İskenderun

Teknik
Üniversitesi

Fakülte: Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi

Bölüm: İnşaat Mühendisliği bölümü
Ders: Dinamik
Dönem: 2019 – 2020 (Bahar)
5.
Öğretim üyesi: Dr. Ali DOĞAN Hafta
EĞRİSEL HAREKET: NORMAL VE TEĞETSEL BİLEŞENLER (12.7)

Bugünkü konular: • Uygulamalar

Bir eğri boyunca hareket eden cisimlerin
hız ve ivme değerleri için normal ve
teğetsel bileşenlerinin bulunması
• İvme ve hız için normal ve teğetsel
bileşenlerinin bulunması
• Eğrisel hareket için özel durumlar
• Grup problem çözümü
• Quiz

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN

 UYGULAMALAR

Şekildeki kavşaklarda hareket eden

Cisimlerin genel olarak ivme ve hız değerleri
sürekli değişmektedir. Ayrıca hızın doğrultusu
da değişmektedir.

Şekildeki eğriler üzerinde hareket eden bir

aracın hız değişimi bilindiğine göre, cismin
toplam ivme değerini ve yönünü hesaplayabilir
miyiz?

Aracın toplam ivme değerine neden ihtiyaç duyulmaktadır?

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN

 UYGULAMALAR

Şekildeki motosikletli eğrisel bir

yüzey üzerinde tepeye
tırmanmaktadır.
Yüzeyin denklemi y = f(x) şeklinde
bilinmektedir.

Eğer bu aracın başlangıçtan itibaren hızını sabit bir oranda arttırdığı biliniyorsa, tepe
noktasında cismin sahip olduğu hız ve ivme değerlerini nasıl hesaplayabiliriz?

Motosikletin tepeden uçuşunu nasıl analiz edebiliriz ?

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN

 Genel Eğrisel Hareket

Eğrisel Hareket parçacık eğrisel bir yol üzerinde hareket ettiğinde oluşur. Eğrisel
harekette konum, hız ve ivme için vektör analizi kullanılacaktır.

Konum

Eğri üzerinde hareket eden bir P noktasını ele

alalım. Sabit bir noktaya göre parçacığın
konum vektörü r = r(t) ile ifade edilebilir.
Parçacık eğri üzerinde hareket ettikçe konum
vektörünün büyüklüğü ve yönü değiştiğinden,
konum vektörü zamanın bir fonksiyonudur.

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN

 Yer Değiştirme

Küçük bir Δt zaman aralığında parçacığın eğri

üzerinde Δs yolu alarak P noktasından P’
noktasına geldiğini varsayalım. Δr konum
vektöründeki değişimi yani cismin yer
değiştirmesini gösterir ve
Δr = r’- r ile ifade edilir.

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN

 Hız

Δt zaman aralığında parçacığın ortalama hızı

r
v ort 
t
Parçacığın bu hareke sırasında herhangi bir
andaki anlık hızı ise
dr
v
dt
İfadesi ile yazılabilir. Hızın şiddeti ise şu
şekilde yazılabilir.
ds
v
dt

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN

 İvme

Parçacığın t anında v hızına t + Δt anında ise v’ = v

+ Δv hızına sahipse, Δt zaman aralığında ortalama
ivme
v
aort 
t

Olarak yazılabilir. Δv = v’-v ifadesi ile elde edilir.

Parçacığın herhangi bir zamandaki anlık ivmesi ise
şu şekilde yazılabilir.

dv d 2r
a a 2
dt dt

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN

Başlangıç noktasına göre v hız vektörlerinin uç noktalarını birleştiren eğriye
hız hodografı denir. Hız hodografı hız vektörlerinin uçlarının geometrik yerini
tanımlar. Türevin tanımı gereği ivme vektörünün hız hodografa teğet olması
gerekmektedir.
Hız her zaman yörüngeye teğettir ve a her zaman hodografa teğettir.

