Lecture 02 Control I

Laplace Transformu
Lineer diferansiyel denklem olarak modellenmiş sürekli zamanlı sistemlerin çözümünde

kullanılır.
Lineer diferansiyel denklemleri s = σ + jω kompleks değişkeni türünde cebirsel forma
getirir.
Avantajı; Sistemin diferansiyel denklemi çözmeden grafiksel teknikler kullanarak sistem
performansı önceden yaklaşık olarak belirlenebilinir.
Sistemin diferansiyel denklemi Laplace transformu ile çözülerek sistemin geçici ve sürekli
tepkimeleri ve performansını belirleyen kriterler ve birimler aynı anda elde edilir.
y (t ) = y (t ) g . y + y (t ) s. y
Laplace Transformu; f(t) sürekli zamanlı gerçek bir fonksiyon ve t < 0 için f(t)=0, s
kompleks bir değişken, L Laplace operatörü olmak üzere;
g(t) fonksiyonun Laplace transformu, G(s) ;
∞
L[ g (t )] = G ( s) = ∫ g (t )e − st dt
0
dir. Laplace değişkeni s diferansiyel operatör olarak ta gösterile bilinir;
t
d 1
s≡ ,
dt
= dt
s 0 ∫
© Dr. Ahmet UÇAR Kontrol I,2005/06, Leture02 1
Ters (inverse) Laplace transformu
Ters (inverse) Laplace transformu; G(s)’in s = σ + jω kompleks değişken
türünden g(t) zaman türüne dönüşümüdür.
L-1
G(s) g(t) L−1[G ( s )] = g (t )
Matematiksel olarak ters Laplace g(t), G(s)’in tüm kutuplarının real kısmından
büyük apsisi c olan bir entegral işlemi ile G(s)’ten elde edilir.
c + j∞
1
g (t ) = ∫ G ( s )e st ds
2πj c − j∞
(t > 0)
Entegral işlemi real kısmı c olan ve ±jω ekseniyle paralel olan bir alanı belirtir ve
G(s)’in tüm kutuplarının sağında yer alır.
Bu integral işlemini her G(s) için yapmak oldukça zaman alıcıdır. Bu nedenle ters
G(s) genellikle Laplace tablosundan yararlanarak elde edilir.Tabloda G(s) doğrudan
çevrilemiyor ise G(s) kısmi kesirlere ayrıştırma metodu ile G(s) g(t)’ye çevrilir.

Laplace Transformu Özellikleri
Son değer teoremi (Final value theorem); f(t)’nin t → ∞ anındaki değeri varsa bu
teorem uygulanır. Bir başka değişle f(t)’nin lim
t →∞
f (t ) sonlu bir değeri varsa bu teorem
uygulanır. Bu teorem sadece karalı veya sönümlü kararlı sistemlere uygulanır.
Kararsız sistemlere uygulanmaz.
f (∞) = lim f (t ) Zaman, t, ekseninde t → ∞, f (∞) = lim f (t )

t →∞
t →∞
f (∞) = lim sF ( s ) Laplace s düzleminde s → 0, f (∞) = lim sF ( s )

s →0 s→0
İlk değer teoremi (Initial value theorem); f(t)’nin t → 0 + anındaki değeridir. f(t) ve
df(t)/dt’nin Laplace tansformu olmak üzere ve lim sF ( s ) sonlu bir değeri varsa f(0+);
s →∞
Bu teoremin uygulanması için sistemin kararlılığı şart değildir
f (0 + ) = lim sF ( s )
s →∞
Bu iki teorem ile bir sistemin ilk ve son alacağı değerler sistem tepkimesi zamana göre
elde etmeden belirleme olanağını verir.

Örnek 2.1:
L[g(t)] s+3
g (t ) = 2e − t − e −2t , (t ≥ 0) G (s) =
( s + 1)( s + 2 )
İlk değer teoremi (Initial value theorem);
s( s + 3) 1+ 3 / s
g (0 + ) = lim sG ( s) = lim = lim =1
s →∞ s →∞ ( s + 1)( s + 2) s →∞ 1 + 3 / s + 2 / s 2
s ( s + 3)
Son değer teoremi (Final value theorem); lim g (t ) = lim sG ( s ) = lim =0
t →∞ s →0 s →0 ( s + 1)( s + 2)
1.5
2e-t
1
0.5
g(t)
0
t
-0.5
-e-2t
-1
0 1 2 3 4 5

