DNAMK DERS NOTLARI Kaynaklar:

Engineering Mechanics: Dynamics, SI Version, 6th Edition, J. L. Meriam, L. G. Kraige Vector Mechanics for Engineers: Dynamics, Sixth Edition, Beer and Johnston

Do.Dr. Cesim ATA

1. MADDESEL NOKTANIN (PARACIK) KNEMAT (KINEMATICS OF PARTICLES) 1.1 Dorusal Hareket (rectilinear motion) P O Bir paracn dz bir izgi x boyunca hareketi dorusal x hareket olarak adlandrlr. + Paracn hz;

dx v= dt

ivme a hzn (v) zamana (t) gre trevi ile bulunur;

dv a= dt

veya

d 2x a= 2 dt

vme (a) zamandan bamsz olarak da ifade edilebilir:

dv a=v dx

Hz (v) ve ivme (a) vektrel byklklerdir. Burada; dorultusu belli olan bir izgi boyunca hareket sz konusudur. lemler de hz iin bulunan pozitif ve negatif deerler hareket ynn temsil ederken, pozitif ivme deerleri hzlanmaya negatif deerler ise paracn yavalamasna iaret eder. Dzgn Dorusal Hareket:

x = xo + vt v = vo + at x = xo + vot +

v= sabit

a= 0 (a= sabit)

Dzgn Deien Dorusal Hareket:

1 2

at2

2 v2 = v o + 2a(x - xo )

Bal Hareket: xB/A Bnin Aya gre bal konumu (aslnda konum vektr) olmak zere; O xA A xB/A xB
;

B x

xB = xA + xB/A vB = vA + vB/A aB = aA + aB/A

Problem zmlerinde grafik yntemler de kullanlabilir.Grafik zmler genellikle x - t, v - t , ve a - t erileri kullanlarak yaplr.

a Herhangi bir t annda, v

v2 v1 t1 t2 t1 t2

t v2 - v1 = a dt
t1 t2

v = (x t) erisinin eimi Ortalama hz ; v =

x t

t x2 - x1 = v dt
t1 t2

a = (v - t) erisinin eimi Ortalama ivme ; a = v

t

x
x2 x1 t1 t2

Herhangi bir zaman aralnda t1- t2,

v2 - v1 = (a t) erisinin altnda kalan alan x2 - x1 = (v - t ) erisinin altnda kalan alan

1.2 Erisel Hareket (curvilinear motion) y P Po s x

Paracn hz;

r: gz nne alnan paracn

herhangi bir andaki konum vektr

r O

dr v= dt ds v= dt

Hz vektr daima paracn hareket yrngesine teettir ve iddeti (v), paracn ald yolun (s)zamana gre trevi ile bulunur.

a P Po s x
Fakat, genellikle, ivme hareket yrngesine teet deildir. Hz vektrlerinin yrngesine teettir.

r O

dv a= dt

1.3 Hz ve vmenin Dik Bileenleri y

vy vz j k

ay

P r yj
i xi zk

vx az

P
j k

ax

z r=xi+yj+zk

x z

r
i

dr v= dt . vx = x .. ax = x

dv a= dt . . vy = y vz = z .. .. ay = y az = z

rnek; Bir mermin 2-Boyutlu hareketi

1.4 teleme Yapan Bir Eksen Takmna Gre Bal Hareket

x-y-z; sabit eksen takm x-y-z; hareketli eksen takm

vB/A: Bnin Aya gre bal hz; aB/A : Bnin Aya gre bal ivmesi

rB = rA + rB/A vB = vA + vB/A aB = aA + aB/A

1.5 Normal ve Teetsel Koordinatlar (n-t)

y C v2 an = e n dv at = dt et x

Bazen, hz ve ivme bileenlerini kartezyen koordinatlardan (x, y, ve z ) daha farkl bir sistemde tanmlamak daha kolaydr. rnein erisel bir yrngede hareket eden bir P paracn yrngeye teet ve yrngeye normal bileenler eklinde ifade edebiliriz. Bu durumda;

v = vet

v2 dv a= et + en dt
O

1.6 Kutupsal (Polar) Koordinatlar (r

ve )

e r = r er O P

Dzlemdeki erisel bir yrngede hareket eden bir paracn konumunu r ve ile ifade etmek mmkn ise hz ve ivmeyi de radyal ve ona dik dorultudaki bileenlerine ayrmak mmkn olmaktadr. er ve e birim vektrlerdir. Hz ve ivme bileenleri;

er

. . v = rer + re .. .. . 2 .. a = (r - r )er + (r + 2r)e . vr = r .. . 2 ar = r - r

Burada noktalar zamana gre trevi temsil etmektedir. Bu durumda skaler bileenler u ekilde ifade edilebilir:

. v = r .. .. a = r + 2r

2. MADDESEL NOKTANIN (PARACIK) KNET:

NEWTONUN KNC KANUNU (KINETICS OF PARTICLES:NEWTONS SECOND LAW) 2.1 Giri

m:ktle, F: bileke kuvvet vektr a: ivme vektr

Newtonun ikinci kanunu

F = ma

Bir paracn lineer momentumu, L = mv ile ifade edildiinde Newtonun ikinci kanunu aadaki gibi yazlabilir.

