ÇOK SERBESTLİK DERECELİ

SİSTEMLER

Doç. Dr. Mete KALYONCU 1

ÇOK SERBESTLİK DERECELİ
SİSTEMLER

Doç. Dr. Mete KALYONCU 2

ÇOK SERBESTLİK DERECELİ
SİSTEMLER

Doç. Dr. Mete KALYONCU 3

ÇOK SERBESTLİK DERECELİ
SİSTEMLER

Doç. Dr. Mete KALYONCU 4

ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Tanımlar :
 Mekanik bir sistemin pozisyonu herhangi bir
anda uygun olarak seçilmiş iki koordinatın
değerini vererek belirleniyorsa ve bu
koordinatların değerleri birbirinden bağımsız
olarak değiştirilebiliyorsa, bu tür bir sisteme
iki serbestlik dereceli sistem denir.
 Uygun olarak seçilmiş koordinat sayısına
göre sistemin serbestlik derecesi belirlenir.

Doç. Dr. Mete KALYONCU 5

 ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Tanımlar :
 Genelleştirilmiş koordinatlar :
 Bazen sistemlerin konumlarını
izah etmek için birden fazla
deplasman, açı veya diğer
fiziksel parametrelere ihtiyaç
vardır. Böyle koordinat
takımlarından her birine
genelleştirilmiş koordinat
denir.

Doç. Dr. Mete KALYONCU 6

 ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Tanımlar :
 Normal Modlar (Asal Mod ) :
 Çok serbestlik dereceli sistemlerde, her bir kütleye ait bir tane olmak
üzere serbestlik derecesi kadar denklem vardır. Sonuçta bu
denklemlerden serbestlik derecesi kadar doğal frekans bulunur. Bu
doğal frekanslar sönümsüz titreşimlerde frekans denklemini, sönümlü
titreşimlerde ise karakteristik denklemi çözerek bulunur. Kütleler o
şekilde hareket ederler ki, her kütle maksimum ve minimum
deplasmandan, denge konumlarından aynı anda geçebilirler veya
sistemin bütün parçaları aynı faz ile salınım yaparlar. Böyle hareket
durumuna titreşimin normal modu veya asal mod denir.

Doç. Dr. Mete KALYONCU 7

 ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Tanımlar :
 Asal Koordinatlar :
Öyle bir koordinat sistemi seçmek mümkündür ki, sistemi
ifade eden bir denklem, sadece bir bilinmeyeni ihtiva eder. Bu
durumda, her denklem birbirinden bağımsız olarak çözülebilir.
Bu tip koordinat sistemine asal koordinat denir.
 Koordinat birleşimi :
 Bir sistemin bir parçasındaki titreşim hareketi aynı sistemin bir
başka parçasına yay veya damperler vasıtasıyla iletilebilir.
Diğer bir deyişle, eğer iki kütle birleşim halindeler ise,
kütlelerden birinin hareketi, diğer kütleye de tesir edecektir. İki
tip koordinat birleşimi vardır. Statik deplasmanlardan doğan
statik birleşim ve atalet kuvvetlerinden doğan dinamik
birleşimdir.

Doç. Dr. Mete KALYONCU 8

 ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Tanımlar :
 Dinamik Titreşim Söndürücü :
 Dinamik titreşim söndürücü, basit bir serbestlik dereceli
sistemdir ve yay-kütle elemanlarından meydana gelmiştir. Bu
sisteme ikinci bir tek serbestlik dereceli sistem ilave edilirse,
toplam sistem iki serbestlik dereceli olur ve iki doğal frekans
meydana gelir. Bu frekanslardan biri tahrik (dış) kuvvetin
frekansından büyük, diğeri ise küçüktür. Dolayısıyla, esas
kütle verilen dış kuvvetlerin tesirinde küçük genliklere sahip
olacaktır.

Doç. Dr. Mete KALYONCU 9

 ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Tanımlar :
 Yarı belirli sistem :
 Bazen titreşen bir sistemin, frekans denkleminin
köklerinden biri sıfırdır. Bu, doğal frekanslardan birisinin
sıfır olduğunu gösterir. Bu tip sistemlere, yarı belirli
sistemler denir.
 Bunun fiziksel manası, sistem yay veya damperlerde bir
değişme olmadan, rijit olarak hareket ediyor demektir.