Integralin Laplace dönüşümü (Real integration theorem); Eğer f(t) fonksiyonu
exponansiyel mertebede ise,∫ f (t )dt entegralin Laplace var ve t = 0 için
f −1 (0) = ∫ f (t )dt ve F ( s ) = L[ f (t )] olmak üzere;
F ( s ) f −1 (0)
L[ ∫ f (t )dt ] = +
s s
Karmaşık türevin Laplace dönüşümü (Complex differentiation theorem); f(t)
fonksiyonun F(s) Laplace dönüşümü varsa, F(s)’in kutupları hariç f(t) n. karmaşık
türevi;
d
L[t n f (t )] = (−1) n F ( s ) (n = 1,2,3,...)
ds
d
n = 1 ⇒ L[tf (t )] = − F ( s)
ds
d2
n = 2 ⇒ L[t f (t )] = 2 F ( s )
2
ds
d3
n = 3 ⇒ L[t f (t )] = − 3 F ( s )
3
ds

Çarpımın Laplace dönüşümü (Convolution integral); f1(t) ve f2(t) Laplace alına bilen
t
2 ∫1
fonksiyon olsun f1(t)*f2(t) veya başka bir gösterim şekli olan f (t ) * f (t ) ≡ f (t − τ ) f (τ )dτ
1 2
0
entegralinin Laplace transformu;
∞ ∞ t
F1 ( s ) = ∫
0
f1 (t )e − st dt , F2 ( s ) = ∫
0
∫
f 2 (t )e − st dt ⇒ L[ f1 (t − τ ) f 2 (τ )dτ ] = F1 ( s ) F2 ( s )
0
f2(τ )
f1(t) f1(t-τ ) 3
2 2
t =1.5 1
2 t -0.5 1.5 τ 0
2
3 τ
f1 (t ) = 2 − t f1 (t − τ ) = 0.5 + τ f 2 (τ ) = 1 + τ
3
4
f1(t-τ ) f2(τ )
4 2 2
f1 (t − τ ) * f 2 (τ ) = 0.5 + τ + τ t =1.5
3 3 1
0 1 2 τ
Doğrusal zamanla değişmeyen diferansiyel denklemlerin
Laplace dönüşümü ile çözümü
Doğrusal zamanla değişmeyen sistemler x(t) durum değişkenleri türünden diferansiyel
denklem olarak modellenebilir. Diferansiyel denklem türünde modellenen
sistemlerin Laplace ile çözümü;
• Diferansiyel denklemin her teriminin Laplace transformu alınarak s fonksiyonu
olan bir cebirsel forma getirilir.
• Ters Laplace dönüşümünden diferansiyel denklemin tam çözümü elde edilir.
Örnek 2.2: a ve b sabiteler olmak üzere;
&x& + 3 x& + 2 x = 0, x(0) = a, x& (0) = b, x(t ) = ?
Çözüm;
L[ x(t )] = X ( s ) [ s 2 X ( s ) − sx(0) − x& (0)] + 3[ sX ( s ) − x(0)] + 2 X ( s ) = 0
L[ x& (t )] = sX ( s ) − x(0) [ s 2 X ( s ) − sa − b] + 3[ sX ( s ) − a] + 2 X ( s ) = 0
L[ &x&(t )] = s 2 X ( s ) − sx(0) − x& (0) X ( s )( s 2 + 3s + 2) = as + b + 3a
as + b + 3a as + b + 3a
X (s) = =
( s 2 + 3s + 2) ( s + 1)( s + 2) x(t ) = L−1[ X ( s )] = L−1[ 2a + b ] − L−1[ a + b ]
2a + b a + b s +1 s+2
= − = ( 2 a + b ) e −t
− ( a + b ) e − 2t
, (t ≥ 0)
( s + 1) ( s + 2)
Örnek 2.3;
Diferansiyel denklemi verilen doğrusal zamanla değişmeyen sistemin x(t) değişimini
Laplace transformu kullanarak bulunuz?
&x& + 2 x& + 5 x = 3, x(0) = 0, x& (0) = 0, x(t ) = ?
Çözüm;
3
L[3] = 3 / s [ s 2 X ( s ) − sx(0) − x& (0)] + 2[ sX ( s ) − x(0)] + 5 X ( s ) =
s
L[ x(t )] = X ( s ) 3
[ s 2 X ( s )] + 2[ sX ( s )] + 5 X ( s ) =
L[ x& (t )] = sX ( s ) − x(0) s
L[ &x&(t )] = s 2 X ( s ) − sx(0) − x& (0) 3
X ( s )( s 2 + 2 s + 5) =
s
3 3 3 3 s+2
X (s) = = = −
s ( s 2 + 2 s + 5) s ( s 2 + 2 s + 5) 5s 5 ( s 2 + 2s + 5)
3 3 2 3 ( s + 1)
= − −
5s 10 ( s + 1) 2 + 2 2 5 ( s + 1) 2 + 2 2
3 1 3 2 3 −1 ( s + 1)
x(t ) = L−1[ ] − L−1[ ] − L [ ]
5 s 10 ( s + 1) 2 + 2 2 5 ( s + 1) 2 + 2 2
3 3 −t 3
= − e sin 2t − e −t cos 2t , (t ≥ 0)
5 10 5
Matlab komutları ve uygulama 2:1
b0 s m + b1s m + ....bm −1s + bm
G( s) = , ( m ≤ n)
a0 s n + a1s n −1 + ....an −1s + an
( s + 1) 2
G1 ( s ) = 3 , Sıfırlar; -1,-1
s ( s + 2)( s − 5) 2
Kutuplar; 0,0,0,-2,+5
s 2 + 2s + 5 Pay =[1 2 5];
G2 ( s ) = 3 ,
s + 2s 2 + 2s + 5 Payda=[1 2 2 5];
1) Polinom, n ≥ 3 kök bulma Matlab’ta Polynomials;