. F=L

Bu bant; bir paraca etkiyen bileke kuvvetin, paracn lineer momentumunun deiim hzna eit olduu anlamna gelir.

y P
az

ay ax

Bir paracn hareketiyle ilgili bir problemi zerken; F = ma yerine skaler bileenleri ieren bantlar da kullanlabilir.

Kartezyen koordinatlarda; x

Fx = max Fy = may
Teetsel ve Normal koordinatlarda,

Fz = maz

z y an

at P O a r O P ar x x

dv Ft = mat = m dt v2 Fn = man = m

Kutupsal koordinatlarda ,

.. . 2 Fr = mar= m(r - r ) .. .. F = ma = m(r + 2r)

2.2 Asal Momentum HO y mv O z r P x Bir paracn O noktasna gre asal momentumu (angular momentum) (HO); paracn lineer momentumunun (mv) O noktasna gre momenti olarak tanmlanabilir.

HO = r x mv HO = rmv sin

Burada HO ; r and mv vektrlerini ieren dzleme dik bir vektrdr. iddeti;

i j k HO = x y z mvx mvy mvz

y HO O z r P

mv

i j k HO = x y z mvx mvy mvz

dzlemine her zaman diktir. Bu durumda asal momentum sadece iddeti ile de tanmlanabilir:

xy dzleminde hareket eden bir parack iin; z = vz = 0. Asal momentum xy

Asal momentum (HO) daki deiim hzn HO hesaplayp Newtonun ikinci kanununu uygularsak;

HO = Hz = m(xvy - yvx) . . M O = HO

Bu bantya gre; bir paraca etki eden kuvvetlerin O noktas etrafndaki bileke momentlerinin, paracn O etrafndaki asal momentumundaki deiim oranna/hzna eittir.

3. MADDESEL NOKTANIN (PARACIK) KNET:

ENERJ VE MOMENTUM METOTLARI (KINETICS OF PARTICLES: ENERGY AND MOMENTUM METHODS )

Kinetik analizde ivme kullanlmadan analiz yapma imkan veren iki yntem vardr: i-enerji ve impuls-momentum. Her iki ynteme ait bantlar Newtonun 2. kanunundan yararlanlarak elde edilebilir. ds A dr A2 Bir kuvvetin ii: Paraca etki eden F kuvvetinin kk dr deplasmanna karlk gelen ii;

s2
A1

s1

dU = F dr = F ds cos
Bylece, A1 den A2 ye yaplan i;

U1

A2

F dr = (Fxdx + Fydy + Fzdz)

A1

A1

A2

Dorusal harekette sabit bir kuvvetin ii: F

A1 A2

U1

2=

(F cos a) x

Arln ii: A2 W dy A1 A y1 y y2

Arl W olan bir cismin ii (y1 den y2 ye karldnda); Fx = Fz = 0 and Fy = - W . y2

U1

2=

Wdy = Wy1 - Wy2

y1

Yay kuvvetinin ii:

spring undeformed

Bir yayn uygulad F kuvvetinin yapt i (A1 den A2ye)

AO

dU = -Fdx = -kx dx
A1 F x A

x1

U1

= 2

x2

k x dx =

x1

1 2

2 kx1

2 1 kx 2 2

Yay ekil deitirmemi konumuna dnmeye zorlayan yay kuvvetlerinin ii pozitif (+) tir. A2 .

x2

i-enerji prensibi Bir paracn kinetik enerjisi;

T= T2

1 2

mv2

Newtonun 2. kanunu kullanlarak i-enerji prensibi karlabilir:

T1 + U1

2=

Eer bir F kuvvetinin yapt i paracn takip ettii yoldan bamsz ise; F kuvvetine konservatif kuvvet denir. Yay kuvveti ve arlk konservatif kuvvetlerdir. Bu durumda enerjinin korunumundan sz edilebilir.

