31.10.

2020 1
31.10.2020 2
 PROBLEM -1:
Verilen sistemin küçük genlikli
salınımlarının hareket denklemini ve M 
doğal frekansını bulunuz.
r O

m
k
x

31.10.2020 3
 Çözüm
d KE KE PE DE M
       Q i (t) 
dt  q q i q i q r O
i i

2 2
1  1 
E k  m x   I 0    m k
2   2   x
2   2
1  11 2  x 
E k  m x    M r  
2   22  r 
  
   x
2 2
1  1  x = r x  r 
E k  m x   M x  r
2   4  
1 2
E P  kx (EPK = 0; SDK’na göre çözüm yapılmaktadır)
2
31.10.2020 4
 Çözüm (Devam)

 2  2
1   1   1 2
Ek  m x   M x  E P  kx
2   4  
2
Lagrange eşitliği ifadeleri;
DE KE

0 Qi (t )  0 0
x x

KE  1  d KE  1 

 m x Mx 
 m x M x

2 dt  x 2
x

PE  1   n 
k
 kx  m  M  x  kx  0 1
[rd / s]
x  2  m M
31.10.2020

2
5
 PROBLEM -2:
Verilen kiriş sisteminde küçük genlikli salınımlara ilişkin
olarak hareketin denklemini, doğal frekansını bulunuz.
m yst
k h 48EI
k 3
mg a L
L/2 L/2
SDK denge şartı gereği;
 k
m x  kx  0 n  mg - kst = 0
m
mg = kst

g = 9,81 m/s2 değeri sabit olduğu için, n k g

değişken olarak sadece st ‘ye bağlıdır. n  
m  st
k  m2n a = 2h boyutların değişimi ile sistemin hareketi değişebilir.
31.10.2020 Verilen bir st için a, h ve L boyutları tayin edilebilir. 6
 PROBLEM -3:
Şekilde görülen kısmen dolu varilin boyutları ve su dışında kalan
yüksekliği verildiğine göre bu varilin (cismin) yapacağı küçük
genlikli düşey yönlü titreşimlerin hareket denklemini ve doğal
frekansını bulunuz.
Suyun yoğunluğu 1025 kg/m3 ve x = 150 mm, H = 900 mm, D = 450
mm olarak bilinmektedir.

 D
mx
 
x x, x, x
H
su
mg hS
c

(+)
FSu

31.10.2020 7
 PROBLEM -3: (Devam)  D
mx
 
Çözüm : x x, x, x
H
Statik denge konumundan; su
mg hS
mg  FSUst  0 c

 D 2   D 2 
 H c g   h su g  0
(+)
FSu
 4   4 

hS = H – x = 900 –150 = 750 mm 450

 D 2  150
mg   h s  su  0 x

 4  900
hS
mg

m = 0,0124 kg
FSUst 8
31.10.2020
 mx
Dinamik hal; x
mx  F F  mg  FSU

hS+x
mg
 D 2
  D 
2
F   H c   (h  x ) su
 4   4 
FSU
 D 2  H c    D 2   D 2 
   x   H c   (h  x ) su
 4  g   4   4 

 D 2   D 2 
 H c   h su  0
 4   4 

 H c   SU g
  x   su x  0 n   3,616 [rd / s]
 g  c H
n
n T = 2 n = 2fn fn   0,575 Hz 9
31.10.2020
2
 PROBLEM -4:
4 kg kütleli 400 mm boyunda düzgün
kütle dağılımına sahip çubuğun statik O
denge konumu düşeyle 300 ‘lik açı L/2 300
yapacak şekilde rijitliği 45 N/m olan bir
L 
yay ile duvara bağlanmıştır. Verilen 300-
sistemin küçük genlikli hareketine ilişkin
hareket denklemini ve frekansını
mg
bulunuz. mg

kst ()
k(st+x) x
SDK ()

