MKN310- MMÜ364 OTOMATİK KONTROL GENEL SINAVI SORU ÇÖZÜMLERİ

Cevap 1. (35p)
Tek numaralı öğrenciler
a) Sistemin hareket denklemlerini Newton prensibini kullanarak elde edelim. Bunun için
SCD çizip denge şartını yazalım (25p):

x (t) 𝑥𝐴 = 𝐿𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑐𝑥̇ 𝑘(𝑥 − 𝑥𝐴 ) A 𝑐𝑥̇𝐴
m

(t)
M
mg N
Rx O
10p
Tek numaralı öğrenciler
Ry

F(t)
B

 F  mx  cx  k ( x  x A )  mx  cx  k ( x  L sin  )  mx  mx  cx  kx  kL sin   0

M O  I O   k ( x  xA )  cxA  F  L cos   J
 FL cos   J   k ( x  L sin  )  cL cos    L cos 

Küçük açılar için: 𝑐𝑜𝑠𝜃 ≅ 1, 𝑠𝑖𝑛𝜃 ≅ 𝜃

mx  cx  kx  kL  0 (1)
(15p)
J  cL   kL   kLx  FL (2)
2 2

b) Matris formunda ( 𝐱̇ = 𝐀𝐱(𝑡) + 𝐁𝐮(t)) Durum denklemleri. (10p)

x  x1 , x  x2 ,   x3 ,   x4

x1  x2 (i )  0 1 0 0 
 x1   k c   x1   0 
0   0
1 kL
x2   kx1  cx2  kLx3  (ii ) x  
m  2   m m m   x2   
0F
x3  x4 (iii )  x3   0 0 0 1   x3   
     L
 x4   kL kL2 cL2   x4   
x4 
1
J
 FL  kLx1  kL2 x3  cL2 x4  (iv)  J 0
J J 
 J 

Prof.Dr. Orhan ÇAKAR –Otomatik Kontrol, 2020-2021 Sayfa 1 / 6

ÇİFT NUMARALI ÖĞRENCİLER
a) Sistemin hareket denklemlerini Newton prensibini kullanarak elde edelim. Bunun için
SCD çizip denge şartını yazalım (25p):

x (t) 𝑥𝐴 = 𝐿𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑐𝑥̇ 𝑘(𝑥 − 𝑥𝐴 ) A 𝑘𝑥𝐴
m

M (t)
mg N
Rx O
Tek numaralı öğrenciler

Ry

F(t)
B

 F  mx  cx  k ( x  x A )  mx  cx  k ( x  L sin  )  mx  mx  cx  kx  kL sin   0

M O  I O   k ( x  x A )  kx A  F  L cos   J  FL cos   J   kx  2kL sin   L cos 

Küçük açılar için: 𝑐𝑜𝑠𝜃 ≅ 1, 𝑠𝑖𝑛𝜃 ≅ 𝜃

mx  cx  kx  kL  0 (1)
J  2kL2  kLx  FL (2)

b) Matris formunda ( 𝐱̇ = 𝐀𝐱(𝑡) + 𝐁𝐮(t)) Durum denklemleri. (10p)

x  x1 , x  x2 ,   x3 ,   x4

x1  x2 (i )  0 1 0 0
 1   k
x c   x1   0 
0    0 
1 kL
x2   kx1  cx2  kLx3  (ii ) x  
m  2   m m m   x2   
0F
x3  x4 (iii )  x3   0 0 0 1   x3   
     L
 
 x4   kL 2kL2  x
x4 
1
J
 FL  kLx1  2kL2 x3  (iv)  J 0
J
0   4   J 


Prof.Dr. Orhan ÇAKAR –Otomatik Kontrol, 2020-2021 Sayfa 2 / 6

Cevap 2. (30p) Aşağıda verilen sistemin, Root-Locus diyagramını tüm işlem adımlarını
göstererek çiziniz.
3𝑠
𝑇𝑒𝑘 𝑁𝑢𝑚𝑎𝑟𝑎𝑙𝚤 Öğ𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑙𝑒𝑟: 𝑠 2 + 3𝐾𝑠 + 9 = 0 → 1+𝐾 =0
𝑠2 +9
(𝑠 2 + 16) 4𝑠
Ç𝑖𝑓𝑡 𝑁𝑢𝑚𝑎𝑟𝑎𝑙𝚤 Öğ𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑙𝑒𝑟: 𝐾=− → 1+𝐾 =0
4𝑠 𝑠2 + 16
1. Eğrinin başlama ve bitiş noktaları:
kutuplar : p1  j 3, p2   j 3,  K 0
Tek numaralı öğrenciler için:
sıfırlar : z1  0, z2  ,  K 

kutuplar : p1  j 4, p2   j 4,  K 0
Çift numaralı öğrenciler için:
sıfırlar : z1  0, z2  ,  K 