T1 + V 1 = T2 + V 2
Buna gre; sadece konservatif kuvvetler etkisinde hareket eden bir paracn, potansiyel enerjisinin ve kinetik enerjisinin toplam hareket boyunca sabit kalr.

mpuls-momentum prensibi
Bir paracn lineer momentumu; parack ktlesi ( m) ile hznn (v) arpmna eittir. Newtonun ikinci kanunundan, F = ma, impuls-momentum bants u ekilde karlabilir:

mv1 +

t2

t1

F dt = mv2
2=

mv1 + Imp1 mv1 + Imp1

mv2 mv2

Eer parack birden fazla kuvvetin etkisinde ise;

2=

Burada yer alan vektrel byklkler bileenlerine ayrlarak (r;

x ve y ), impuls-momentum bants skaler bantlar eklinde

de ifade edilebilir.

Eer ok byk impulsif kuvvetler ok kk bir zaman aralnda (t) etki ediyorsa; impulsif olmayan kuvvetlerin impulslar ihmal edilebilir:

mv1 + Ft = mv2
Birden fazla paracn impulsif hareketinde;

mv1 + Ft = mv2
Burada ikinci terim sadece impulsif d kuvvetleri iermektedir. Eer d kuvvetlerin impulslarnn toplam 0 ise, paracklarn toplam momentumlar korunur;

mv1 = mv2

arpma:
Doru Merkezsel arpma

arpma dorultusu

vB B A arpma vA
ncesi

A and B paracklarnn doru merkezsel arpmadan sonraki hzlarn bulmak iin iki denklem kullanlabilir: Birinci denklem, iki cismin toplam momentumlarnn korunumu;

mAvA + mBvB = mAvA + mBvB ..(I)

kinci denklem,arpma ncesi ve sonras hz ilikisini ifade eder (arpma katsaysn ierir) ;

vB B A vA arpma
sonras

vB - vA = e (vA - vB ).. ..(II)

arpan malzemelerin zelliklerine bal olarak, arpma katsays (e), 0 ile 1 arasnda deerler alr. e = 0, tam plastik arpma. e = 1 , tam elastik arpma.

Eik Merkezsel arpma Line of Impact

n vB

t B A vA t vA A B

Eik merkezsel arpmada, arpan cisimlerin hzlar; arpma dorultusundaki (n) ve temas yzeyine teet dorultudaki (t) bileenlerine ayrlr. Bu durumda bilinmeyenleri bulmak u 4 bantdan yararlanlr:

t dorultusunda;

Before Impact

(vA)t = (vA)t (vB)t = (vB)t

n dorultusunda;

vB

n vB

mA (vA)n + mB (vB)n = mA (vA)n + mB (vB)n (vB)n - (vA)n = e [(vA)n - (vB)n]

Bu bantlar, arpma ncesi ve sonras serbest hareket eden cisimler iin karlm olmakla beraber, hareketleri snrlanm cisimlerin arpmasnda da kullanlabilir.

vA After Impact

4. RJT CSMLERN KNEMAT (KINEMATICS OF RIGID BODIES)

Rijit cisimlerin dzlemdeki hareketi genel olarak 3e ayrlr: telenme, Sabit bir eksen etrafnda dnme ve Genel dzlemsel hareket. telenme
telenmede cisim zerindeki tm noktalar ayn hz ve ayn ivme ile hareket ederler.

Sabit bir eksen etrafnda dnme

Genel dzlemsel hareket

Sabit bir eksen etrafnda dnme:

A B O A

Z ekseni etrafnda dnen P noktasn gz nne alrsak; nn grd a

s ise; s = BP = r sin
P r y
v = lim s ds & sin = lim r sin = =r v ; t 0 t t 0 dt t
& = w = asal hz

Yani Pnin hznn iddeti;

. ds v= = r sin dt

dr P noktasnn hz, vektrel arpmla; v= =xr dt . eklinde ifade edilir ve; = k = k

Burada sabit eksen etrafndaki asal hza karlk gelmektedir.

