DİNAMİK 02.10.

2019
İÇİNDEKİLER
MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ
1.1 Giriş
1.1.1 Maddesel Noktanın Hareketi
1.1.2 Eksen Takımının Seçimi
1.2 Doğrusal Hareket
1.2.1 Hız ve İvme
ÖDEV PROBLEM -1
1.3 Düzlemde Eğrisel Hareket
1.3.1 Hız
1.3.2 İvme
BÖLÜM 1
1.3.3 Hareketin Görselleştirilmesi
1.4 Kartezyen Koordinatlar
1.4.1 Vektörel Gösterim
1.4.2 Atış Hareketi
ÖDEV PROBLEM -2
1.5 Normal ve Teğetsel Koordinatlar (n – t)
1.5.1 Hız ve İvme
1.5.2 Dairesel Hareket
ÖDEV PROBLEM -3

Dr. Öğr. Üyesi Atila KUMBASAROĞLU Sayfa 1

 BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ
1.1 Giriş
Kinematik, harekete sebep olan veya hareketin bir sonucu olarak ortaya çıkan kuvvetleri
dikkate almadan cisimlerin hareketini tanımlayan dinamiğin koludur. Kinematik çoğunlukla
“hareketin geometrisi” olarak tanımlanır.
Tam bir kinematik bilgisi, hareket ve harekete neden olan veya eşlik eden kuvvetler
arasındaki ilişkileri inceleyen kinetiğin ön şartıdır.
1.1.1 Maddesel Noktanın Hareketi
Maddesel nokta, hareketini bir noktanın hareketi gibi ele alabildiğimiz, fiziksel boyutları
yörüngesinin eğrilik yarıçapına kıyasla çok küçük olan bir cisimdir.
Bir maddesel noktanın hareketini pek çok şekilde
tanımlayabiliriz ve en kullanışlı veya uygun seçim
büyük oranda tecrübeye ve verilerin nasıl verildiğine
bağlıdır. Uzayda genel bir yörünge boyunca hareket
eden bir P maddesel noktayı gösteren yandaki şekli
dikkate alarak, bu bölümde geliştirilen birçok yöntem
için genel bir bakış elde edelim. Eğer maddesel nokta
sabit bir tel boyunca kayan bir boncuk gibi belirli bir
yörüngeye mecbursa, hareketin sınırlandırılmış olduğu
söylenir. Eğer fiziksel yönlendiriciler yoksa hareketin
sınırlandırılmamış olduğu söylenir. Bir zincirin ucuna
bağlı ve bir dairede dönen küçük bir taş zincir, kırılana
kadar sınırlandırılmış hareket yapmaktadır, bu andan
sonra ise hareketi serbesttir.

1.1.2 Eksen Takımının Seçimi

Bir P maddesel noktanın herhangi bir t anındaki konumu: dik koordinatları x, y, z; silindirik
koordinatları, r, θ, z veya küresel koordinatları R, θ, Φ belirtilerek tanımlanabilir. P’nin
hareketi ayrıca, eğriye teğet t ve normal n ölçümleri tanımlanabilir. n doğrultusu eğrinin
bölgesel düzlemi içinde yer alır. Bu son iki ölçüm yörünge değişkenleri olarak adlandırılır.
Maddesel noktaların (veya rijit cisimlerin) hareketi, sabit referans eksenlerden (mutlak
hareket analizi) ölçülen koordinatları kullanılarak veya hareketli referans eksenlerden (izafi
hareket analizi) ölçülen koordinatları kullanılarak tanımlanabilir.
Maddesel noktanın hareketinin tanımlanmasının zihindeki bu kavramsal şekliyle, bu bölümün
ilk kısmında tüm hareketin meydana geldiği veya tek bir düzlemde meydana geliyor gibi
gösterilebildiği düzlemsel hareket durumuna odaklanacağız.