2) Sıfır, Kutup tanıtımı ve çizim roots - Find polynomial roots.
3) Sistem tanımı poly - Convert roots to polynomial.
polyval - Evaluate polynomial.
Model dynamics; polyvalm - Evaluate polynomial with
pole, eig - System poles. matrix argument.
pzmap - Pole-zero map. residue - Partial-fraction expansion
dcgain - D.C. (low frequency) (residues).
gain. polyfit - Fit polynomial to data.
esort - Sort continuous poles by polyder - Differentiate polynomial.
real part. conv - Multiply polynomials.
deconv - Divide polynomials.
Zamanla değişmeyen sürekli zamanlı doğrusal sistemlerin
matematiksel modelleri
u1(t) y1(t)
Girişler : Sistem : Çıkışlar
ur(t) g(t) ym(t)
Girişi u(t) ve çıkışı y (t) olan bir sistem, sistemin durum değişkenleri formunda n.
mertebeden ai (i = 0,1,2,..., n-1) zamanla değişmeyen katsayılar olmak üzere bir
diferansiyel denklem formunda;
d n y (t ) d n −1 y (t ) dy (t )
n
+ a n −1 n −1
+ .... + a1 + a0 y (t ) = u (t )
dt dt dt
Verilen diferansiyel denklem iki formda gösterilerek incelene bilinir;
• Transfer fonksiyon (Transfer Function); Laplace transformu kullanarak sistemin
çıkış-giriş dinamiğini inceleme olanağı verir. Sadece doğrusal sistemler için
kullanılır.
• Durum uzay formu (state-space equation); Sistemin çıkış-durum ve çıkış-giriş
dinamiklerini inceleme olanağı verir. Doğrusal ve doğrusal olmayan sistemler için
kullanılır.

Tek girişli tek çıkışlı sistemlerde transfer fonksiyonu
u(t) y(t) y (t ) = g (t ) * u (t ) L U(s) Y(s) Y (s)
g(t) G(s) = G (s)
U (s)
Transfer fonksiyonu doğrusal zamanla değişmeyen sistemlerin çıkış-giriş ilişkisini verir.
Transfer Fonksiyonu G(s); Sistemin durum değişkenlerin başlangıç şartları x(0) sıfır
alınarak sistem çıkışı y(t)’nin sistem girişi u(t)’nin Laplace tansformlarının oranına eşittir.
L[ y (t )] Y ( s )
Transfer Fonksiyonu; = = G (s)
L[u (t )] U ( s ) x ( 0 ) =0
Impulse yanıt; Doğrusal zamanla değişmeyen sisteme birim impulse (darbe) uygulanırsa
sistemin transfer fonksiyonu sistemin impulse yanıtı g(t)’e eşittir. Doğrusal sistemin birim
darbe yanıtı bir kez bilinirse, sistemin herhangi bir u(t) girişine yanıtı y(t), transfer
fonksiyonundan yararlanarak buluna bilir. g(t) sistemine girişi u(t)= δ(t-t0) ve çıkışı y(t) ve
⎧0 t ≠ t0
Birim-anidarbe (Unit-impulse) fonksiyon: δ (t − t0 ) = ⎨
⎩∞ ∞
t = t0
Unit-impulse fonksiyonun Laplace transformu ∫
L[δ (t − t0 )] = δ (t − t0 )dt = 1
−∞
δ(t-t0) y(t) y (t ) = g (t )δ (t − t0 ), L[ y (t )] = L[ g (t )δ (t − t0 )] ⇒ Y ( s ) = G ( s )
g(t)
Çok girişli çok çıkışlı sistemlerde transfer fonksiyonu
u1(t) y1(t) U(s) Y(s)
Girişler : Sistem : Çıkışlar G(s)
ur(t) g(t) ym(t)
Çok girişli çok çıkışlı sistemlere çok değişkenli sistemler denilir. Transfer fonksiyonu tek
girişli tek çıkışlı sistemler için geçerlidir. Seçilen bir çıkış ve giriş arasındaki transfer
fonksiyonu; sistemin tüm durum başlangıç şartları ve diğer tüm giriş sıfır alınarak
elde edilir.
Örneğin y1(t) ile u1(t) arasındaki transfer fonksiyon;
L[ y1 (t )] Y1 ( s )
T ( s ) = G1,1 ( s ) = = = G11 ( s ) (i ≠ 1)
L[u1 (t )] U1 ( s ) u =0, x (t
i 0 )=0
Genel olarak sistemin i. çıkışı j. girişi arasındaki transfer fonksiyonu;
Yi ( s )
= Gij ( s ), i ≠ k , 0 < i, k ≤ r , 0 < j ≤ m
U j (s)
U k ( s ) = 0; x ( 0 ) = 0