31.10.2020 10
 PROBLEM -4: (Devam)
O
Çözüm : L/2 300
SDK’na göre; L  300-

L
mg Sin 30  k st L  0
2 mg
mg

Dinamik harekete göre; k


I 0   M 0 kst ()
k(st+x) x
1  L SDK ()
mL   mg Sin (30 0  )  k ( st  x )L
2

3 2
x = LSin = x = L

11 Sin (30 0  )  Sin 30 0 Cos  Cos30 0 Sin   Sin 30 0    Cos30 0

31.10.2020
 PROBLEM -4: (Devam)

Çözüm : (Devam)
1  L
mL   mg [Sin 30 0    Cos30 0 ]  k ( st  L)L
2

3 2
1  L L
mL   mg Sin 30 0  mg   Cos30 0  k st L  kL2 
2

3 2 2
L
mg Sin 30  k st L  0 (SDK hali için)
2
1 
1 
mL   mgCos 30 0  kL   0 n T = 2
3 2 
n = 2fn
1
mgCos 30 0  kL n
n  2 n  8,09 [rd / s] fn   1,29 Hz
12 1 2
31.10.2020
mL
3
 PROBLEM -5:
9810 N ağırlığındaki bir makine 2 m/s’lik
düzgün bir hızla 0,01 m çapındaki çelik
dh
halatla indirilmektedir. Çelik halat boyu 20
m’ye ulaştığında hareket aniden L
durdurulmaktadır. Bu anda halat ucunda V
asılı makinanın yapacağı düşey yönlü
titreşimlerin peryodunu ve genliğini
m
hesaplayınız.

31.10.2020 13
 PROBLEM -5: (Devam)

Çözüm :

dh dh = 0.01 m

L 
k
AE
V k
L

d 2h
m m A m
4 x

 k
m x  kx  0 n  ke = ki k = 81,3104 N/m
m
81,3  10 4
n   28,5 [rd / s] 14
31.10.2020
9810 / 9,81
 PROBLEM -5: (Devam)

Çözüm : (Devam)

x(t) = ACosnt + BSinnt A=0

V0 = 2 m/s, x(o) = 0

V0 = Bn
V0 2
B  B = 0,07 m
n 28,5

x(t) = BSinnt 2
x(t) = 0,07 Sin (28,5 t) T  0,22 s
n

31.10.2020 15
 PROBLEM -6:
Statik denge konumu ile tanımlı
sitemde A0 noktasında
mafsallanmış çubuk homojen olup a k1
2 kg’lık kütleye sahiptir. Verilen
A0 m
sitemin küçük genlikli
salınımlarının hareket denklemini k2
ve doğal frekansını bulunuz.

31.10.2020 16
 PROBLEM -6: (Devam)

Çözüm :
I0  
  M
2 k1 Fy1
1  a
I0  m  a  m ç   
2 a
3 2 S.D.K
x
küçük genlikli salinimlar için ; A0  m
Sin   , Cos  1 mg
k2 Fy 2

Fy1  k1  x1  k1  (a  Sin )

Fy2  k 2  x 2  k 2  (a  Sin )

M 0  Fy1  a  Cos  Fy 2  a  Cos

31.10.2020 17
 PROBLEM -6: (Devam)

Çözüm : (Devam)

 1  a 
2
m  a 2  m ç       a 2  (k1  k 2 )    0
 3  2  

 
 k k 

   1 2
  0
  m  m  
1
  12
ç
 

k1  k 2
n 
1
m  mç n  15,3 rd / s
12
31.10.2020 18
 PROBLEM -7:
Şekilde görülen metal boru kesme işleminde kullanılan Uçar
Makas; kütlesel atalet momenti 1 M r2 olan büyük bir disk ve
buna kütlesi ihmal edilecek 2
kadar küçük olan L boyunda a
bir çubukla bağlı m kütleli bir
dairesel testereden L r
oluşmaktadır. Sistem kesilme O
işini yaparken O noktası M
etrafında salınımlar

yapmaktadır. Küçük 
salınımları için hareketin mg
diferansiyel denklemini
çıkarınız ve doğal frekansını
bulunuz.

