Sistem Dinamii ve Modellemesi

Dinamik Sistemlerin Modellenmesi ve Analizi

Dinamik sistemler nasl modellenir ? Dinamik sistemlerin modellenmesinden kast, sistemlerin matematik modelinin oluturulmasdr. Dinamik bir sistemin matematik modeli, incelenen sistemin dinamik zelliklerini belirten matematiksel ifadeler btn olarak tanmlanabilir. Sistemlerin sadece bir tek matematik modeli yoktur. Sistemler, farkl yntemler kullanarak modellenebilirler (dorusal modelleme, dorusal olmayan modelleme, durum deikenleri yntemi kullanarak modelleme, yapay sinir alar yardmyla modelleme vs.)

Dinamik sistemler nasl modellenir ? Sistemin cinsi ne olursa olsun (mekanik sistem, elektriksel sistem, termal sistem vs.) matematik modelleri, sistem dinamiini veren diferansiyel denklemlerden olumaktadr. Bir sistemin verilen girdiye kar cevab, bu matematiksel modelde belirtilen denklemlerin zlmesi ile elde edilir.

Dinamik Sistemlerin Temel Deikenleri ve Birimleri Dinamik sistemler iin temel deikenler: Scaklk (C) Uzunluk ( m) SI birim sistemi Ktle (kg) Zaman (s) Kuvvet (N) Temel deikenlerden tretilmi deikenler: Enerji (N.m), (Joule) G (N.m/s), (Watt) Hz (m/s) vme (m/ s2) Basn (N/m2), (Pa)

Dinamik Sistemlerin Temel Deikenleri ve Birimleri

Birim sistemleri :
Birim Sistemi CGS SI ngiliz sistemi Uzunluk (L) cm m feet(ft) Ktle (M) g kg slug = 1Ibs/ft Zaman (t) s s s Kuvvet (F) dyn N Pound(Ib) Basn (P) dyn/cm2 Pa Ib/ft2 Scaklk (T)
0C 0K 0F

Mekanik Sistemlerin Modellenmesi: (Temel kavramlar) Pozisyon - hz ve ivme:

Pozisyon :

r r r rA = x i + y j
Hz :

Birim dnm tablosu:

Uzunluk Hz Ktle Kuvvet Tork G 1 inch 1 feet 1 mil/h 1 pound 1 pound-force 1 foot-pound 1 HP 1 Btu 1KWh 1KWh 1 KWh = = = = = = = = = = = 25,4 30,48 0,447 0,4536 4,448 0,1383 746 1055 860 1.34 3,6*106 mm cm m/s kg Newton kgm Watt Joules Kcal HPh Joules

r r dr vA = dt r r = vx i + vy j
vme :

Enerji

Kartezyen koordinatlarda bir yrnge zerinde belirli bir anda, bir A noktasndaki pozisyon, hz ve ivme vektrlerinin gsterimi
5

r r r dv d 2 r = 2 aA = dt dt r r = ax i + a y j
6

Mekanik Sistemlerin Modellenmesi: (Temel kavramlar) Newtonun ikinci yasas : Bir cismin momentumundaki deiim, cisim zerine uygulanan itme ile orantldr ve itmenin uyguland dz doru boyunca meydana gelir. telenen sistemler iin:

Mekanik Sistemlerin Modellenmesi: (Temel kavramlar) Mekanik sistemlerin hareketi teleme (translation), dnme (rotation) veya bunlarn birleimi eklinde snflandrlr ve modelleme buna uygun ekilde yaplr. Hareketi ifade eden denklemler genellikle dorudan veya dolayl yollar ile Newtonun ikinci yasasndan trerler.

Fnet

d (m v ) = dt

Dnen sistemler iin:

Tnet =

Fnet = m

d (v ) = ma dt

Fnet

d (J w ) dt d (w ) =J = J dt

Bir cismin ivmesi, zerine uygulanan kuvvet ile doru, cismin ktlesi ile ters orantldr.

Mekanik Sistemlerin Modellenmesi: (Temel kavramlar) teleme Hareketi (Translational Motion): boyutlu uzayda rijit bir cismin x,y,z eksenlerinde dorusal hareketi teleme hareketi olarak tanmlanr. teleme hareketinde dikkate alnacak hareket deikenleri izgisel yer deitirme, izgisel hz ve izgisel ivmedir.

