28.03.

2017

OTOMATK KONTROL VZE SINAVI

S1 x(k ) ekilde ayrk-zaman ikinci dereceden bir sisteme ait fark

r (k ) x(k ) x(k 1) x(k 2) denklemi iin ak diyagram verilmitir.
T T a) x(k) Fark denklemini yaznz. (5)

1 b) x(k) Farkdenkleminiznz.(5)
c) Giri r(t) = e t u(t ) , rnekleme zaman T 1 sn
2
olmak zere k 10 rnek ii x(10) deerini hesap
ediniz.(15), 13+2

Yanda verilen R-C devresinde lineer olmayan R direncinin

i(t) akma gre deiimi verilmitir. Sistemin,
S-2
a) R-C devresine ait t-domeni lineer olmayan dinamik
R (i (t )) denklemi yaznz. (10)
R (i (t )) i (t ) b) Vc (t ) V0 ve E(t ) E 0 alma noktas
1
Vc (t ) 0.5 dorusallatrnz. Sistemin durum denklemlerini vektr
E (t ) C i (t ) matris formu ; x(t ) A * x(t ) B * u(t ) iin
t
1 2 yaznz. (15)

S3 R 0 ve 0 iin,

a) Bozucu giri iin edeer kontrol blok diyagramn

D(S)
+
iziniz.(5)
R(S) + T C(S)
K G1(S)
+
G2(S) b) Bozucu giri iin k cevab elde
ediniz.(10)
T
G3(S)
c) elde ediniz. , , 10
T
ve iin 0.8 olabilmesi iin Ky
S4 hesaplaynz.T=1 sn.(10)

ekilde verilen kontrol sisteminde motor miline L

uzunluunda esnek olmayan bir balant ile sabitlenmi
f ia =sbt
ktle, as ile saa-sola dndrlmektedir. Sarka
Rf sisteminin motorda oluturduu yk momenti
K
U(t) y(t)
Vf Lf Jm Ks dorusallatrlmtr ve konumu lme

L
dzenei 1 olarak verilmitir. (B=0, Jm motor
ateleti ve mgL=1)
m
a) Sistemi tanmlayan denklemleri t ve s domeninde
yaznz. Blok diyagramn iziniz.(10+5)

b) D(z) ayrk zaman saysal kontrolc olmak zere sisteme
ait kapal evrim kontrol blok diyagramn iziniz.(10)
Formller

n
1 d m 1
x(k ) ( z zi )m X ( z ) z k 1
m 1
i 1 (m 1)! dz z zi

n 1 d m 1 z
X (z) ( m 1) ! ds m 1

( s si ) m X ( s )
z e sT s si
Baarlar,Sre90dak.
i 1
Prof.Dr.AyhanZDEMR,Yrd.Do.Dr.BurhanBarakl

1) a)
x(k )
r (k ) x(k ) x(k 1) x(k 2)
T T

1
2


farkdenklemineaitverilmiolandiyagramdan farkdenklemi,

1 2 2 olarakyazlr.

b)Farkdenklemininzmiinnce nnzdnmbulunacaksonraterszdnmalnarak
nnzmeldeedilecektir.Eldeedilmiolanfarkdenklemikullanlarak,

2 yazlr

1 2 vedzenlenirise,

eldeedilir.

c) giriiin

olur.

T=1sniin
eldeedilir.
.

ifadesininterszdnmalnr.

1 2
1 2 0.3679 1 2 0.3679

0.3679
1 2 0.3679 .

1 2 0.3679
1 2 0.3679
1 2 1 0.3679 2 1 2 0.3679 0.3679 1 0.3679 2

1 4 0.3679
1 2 0.3679
3 0.6321 3 2.3679 0.6321 2.3679
0.5273 0.5631 2 0.0904 0.3679 farkdenklemzmeldeedilir.(13)

10 iin 10 0.5273 576.6144 4.106 10 ve 10 577.1417olur.(2)


2)a)

R (i (t ))
R (i (t )) i (t ) 1
Vc (t ) 0.5
E (t ) C i (t )
1 2

0.5 iin

dir.

denkleminde akmifadesiyerinekoyulur.

(10)

Dikkat: trev ifadesinin karesidir. Yani dir. RC devresine ait matematiksel model 1.
Dereceden lineer olmayan bir diferansiyel denklemdir.

b) Bir adet durum deikeni vardr ve
olsun.
durum denklemi,

olur.

Bu sistem eklinde yazlamaz. nk bu denklem karekk ifadesi nedeni ile non-

lineerdir. Sistemin ve nokta civarnda lineer modeli elde edilecektir.

Srasyla ve matrisleri elde edilecektir. Grafikten 2 dir.

1 1 1
, 2 2 2 2
,

1 1 1 1

2 2 2 2
,

ve matrisleri kullanlarak lineerletirilmi denklem vektr matris formunda,


1 1 1 1

2 2
1 2 2

0 0 0 0

Not: ve dr.

3)a) 0 ve 0 iinkontrolblokdiyagramaadaverilmitir.

T + E C= EG2 T
G2(S)
D(S) D* C(S) C*
T
(C*)G3
G3(S) C*

KC*G1* T T
G1(S) K
(C*)KG1

b) Yukardakikontrolblokdiyagramndan,giriinayrkifadesinden,Ehatasvekifadesi,

ve dir.

kifadesindeEhatasyerineyazlarakkifadesidzenlenirse

arpmhalindedir.krneklendiinde, arpmrneklenecekveyinearpmnzdnm
alnacaktr.iinkifadesininayrkzamanifadesi

ayrkzamantransferfonksiyonu,

olarakeldeedilir.

c)T=1sniin,

ise dir.

1 1
2
2 2 0.1353
1 1
1
1 1 0.3679
1 10
10
2 0.1353
ifadesi,



1 0.1353
10
1
0.3679 0.1353 0.1353

1 0.1353
0.3679 0.1353 10 0.3679

0.3679 0.1353 0.3679 0.1353 0.1353 0.3679

1 0.1353

0.5302 0.0498 10 3.679

0.3679 0.1353 0.3679 0.1353 0.1353 0.3679

1 0.1353 1 0.1353

11 3.8981 0.0498 11 3.8981 0.0498
0.3679 0.1353 0.3679 0.1353

0.3679 0.3679

1 11 3.8981 0.0498 1 11 3.8981 0.0498
Eldeedilir.

0.3679
lim lim 1 lim 1
1 11 3.8981 0.0498
1 0.3679 0.6321

11 3.8981 0.04980 11 3.8483

0.8olmasistenmektedir.

0.6321
0.8
11 3.8483
0.6321 8.8 0.8 3.0786
5.0893

4)a)

1. 1.

2. 2.

3. 3.

4.
4.


5.
5.
6.
6.
7.
7.

G(s)sistemaadaizilmitir.

1



1 1 1
K Ki Ks
+

b)

ZOH

+ 1
D(z) G(s)