) deki deiimlere tank nasl cevap verir?

(t) deiiklik olurmu? zm gerekli!
 29

BLM-4 TRANSFER FONKSYONLARI

Bir sistemin transfer fonksiyonu Laplace dnmnn k ile girii arasndaki oran olarak
tanmlanr.
Dorusal, sabit sistemlere uygulanr (dorusal olmayan bir sistem zamanla deien
parametrelere sahiptir).
Tm balang artlar sfr olarak kabul edilir.
Dinamik giri-klar tanmlar (sistemin i yaps ile ilgilenmez).

DC motor-ykseltici sistemi

Elektro-mekanik sistem

Sistem transfer fonksiyonu

Sistem model dnm

Sistem transfer fonksiyonu (k/giri)

Transfer fonksiyonu tm giriler iin geerlidir (yalnzca zel bir giri iin geerli deildir)
 30

Dorusal olmayan tank sistemi

Vanann dorusal olmayan davran:

Dorusallatrlm tank modeli

k iki giriin fonksiyonudur!

Tank transfer fonksiyonu

h(t) ve (t) arasndaki iliki:
 31

h(t) ve qi(t) arasndaki iliki:

BLM-5 DFERANSYEL DENKLEMLERN ZM

Bileen modellerinin Laplace dnmlerini ve giri fonksiyonlarn aln.
Bileen modellerini bir sistem halinde birletirin.
Giri fonksiyonlarnn yerine dnmleri koyun.
Sistem k iin zm yapn.
k iin alnan zaman-alan zmne ters Laplace dnm uygulayn.
Laplace dnm tablosu
Ksmi kesirlere ayrma

Ters Laplace Dnm

L-1[F(s)]=f(t)

Ters Laplace dnm gerekten bir integral deerlendirmesi sonucu bulunmu deildir.
Neyse ki, dnm elde etmek iin genelde Ters Dnm esiz bir zaman fonksiyonudur.
Bylelikle Laplace dnmlerinin bir tablosu her iki yntemle kullanlr!

Ters Laplace dnm

F(s) fonksiyonun ters dnm genelde iki polinom oran eklinde olmas beklenir.
i ve n pozitif tamsaydr.
cler ve bler gerek saydr.
Ters dnm zor gibi grnr.
ksmi kesirler yardmyla gruplara ayrarak ters dnme daha kolay uydurulabilir.

Ksmi kesirlere ayrma

Payda faktr

Geniletilmi F(s) faktrlerin toplamdr.

 32

TABLO-1.2 Laplace Dnm iftleri Tablosu

a ve Cler karmak saylardr.

ayet karmaksa a ve Cler karmak elenik iftler olarak grnr.
Karmak elenik iftler salnml zmlere yardmc olur.

ak tekrarlanmayan faktrler var ise;

 33

rnek:

Ters Dnm

Laplace dnmleri tablosundan:

Bylelikle ters dnm F(s):

F(s) dnm iin sistem diferansiyel denkleminin bir zm f(t)dir.

ayet tekrar eden ifadeler mevcutsa;

 34

Tekrar eden ifadelere rnek

Laplace dnmleri tablosundan;

Ters dnm;

Dorusal olmayan tank sistemi

Vana aknn dorusal olmayan davran:

 35

Tank modelinin dnm ve giriler

Kararl durum artlarndan nce t=0 kabul yapn:

t=0 iin (t)nin kk adml olduunu kabul edin:

Sistem knn dnm

Sistem knn ters dnm

Laplace dnm tablosu kullanlarak;

 36

Son Deer Teoremi

Bir fonksiyonun son deerini bulun f()
Sabit durum deeri
Gei blgesi dndaki deer
Tepki tamamlandndaki deer

F(snin payda kkleri negatif gerek deere sahipse genelde snr mevcuttur. Bir kk sfr olabilir.

Balang deeri teoremi

Tank rnei: Balang ve son deer

zmn dnm:

burada:
 37

zm:

Tank rnei: Balang deeri

Tank rnei: Son deeri

Tank rnei: Gzden geirme

Balang deeri (t=0+):

Final deeri (t=):

 38

5.BLMLE LGL SORULAR

Aada Laplace dnm verilen y(t) fonksiyonlarnn balang ve final deerleri nedir?
1)

2)
3)
4) Aadaki sistemde sv ykseklii h(t) olup k debisi qo(t) ve giri debisi qi(t) arasndaki
banty karnz. A: tankn yzeyi (m2), Gv: k vanas katsays qo(t)=Gvh(t), Tankta
toplanan sv debisi qs(t) = qi(t) qo(t)

qi

h
Gv
qo
A