Mekanik Sistemlerin Modellenmesi: (teleme Hareketi) 1. Ktle : Bir cismin deimeyen nicel bir zelliidir ve maddenin dorusal harekete kar gsterdii diren miktardr. (Bknz. Newton kanunlar)

M =

r r F = m a
Rijit cisme etki eden toplam kuvvet Rijit cismin ivmesi

W g

W : cismin arl g : yer ekimi ivmesi (m/s2) g = 32,174 (ft/s2) g = 9,8066 (m/s2)

Rijit cismin ktlesi

F (t ) = M a (t ) = M

d2y dv =M dt 2 dt

10

Mekanik Sistemlerin Modellenmesi: (teleme Hareketi) 2. Lineer Yay : Potansiyel enerjiyi depolayan bir eleman olarak tanmlanr. Yaylar dorusal olmayan bir karakteristikte sahip olsalar da dar bir alma alannda dorusal kabul edilebilirler.

Mekanik Sistemlerin Modellenmesi: (teleme Hareketi) 2. Srtnme Etkisi: ki fiziksel eleman arasnda bir hareket olduunda veya sistem hareket etme eilimi gsterdiinde srtnme etkisi oluur ve bu etki genelde dorusal olmayan bir karakteristiktedir. ki yzey arasnda srtnme etkisinin oluma nedenleri: Yzeylerin yaps Yzeyler aras basn oluumu Yzeyler aras bal hz vs. Genelde sistemlerde eit srtnme etkisi grlr: Vizkoz srtnme Statik srtnme Coulomb srtnmesi

f (t ) = K y (t )
yay sabiti

Birim SI birim sistemi ngiliz birim sistemi

Yay Sabiti K N/m lb/ft

Yaya Fn gibi bir kuvvet ile n ykleme uygulanm ise :

f (t ) Fn = K y (t )
11

12

f (t ) = B

Mekanik Sistemlerin Modellenmesi: (teleme Hareketi) Vizkoz Srtnme: Uygulanan kuvvet ile hz arasndaki dorusal ilikidir. Snm eleman bu etkiyi oluturan en temel elemandr.

dy dt

Mekanik Sistemlerin Modellenmesi: (teleme Hareketi) Statik Srtnme: Temas halinde olan iki cisim birbirlerine gre durgun haldeyken, oluacak bal harekete kar koyan etki.

f (t ) = B

dy dt

f (t ) = ( Fs ) | y & =0
. Srtnme etkisinin iareti, hareket ynne veya balang hz ynne ters yndedir. Hareket balad anda statik srtnme etkisi biter ve varsa dier srtnme etkileri devreye girer.

Vizkoz snm sabiti

Birim SI birim sistemi ngiliz birim sistemi Vizkoz snm sabiti B N.s/m lb.s/ft

13

14

Mekanik Sistemlerin Modellenmesi: (teleme Hareketi) Coulomb Srtnmesi: Hzn deiimine bal olarak sabit genlii olan, fakat hzn ynnn deiimine ters ynde kuvvetin iaretinin deitii srtnme etkisi trdr.

Mekanik Sistemlerin Modellenmesi: (Temel kavramlar) Dnme Hareketi(Rotational Motion): boyutlu uzayda rijit bir cismin sabit x,y,z eksenleri etrafnda yapt hareket olarak tanmlanr. Dnme hareketinde dikkate alnacak hareket deikenleri asal yer deitirme, asal hz ve asal ivmedir.

f (t ) = c Fc sign(

dy (t ) ) dt

T = I
r
Rijit cisme etki eden toplam tork Rijit cismin ataleti

Rijit cismin asal ivmesi

15

16

Mekanik Sistemlerin Modellenmesi: (Dnme Hareketi) 1. Atalet : Bir cismin deimeyen nicel bir zelliidir ve maddenin dnel harekete kar gsterdii diren miktardr. Cismin ataleti geometriye ve hangi eksene gre ataletin hesaplandna gre farkllk gsterir. Farkl geometrilere sahip cisimlerin atalet momenti deerleri tabloda verilmitir.
Birim SI ngiliz Atalet Tork Asal yer deitirme kg.m2 slug.ft2 N.m lb.ft rad rad