Doç. Dr. Mete KALYONCU 10

ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Örnek:

Doç. Dr. Mete KALYONCU 11

ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Hareket denklemi:

m1x1 (t )   k1 x1 (t )  k 2 x2 (t )  x1 (t ) 
m2 x2 (t )  k 2 x2 (t )  x1 (t ) 

Tekrar düzenlenirse :
m1x1 (t )  (k1  k 2 ) x1 (t )  k 2 x2 (t )  0
m2 x2 (t )  k 2 x1 (t )  k 2 x2 (t )  0
Doç. Dr. Mete KALYONCU 12
ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Başlangıç şartları:
 Hareket denklemleri sabit katsayılı ikinci
dereceden adi diferansiyel denklem takımı
 Hareket denklemlerinin çözümü için dört
adet sabit gerekli, bu sabitler konum ve hız
başlangıç şartlarıdır.

x1 (0)  x10 , x1 (0)  v10

x2 (0)  x20 , x 2 (0)  v20

Doç. Dr. Mete KALYONCU 13

ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Matris metoduyla çözüm:

m1 x1 (t )  (k1  k 2 ) x1 (t )  k 2 x2 (t )  0
m2 x2 (t )  k 2 x1 (t )  k 2 x2 (t )  0

 x1 (t )   x 1 (t )   x1 (t ) 
x(t )    , x (t )    , x (t )   
x
 2 (t ) 
x
 2  (t ) 
x 
 2  (t )

m1 0 k1  k 2  k2 
M   , K 
0 m2    k2 k 2 

Mx  Kx  0
Doç. Dr. Mete KALYONCU 14
ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Başlangıç şartları:

 x10   v10 
x(0)   , x (0)   
 x20  v20 

Doç. Dr. Mete KALYONCU 15

ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Çözüm :
x (t )  u e j  t

j   1,
u  0,
  bilinmeyen sabit

x K
Mx  Kx  0  Mx   Kx    2
x M

 x 
  M  K x  0
 x 
 
 -  2 M  K u e jt  0

 -  2M  K u  0
Doç. Dr. Mete KALYONCU 16
ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Çözüm :

-  M  K  u  0  2 adet cebirsel denklem

2

 u1 
3 bilinmeyen  u =   ve 
u2 

Doç. Dr. Mete KALYONCU 17

ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Çözüm şartları :

-  M  K 
2 -1
çözülür  u  0
veya

u  0  -  M  K 2
 1
çözülemez

veya det -  M  K  0 2

Bir denklem bir bilinmeyen 

Doç. Dr. Mete KALYONCU 18

ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Karakteristik denklem (frekans denklemi) :

 2
det -  M  K  0 
  2 m1  k1  k 2  k2 
det  2  0
  k2   m2  k 2 
4 2
m1m2  (m1k 2  m2 k1  m2 k 2 )  k1k 2  0

Çözüm
 ve veya +1 ve + 2
Doç. Dr. Mete KALYONCU 19
ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Uygun u1 ve u2 vektörlerinin hesaplanması:

Her bir karesel frekans için vektör denklemi

2
( M  K )u1  0
1
ve
2
( M  K )u 2  0
2

Dört denklem dört bilinmeyen

(her bir vektör 2 bileşene sahip)
Doç. Dr. Mete KALYONCU 20
ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Sayısal Uygulama:

 m1=9 kg, m2=1 kg, k1=24 N/m and k2=3 N/m

 Frekans (Karakteristik) denklemi

4-62+8=(2-2)(2-4)=0

2 =2 ve 2 =4 veya
1,3   2 rad/s, 2, 4  2 rad/s

2 ‘nin her bir değeri bir ifade veya u elde edilir.

Doç. Dr. Mete KALYONCU 21
ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

u vektörünün hesaplanması :

2 u11 
 = 2  u1   
1
u12 

2 27  9(2)  3  u11  0

(- M  K )u  0  
1     
 3 3  (2) u12  0

9u11  3u12  0
 3u11  u12  0

2 denklem, 2 bilinmeyen fakat bağımlı

Doç. Dr. Mete KALYONCU 22
ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

u vektörünün hesaplanması :
Her iki denklemden ;
u11 1 1
  u11  u12
u12 3 3
sadece doğrultu belirlenebilir. Büyüklük bulunamaz.

Sebebi ;
det (12 M  K )  0
Büyüklük gelişigüzel bulunabilir. u1 keyfi olarak tahmin
edilirse ;
(12 M  K )u1  0
a keyfi :
(12 M  K )au1  0  ( 12 M  K )u1  0

Doç. Dr. Mete KALYONCU 23

ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

u vektörünün hesaplanması :

2 u21 
 = 4  u2   
2
u22 

2 27  9(4)  3  u21  0

(- M  K )u  0  
1     
 3 3  (4) u22  0

 9u21  3u22  0
1
u21   u22
3
Diğer denklemlerde aynı şekildedir.
Doç. Dr. Mete KALYONCU 24
 ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

u vektörünün hesaplanması :

Elemanın birisi sabit tutulabilir :