Dr. Öğr. Üyesi Atila KUMBASAROĞLU Sayfa 2

 1.2 Doğrusal Hareket
Düz bir hat boyunca hareket eden P maddesel noktasını
dikkate alalım. Herhangi bir t anında P’nin konumu, hat
üzerindeki uygun sabit bir O referans noktasından
ölçülen s mesafesiyle belirlenebilir. t+Δt anında
maddesel nokta P’ noktasına hareket etmekte ve
koordinatları s+Δs olmaktadır. Δt zamanı boyunca
konum koordinatındaki değişim, maddesel noktanın Δs
yer değiştirmesi olarak adlandırılır. Maddesel nokta
negatif s yönünde hareket ediyorsa yer değiştirme
negatif olacaktır.

1.2.1 Hız ve İvme

Δt süresince maddesel noktanın ortalama hızı, yer değiştirmenin zaman aralığına bölümüdür
∆𝑠
veya vort=Δs/Δt azalıp limitte sıfıra yaklaşırken, ortalama hız 𝑣 = lim∆𝑡→0 ∆𝑡 olan maddesel
noktanın anlık hızına yaklaşır veya

Bu nedenle hız, s konum koordinatının zamana göre değişim oranıdır. Hız, ilgili yer
değiştirmenin pozitif veya negatif olmasına bağlı olarak pozitif veya negatiftir.
Δt süresince, maddesel noktanın ortalama ivmesi, hızının zaman aralığına bölümüdür veya
∆𝑣
aort=Δv/Δt’dir. Δt azalıp limitte sıfıra yaklaşırken, ortalama ivme 𝑎 = lim∆𝑡→0 ∆𝑡 olan
maddesel noktanın anlık ivmesine yaklaşır veya

İvme, hızın artmasına veya azalmasına bağlı olarak pozitif veya negatiftir. Maddesel noktanın
azalmakta olan negatif hıza sahip olması halinde ivmesinin pozitif olacağına dikkat ediniz.
Maddesel nokta yavaşlıyorsa negatif ivmeleniyor demektir.
Hız ve ivme aslında vektörel büyüklüklerdir. 2/1 denklemi ve 2/2 denklemlerinin ilki arasında
dt zamanı elimine edilerek, yer değiştirme, hız ve ivme ile ilgili diferansiyel bir denklem elde
ederiz.

Yukarıda elde edilen denklemler, maddesel noktanın doğrusal hareketi için diferansiyel
denklemleridir.

Dr. Öğr. Üyesi Atila KUMBASAROĞLU Sayfa 3

 Doğrusal hareketi yöneten diferansiyel denklemlerin yorumuna s,
v, a ve t arasındaki bağıntıların grafik olarak gösterimi ile önemli
ölçüde açıklık kazandırılmaktadır. Şekil a, verilen bir doğrusal
hareket için t1 anından t2 anına kadar s değişiminin şematik
çizimidir. Herhangi bir t anında eğriye teğet çizerek, v=ds/dt hızını
veren eğimi elde ederiz. Böylece hız, eğrinin tüm noktalarında
belirlenebilir ve Şekil b’de gösterildiği gibi zamana göre çizilebilir.
Benzer şekilde, v-t eğrisinin herhangi bir andaki dv/dt eğimi o
andaki ivmeyi verir ve a-t eğrisi buna bağlı olarak Şekil c’deki gibi
çizilebilir.
Şekil b’den, dt süresince v-t eğrisi altında kalan alanın ds yer
değiştirmesi olan Denklem 2/1’den v.dt olduğunu görüyoruz. Bu
nedenle t1’den t2’ye olan zaman aralığında, maddesel noktanın net
yer değiştirmesi eğri altındaki ilgili alandır.

Benzer şekilde, Şekil c’den dt süresince a-t eğrisi altındaki alanın,

Denklem 2/2’nin ilk kısmından dv olan, a.dt olduğunu görüyoruz.
Böylece t1 ve t2 arasında hızdaki net değişim eğri altındaki ilgili
alandır.