Mekanik Sistemlerin Modellenmesi: (Dnme Hareketi) 2. Torsiyon yay :

Birim SI birim sistemi ngiliz birim sistemi Yay Sabiti K N/m lb/ft

TP n yklemesi uygulanrsa :

T (t ) = K (t )
Vizkoz Srtnme Statik Srtnme

T (t ) TP = K (t )
: T (t ) = B : :
T (t ) = Tc

3. Dnme Hareketinde Srtnme :

d dt

T (t ) = (Ts ) | = 0
d (t ) / dt d (t ) / dt
18

dw(t ) d 2 (t ) =I T (t ) = I (t ) = J dt dt 2
17

Coulomb Srtnmesi

Mekanik Sistemlerin Hareket Denklemlerinin kartlmas:

rnek 1 : ekil 1deki sistemin hareket denklemlerini kartnz.(m=0 ktlesiz farzedilecektir.) rnek 2 : ekilde grlen ve biribirlerine bir halatla bal makara- ktle-yay sisteminde, ktlenin kendisine etki eden bir F(t) kuvvetinin etkisi altnda yapaca titreimlerin hareket denklemini karnz. (makara ile halat arasnda kayma olmad farzedilecektir.)

Mekanik Sistemlerin ndirgenmeleri ve Edeer Bantlar: Mekanik sistemlerin dinamik zmlemelerinde pek ok durumda sistemin dinamik parametreleri (ktle, atalet, yay katsays, snm katsays vs.) sabit veya belirli bir noktada topaklanm (indirgenmi) olarak dnlebilir. Mekanik Sistemlerde Ktle ndirgemesi : Dalm parametreli bir sistem, aadaki kabullerle belirli bir noktada topaklanm edeer bir sisteme dntrlebilir: Edeerlik artlar: Ayn toplam ktle Ayn ktle atalet merkezi (veya arlk merkezi) Ayn dnme atalet momenti

ekil 1

ekil 2
19

Ayn toplam enerji veya enerji kayb

20

Yaylm Ktleli bir ubuun Ktle ve Atalet Edeeri:

M dM = x L

Yaylm Ktleli bir ubuun Ktle ve Atalet Edeeri:

M dM = x L

1 dEk = . dM .Vx2 2 1 M dEk = . dx.( w. x ) 2 2 L

Vx = w x

1 dEk = . dM .Vx2 2 1 M dEk = . dx.( w. x ) 2 2 L

1 2 M A .V A = 2
L

Vx = w x

dEk

2
0 L

1 M 2 2 x dx ; L
A

V A = .a = M L2 3 a2
22

1 1 M 2 x 2 dx M M A 2 a 2 = 2 2 L x=0
21

Yaylm Ktleli bir ubuun Ktle ve Atalet Edeeri:

M dM = x L

Yaylm Ktleli bir ubuun Ktle ve Atalet Edeeri:

M dM = x L

Vx = w x
L L

Vx = w x
1 1 1 M I O 2 = dEk = dM .x 2 . 2 = . .dx.x 2 2 2 2 x =0 x =0 2 L

IO =

ML2 3

SORU ! Steiner Teoremi ile tekrar hesaplaynz

23

24

ok Ktleli Sistemlerin ndirgenmesi:

ok Ktleli Sistemlerin ndirgenmesi:

Eeq = (1 / 2).M eq .Veq

Eeq = (1 / 2).M eq .Veq

Eeq = (1 / 2).M 1.V1 + (1 / 2).M 2 .V2

2

M eq =

M 1.V1 + M 2 .V2 2 Veq

2

25

26

Bir Nokta Etrafnda Dnen Rijit ki Ktlenin ndirgenmesi:

Bir Nokta Etrafnda Dnen Rijit ki Ktlenin ndirgenmesi:

Edeer atalet indirgemesi :

1 & 2 = 1 .I . & 2 1 .I . &2 Eeq = .I eq . eq 1 1 + 2 2 2 2 2 & 2 + I . &2 I . I eq = 1 1 2 2 2 &
eq

Edeer atalet indirgemesi :

1 & 2 = 1 .I . & 2 1 .I . &2 Eeq = .I eq . eq 1 1 + 2 2 2 2 2 & 2 + I . &2 I . I eq = I1 + I 2 I eq = 1 1 2 2 2 &
eq