 13 
u12  1  u1   
1

 3 1
u22  1  u 2   
 1 
Doç. Dr. Mete KALYONCU 25
ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Çözüm :

 3 1
1,3   2 , u1   
1
1 3 
2, 4  2, u 2   
1
Doç. Dr. Mete KALYONCU 26
 ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Zaman cevabı:
Dört çözüm elde edilir :
x(t )  u1e  j1t , u1e j1t , u 2 e  j2t , u 2 e j2t 
Bunları aşağıdaki şekilde birleştirebiliriz :
x(t )  au1e  j1t  bu1e j1t  cu 2 e  j2t  du 2 e j2t
  
 x(t )  ae  j1t  be j1t u1  ce  j2t  de j2t u 2 
 A1 sin(1t  1 )u1  A2 sin(2t  2 )u 2

burada A1 , A2 , 1 , ve 2 sabittirler.
Başlangıç şartlarından bulunur.

Doç. Dr. Mete KALYONCU 27

ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Fiziksel yorum :

 İki kütlenin her birisi iki doğal frekansta (1 ve

2) titreşim yapar.
 Her bir sinüs terimlerinin bağıl büyüklükleri ve
böylece m1 ve m2 kütlelerinin titreşim
genlikleri, A1u1 ve A2u2 değerleri ile bulunur.
 u1 ve u2 vektörleri mod şekilleri olarak
adlandırılır.

Doç. Dr. Mete KALYONCU 28

ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Mod şekli nedir :

 A1,A2, 1 ve 2 başlangıç şartlarından bulunur.

 A2 = 1 = 2 =0 olarak seçilirse ;

 x1 (t )  u11 
x(t )     A1   sin 1t
 x2 (t ) u12 

 Böylece her bir kütle, birinci mod şekli u1 ile

orantılı bir genlik ile 1 frekansında titreşim
yapar.
Doç. Dr. Mete KALYONCU 29
ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Mode şekilleri :

1/3 1

Mod 1: m1 m2

-1/3 1

m2 m2
Mod 2:

Doç. Dr. Mete KALYONCU 30

ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Sayısal Çözüm :

1 0 
x(0) =   mm, x (0)    
0  0 
 A1
 A2

 x1 (t )   sin 2t  1  sin 2t  2 

 x (t )   3 3
 2    
 A1 sin 2t  1  A2 sin 2t  2  

 x1 (t )  
 A1
 A2

2 cos 2t  1  2 cos2t  2 

 x (t )   3 3
 2    
 A1 2 cos 2t  1  A2 2 cos2t  2  
Doç. Dr. Mete KALYONCU 31
ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Sayısal Çözüm :

t=0 da

 A1 A2 
1 mm 
 sin 1   sin 2 
 0  3 3
   A1 sin 1   A2 sin 2  
 A1 A2 
0   2 sin 1   2 sin 2 
0    3 3

 A1 2 sin 1   2 A2 sin 2  
 

Doç. Dr. Mete KALYONCU 32

ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Sayısal Çözüm :

4 denklem 4 bilinmeyen:
3  A1 sin 1   A2 sin 2 
0  A1 sin 1   A2 sin 2 
0  A1 2 cos1   A2 2 cos2 
0  A1 2 cos1   A2 2 cos2 

A1  1.5 mm, A2  1.5 mm, 1  2  rad
2
Doç. Dr. Mete KALYONCU 33
ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Grafiksel Çözüm :

x1 (t )  0.5 cos 2t  0.5 cos 2t

4
x2 (t )  1.5 cos 2t  1.5 cos 2t

mm
2

x1 t

x2 t 0 5 10 15 20

t
seconds
Doç. Dr. Mete KALYONCU 34
ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Modların toplamı ile çözüm :

x(t )  u1 cos 1t  u 2 cos 2t

İkinci frekansın cevaba

Birinci frekansın cevaba nasıl bir katkı yaptığını
nasıl bir katkı yaptığını belirler
belirler

Doç. Dr. Mete KALYONCU 35

ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Modların toplamı ile çözüm :

 İki serbestlik derecesi iki doğal frakansı
gerektir.
 Bu iki frekansla titreşen her bir kütle cevapta
mevcuttur.
 Frekanslar iki ayrı ayrı sistemin birleşimi
şeklinde değildir.

k1 k2
1  2   1.63, 2  2   1.732
m1 m2

Doç. Dr. Mete KALYONCU 36

ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLER

Özdeğer ve özvektörler :

 Titreşim problemini, cebirsel özdeğer

problemi ile ilişkilendirir
 Bu bize bazı güçlü hesaplama becerileri ve
güçlü bir teori kazandırır.
 Yani özdeğer çözümü bir çok karmaşık
işlemin sadeleşmesini sağlar.

Doç. Dr. Mete KALYONCU 37