Çok girişli sistemlerde sistem çıkışı
U1(s) Y1(s)
: Sistem :
Ur(s) Ym(s)
Doğrusal zamanla değişmeyen sistemler süper pozisyon prensibini sağladığından dolayı,
süper pozisyon prensibini kullanarak seçilen sistem çıkışı; her bir girişe karşılık
düşen çıkışların toplamıdır. Sistemin i. çıkış;
Yi ( s ) = Gi1 ( s )U1 ( s ) + Gi 2 ( s )U 2 ( s ) + ... + Gik ( s )U k ( s ) + ... + Gir ( s )U r ( s )
Fiziksel sistemin transfer fonksiyonun elde edilmesi;
1) Sistemin diferansiyel denklemi elde edilir.
2) Diferansiyel denkleme Laplace transformu uygulanır.
3) Sistemin durum değişkenlerinin başlangıç şartlarını sıfır alınarak çıkış girişe bölünür.
(n) ( n −1) (m) ( m −1)
a0 y + a1 y + ....an −1 y& + an y = b0 x + b1 x + ....bm −1 x& + bm x, ( m ≤ n)
Transfer Fonksiyonu; b0 s m + b1s m −1 + ....bm −1s + bm

G (s) = n n −1
, ( m ≤ n)
a0 s + a1s + ....an −1s + an
L[ y (t )] Y ( s )
G (s) = = K (Ta s + 1)(Tb s + 1)....(Tm s + 1)
L[ x(t )] X ( s ) Durum G (s) = N
, n = ( N + p)
değ . ( 0 ) = 0 s (T1s + 1)(T2 s + 1)....(T p s + 1)
Transfer fonksiyon özellikleri ve avantajları
b0 s m + b1s m −1 + ....bm −1s + bm
Transfer Fonksiyonu; G ( s ) = , ( m ≤ n)
a0 s n + a1s n −1 + ....an −1s + an Durum
değ .( 0 ) = 0
1) Transfer fonksiyon sistemin öz davranışını gösterir. Transfer fonksiyonu sistemin

girişinin genliği ve yapısına göre değişmez.
2) Transfer fonksiyonu, sistemin farklı girişlere göre davranışı ve sistem dinamiğinin
incelenmesine olanağı verir.
3) Sadece sistemin çıkış-giriş ilişkisini verdiğinden sistemin fiziksel yapısı ve ara
değişkenleri konusunda bilgi vermez.
4) Bir çok farklı fiziksel sistem aynı transfer fonksiyon ile modellenebilir.
5) Transfer fonksiyonu bilinmeyen herhangi bir dinamik sistemin transfer fonksiyonu
deneysel olarak elde edilir.
6) Sadece doğrusal zamanla değişmeyen sistemler için geçerlidir ve
a) Bilinen giriş (test; darbe, basamak, rampa) sinyali için sistemin zamana göre davranışı
incelenerek zaman yanıtı ve performansı inceleme olanağı verir.
b) Sinüzoidal giriş (genliği sabit, frekansı değişken) sinyali için sistemin frekansa göre
davranış ve performansı incelenerek frekans yanıtı performansı bulunur.

