TRANSFER FONKSİYONLARI VE BLOK DİYAGRAMLARI

Doğrusal, Zaman Değişmez Sistemler (LTI): Zaman bölgesinde giriş çıkış ilişkisi sabit katsayılı,
sıradan, doğrusal diferansiyel denklemler ile verilen sistemlerdir. Burada sadece LTI sistemler göz
önüne alınacaktır.
A) Tek Girişli Tek Çıkışlı Sistemler (TGTÇ):
Zaman Bölgesi:

x(t) y(t)
LTI Sistem
Giriş Çıkış

Giriş/Çıkış İlişkisi:

dn y dy dm x dx
a n n +  + a1 + a 0=
y b m m +  + b1 + b0 x (1)
dt dt dt dt

n: sistemin derecesi
m: giriş-etki dinamiğinin derecesi

• n ≥ 0 , m ≥ 0 , fiziksel olarak gerçek sistemler için n ≥ m .

Laplace Bölgesi:
Laplace’den hatırlanacağı gibi,

 dn  (0) (1) (2) (h-1)

L  n f ( t ) = s h F ( s ) − s h-1 f ( 0 ) − s h-2 f ( 0 ) − s h-3 f ( 0 ) −  − s 0 f ( 0 )
d t 
(k) dk
Burada, f ( t ) = f (t)
d tk

Örneğin, L 
f ( t )  =s 2 F ( s ) − s f ( 0 ) − f ( 0 )

Başlangıç şartlarını sıfır olarak kabul edersek,

(n −1)
( 0 ) y=
y= ( 0 ) 
= ( 0) 0
y=
(n −1)
( 0 ) x=
x= ( 0 ) 
= ( 0) 0
x=

Denklem-1’in Laplace transformu aşağıdaki gibi olacaktır.

(a s
n
n
)
+  + a1s + a 0 Y ( s ) = (b ms
m
)
+  + b1s + b 0 X ( s ) (2)

Burada, X ( s ) =L  x ( t )  , Y ( s ) =L  y ( t ) 

Laplace Transform çiftleri için notların sonundaki Ek-1 tablosuna bakınız.

 Y (s)
Denklem-1’den oranını çözersek,
X (s)

Y (s) b ms m +  +b1s+b0
≡ G (s) (3)
X (s) a n s n +  +a1s+a 0

G ( s ) ≡ Giriş X(s)’ye karşılık çıkış Y(s)’yi ifade eden transfer fonksiyonudur (TF).

Denklem-3 aşağıdaki gibi yazılabilir.

Y (s) = G (s) X (s) (4)

Bu ifade aşağıdaki blok diyagramı ile de temsil edilebilir.

X(s) Y(s)
G(s)

İşlem Bloğu

• Sistemin dinamiğini temsil eden işlem bloğu sadece bir giriş ve bir çıkışa sahip olabilir.
• İşlem bloğu sadece Denklem-4’ü temsil etmez aynı zamanda çıkış -> giriş arasındaki
nedensellik çıkarımını da temsil eder (yani, X girişi Y çıkışına neden olur, tersi doğru değildir.
G(s)’nin Özellikleri:
1. G(s) başlangıç şartlarına bağlı değildir (çünkü G(s)’yi bulmak için başlangıç şartlarının sıfır
alındığı kabul edilmektedir).
2. G(s), a 1 , ……., a n ; b 1 , …….., b m katsayıları ile sistem parametrelerine bağlıdır. Fakat TF
sistemin fiziksel yapısı hakkında herhangi bir bilgi vermez. Birçok farklı fiziksel sistemin
transfer fonksiyonları aynı olabilir.
3. G(s) girişin çıkışı nasıl etkilediğini gösterir, fakat G(s) giriş ve çıkışın kendilerine bağlı
değildir.
4. Taşıma gecikmeli-zaman gecikmeli- (transportation lag-time delay) sistemler hariç TF
N (s)
daima şeklindedir. Burada N ( s ) ve D ( s ) s’ye bağlı polinomlardır.
D (s)

B) Çok Girişli Tek Çıkışlı Sistemler

Zaman Bölgesi:

x1(t)
x2(t) y(t)
… LTI Sistemi
xk(t) … [Çıkış]
[Girişler]
Laplace Bölgesi:

Giriş-Çıkış Denklemi: Y ( s ) =G1 ( s ) X1 ( s ) +G 2 ( s ) X 2 ( s ) +.........+G k ( s ) X k ( s ) (1)

Veya, TF’de ikili alt indis kullanılabilir.