Dr. Öğr. Üyesi Atila KUMBASAROĞLU Sayfa 4

ÖDEV PROBLEM -1
Düz bir doğru boyunca harekete zorlanan bir maddesel
noktanın konum koordinatı s=2t3-24t+6 ile verilmektedir;
burada s uygun bir orijinden ölçülmekte olup birimi metre,
t’nin birimi ise saniyedir.
(a) maddesel noktanın t=0’daki başlangıç
koşulundan 72 m/s hıza erişmesi için gereken zamanı,
(b) v=30 m/s iken maddesel noktanın ivmesini ve
(c) t=1 s’den t=4 s’ye olan zaman aralığı boyunca
maddesel noktanın net yer değiştirmesini belirleyiniz.

ÇÖZÜM:
Hız ve ivme, s’nin zamana göre ardışık türevi ile elde edilir. Böylece,

(a) v ifadesinde, v=72 m/s’nin yerine yazılması 72=6t2-24 eşitliğini verir, buradan t=±4 s.
Negatif kök hareketin başlangıcından önceki t için matematiksel çözümü göstermektedir; yani
bu kökün fiziksel olarak anlamı yoktur. Bu nedenle aranan sonuç

(b) v için verilen ifadede, v=30 m/s’nin yerine yazılması 30=6t2-24 eşitliğini verir, buradan
pozitif kök t=3 s’dir ve buna karşılık gelen ivme

(c) belirtilen zaman aralığı süresince net yer değiştirme

Dr. Öğr. Üyesi Atila KUMBASAROĞLU Sayfa 5

 1.3 Düzlemde Eğrisel Hareket
Şimdi maddesel noktanın tek bir düzlemde yer alan
eğrisel bir yörünge boyunca olan hareketini
inceleyeceğiz. Bu hareket, daha önce tanıtılan harekete
göre daha genel olan üç-boyutlu hareketin özel bir
durumudur. Hareket düzlemini örneğin x-y düzlemi
olarak alırsak bu durumda z ve Φ koordinatlarının her
ikisi de sıfırdır ve R, r ile aynı olur.
Sonuçlar belirli herhangi bir koordinat sisteminden
bağımsız olacağı için, belirli bir koordinat takımındaki
düzlemde eğrisel hareket tanımlamasını devam
ettirmeden önce, hareketi tanımlamak için öncelikle
vektör analizini kullanacağız. Bu konunun devamı,
dinamikteki en temel kavramlardan birini, yani bir
vektörün zaman türevini içermektedir. Dinamikteki pek
çok analiz, vektörel büyüklüklerin zamana bağlı
değişiminden faydalanmaktadır.

Şimdi düzlemsel bir eğri boyunca bir

maddesel noktanın sürekli hareketini göz
önünde bulunduralım. Maddesel nokta t
anında, uygun bir sabit O orijininden ölçülen
r konum vektörü ile belirtilen A
konumundadır. t anında, r’nin hem şiddeti
hem de doğrultusu bilinmektedir, o halde
maddesel noktanın konumu tamamen
belirlidir. t+Δt anında, maddesel nokta r+Δr
konum vektörü ile belirtilen A’
noktasındadır. Bu toplamın kuşkusuz skaler
değil de vektörel bir toplam olduğuna dikkat
edelim. Δt süresince maddesel noktanın yer
değiştirmesi, konumun vektörel değişimini
gösteren Δr vektörüdür ve orijin seçiminden
açık bir şekilde bağımsızdır.

1.3.1 Hız
Maddesel noktanın A ve A’ arasındaki ortalama hızı, yönü Δr’nin yönü ve şiddeti Δr’nin Δt’ye
bölümünün şiddeti olan vort=Δr/Δt olarak tanımlanmaktadır. Maddesel noktanın A ve A’
arasındaki ortalama sürati ise skaler Δs/Δt oranıdır.
Maddesel noktanın v anlık hızı, zaman aralığı sıfıra yaklaşırken ortalama hızının limit değeri
olarak tanımlanır. Böylece,

Dr. Öğr. Üyesi Atila KUMBASAROĞLU Sayfa 6

Δt sıfıra yaklaşırken, Δr’nin doğrultusu yörüngenin teğetine yaklaşır, bu nedenle hız v her
zaman yörüngeye teğet bir vektördür. Vektörel büyüklüğün dâhil edilmesi için skaler bir
büyüklüğün türevinin temel tanımını aşağıdaki gibi yazabiliriz.