Transfer fonksiyonunda elde edilen önemli sonuçlar
Daha önceki derslerde; her hangi bir kompleks G(s) fonksiyonun kendisini veya
türevlerini sonsuza götüren noktalar G(s)’in kutupları olarak belirtilmişti.
Transfer fonksiyonu T(s)’nin kutupları: verilen bir sistemin payda polinomu sıfıra
eşitlenerek sistemin kutupları elde edilir. Transfer fonksiyonun kutuplarını veren
polinoma sistemin karakteristik denklemi denilir.
a) Karakteristik Denklem; Transfer fonksiyonun payda polinomuna eşittir. Verilen
sistemin kararlılığını ve davranışını bünyesinde bulundurulan ve kısaca sistemi
karakterize eden tek denklemdir.
b) Karakteristik Denklem kökleri; Transfer fonksiyonun payda polinomu sıfıra
eşitlenerek elde edilen kutuplardır. Transfer fonksiyonu T(s)’nin kutupları aynı
zamanda karakteristik denklemin kökleridir.
Daha önceki derslerde; her hangi bir kompleks G(s) fonksiyonun kendisini sıfıra götüren
noktalar G(s)’in sıfırları olarak belirtilişti.
c) Transfer fonksiyonu T(s)’nin sıfırları; Transfer fonksiyonun pay polinomun kökleri
sistemin sıfırlarını verir.
d) Transfer fonksiyonun DC kazancı; sistemin sürekli durumdaki dc kazancını bir başka
değişle birim basamak uygulanmış sistemin düşük frekanslardaki performansını
verir.
r (t ) = 1, ⇒ lim T (t ) sT ( s )
t →∞
R( s ) = 1 / s, ⇒ lim = lim T ( s )
s →0 s s →0

Transfer fonksiyonundan elde edilen
sonuçlar
b0 s m + b1s m −1 + ....bm −1s + bm
Transfer Fonksiyonu; G (s) = , ( m ≤ n)
a0 s n + a1s n −1 + ....an −1s + an
K (Ta s + 1)(Tb s + 1)....(Tm s + 1)
G (s) = N
, n = ( N + p)
s (T1s + 1)(T2 s + 1)....(T p s + 1)
a) m ≤ n, Rasyonel, elektromekanik sistemler, ...

b) Transfer fonksiyonun paydasındaki s’in derecesi (n) sistem mertebesini verir.
n=1, birinci mertebeden,
n=2, ikinci mertebeden,
n. mertebeden sistem denilir.
G(s) transfer fonksiyonun dc kazancı: K

G(s) transfer fonksiyonun sıfırları: (Tas+1) (Tbs+1)…(Tms+1) = 0
G(s) transfer fonksiyonun kutupları: sN(T1s+1) (T2s+1)…(Tps+1) = 0
G(s) transfer fonksiyonun karakteristik denklemi: P(s) = sN(T1s+1) (T2s+1)…(Tps+1)

Örnek 2.4:
G ( s )Gc ( s ) s −1
T (s) = G(s) = , Gc ( s ) = 5, H ( s ) = 1
[1 + G ( s )Gc ( s ) H ( s )] s ( s + 2)
Verilen transfer fonksiyonu T(s) Sisteminin; a) Sıfırları, b) Kutupları,
c) Karakteristik denklemi, d) Transfer fonksiyonun DC kazancını bulunuz?
Çözüm; Transfer fonksiyonu

5( s − 1)
G ( s )Gc ( s ) s ( s + 2) 5( s − 1) 5( s − 1)
T (s) = = = = 2
[1 + G ( s )Gc ( s ) H ( s )] [1 + 5( s − 1) ] [ s ( s + 2) + 5( s − 1)] s + 7 s − 5
s ( s + 2)
5( s − 1) a) Sistemin sıfırları; s = 1
T (s) = b) Sistemin kutupları; s1 = -7.6533,
( s − 0.6533)( s + 7.6533)
s2 = 0.6533
c) Karakteristik denklemi; P ( s ) = [1 + G ( s )Gc ( s ) H ( s )], P ( s ) = s 2 + 7 s − 5 = 0
d) Transfer fonksiyonun DC kazancını;
5( s − 1) Bu sistem kararsız olduğundan pratik
lim T (t ) = lim T ( s ) = lim =1 olarak sistem çıkışı gözlenemez.
t →∞ s →0 s →0 s + 7s − 5
2