31.10.2020 19
 PROBLEM -7: (Devam)
Çözüm :
O noktasında momentlerin dengesi;
I0  
  M 0 küçük genlikli salinimlar için ; Sin   , Cos  1
1
I 0  m  L  r 
2
  M  r2
I    m  g  a 2
a
a  (L  r)  Sin 
L r
I 0    mg  (L  r)  Sin  O
M
I0  
  mg  (L  r)    0 

   mg  (L  r )     0
mg
X
 I 
mg  (L  r )
mg  (L  r ) n  1/ s
31.10.2020
n  m  L  r 2   M  r 2
1
20
I 2
 L r
O
PROBLEM -7: (Devam) M
Çözüm (Enerji Metodu ile): 
mg
1 1 2
E k  mV  I  
2 A=X
2 2
Ep = mgh
x = (L+r)Sin = (L+r)
h = (L+r)-(L+r)Cos
V  x  (L  r)   h= (L+r)(1-Cos)
d 1 1 
 m(L  r )   Mr   mg (L  r )(1  Cos)   0
2 2 2 2

dt  2 4 
 1 2  
 m( L  r ) 2
 Mr     mg (L  r )    0
 2 

  mg (L  r ) mg  (L  r )
  0 n   1 / s
1 1
m  L  r    M  r 2 21
2
31.10.2020 m(L  r )  Mr2
2
2
2
 PROBLEM -8:
Şekilde denge konumu ile tanımlı sistemde AB çubuğunun
kütlesiz olduğu bilindiğine göre hareketin diferansiyel
denklemini ve sistemin küçük genlikli salınımlarının doğal
frekansını bulunuz.

θ
x
x1
k1
A m

b Fy1

k2 a
B
x2
Fy2
31.10.2020 22
 PROBLEM -8: (Devam)
θ
Çözüm : x1
x
1 k1
KE  mV 2 m
2 A

Vx b Fy1
 
x = x1 = b∙sinθ x  V  b O

x2 = a∙sinθ = a∙θ k2 a
B
1 2 x2
KE  m  b 
2
Fy2
2
1 1
PE Ş  k 1 x 12  k 2 x 22
2 2
1 1
PE Ş  k 1 (b  ) 2  k 2 (a  ) 2
2 2

PE Ş  k 1b 2  k 2 a 2  2
1 1 1
PE Ş  k 1 b 2  2  k 2 a 2  2
31.10.2020 2 2 2 23
 PROBLEM -8: (Devam)
Çözüm : (Devam)

d  1
2
 

d
(KE  PE)  2 1
k 1b  k 2 a    m  b 
2 2 2 
dt 
dt 2 2 
 

 
1  1  
2 k1b  k 2 a     2 m  b    0
2 2 2
2 2
  k 1b 2  k 2 a 2 
  2
  0
 mb 

k 1  k 2 (a / b ) 2
n  rd/s
m

31.10.2020 24
 PROBLEM -9:
C noktası etrafında yuvarlanan disk, B noktasında bağlı iki
adet yay ile küçük genlikli salınımlar yapmaktadır. Denge
konumu düşey olarak tanımlı sistemin doğal frekansını
bulunuz.
θ
A Fy1
x1
B
k1 x a k2
O
R
m

31.10.2020 25
 θ
A Fy1
PROBLEM -9: (Devam) x1
B
Çözüm : I.YOL k1 x a k2
 O
I C   k 1 ( R  a )   k 2 ( R  a ) 
2 2
R
m