Bir vektörün türevi, hem şiddeti hem de doğrultusu olan bir vektördür. v’nin şiddeti sürat
adını alır ve skalerdir.

1.3.2 İvme
A ve A’ arasında maddesel noktanın ortalama ivmesi, yönü Δv’nin yönü olan Δv/Δt vektörü
olarak tanımlanmaktadır. Bu ortalama ivmenin şiddeti Δv’nin Δt’ye bölümünün şiddetidir.
Maddesel noktanın a anlık ivmesi, zaman aralığı sıfıra yaklaşırken ortalama ivmenin limit
değeri olarak tanımlanmaktadır.

Türevin tanımından, aşağıdaki gibi yazabiliriz.

1.3.3 Hareketin Görselleştirilmesi

İvmenin görselleştirilmesine daha ileri bir
yaklaşım yandaki şekilde gösterilmektedir,
burada maddesel noktanın yörüngesi üzerinde
üç keyfi konuma çizilen konum vektörleri
açıklayıcı amaçla gösterilmiştir. Her konum
vektörüne karşılık gelen yörüngeye teğet bir
hız vektörü bulunmaktadır ve bağıntısı 𝑣⃗ =
𝑟̇ ’dır. Bu hızlar herhangi bir keyfi C
noktasından çizilirse, hodograf olarak
adlandırılan bir eğri oluşmaktadır. Bu hız
vektörlerinin türevleri, hodografa teğet olan
𝑎⃗ = 𝑣̇ ivme vektörleri olacaktır. Hızın konum
vektörü ile ivmenin de hızla ilgili olduğu
görülmektedir.

Dr. Öğr. Üyesi Atila KUMBASAROĞLU Sayfa 7

Üç farklı koordinat sistemi, maddesel noktanın düzlemdeki eğrisel hareketi için vektörel
bağıntıların tanımlanmasında yaygın olarak kullanılmaktadır. Kartezyen koordinatlar, doğal
koordinatlar ve kutupsal koordinatlar. Bu koordinat sistemlerinin incelenmesinden
öğrenilecek önemli bir konu, verilen bir problem için uygun referans sisteminin seçimidir. Bu
seçim, genellikle hareketin oluşma şekline veya verilerin formuna göre ortaya çıkmaktadır.

1.4 Kartezyen Koordinatlar

Bu koordinat sistemi, özellikle ivmenin x- ve y- bileşenlerinin bağımsız olarak oluştuğu veya
belirlendiği hareketin tanımlanması durumunda kullanışlıdır. Ortaya çıkan eğrisel hareket,
konum vektörünün, hızın ve ivmenin x- ve y- bileşenlerinin vektör toplamı ile elde edilir.

1.4.1 Vektörel Gösterim

Maddesel noktanın 𝑟⃗ konum vektörü, 𝑣⃗ hızı ve 𝑎⃗ ivmesi şekilde
x- ve y- bileşenleri ile gösterilmektedir. 𝑖⃗ ve 𝑗⃗ birim vektörlerinin
yardımı ile 𝑟⃗, 𝑣⃗ ve 𝑎⃗’yı x- ve y- bileşenleri cinsinden yazabiliriz.

Zamana göre türev alırken, şiddetleri ve yönleri sabit kaldığı için

birim vektörlerin zaman türevlerinin sıfır olduğuna dikkat edelim.
Daha önce de görüldüğü üzere, hızın doğrultusu daima yörüngeye teğettir ve şekilden açıkça
görüldüğü gibi

Olmaktadır.