Örnek 2.5:
u(t) giriş olmak üzere verilen istemin y(t0)= -1 ve d y(t0)/dt = 2 olduğuna göre;
&y&(t ) + 3 y& (t ) + 2 y (t ) = 5u (t )
a) Transfer fonksiyonunu, b) Sistem kutup ve sıfırları, c) Karakteristik denklemi, d)Transfer
fonksiyonun DC kazancını e) u(t) birim basamak giriş için sistem çıkışını, bulunuz?
Çözüm; a) Transfer fonksiyonu s 2Y ( s ) − sy (0) − y& (0) + 3sY ( s ) − 3 y (0) + 2Y ( s ) = 5U ( s )
L[ y (t )] Y ( s ) 5
T (s) = = =
L[u (t )] U ( s ) y ( 0)=0
s 2 + 3s + 2
b) Sistemin sıfırları; yok. Sistemin kutupları; ( s + 1)( s + 2) = 0 ⇒ s1 = −1, s2 = −2
c) Karakteristik denklemi; P ( s ) = ( s + 1)( s + 2)
5
d) Transfer fonksiyonun DC kazancı; lim T (t ) = lim T ( s ) = lim = 2.5
t →∞ s →0 s →0 s + 3s + 2
2
Sistem kararlı olduğundan pratik olarak gözlenir.

e) u(t) birim basamak giriş için sistem çıkışı;
s 2Y ( s ) − sy (0) − y& (0) + 3sY ( s ) − 3 y (0) + 2Y ( s ) = 5U ( s )
1 − s2 − s + 5 − s2 − s + 5
Y ( s )( s + 3s + 2) + s − 2 + 3 = 5 ⇒ Y ( s ) =
2
=
s s ( s + 3s + 2) s ( s + 1)( s + 2)
2