.. . d = = k = k = k dt

= asal ivme

Pnin sabit eksen etrafndaki ivmesi;

dv d( r ) d dr = r + = = dt dt dt dt = r + v = r + ( r)

a = x r + x ( x r)

v = k x r Dzlemde O noktasndan geen eksen etrafnda dnme; v = k x r P r x

vme;

= k y

a = x r + x ( x r)
at = k x r P an= -2 r = k x

r=rxi +ryj yazlrsa a = x r 2 r= at+ an at = k x r an= -2 r a t = r an = r2

O = k

ki zel durum: Dzgn Dnme (=0):

d =sbt = dt

d = dt

= 0+ t

Dzgn Deien Dnme (=sbt):

= 0+ t

1 t2 = 0+ 0t + 2

2= 20+ 2 (0)

Genel dzlemsel hareket: hz analizi vA vA y vB

A B Dzlem hareket = A

vA
B

(fixed) A

k
rB/A B x

vB/A
A ya gre teleme + A ya gre dnme

vB/A

vB = vA + vB/A = vA + k x rB/A vB/A = k x rB/A ; vB/A = (rB/A ) = r

vA

vB

aB = aA + x r + x ( x r)

Ani Dnme Merkezi (ADM): C Bir plakann dzlemsel hareketinde, hzla ilgili zm yaklamlarndan birisi de ani dnme merkezi (ADM)ni kullanmaktr. Ancak C noktasnn ivmesi her zaman 0 olmayabilir. Bu nedenle vme analizinde ADM yaklam kullanlmaz.

B A

vB vA

vB vA

Genel dzlemsel hareket: ivme analizi y aA k aA aB

A A B Dzlem hareket = B

aB/A

B A ya gre teleme + A ya gre dnme (aB/A)n aB aB/A (aB/A)t aA Vektr diyagram

aA

(aB/A)n

(aB/A)t

a B = a A + a B/ A aB = aA + x r + x ( x r) aB = aA + x r 2 r

Dnen bir eksene gre bal hareket y

r
A P

Bir P paracnn, sabit bir eksen etrafnda asal hz ile dnen x-y eksen takmna gre hareketi (dzlemde) incelenirse; Pnin mutlak hz:

vB = vA + vB/A x vP = vB + vP/B= vA + vB/A + vP/B vP = vA + x rB/A+ vba

Pnin mutlak ivmesi:

aB = aA + aB/A =aA + x rB/A + x ( x rB/A) aP = aB + aP/B+ acor = aA + x rB/A + x ( x rB/A)+2( x vba)+ acor

Not: Hz ve ivme iin yazlan bantlar 3-boyutlu problemler iin

de kullanlabilir. Bu durumda , bantlardaki vektrel byklkleri 3-boyutlu olarak yazmak gerekir.

5. RJT CSMLERN KNET (RJT CSMLERN DZLEMSEL HAREKET)

(PLANE MOTION OF RIGID BODIES:FORCES AND ACCELERATIONS)

Kuvvet ve vme F4 F1 G F2 F3 G

HG ma Rijit cisimlerin kinetiinde kullanlan iki temel bant vardr:

m: cismin ktlesi a: ktle merkezinin (G ) ivmesi. HG : cismin G noktasna gre asal momentumun trevi. I: rijit plakann/cismin G noktasndan geen eksene gre ktle atalet momenti. : asal hz

F = ma . M G = HG HG = I

HG = I = I

F1 G

F4 ma F3 G I

F2

Referans dzlemine gre simetrik olan rijit bir cismin hareketini ifade eden bantlar skaler olarak da yazlabilir:

Fx = max

Fy = may

MG = I

 Enerji ve Momentum Metotlar -enerji prensibi:

T1 + U1

2=

T2

U1
G v

s2

T1 ve T2 : cismin 1 ve 2 konumlarndaki kinetik enerjisi U1 2 : cisme etki eden d kuvvetlerin ii

s1

(F cos ) ds

(Bir kuvvetin ii)

as ile dnen rijit bir cisme etkiyen bir kuvvet iftinin veya momentin ii: Dzlem harekette bir cismin kinetik enerjisi:
Sabit bir eksen etrafnda dnen rijit bir cismin kinetik enerjisi: Gz nne alnan rijit cisme sadece konservatif kuvvetler etki ediyorsa; enerjinin korunumu ilkesi:

U1 T= T=

M ds
2

1 1 2

1 2

mv + I2

1 2 I 2 O

T1 + V1 = T2 + V2

Paracn hareketi iin karlan mpuls ve momentum prensibi rijit cismin hareketi iin de kullanlabilir:

Sist. Momentumu1 + Sist. D Imp1 y G I1 O x O x mv1 y Fdt

2=

Sist. Mom.2 y G I2 O x mv2

arpmada da benzer bir yaklam kullanlabilir, ancak; arpan cisimlerin ktle merkezleri arpma dorultusu zerinde deilse buna eksantrik arpma (eccentric impact ) denir. Bu durumda; arpma boyunca temasta olan A ve B noktalarnn hzlar gz nne alnr.

n B A n vA
arpma ncesi

n A n B vB vA
arpma sonras

vB

(vB)n - (vA)n = e[(vA)n - (vB)n]