I C  (k 1  k 2 )(R  a ) 2   0
C
  (k 1  k 2 )(R  a ) 2

    0 1
 IC  I0  mR 2
2
 
  ( k  k )(R  a ) 2  I C  I 0  mR 2
  1 2   0
 3 
 mR 2  IC 
3
mR 2
 2  2
(k1  k 2 )(R  a ) 2
n  rd/s
3
mR 2
2
31.10.2020 26
 θ
A Fy1
x1
B
PROBLEM -9: (Devam)
a
k1 x k2
Çözüm : II.YOL (Enerji metodu) O
R
1 2 1 2 m
KE  m x  I 0 
2 2
1 C
x  R  I0  mR 2
2 1 1
1
PE  k1x1  k 2 x12
2
2
1 2
KE   mR  mR  
2 2 2
2 2  1
3 2 PE  (k1  k 2 )(R  a ) 2  2
KE  mR 2  2
2 x 1  (R  a )  
d
( KE  PE )  0 3 2

 mR   (k 1  k 2 )(R  a )   0
2
dt 2 
 
 (k 1  k 2 )(R  a ) 
(k1  k 2 )(R  a ) 2
n 
 2
    0 rd/s
  3
31.10.2020 
3
mR 2  mR 2 27
 2  2
 PROBLEM -10:
Şekilde verilen kızaklı tabla hareket sisteminde tabla ile
içinde kaydığı yatak arasında sürtünmenin olmadığı
kabul edilmektedir. Buna göre sistemin küçük genlikli
salınımların hareket denklemini ve doğal frekansını
bulunuz

RİJİT TABLA x
k
M

k R

m I

31.10.2020 28
 PROBLEM -10: (Devam)
Çözüm : Newton Kanunu ile

 F  m x  F  kx (1) x
 Fy = kx
M
m x  kx   F F
d N
( EK  EP )  0 R
dt
 k 
 M 0  I 0   FR  k 
m I
(2)

(1) den F kuvveti;

 
 

F  M x  kx I 0     M x  kx R  k 
 
31.10.2020 29
 PROBLEM -10: (Devam)
Çözüm : (Devam)

 

I 0    MR   kR  R  k   0
 
1 2 
 

 mR  MR    kR  k   0
2 2

2 

m    k 
  M     k  2   0
2   R 

 k  k
k 2
 k 2  R
 R   0 n  [rd/s]
 m m
 M 
 M  2
 2 
30
31.10.2020
Enerji Metodu
 PROBLEM -10: (Devam)
Çözüm : Enerji Metodu
1 2 1 2
EK  M x  I 
2 2 RİJİT TABLA x
k
1 1
EP  kx2  k  2 M
2 2
k R
d
( EK  EP )  0 m I
dt
     
M x x  I    kx x k    0
  1
x  R x  R
 
x  R I mR 2
  
2
  x x  x x
31 M x x I  kx x  k 0
31.10.2020 RR RR
 PROBLEM -10: (Devam)
Çözüm : Enerji Metodu
  
  x x  x x
M x x I  kx x  k 0
RR RR
 I    k 
 M  2  x   k  2  x  0
 R   R 

 m    k 
M x  Kx  0  M   x    k  x  0
 2  R 
2

 k  k
  k  2
 k 2
x  R x  0
n  R [rd/s]
 m
 M   m
32  2 M
31.10.2020
2
 PROBLEM -11:
Statik denge konumu ile tanımlı sistemde (L1, m1) rijit
çubuğunun OP merkezi etrafında küçük genlikli salınımlar
yaptığı dikkate alınarak, diske bağlı yatay çubuğun küçük
genlikli salınımları ihmal edildiğinde diskin yatay düzlemde
kaymadan yuvarlanması halinde sistemin hareket
denklemini ve doğal frekansını bulunuz.
x

KASNAK k1
m
rP
OP
mP

DİSK m1 L1
mC rC
k2
33 m2
OC
31.10.2020
 PROBLEM -11: (Devam)
Çözüm :
Kinetik Enerji:

  x
1 2 x
m kütlesi için : KEb  mx x  rp   
2 rp rp
1 2 1 1 2
Kasnak için : KE k  I 0  I p 2 x
2 2 rp