Im Im
j3 j4
K=0 K=0

5p

K=∞ K=∞ K=∞ K=∞

Re Re
-3 0 -3 0

K=0 K=0
- j3 - j4

Tek ve çift numaralı öğrencilerde tüm adımlar aynı olup farklılık kök değerleridir.
2. KYE de kol sayısı: n=2
3. KYE gerçek eksene göre simetriktir.
4. Gerçek eksen üzerindeki kollar : Sağ tarafındaki gerçek kutup ve sıfırların sayıları
toplamı tek olan yerlerden bir eğri geçer. Gerçek eksen üzerinde kutup yoktur.
Orjinde bir tane sıfır vardır. Öyle ise orjinin solunda bir kol vardır.
5. Asimptot açıları
2i  1
 180o , i  0,1, 2, , n  m 1
nm

n  2, m  1  i  0, , 2 1 1  i0

2(0)  1 2p
0  180o  180o ,
2 1

Prof.Dr. Orhan ÇAKAR –Otomatik Kontrol, 2020-2021 Sayfa 3 / 6

 6. Asimptotların gerçek ekseni kesme noktası (Ağırlık merkezi)
kutuplar : p1  j 3, p2   j 3, , sıfırlar : z1  0


Kutuplar   Sıfırlar  j 3  j 3   0   0
 3p
nm 2 1
7. Gerçek eksenden ayrılma (Break-away) noktası

3s s2  9
1 K 0  K 
s 9
2
3s

dK d  s 2  9  2s(3s)  3(s 2  9)
     s2  9  0  s1,2  3 3p
ds ds  3s  9s 2

Bunlardan sadece s1=-3 eğri üzerindedir.

8. Kopma noktasında çıkış ve giriş açıları

180o 180o
Kopma noktasında 2 eğri olduğundan eğrinin çıkış açısı:   90o 2p
k 2
9. Karmaşık kutuplardan ayrılma açısı:
p1
G ( s1 ) H ( s1 )   2i  1 180 o
teğet p1
  Sıfırların açıları   Kutupların açıları  180 o
p1’e yakın

 z1   p1   p 2   180o
nokta
 eğri
z1 90o

90   p1  90   180o   p1  180o
5p
 z1

o
10. Sanal ekseni kesme noktası p2≈90
p2
s ( s  1)( s  3)  K ( s  5)  0
s 2  9  3Ks  0  ( j ) 2  9  3K ( j )  0
Im
  2  9  3Kj  0 5p j3
K=0

2  9  0 (i)  1,2  3
5p
3K   0
K=∞
(ii )  K 0 K=∞

-3 Re
0

K=0
- j3

Prof.Dr. Orhan ÇAKAR –Otomatik Kontrol, 2020-2021 Sayfa 4 / 6

 a
Cevap 3 (35p). G p (s)  olup denetim organı PI tipi
bs  c

R(s) + E(s) C(s)

Gd(s) Gp(s)


Numaranızın
a b c z  n (rad/s) Ki Kp ekd
son rakamı
1, 3 1 7 3 0,7 4 112 36,20 0,0268
2, 4, 5 3 5 2 0,5 6 60 9,33 0,0111
0, 6, 7 5 20 1 0,3 2 16 4,60 0,0125
8, 9 4 10 4 0,2 5 62,5 4,00 0,0160

a) Kp ve Ki değerlerinin bulunması (25p)

C ( s) Gd G p Ki
 ; PI kontrol için Gd  K p 
R( s ) 1  Gd G p s

 K  a  a  K p s  K i 
Gd G p   K p  i    (10p)
 s   bs  c  bs 2  cs
C a  K p s  Ki 
 2
R bs   aK p  c  s  aK i

Karakteristik (özyapısal) denklemden

bs 2   aK p  c  s  aK i  s 2 
 aK p  c
s
aKi
 s 2  2zn s  n 2 (5p)
b b

aK bn2
  i
2
n  Ki 
b a
(10p)
2zn 
 aK p  c   Kp 
2bzn  c
b a
b) Kalıcı durum hatasının bulunması (10p)

E ( s ) R( s)  C ( s)  C ( s) 
E ( s )  R( s)  C ( s)    E ( s )  1   R( s )
R( s) R( s)  R( s) 

Prof.Dr. Orhan ÇAKAR –Otomatik Kontrol, 2020-2021 Sayfa 5 / 6

 Birim basmak girişi için kalıcı durum hatası (Tek nolu öğrenciler)

  C ( s)     a  K p s  Ki   1
ekd  lim  sE ( s )   lim  s 1   R ( s )   lim  s 1  2  
s 0 s 0
  R( s)   s 0   bs   aK p  c  s  aK i  s
 
 bs 2   aK p  c  s  aK i  a  K p s  K i    s  bs  c  
 lim    lim  0
s 0
 bs 2   aK p  c  s  aK i  s 0  bs   aK p  c  s  aK i 
2

Birim rampa girişi için kalıcı durum hatası (Çift nolu öğrenciler)

  C ( s)     a  K p s  Ki  1
ekd  lim  sE ( s )   lim  s 1   R ( s )   lim  s 1  2  2
s 0 s 0
  R( s)  
s 0
  bs   aK p  c  s  aK i s 
 
  bs 2   aK p  c  s  aK i  a  K p s  K i   1    bs  c   c
 lim  s     lim  
  bs   aK p  c  s  aK i s
   p 
s 0 bs  aK  c s  aK
2
  aK i
s 0 2 2
i 

Sayısal sonuçlar yukarda tabloda verilmiştir.

Prof.Dr. Orhan ÇAKAR –Otomatik Kontrol, 2020-2021 Sayfa 6 / 6