1.4.2 Atış Hareketi

İki boyutlu kinematik teorinin önemli bir uygulaması
atış hareketi problemidir.
Şekilde gösterilen eksenler için, ivme bileşenleri
aşağıdaki gibidir:

Bu ivmelerin integrasyonu daha önce sabit ivme için

elde edilen değerlere uymaktadır.

Dr. Öğr. Üyesi Atila KUMBASAROĞLU Sayfa 8

Tüm bu ifadelerde, sıfır indisi başlangıç koşullarını göstermektedir, sıklıkla gösterilen durum
için, 𝑥0 = 𝑦0 = 0 olan atış noktasındaki değerler olarak alınmaktadır. g’nin tüm koşullarda
pozitif olarak alındığına dikkat edelim.

Dr. Öğr. Üyesi Atila KUMBASAROĞLU Sayfa 9

 ÖDEV PROBLEM -2
Bir maddesel noktanın eğrisel hareketi vx=50-16t ve y=100-4t2 ile tanımlanmaktadır, burada
vx metre/saniye, y metre ve t ise saniyedir. Ayrıca t=0 iken x=0 olduğu bilinmektedir.
Maddesel noktanın yörüngesini çiziniz ve y=0 konumuna ulaştığında hızını ve ivmesini
belirleyiniz.

ÇÖZÜM:
x koordinatı, vx için verilen ifadenin integrali alınarak ve ivmenin x-
bileşeni vx’in türevi alınarak elde edilir. Böylece,

Hızın ve ivmenin y-bileşenleri

Şimdi t’nin çeşitli değerlerine karşılık gelen için x ve y değerlerini

hesaplayalım ve şekilde gösterilen yörüngeyi elde etmek için y’ye göre
x’i çizelim.
y=0 ve 0=100-4t2, böylece t=5 s’dir. Zamanın bu değeri için, aşağıdaki
değerleri elde ederiz.

Hız ve ivme bileşenleri ile bileşkeleri, y=0 olan A noktası için ayrı
diyagramlarda gösterilmektedir. Böylece, bu durum için aşağıdaki gibi
yazabiliriz

Dr. Öğr. Üyesi Atila KUMBASAROĞLU Sayfa 10

 1.5 Normal ve Teğetsel Koordinatlar (n – t)
Eğrisel hareketin yaygın tanımlarından biri, maddesel noktanın
yörüngesine teğet t ve normal n doğrultularındaki ölçümler olan
yörünge değişkenlerini kullanır. Bu koordinatlar eğrisel hareketin
doğal bir tanımını sağlamakta ve çoğunlukla kullanımı en
dolaysız ve uygun olan koordinatlardır.

1.5.1 Hız ve İvme

Maddesel noktanın eğrisel hareketi için anlatılan v hızı ve a ivmesini
tanımlamak için n ve t koordinatlarını kullanalım. Bunun için, yandaki
şekilde de gösterildiği üzere, maddesel noktanın konumu için
yörüngesi üzerinde bulunan A noktasındaki n-doğrultusunda en ve t-
doğrultusunda et birim vektörlerini kullanalım. dt zamanının
diferansiyel artımı süresince, maddesel nokta A noktasından A’
noktasına eğri boyunca ds diferansiyel yolunu kat etmektedir. ρ ile
gösterilen bu konumdaki yörüngenin eğrilik yarıçapı ile ds=ρdβ
olduğunu görürüz, burada β radyan cinsindendir. Daha yüksek
mertebeli terimler limitte ortadan kalkacağı için, A ve A’ arasında
ρ’daki diferansiyel değişimi dikkate almak gereksizdir. Bu nedenle
hızın şiddeti v=ds/dt=ρdβ/dt olarak yazılabilir ve vektörel olarak
aşağıdaki gibi yazabiliriz.

Maddesel noktanın a ivmesi için bir skaler ve bir vektörün çarpımının

türevi için alışılagelmiş kuralı uygulayarak denklemdeki v’nin türevini
alalım.