1  m1 L12 L12   2
m1 kütlesi için : KE m1    m1  
2  12 4
2
1  
x  m L 2
m1L21    1 2 1 x 2
6  rP  6rP

34
Küçük genlikli salınımlar için: x2 = L1, x 2  L1
31.10.2020
 PROBLEM -11: (Devam)
Çözüm : (Devam)
Kinetik Enerji: (Devam)
2
  1 m 2 L21 2
m2 kütlesi için : KE m 2
1
 
 2 1
 m 2 L1  m 2  L1
x
 
2
x
2 2  rP  2 rP
2
 x 
Diskin ötelenmesi hali : KE mc öteleme 1 
 m c L1
 rp


2  
2
1  L1 x 
Diskin dönmesi hali : KE mc dönme  Ic
2  rc rp 

35
31.10.2020
 PROBLEM -11: (Devam)
Çözüm : (Devam)
Kinetik Enerji: (Devam)

Diskin Kinetik Enerjisi :

1  L21  2
2 2
  
1  x  1  L1 x   L21
KE mc  m c L1  Ic  m c 2  I c 2 2  x
2  rp  2  rc rp  2  r r r 
 p c p 

Toplam Kinetik Enerji :

1  1 m1L21 m 2 L21 L21 L21  2

KE TOP  m  Ip 2   2  m c 2  I c 2 2 x
2  r 3r 2
r r r r 
 p p p p c p 

36
31.10.2020
 PROBLEM -11:
Çözüm : (Devam) Potansiyel Enerji:
1
k1 Yayı Pot. Enerjisi : PE yay1  k1 x 2
2
2
1  L1 
k2 Yayı Pot. Enerjisi: PE yay2  k 2 x
2  rp 

L1  
m1 kütlesi için : PE m1  m1g
L1
1  Cos  m1g 1  Cos x 

2 2  rp 
Toplam Potansiyel Enerji:
2
1 1  L1 
 L1  x 

PE TOP  k1x  k 2
2
x  m1g 1  Cos
2 2  rp 
 2 
 rp 


1  L21  2 L1  x 

PE TOP  k1  k 2 2 x  m1g 1  Cos
37 2  2  rp 
31.10.2020  rp   
 PROBLEM -11: (Devam)
Çözüm : (Devam)
Eşdeğer kütle:
1 m1L21 m 2 L21 L21 L21
m eş  m  I p    mc  Ic
rp2 3rp2 rp2 rp2 rc2 rp2
d KE KE PE DE
    Q( t )
dt x x x x
d KE KE DE
 m eş x 0 0
dt x x x

PE  L21  1 x  L21 1 L1 

 k1  k 2 2 x  m1gL 1Sin  k1  k 2 2  m1g x
x  rp   2 rp  rp 2 rp 
  
38
31.10.2020
 PROBLEM -11: (Devam)
Çözüm : (Devam)
L211 L1
Eşdeğer rijitlik katsayısı: k eş  k1  k 2 2  m1g
rp 2 rp

