Otomatik Kontrol Yl i Snav

S_1 Aada verilen Kontrol blok diyagramnda, G1 (s) =

14/Nisan/2011

1
s
, G 2 (s) = 10 , G 3 (s) =
olmak zere
s +1
s+5

verilmektedir.

Kapal-evrim transfer
fonksiyonu elde ediniz.

R(s)
=?
C(s)
b) r(t) = u(t) iin
c( ) = 1 olmas iin K = ?
hesap ediniz.

S_2

Yanda verilen ktle, yay ve elektromknats sisteminde, elektro

mknats kuvveti F(t) = k m *i(t) olarak verilmektedir.
Sisteme ait dinamik denklemleri yaznz. Kontrol blok diyagramn
elde ediniz. ( yx = x(t) llen konum)

yr referans konum girii olmak zere, ayrk-zaman saysal kapal

evrim kontrol blok diyagramn iziniz.
Not: Ktle yay dengede
S_3
Yanda I. Dereceden sisteme ait ak-evrim birim
basamak cevab verilmitir.
a) G(s) transfer fonksiyonunu bulunuz.
b) rnekleme zaman T =

olmak zere
5

: zaman sabiti
Ayrk zaman ak-evrim transfer fonksiyonu G(z) elde ediniz (ZOH lu).
c) Birim basamak giri iin c(k) y elde ediniz ve k=5 iin c(k) y hesaplaynz.
S_4 T= 0.1 sn iin r(t) = u(t) iin C(z) i elde ediniz. C( ) deerini hesap ediniz.

1
s +1

1
d m 1
z
X ( z) =
( s si ) m X ( s )
m 1
z e sT s = si

i =1 ( m 1)! ds

n
1

d m 1
( z zi ) m X ( z ) z k 1
X ( z) =

m 1
z = zi
i =1 ( m 1)! ds

Do. Dr. Ayhan zdemir

Sre 90 dakikadr.
Baarlar