Uygulama 2.2
G ( s )Gc ( s )
T (s) = , (1)
[1 + G ( s )Gc ( s ) H ( s )]
Uygulama 2.2.1; Denklem (1)’de verilen T(s) transfer fonksiyonundaki G(s) ve H(s)
aşağıda verilmiştir. a) Sistemin sıfırları, b)Kutupları, c) Karakteristik denklemi, d)
Transfer fonksiyonun dc kazancını bulunuz?
1
G (s) = , Gc ( s ) = 1, H ( s ) = 1
s ( s + 2)( s + 2)
Uygulama 2.2.2; u(t) giriş olmak üzere verilen istemin y(t0)= -1 ve d y(t0)/dt = 2 olduğuna
göre; a) Transfer fonksiyonu, b) u(t) birim basamak giriş için sistem çıkışını, c) Sistem
kutupları, d) Karakteristik denklemi, f)Transfer fonksiyonun dc kazancını bulunuz?
5 &y&(t ) + 4 y& (t ) + 3 y (t ) = u (t )
Uygulama 2.2.3; Denklem (1)’de verilen T(s) transfer fonksiyonundaki G(s) ve H(s) aşağıda
verilmiştir. a) Sistemin sıfırları, b)Kutupları, c) Karakteristik denklemi, d) Transfer
fonksiyonun dc kazancını bulunuz?
( s − 3) 1
G (s) = , Gc ( s ) = 10, H ( s ) =
s ( s + 2) s+5
Kontrol sistemlerinde durum uzay tekniği
Pratikte kontrol sistemleri çok girişli ve çok çıkışlı ve oldukça kompleks
olduğundan dolayı transfer fonksiyonu ile sistem dinamiğinin sınırlı modeli elde
edilir.
Dinamik sistemlerin modellemesinde kullanılan fakat 1960 yıllarında kontrol
sistemleri için geliştirilen ve günümüzde modern kontrol sistemleri için kullanılan
durum uzay tekniği sistemin tüm dinamiğinin modellenmesine olanak sağlar.
Durum uzay analizinde dinamik sistemlerin modellenmesinde üç değişken; giriş,
çıkış ve durum değişkeni kullanılır. Dinamik sistemler (doğrusal ve doğrusal
olmayan) bu üç değişken kullanılarak durum uzay denklemleri yada kısaca durum
denklemleri biçiminde matematiksel olarak modellenir.
Durum değişkeni x(t) veya kısaca x: sistemde bulunan en küçük değişken olup
sistemin geçmişteki, şimdiki ve gelecekteki konumunu belirler. Örneğin Elektrik-
Elektronik sistemlerdeki eneri depo eden devre elemanları endüktansın akımı ve
kapasitenin gerilimi durum değişkenleridir ve bunlar devrenin geçmişteki, şimdiki
ve gelecekteki bilgilerini içeren hafızalardır. Durum değişkenlerinin oluşturduğu
uzaya durum uzay denilir. Örneğin n durum değişkeninden oluşmuş bir dinamik
sistemin durum uzayı;
x = [ x1 , x2 ,..., xn ]T , x ∈ R n olarak gösterilir.
Durum değişkenleri fiziksel ve ölçülebilir olabildiği gibi fiziksel olmayan ve
ölçülmeyen değişkenlerde olabilirler.
Kontrol sistemlerinde durum uzay tekniği
Durum denklemi: Dinamik sistemlerin giriş, çıkış ve durum değişkeni
kullanılarak modellenmesidir.
r giriş u(t) yada kısaca u sayısı, u ∈Rr, m çıkış y(t) yada kısaca y sayısı, y ∈Rm,
n durum değişkeni x(t) yada kısaca x sayısı x ∈Rn olmak üzere dinamik sistemin
matematiksel modeli doğrusal olmayan zamanlar değişen durum denklemi
formundadır.
⎡ x1 ⎤ ⎡ f1 ( x1 , x2 ,...xn ; u1 , u 2 ,...u r ; t ) ⎤
x& = f ( x; u; t ) x = ⎢⎢ M ⎥⎥, f ( x; u; t ) = ⎢⎢ M ⎥
⎥
⎢⎣ xn ⎥⎦ ⎢⎣ f n ( x1 , x2 ,...xn ; u1 , u 2 ,...u r ; t )⎥⎦
y = g ( x; u; t )
⎡ y1 ⎤ ⎡ g1 ( x1 , x2 ,...xn ; u1 , u 2 ,...u r ; t ) ⎤
y = ⎢⎢ M ⎥⎥, g ( x; u; t ) = ⎢⎢ M ⎥
⎥
⎢⎣ ym ⎥⎦ ⎢⎣ g m ( x1 , x2 ,...xn ; u1 , u 2 ,...u r ; t )⎥⎦
Eğer f ve g vekrör fonksiyonları zamanın bir fonksiyonu değillerse sistem zamanlar değişen
durum denklemi formundadır ve; & x = f ( x; u )
y = g ( x; u )
Dinamik sistem doğrusal olmayan diferansiyel formundaki matematiksel modeli herhangi bir
denge noktası ve yakın civarına (çalışma konumuna) göre doğrusallaştırılırsa, sistemin
metematiksel modeli doğrusal diferansiyel denklem formuna dönüşür .
Doğrusallaştırma ve Denge noktası
Fiziksel sistemlerden oluşmuş mühendislik sistemlerin, sistem dinamiği denge noktalarına
göre değişir. Fiziksel gerçekleştirilebilen sistemde tek bir denge noktası olabildiği gibi
birden fazla denge noktası da olabilir. Denge noktası bir nokta olabildiği gibi bir yörünge
de olabilir.
Denge noktası; 1) Herhangi bir sistemin durum değişkeni sürekli durumda x = xe değerinde
duruyorsa ve t0 anında x = x(t0) = x0≠ xe değerinde bırakıldığında sistemin durum değişkeni
tekrar xe konumuna geliyorsa xe denge noktasıdır. Yada
2) Sistemin durum değişkenini t0 anında x0 = x(t0) = xe değerinde bırakıldığında x = xe
değerine sistemin t→∞ süresince bulunduğu konumda, x = xe’da kalıyorsa xe denge
noktasıdır. Matematiksel olarak denge noktası; verilen sistemin vektör alanının sıfıra olduğu
noktalardır. Örneğin tek durum değişkenli bir sistemin denge noktası;
x& = f ( x) x = x = 0 f(x)=0 eşitliğini sağlayan x değeri denge noktası, xe, dir.
e
(1)
Yükseklik, V(x)
(2)
(Dn.2) A, B ve C noktaları denge
(Dn.3)
noktalarıdır.
(Dn.1)
0 A B C Yer değiştirme, x
Doğrusallaştırma
Mühendislik sistemlerin çoğu doğrusal olmayan pek çok elemen içerir. Kontrol
sistemlerindeki sürücü sistemi veya devresi doğrusal olmayan bir karakteristik gösterir.
Bazen de doğrusal olan sistemlerin performanslarını iyileştirmek için doğrusal olmayan
eleman, optimal kontrol sistemlerinde olduğu gibi, zorunlu olarak kullanılır.
Doğrusal olmayan bir sistem belirli bir çalışma noktası etrafında doğrusallaştırıldığında
oluşturulan doğrusal modelin parametreleri genellikle zamanla değişen elemanlardan oluşur
ve bu modele zamanla değişen doğrusallaştırılmış model denilir. Matematiksel olarak
değişken katsayılı diferansiyel denklemle ile modellenir. x(t) ∈Rn, A ∈Rn×n, u(t) ∈Rr, B
∈Rn×r, y(t) ∈Rm, C ∈Rm×n, A ∈Rm×r olmak üzere; x& (t ) = A(t ) x(t ) + B (t )u (t )
Ancak doğrusal olmayan sistemler y (t ) = C (t ) x(t ) + D(t )u (t )
doğrusallaştırıldığında, elde edilen doğrusal model
zamanla değişmeyen elemanlar oluştuğu varsayılır. x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
Bu sistemler zamanla değişmeyen diferansiyel
denklem ile modellenir ve; y (t ) = Cx (t ) + Du (t )
Basitliği nedeniyle doğrusallaştırma denilince zamanla değişmeyen doğrusallaştırılmış
model anlaşılır ve bu tür sistemlerin analizi bu derste incelenecektir.
Doğrusallaştırılma (Linearization); x& = f ( x), t ≥ 0
Verilen doğrusal olmayan sistemin xe denge noktasındaki değeri f(xe) olsun. Sistemin
doğrusal modeli; xe denge noktası etrafında bir Taylor serisi açılır ve ilk iki terim hariç
diğer terimler sıfır alınarak elde edilir. A bir sabite olmak üzere; x& = ax, t ≥ 0 olur.
Örneğin doğrusal olmayan f(x) fonksiyonun Şekil 1’de gösterildiği gibi f(xe) denge noktası
xe’ deki değeri olsun.
x& = f (x)
Şekilde ∆x = x-xe, ∆f(x) = f(x) - f(xe) ve df(x)/dx f (x)
denge noktası xe deki eğim olmak üzere f(x) ∆& x
fonksiyonun doğrusal modeli; f ( xe )
∂f ( x)
∆& x = ∆x
∂x x = xe
xe noktası ve yakın civarındaki x 0 xe x x
noktası arasındaki fark; ∆x = x − xe ⇒ ∆ & x = x& − x& = f ( x) − f ( x ),
e e
xe sabit ve xe = 0 orijine taşındığından dolayı f(xe)= 0 ve
∆& x = x& = f (x) x = ∆x − xe ⇒ ∆& x = f (∆x + xe ) dir.
Verilen f(x) fonksiyonu sürekli bir fonksiyon olduğundan xe denge noktası civarında
bir Taylor serisi açılımı;
∆x (∆x) 2 (∆x) n
f ( x) = f (∆x + xe ) = f ( xe ) + f ′( xe ) + f ′′( xe ) + ... + f ( xe )
n
1! 2! n!
∆x çok küçük olduğundan (∆x) /2! terimi daha da küçüktür. Bu nedenle ilk iki terim
2
hariç yüksek dereceli terimler sıfır alınırsa, doğrusal model;