& = & = & =w 1 2 eq

27

28

Bir Nokta Etrafnda Dnen Rijit ki Ktlenin ndirgenmesi:

Bir Nokta Etrafnda Dnen Rijit ki Ktlenin ndirgenmesi:

Edeer ktle indirgemesi :

1 1 1 2 2 2 Eeq = .M eq .Veq = .M 1.V1 + .M 2 .V2 2 2 2

Edeer ktle indirgemesi :

1 1 1 2 2 2 Eeq = .M eq .Veq = .M 1.V1 + .M 2 .V2 2 2 2

M eq =

M 1.V1 + M 2 .V2 2 Veq

2

M eq =

M 1.V1 + M 2 .V2 2 Veq

2

M eq = M 1 + M 2 .( L2 / L1 ) 2

V2 = V1.( L2 / L1 )

29

30

Dnme ve teleme Hareketi Yapan Sistemlerin ndirgenmesi :

Dnme ve teleme Hareketi Yapan Sistemlerin ndirgenmesi :

teleme Edeeri :

teleme Edeeri :

1 1 1 &2 2 E = .M eq .Veq = .M .V 2 + .I . 2 2 2

1 1 1 &2 2 E = .M eq .Veq = .M .V 2 + .I . 2 2 2

&=V Veq = V , R

31

32

Dnme ve teleme Hareketi Yapan Sistemlerin ndirgenmesi :

Dnme ve teleme Hareketi Yapan Sistemlerin ndirgenmesi :

teleme Edeeri :

Dnme Edeeri :

1 1 1 &2 2 E = .M eq .Veq = .M .V 2 + .I . 2 2 2
1 1 1 .M eq .V 2 = .M .V 2 + .I .(V / R) 2 2 2 2 I M eq = M + 2 R

&=V Veq = V , R

1 & 2 = 1 .I . & 2 + 1 .M .( &.R) 2 .I eq . 2 2 2

33

34

Dnme ve teleme Hareketi Yapan Sistemlerin ndirgenmesi :

Dili Sistemlerin Atalet ndirgmesi :

N 1 D1 W 2 = = N 2 D2 W 1
Dnme Edeeri :

1 & 2 = 1 .I . & 2 + 1 .M .( &.R) 2 .I eq . 2 2 2 I eq = I + M .R 2

& = &, V = &.R eq

35

36

Dili Sistemlerin Atalet ndirgmesi :

Dili Sistemlerin Atalet ndirgmesi :

N1 D1 W 2 = = N 2 D2 W 1

N 2 D2 W 1 = = N 1 D1 W 2

& = & eq 1 & = & . N1 2 1 N2

1 & 2 = 1 .I . & 2 1 .I . & 2 E eq = .Ieq . eq 1 1 + 2 2 2 2 2

Ieq = I1 + I2 .( N1 / N 2 )2

& = & eq 1 & = & . D1 2 1 D2

SORU! ndirgeme I2 nin aftna yaplrsa edeer atalet ne olur?

37 38

Yay Sistemlerinde ndirgeme: Edeer torsiyon yay sabitinin bulunmas :

Yay Sistemlerinde ndirgeme: Edeer torsiyon yay sabitinin bulunmas : T F K t = s , K = s , Ts = Fs .L x

39

40

Yay Sistemlerinde ndirgeme: Edeer torsiyon yay sabitinin bulunmas : T F K t = s , K = s , Ts = Fs .L x x = , x << L L Fs . L Fs 2 Kt = = . L = K . L2 x/ L x

Yay Sistemlerinde ndirgeme: Edeer torsiyon yay sabitinin bulunmas : T F K t = s , K = s , Ts = Fs .L x x = , x << L L Fs . L Fs 2 Kt = = . L = K . L2 x/ L x Bir yayda depolanan potansiyel enerji :
x max

Ep =
Ep =

F . dx = K. x. dx = (1 / 2). K. x
0
max
s t t 0

x max

2 max

x=0
max

T . d = K . . d = (1 / 2). K .