k eş
m eş x  k eş x  0 n 
m eş

L21
1 L1
k1  k 2  m1g
rp2 2 rp
n 
2 2 2 2
1 m1 L1 m 2 L1 L1 L1
m  Ip    mc  Ic
39 rp2 3rp2 rp2 rp2 rc2 rp2
31.10.2020
 PROBLEM -12:
Şekilde verilen tamburlu kaldırma mekanizmasında, tamburun
ağırlığının 10.000 N ’luk kaldırılan yüke göre ihmal edildiği dikkate
alınarak, yük 0.85 m/s’lik düzgün bir hızla indirilirken halat yüksekliği
15 m’ye geldiğinde hareket aniden durdurulmaktadır. İndirilen yükün
bu olay sonucunda yapacağı küçük genlikli titreşimlerinin
peryodunun 0.8 s olması istenmektedir. Tamburun, ucuna
bağlandığı, genişliği yüksekliğinin iki katı olan dikdörtgen kesite
sahip ankastre kirişin ve 0.015 m çapındaki çelik halat malzemesinin
elastiklik modülü 207•109 N/m2 olduğuna göre;
2m
a) Bu şartları sağlayan ankastre kirişin
kesit parametrelerini,
b) İndirilen yük kütlesinin titreşim genliğini
ve yer değiştirme fonksiyonunu bulunuz.
Not: Tek ucu ankastre kirişin eğilmesi hali için rijitlik katsayısı
bh 3
ve çekmeye zorlanması hali için ise
40 12 EA W
31.10.2020
rijitlik katsayısı L olarak verilmektedir.
 Çözüm
L1 = 2 m
2 Kütlesiz
T  0.8 (verildi)
n
A
k1
n  7.8539 rd/s k2

d = 0.015 m
A

V = 0.85 m/s
m = W/g = 10000/9.81 L2 = 15 m

h
m = 1019.36 kg b
W
k eş
n 
m

k eş  m  2n keş = 62877.94 N/m

31.10.2020 41
 Çözüm (Devam)
L1 = 2 m
Kütlesiz

1 1 1
  A
k1
k eş k 1 k 2
k2

d = 0.015 m
A
AE

V = 0.85 m/s
k2  L2 = 15 m

L2 h
b
d2 W
 E
k2  4
L2
(0.015) 2
 207  10 9
31.10.2020

k2  4 k2 = 2438661 N/m
15 42
 Çözüm (Devam)

k1 = 64557.77 N/m

3EI
k1  3
L1
k 1 L31 64557.77  2 3
I 
3E 3  207  10 9

I = 8.31662•10-7 m4

bh 3
I
12
b = 2h h = 0.047 m b = 0.0945 m
31.10.2020 43
 Çözüm (Devam)

x(t )  A cos n t  B sin n t → t = 0, x(0) = 0, A = 0


x(t )  A sin n t  Bn cos n t → t = 0, V0 = Bωn , B = V0/ωn

V0
C A B 2 2
CB V = V0 = 0.85 m/s
n

x(t )  B sin n t

0.85
C= B = 0.108 m C = 0.108 m
7.8539

x(t )  0.108 sin 7.8t

31.10.2020 44
 PROBLEM -13:

Şekilde gösterildiği gibi, k1 ve k2

rijitliğine sahip elastik k1
elemanlarla bağlı m kütlesinin
m k2
yapacağı küçük genlikli titreşim
hareketinin, hareket denklemini
ve doğal frekansını bulunuz. θ

31.10.2020 45
 PROBLEM -13: (Devam) k1 x
Çözüm : I.YOL: (Newton Kanunları) m
W Sinθ
Hareketin denklemi; k2
θ
 W θ
m x  k 1 (x   st )  k 2 ( x   st )  W  sin  W Cosθ


m x  k1 x  k1 st  k2 x  k2 st  W  sin   0

m x  (k1  k2 ) x  (k1  k2 ) st  W sin   0
Burada, (k1  k 2 ) st  W sin  olduğuna gore;

 k1  k2
m x  (k 1  k 2 ) x  0 n  rd/s
m
31.10.2020 46
 PROBLEM -13: (Devam)
k1
Çözüm : II.YOL: (Enerji Metodu)
1 2 k2
KE  m x m
2
1 2 1
PE  k1 x  k2 x 2 θ
2 2
PEK = 0
d
(KE  PE)  0
dt

1   1 
2 m x x  2 mx x (k 1  k 2 )  0
2 2
 k1  k2
m x  (k 1  k 2 ) x  0 n  rd/s
m
31.10.2020 47
31.10.2020 48
SON