Hodograf

ivme yol

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN

 Eğrisel Hareket: Dik Bileşenler

Konum

Herhangi bir anda s eğrisel yolu üzerinde hareket

eden parçacığın konum vektörü
r=xi+yj+zk
Şeklinde yazılır. Bu ifade de yer alan x, y, z zamanın
fonksiyonudur. r’nin büyüklüğü daima pozitiftir.

r  x2  y2  z 2

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN

 Hız

Yolun r’nin zaman göre birinci türevi parçacığın v hızını verir

dr d
v  ( xi  yj  zk )  v x i  v y j  v z k
dt dt

vx  x v y  y vz  z

v  v x2  v y2  v z2

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN

 İvme

Hızın zamana göre birinci türevi parçacığın a ivmesini verir

dv d
a  (v x i  v y j  v z k )
dt dt

ax  vx  x a y  vy  y az  vz  z

a  a x2  a y2  a z2

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN
 Örnek:

Yanda şekli verilen meteoroloji balonunun

yörünge denklemi
y = x2/30, yatay yöndeki konumu x = 9t ile
tanımlanmaktadır. t=2 sn için balonun A
noktasına olan uzaklığını, hız vektörünün
doğrultusunu ve büyüklüğünü, ivme
vektörünün doğrultusunu ve büyüklüğünü
hesaplayınız.

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN
Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN
 Örnek:

Yukarıda şekli verilen sarmal taşıyıcı bant üzerinde hareket eden cisimler için konum
vektörünün (sin ve cos radyan olmak üzere)
r={0.5 Sin (2t) i+0.5 Cos (2t) j-0.2t k}
olduğu bilinmektedir. t =0.75 s iken kutunun konumunu, hız ve ivme vektörlerinin
büyüklüğünü bulunuz.
Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN
 Konum vektörü ifadesinde t için 0.75 değeri yazılırsa

Konum vektörünün büyüklüğü

Konum vektörü için doğrultman cosinüsleri yazılmak

istenirse

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN

 Hız vektörü için konum vektörünün türevi alınır

Hız vektörünün büyüklüğü

İvme vektörü için hız vektörünün türevi alınır

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN

 NORMAL ve TEĞETSEL BİLEŞENLER

Eğri üzerinde hareket eden cisimlerin

hareket denklemlerini tanımlamak için bazen
normal koordinat sistemi bazen de kartezyen
koordinat sistemi kullanılabilir.
Eğer hareketin izlediği eğri biliniyorsa,
genellikle normal (n) ve teğetsel (t)
koordinatlar hareketin tanımlanması için
kullanılır.
n-t koordinat sisteminde, koordinat merkezi cisimdir (yani koordinat merkezi
cisimle birlikte yer değiştirir).
t-ekseni teğetsel bileşeni ifade eder ve her noktada eğriye çizilen teğet
doğrultusundadır. Pozitif yönü hareketin ilerlediği yöndür.
n-ekseni teğetsel eksene dik normal bileşendir, merkeze doğru olan yön pozitif
yöndür.
Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN
 NORMAL ve TEĞETSEL BİLEŞENLER

Normal ve teğetsel eksenlerin doğrultusunda pozitif

yönde yazılan birim vektörler un ve ut olarak
yazılabilir.

Eğrinin merkezi , O’, daima eğrinin içbükey

tarafındadır. Eğri yön değiştirdiğinde merkezde
yer değiştirir. Eğrilik yarıçapı, r, merkezden
eğriye çizilen dik uzaklıktır.

Cismin konumu ise eğri üzerinde alınan bir kıyas noktasına göre cismin eğri
üzerinde aldığı yol , s, ile tanımlanır.
Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN
 n-t KOORDINAT SİSTEMİNDE HIZ

Hız vektörü daima eğriye teğettir (t-

ekseni yönünde).

Hızın büyüklüğü yörünge fonksiyonunun s(t), zamana göre türevi ile bulunur,
.
v = vut ve v = s = ds/dt
v hızın büyüklüğünü ifade etmektedir. ut ise hızın doğrultusunu ifade eden birim
vektördür.

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN

 n-t KOORDİNAT SİSTEMİNDE İVME

İvme değeri hızdaki değişim oranını ifade etmektedir:

. .
a = dv/dt = d(vut)/dt = vut + vut

v hızın büyüklüğündeki değişim

.
oranını ve ut ise ut doğrultusundaki değişim
oranını ifade etmektedir.

Matematiksel işlemler sonucunda ivme değeri

şu şekilde yazılabilmektedir.
.
a = vut + (v2/r)un = atut + anun.

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN

 n-t KOORDİNAT SİSTEMİNDE İVME

Burada ivme vektörünün iki bileşeni

görülmektedir :
a = at ut + an un

• Teğetsel bileşen eğriye teğet ekseni doğrultusundadır. Hızın artması veya

azalmasına göre yönü değişebilir.
.
at = v or at ds = v dv
• Normal bileşen ise daima eğrinin merkezine doğrudur, değeri ise an = v2/r

• Toplam ivme vektörünün büyüklüğü

a = [(at)2 + (an)2]0.5

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN

 Eğrisel Hareket İçin Özel Durum

Burada bazı özel durumlar ele alınacaktır

1) Eğer cisim bir doğru boyunca hareket ediyorsa :

.
r  => an = v2/r  0 > a = at = v

Teğetsel bileşen (teğetsel ivme) hızın büyüklüğünün zamanla değişim oranını

ifade etmektedir.