2 max

=0

41

42

Yay Sistemlerinde ndirgeme: Dnme hareketine alan yaylar :

N 2 D2 W 1 1 = = = N1 D1 W 2 2

Yay Sistemlerinde ndirgeme: Dnme hareketine alan yaylar :

N1 D1 W 2 2 = = = N 2 D2 W 1 1

1 1 1 2 2 2 Eeq = .K eq . eq = .K1.1 + .K 2 . 2 2 2 2 2 2 K . + K . K eq = 1 1 2 2 2 ,

eq

K eq = K 1 + K 2 .( N1 / N 2 )2

43

44

Yay Sistemlerinde ndirgeme: telemeye ve dnmeye alan yaylar : teleme Edeeri : 1 1 1 .K eq .x 2 = .K .x 2 + .K t . 2 2 2 2

Yay Sistemlerinde ndirgeme: telemeye ve dnmeye alan yaylar : teleme Edeeri :

1 1 1 .K eq .x 2 = .K .x 2 + .K t . 2 2 2 2 K .x 2 + K t . 2 = x / R K eq = x2 1 K eq = K + K t . 2 R

45

46

Yay Sistemlerinde ndirgeme: telemeye ve dnmeye alan yaylar : teleme Edeeri :

1 1 1 .K eq .x 2 = .K .x 2 + .K t . 2 2 2 2 K .x 2 + K t . 2 = x / R K eq = x2 1 K eq = K + K t . 2 R

Damper Sistemlerinde ndirgeme:

K eq =

Dnme Edeeri : K .x 2 + K t . 2

x2 K eq = K .R 2 + K t

x = .R

47

48

Damper Sistemlerinde ndirgeme:

Damper Sistemlerinde ndirgeme:

Damperde yutulan enerji :

Ed =
vmax

Damperde yutulan enerji : teleme hareketi iin

Ed =
vmax

F .dv = D.v.dv
d 0 0

vmax

F .dv = D.v.dv
d 0 0

vmax

teleme hareketi iin

Ed =
max

1 2 Ed = .D.vmax 2

1 2 Ed = .D.vmax 2

T .d = D ..d
d t 0 0

max

dnme hareketi iin

1 2 Ed = .Dt .max 2
50

49

Yay Sistemlerinde ndirgeme: Dnme hareketine alan damper :

N1 D1 W 2 2 = = = N 2 D2 W 1 1

Yay Sistemlerinde ndirgeme: Dnme hareketine alan damper :

N 1 D1 W 1 1 = = = N 2 D2 W 2 2

1 1 1 2 2 2 Eeq = .Deq .weq = .D1.w1 + .D2 .w2 2 2 2 2 2 D .w + D .w Deq = 1 1 2 2 2 , weq

51

52

Yay Sistemlerinde ndirgeme: Dnme hareketine alan damper :

N 1 D1 W 1 1 = = = N 2 D2 W 2 2

Yay Sistemlerinde ndirgeme: telemeye ve dnmeye alan damperler : teleme Edeeri :

1 1 1 .Deq .w 2 = .D.v 2 + .Dt .w 2 2 2 2

1 1 1 2 2 2 Eeq = .Deq .weq = .D1.w1 + .D2 .w2 2 2 2 2 2 D .w + D .w Deq = 1 1 2 2 2 , weq

Deq = D1 + D2 .( N1 / N 2 ) 2

53

54

Yay Sistemlerinde ndirgeme: telemeye ve dnmeye alan damperler : teleme Edeeri :

1 1 1 .Deq .w 2 = .D.v 2 + .Dt .w2 2 2 2 D.v 2 + Dt .w2 w= v/R Deq = v2 1 Deq = D + Dt . 2 R

Yay Sistemlerinde ndirgeme: telemeye ve dnmeye alan damperler : teleme Edeeri :

1 1 1 .Deq .w 2 = .D.v 2 + .Dt .w2 2 2 2 D.v 2 + Dt .w2 w= v/R Deq = v2 1 Deq = D + Dt . 2 R

Dnme Edeeri :
D.v 2 + K .Dt .w2 v = w.R v2 2 Deq = D.R + Dt Deq =
55 56

Yay ve Damperlerin Paralel-Seri Balanmalar: Paralel Balanan Yaylar : (iki yay) K eq = K a + K b Seri Balanan Yaylar : (iki yay)
1 1 1 = + K eq K a K b Paralel Balanan Damper : (ki damper)

rnek 1 :

rnek 2 :

Deq = Da + Db
Seri Balanan Damper : (ki damper)

Deq =

Da .Db Da + Db

57

58