Y ( s ) =G YX1 ( s ) X1 ( s ) +G YX 2 ( s ) X 2 ( s ) +.........+G YX k ( s ) X k ( s )

Birinci alt indis: çıkış

İkici alt indis: giriş
• Her bir transfer fonksiyonunu bulmak için X i (s)’in dışındakiler sıfır olarak ele alınır.

Y (s)
G i ( s ) =G YXi ( s ) = (2)
Xi ( s )

Denklem-2 sadece doğrusal sistemler için geçerli olan süperpozisyon presibine dayalı olarak yazılır.
Blok diyagramını Denklem-1’e göre oluşturursak,

Toplama noktası: birçok girişi

toplayabilir fakat sadece bir çıkış verir.

Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistemler

k sayıda giriş ve r sayıda çıkışa sahip olan bir sistem için;
Laplace bölgesi:

Örnek:
Giriş: Kuvvet f(t)
Aşağıdaki özellikleri çıkış alarak blok
diyagramlarını çiziniz.
i) a(t)
ii) V(t)
iii) x(t)
i) Zaman bölgesi:
1
Giriş/Çıkış ilişkisi: f ( t ) =m a ( t ) ⇒ a (t)= f (t) (1)
m
Laplace Bölgesi:

ii) Zaman bölgesi

Giriş/Çıkış ilişkisi: a ( t ) =V
 (t)  (t)= 1 f (t)
(1) ⇒ V (2)
m
Laplace Bölgesi:
1 1
L ( 2 )  ⇒ sV ( s ) − V ( 0 ) = F (s) ⇒ sV ( s ) = F (s)
m m
Burada başlangıç koşullarının V ( 0 ) =0 olduğu kabul edilmiştir.

1 1
V (s) = F (s) ⇒ G VF ( s ) ≡
ms ms

iii) Zaman bölgesi

1
Giriş/Çıkış ilişkisi: a ( t ) =x
 ( t ) x (t)=
(1) ⇒  f (t) (3)
m
Laplace Bölgesi:
1 1 1
L ( 3)  ⇒ s 2 X ( s ) − X ( 0 ) = F (s ) ⇒ X (s ) = 2 ( )
F s ⇒ G XF ( s ) ≡
m ms m s2
Burada başlangıç koşullarının X ( 0 ) =0 olduğu kabul edilmiştir.
Örnek:

Girişler: Kuvvet, f(t); Hidrolik tahrik elemanının yer değiştirmesi, y(t)

Çıkış: Kütlenin yer değiştirmesi, x(t)

x ( t ) =y ( t ) olduğu zaman Yay Kuvveti = 0.

Zaman bölgesi

[Giriş/Çıkış ilişkisi ]
Laplace Bölgesi: Denklem-1’in Laplace transformunu sıfır başlangıç zartları için alırsak:

• Denklem-2 Laplace bölgesinde giriş/çıkış ilişkisidir.

X (s) X (s)
• Dikkat edilmelidir ki G XY ( s ) ≡ ve G XF ( s ) ≡
Y (s) F=0
F (s) Y=0

• G XY ( s ) ve G XF ( s ) ifadelerinin paydalarının aynı olduğuna dikkat ediniz. Genellikle bir

sistem ile ilgili tüm transfer fonksiyonları aynı ortak paydayı paylaşırlar.
Denklem-2’ye göre blok diyagramı:
• Aşağıda verilen blok diyagram cebir kurallarını çalışınız.
Blok Diyagram Cebir Kuralları