2) Cisim eğri üzerinde sabit hızla hareket ediyorsa :

.
at = v = 0 => a = an = v2/r

Normal bileşen hız vektörü yönünün zamanla değişim oranını ifade

etmektedir.

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN

 Eğrisel Hareket İçin Özel Durum

3) Teğetsel ivme değeri sabit ise at = (at)c.

Bu durumda,
s = so + vot + (1/2)(at)ct2

v = vo + (at)ct

v2 = (vo)2 + 2(at)c(s – so)

Daha önce so ve vo değerleri başlangıç anındaki t = 0, hız ve yol değerleri

olarak tanımlanmıştı. Bu denklemleri atış hareketi denklemleri ile aynı
mıdır ? Neden?
4) Cisim y = f(x) şeklinde tanımlanan bir eğri üzerinde hareket ediyorsa, eğrilik
yarıçapı , r, herhangi bir noktada

[1+(dy/dx)2]3/2
r = ________________
d2y/dx2
Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN
 ÖRNEK PROBLEM

Hareketsiz konumdan r = 50 m
yarıçaplı daire üzerinde harekete
başlayan deniz botunun, hız denklemi
v = (0.2 t2) m/s şeklinde verilmektedir.

Botun t = 3 s’deki hız ve ivme

değerlerini bulunuz.

Plan: Bot başlangıçta hareketsizdir (v = 0 , t = 0).

1) t = 3s için hız değeri hesaplanacaktır v(t).
2) Teğetsel ivme ve normal ivme değerleri hesaplanacak ve bu değerler
kullanılarak ivme vektörü bulunacaktır.

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN

 ÖRNEK

Çözüm :

1) Hız vektörü v = v ut , hızın büyüklüğü v = (0.2t2) m/s denkleminde t = 3s için

hesaplanabilir :
v = 0.2t2 = 0.2(3)2 = 1.8 m/s
.
2) İvme vektörü a = atut + anun = vut + (v2/r)un

.
Teğetsel Bileşen: at = v = d(0.2t2)/dt = 0.4t m/s2
.
t = 3s için : at = 0.4t = 0.4(3) = 1.2 m/s2
Normal bileşen : an = v2/r = (0.2t2)2/(r) m/s2
t = 3s için : an = [(0.2)(32)]2/(50) = 0.0648 m/s2
İvmenin büyüklüğü
a = [(at)2 + (an)2]0.5 = [(1.2)2 + (0.0648)2]0.5 = 1.20 m/s2

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN

 ÖRNEK

Verilenler: Şekildeki jet y = 0.4x2 ile ifade

edilen eğri üzerinde hareket etmektedir. A
noktasında jetin hızı 200 m/s ve hız artım
oranı 0.8 m/s2’dir.

İstenenler: A noktasında cismin sahip

olduğu ivme değerini bulunuz.

Plan: 1) Uçağın hız artım oranı (0.8 m/s2) ivmenin teğetsel bileşenini
ifade etmektedir.
2) A noktasında eğrilik yarıçapı hesaplanır.
3) İvmenin normal bileşeni hesaplanır.
4) İvme vektörü yönü ve büyüklüğü ile hesaplanır.
Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN
 ÖRNEK

Çözüm:

1) İvmenin teğetsel bileşeni uçağın hız artım oranıdır,

.
at = v = 0.8 m/s2.
2) A noktasında (x = 5 km) eğrilik yarıçapı hesaplanırsa :

dy/dx = d(0.4x2)/dx = 0.8x, d2y/dx2 = d (0.8x)/dx = 0.8

At x =5 km, dy/dx = 0.8(5) = 4, d2y/dx2 = 0.8

[1+(dy/dx)2]3/2 = [1 + (4)2]3/2/(0.8) = 87.62 km

=> r = ________________
d2y/dx2
3) İvmenin normal bileşeni
an = v2/r = (200)2/(87.62 x 103) = 0.457 m/s2

4) İvme vektörünün büyüklüğü

a = [(at)2 + (an)2]0.5 = [(0.8)2 + (0.457)2]0.5 = 0.921 m/s2

Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN

Ders sonu. Teşekkürler.
Eğrisel Hareket Dr. Ali DOGAN