İfadesini elde ederiz, burada 𝑒⃗𝑡 birim vektörünün doğrultusu değiştiği

için türevi artık sıfır olmayacaktır.
𝑒̇𝑡 ’yi bulmak için yandaki şekli göz önüne alalım. det vektörel farkı
şeklin b kısmında gösterilmektedir. Limitte 𝑑𝑒⃗𝑡 vektörü 𝑒⃗t birim
vektörünün radyan cinsinden ifade edilen dβ açısını süpürmesi ile elde
edilen |𝑒⃗𝑡 |𝑑𝛽 = 𝑑𝛽 yay uzunluğuna eşittir.
𝑑𝑒⃗𝑡 ’nin yönü 𝑒⃗𝑛 ile verilir. Böylece 𝑑𝑒⃗𝑡 = 𝑒⃗𝑛 𝑑𝛽 yazabiliriz. 𝑑𝛽’ya bölünmesi ile

Dr. Öğr. Üyesi Atila KUMBASAROĞLU Sayfa 11

 𝑑𝛽
Elde edilir. dt’ye bölünmesi 𝑑𝑒⃗𝑡 /𝑑𝑡 = 𝑒⃗𝑛 ( ) ifadesini verir ve
𝑑𝑡

Olarak yazılabilir.
Denklem 2/8’deki ivme ifadesinde, denklem 2/9 ve 𝑣 = 𝜌𝛽̇ bağıntısından 𝛽̇ ’nın yerine
yazılması ile

Olur. Burada;

1.5.2 Dairesel Hareket

Dairesel hareket yandaki şekilde gösterildiği gibi, ρ eğrilik yarıçapının
çemberin sabit r yarıçapı olduğu ve β açısının yerini herhangi uygun
bir radyal referanstan OP’ye ölçülen θ açısının aldığı düzlemde eğrisel
hareketin önemli özel bir durumudur. P maddesel noktanın dairesel
hareketi için hız ve ivme bileşenleri aşağıdaki hale gelmektedir.

Dinamikte denklem 2/10 ve 2/11 için tekrarlanan kullanımları

görüyoruz, bu nedenle bu bağıntılar ve bunların arkasındaki
prensiplere hakim olmalıyız.

Dr. Öğr. Üyesi Atila KUMBASAROĞLU Sayfa 12

 ÖDEV PROBLEM -3
Otomobilin sürücüsü yoldaki çukur ve tümseği
önceden fark ettiği için düzgün olarak yavaşlayacak
şekilde fren yapmaktadır. Hızı, çukurun en alt
noktasında 100 km/saat ve A’dan 120 m uzaklıktaki
tümseğin en üst C noktasında 50 km/saat’dir.
Yolcular A noktasında toplam 3 m/s2 ivmeye maruz
kalıyorlarsa ve C’deki tümseğin eğrilik yarıçapı 150
m ise
(a) A’daki ρ eğrilik yarıçapını,
(b) B büküm noktasındaki ivmeyi ve
(c) C’deki toplam ivmeyi belirleyiniz.

ÇÖZÜM:
Otomobilin boyutları yola kıyasla küçük olduğu için otomobili bir
maddesel nokta olarak ele alacağız. Hızlar;

Aşağıdaki ifadeden yol boyunca sabit negatif ivmesini buluruz,

(a) A’daki Durum: verilen toplam ivme ve belirlenen at ile kolaylıkla

an’yi ve buradan da ρ’yu aşağıdaki gibi hesaplayabiliriz:

(b) B’deki Durum: büküm noktasında eğrilik yarıçapı sonsuz olduğu

için, an = 0 ve ivme

(c) C’deki Durum: normal ivme

Olur. n- ve t- doğrultularındaki en ve et birim vektörleri ile ivme

aşağıdaki gibi yazılabilir:

Burada 𝑎⃗’nın şiddeti

Üç noktanın her birindeki koşulları gösteren ivme vektörleri açıklama

için gösterilmiştir.

Dr. Öğr. Üyesi Atila KUMBASAROĞLU Sayfa 13