31.10.

2020 1
31.10.2020 2
 TEK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Sönümsüz Serbest Titreşim

Titreşim Hareketlerinin Çözümünde Yararlanılan Metotlar
Sönümlü Serbest Titreşim
Sönümlü Zorlanmış Titreşim
Zorlayıcı Kuvvetin Merkezkaç Atalet Kuvveti ile Orantılı
Olması Hali
İletim Oranı

31.10.2020 3
 SÖNÜMSÜZ SERBEST TİTREŞİM

k L k L +
k L
kSt
St St
m k(St+x)
SDK

m X (t ) X
m
Statik denge hali; 
mg  kst  0 x(t) , X (t )
mg

4 Dinamik hal;
31.10.2020
 SÖNÜMSÜZ SERBEST TİTREŞİM
Dinamik denge şartı;
 
k L F  ma 
+ mg  k(St  x)  m  x
St 
k(St+x)

mg  kSt  kx  m  x
m X (t ) X
m Statik denge konumundan dolayı;

x(t) , X (t )  titreşim hareketinin
mg m  x  kx  0 diferansiyel denklemi
elde edilir
Bu denklem sönümsüz, 2.mertebeden sabit katsayılı homojen (serbest)
titreşim denklemidir.
Sistemin konumundan dolayı ağırlık kuvveti SDK’nu
sağlayan kuvvetlerden biriyse ağırlık kuvveti (mg) sistemin
31.10.2020

hareketini karakterize eden diferansiyel denklemde yer

almaz. Aksi halde hareketin dif. denkleminde bulunacaktır.
5
 SÖNÜMSÜZ SERBEST TİTREŞİM
Bu titreşimin doğal frekansı nasıl belirlenir?
 
m  x  kx  0 denkleminde x ifadesinin katsayısını
(1) olacak şekilde düzenleme yapılırsa (x) ‘in katsayısı
hareketin doğal frekansını tanımlayacaktır.


k
x   x  0
m

x  2n x  0
k
Doğal frekans; n  [1/s] olacaktır.
m
31.10.2020 6
 SÖNÜMSÜZ SERBEST TİTREŞİM

Diferansiyel denklemin çözümü;

titreşim hareketinin herhangi bir andaki konumunu
gösterir. Denklemin çözümü için karakteristik denklem
yazılarak çözüm aranır. Buna göre;
 
x = 1, xr x  r2

karakteristik denklem yazılabilir;

mr2 + k = 0

ve denklemin kökleri;

k
r1,2  i x(t)  c1e  c2e
r1t r2 t
m
31.10.2020 7
 SÖNÜMSÜZ SERBEST TİTREŞİM

x(t)  c1ei k/m t

 c2ei k/m t

 k k   k k 
x(t)  C1 Cos t  iSin t  C2 Cos t-iSin t
 m m   m m 

k k
x(t)  ACos t  BSin t
m m

A ve B başlangıç şartlarıyla bulunacak sabit değerlerdir.

x(t)  A  Cos(n t)  B  Sin(n t)

31.10.2020 8
 SÖNÜMSÜZ SERBEST TİTREŞİM

t = 0 olduğunda, x(0) = x0 ve t = 0 da, X(0) = V0 olarak

verilmiş olsun;

x0 = A

x(t)  A nSin(n t)  B n Cos(n t)  V0
V0
V0 = Bn B
n
V0
x(t)  x 0  Cos(n t)  Sin(n t)
n
Titreşimin hareketini temsil eden sonuç denklemi
31.10.2020 9
 A
SÖNÜMSÜZ SERBEST TİTREŞİM

Çeşitli titreşim hareketlerinin n t C
incelenmesinde  faz farkı n t  
olmak üzere titreşimin genel
denklemi, B x(t)

x(t)  C  Cos(n t  ) X(t)

c
Cos(nt-)
B
C A B2 2 tan  
A t


x(t)  A  Cos(n t) -c
Şekil: Basit harmonik hareket

şeklindeki çözümün tanımladığı harmonik hareket

Şekilde gösterilmiştir.

31.10.2020 10
 TİTREŞİM HAREKETİNİN ÇÖZÜMÜNDE YARARLANILAN
METODLAR
1- Newton Hareket Kanunları
Sisteme etkiyen dış kuvvetlerle atalet kuvvetlerinin
dengesi şartından aşağıdaki denklem yazılabilir.
 
 F  m  x öteleme karakterli titreşim hareketlerinde

 
 M  I  dönme veya salınım hareketinde

I : Sistemi oluşturan tüm kütlelerin dönme veya salınım noktasına veya

eksenine göre kütlesel atalet momentleri toplamı

 M : Etkiyen tüm dış kuvvetlerin dönme veya salınım noktasına göre

momentinin toplamıdır.
M ifadesinde, hareketin devamı yönünde etki eden kuvvetlerin
11 momenti (+) pozitif, hareketi başlangıç konumuna (denge konumuna)
31.10.2020
döndürmeye çalışan kuvvetlerin momenti ise (-) negatif işaretle alınırlar.
 Newton Hareket Kanunları
PROBLEM:
Statik denge konumu düşey olarak A0

verilen fiziksel sarkacın küçük genlikli L/2

salınımlarının hareket denklemini ve mç

k a
doğal frekansını bulunuz.
L
m
SDK

31.10.2020 12
 Newton Hareket Kanunları
2
1 L
Çözüm: 12
m Ç L2  m Ç  
2

1 A0
I0
  M 0 I 0  mL  m ç L2
2

3 L/2
L a
M 0  mg(LSin )  m ç g( Sin )  k (aSin )aCos 
2 L
mçg
küçük genlikli salinimlar için ; k

Sin   , Cos  1 Fy
m
 2 l 2  2 L SDK
 mL  m ç L    ka  mgL  m ç g   0
 mg
 3   2
Hareket denklemi; Hareketin doğal frekansı;
 2 L L
 ka  mgL  m ç g  ka2  mgL  mç g
  
 2   0 n2  2
 1  1
 mL  m ç L mL2  mç L2
2 2

31.10.2020
 3  3 13
 2- Enerji Metodu
Konservatif sistemlerde sistemin toplam enerjisi zamana
göre değişmeyen sabit kalan bir büyüklüktür.
Sistemin herhangi bir andaki konumuna ait potansiyel ve
kinetik enerjileri toplamının türevi, sistemin hareketinin
diferansiyel denklemini verecektir.

Ek + Ep = sabit
Ek = Ek[x(t), (t)]
d
(E k  E p )  0 Ep = Ep[x(t), (t)]
dt

1
Ek  mV 2 EPK  mgh
2
1 2
Ek 
1  

I  
2
E pş  kx
31.10.2020 2   2 14
 Enerji Metodu
Şekil Değiştirme Potansiyel Enerjisi:
Yaylanma özelliğine sahip elastik elemanlardaki şekil değiştirme
işi şekil değiştirme potansiyel enerjisi olarak dikkate alınmalıdır.
Böyle bir sistemde toplam potansiyel enerji, konum ve şekil
değiştirme potansiyel enerjilerinin toplamıdır.

Ep= (Ep)konum+ (Ep)şekil değiş.

Bu doğrultuda şekil değişim potansiyel enerjisi aşağıdaki

yaklaşımla açıklanabilir;
F
F = kx
x
E p,ş   F  dx kx
0 x
x dx
E p,ş   kx  dx 1
15 E p,ş  k  x2 x

31.10.2020 0 2 Şekil: Yayda şekil değiştirme işi

 Enerji Metodu
PROBLEM: SDK

Statik denge konumu düşey olarak m h

V x
verilen fiziksel sarkacın küçük mg
genlikli salınımlarının hareket 
denklemini ve doğal frekansını G
H
L
bulunuz. Mg y Fy
L/2
a k
A0

31.10.2020 16
 SDK

Enerji Metodu m h

Çözüm: V x
mg
d 
(E k  E p )  0
dt G
H
L
  Mg y Fy
x = LSin x  V  LCos  
L/2

x = L V  L a k
A0
2
1 1 
E k  mV  I 0   
2

2 2  
2
1 11

2  

E k  m(L )   ML   
2 Merkezin A0’a göre

2 23  
2
1 L
m Ç L2  m Ç  
12 2
31.10.2020 Çubuğun merkezine göre
17
 SDK

Enerji Metodu m h
Çözüm: V x
mg
Ep = Ekon + Epş 

E PKON  mgh  MgH G

H
L
Mg y Fy
h = L-LCos = L (1 - Cos)
L/2
L L L a k
H=  Cos = (1  Cos)
2 2 2 A0
L
E PKON  mgL (1  Cos)  Mg (1  Cos)
2
1 2 1
E pş  ky  k (a) 2 y = a Sin = a 
2 2

1 1 d
E pş  ky 2  k (a) 2 (E k  E p )  0
2 2 dt
31.10.2020 18
 Enerji Metodu
Çözüm:
1   1    L  1 2 
mL 2   ML 2   mgLSin    Mg Sin    ka 2    0
2 2

2 6 2 2
 2 1 2

 2 L
 mL  ML    ka  mgL  Mg   0
 3   2
 2 L
  ka  mgL  M g 
  2   0
 1 
 mL 2
 M L2 
 3 

Hareketin doğal frekansı;

L
ka 2  mgL  M g
n  2 [rd/s]
1
mL2  M L2
31.10.2020 3 19
 3- Rayleigh Metodu
Konservatif sistemlerde kinetik ve
potansiyel enerjinin maksimum
L
değerlerinin birbirine eşitlenmesi  sınır
suretiyle titreşim hareketinin doğal h
konum

frekansını veren bir çözüm metodudur.

m
SDK
(Ek)mak = (Ep)mak Şekil: Basit harmonik hareket

Şekildeki salınım yapan m kütlesi,

sınır konumda V= 0, Ek = 0, Ep = EPmax
SDK konumunda ise V = Vmax, Ep = 0 değerlerini alır.

(t )    Cos(n t  )

( t )    n Sin (n t  )
31.10.2020 20
 Rayleigh Metodu

 max  n
2
1  
 I 0   max   mL2  n 
1 2
E k max
2   2

E PKON  mgh h  L(1  Cos)

E PKON  mgL (1  Cos)
Cos 2   1  Sin 2 
2
E PKON  mgL 
2 Cos  1  2Sin 2  
2
(Ek)max = (Ep)max
 2
2

1  Cos  2  
1  2
g 2 2
mL2  2 2n  mgL n 
2 2 L
31.10.2020 21
 4- Lagrange Yöntemi
Bu yöntemde de incelenen sisteme ait kinetik enerji,
potansiyel enerji, sönüm enerjisi ve dış kuvvetler dikkate
alınır. Buna göre Lagrange Denklemi;
d KE KE PE DE
       Qi (t )
dt  q qi qi  qi
i

Toplam kinetik enerji : KE  KE(q i , q i )  KE(q i )

Toplam potansiyel enerji : PE  PE(q i , q i )

Toplam kayıp (sönüm) fonksiyonu : DE  DE(q i )

Genelleştirilmiş kuvvet (moment) fonk. : Q i  Q i (q i , q i )
qi(t), genelleştirilmiş koordinat olup (i = 1, 2, 3, …… n) değişken sayısıdır.
Sistemde vizkoz sönüm veya sürtünme yoksa DE = 0;
sönüm elemanı sistemde var ise, DE ≠ 0 olacaktır.
22
31.10.2020 Zorlayıcı dış kuvvet/moment fonksiyonu F = F0Cos(t) = F0Cos
 Lagrange Yöntemi
PROBLEM:
Şekilde verilen kütlesiz çubuğun küçük genlikli
salınımlarının hareket denklemini ve doğal frekansını
bulunuz.

a
b
m
O
SDK
 L/2
k

23
31.10.2020
 a
Lagrange Yöntemi m
b

Çözüm: SDK
O
 L/2
2 2
1  1 2  
 k
E k  I 0     (ma )  
2   2  
EP;K = 0 (SDK)

1
EP;Ş = k (b) 2 bSin = b
2

d KE KE PE DE

       Q i (t)
dt  q q i q i q
i i

24
31.10.2020
 a
Lagrange Yöntemi m
b

Çözüm: SDK
O
 L/2
d KE KE PE DE k
       Q i (t)
dt  q q i q i q
i i

Lagrange eşitliği için; i = 1, q1 = 

KE 1  


 (ma )2   ma 
2 2

 2

d KE 


 ma 
2

dt  
KE PE DE Qi (t )  0
0  kb 2  
0
  

 b k
25  
ma  kb   0 n a m [rd / s]
2 2
31.10.2020
31.10.2020 26
SON