∂f ( xe )
f ( x) = f ( xe ) + ∆x
∂x ∂f ( x)
∂f ( xe ) x& = ax, a=
f ( x) − f ( xe ) = ∆& x = ∆x ∂x x = xe
∂x
Örnek 2.6: Örnek 2.6: ve Uygulama 2.3:
x& = x + x 2 Olarak verilen sistemlerin denge noktalarına ait doğrusal modellerini bulunuz?
Çözüm; sistemin denge noktaları x + x2 = 0 eşitliğinden;
xe1 = 0 ve xe2 = -1 dir. Önce f(x) fonksiyonu için a bulunursa; a =
∂f ( x)
= 1 + 2 x x= x
Denge noktası xe1 = 0 ilişkin doğrusal model; ∂x x = xe
e
Vektör alanı
a = 1+ 2x x = 1, ⇒ x& = x 1
e1 = 0
f (x) = x + x2
Denge noktası xe2 = -1 ilişkin doğrusal model;
a = 1+ 2x x = −1, x& = − x
0.6
e2 = −1 0.4
Herhangi bir denge noktasına göre doğrusallaştırılmış 0.2
model sadece denge noktası ve çok yakın civarı
0
(etkinlik alanı) için geçerlidir. Örneğin xe1= 0 denge x& = − x x& = x
-0.2
noktası etkinlik alanı x=0 ve çok yakın civarı için
geçerliyken xe2= -1 denge noktası etkinlik alanı - -0.4
-1.5 -1 -0.5 0 0.5
x
∞≤x<0 alanında geçerlidir.
Uygulama 2.3: a) verilen sistemlerin denge noktalarını bulunuz?
b) Denge noktalarına ilişkin doğrusallaştırılmış modelleri bulunuz?
1
x& = 4 x 2 − 16 (1), x& = x − x 3 (2), x& = 1 + cos x (3), x& = x(1 − x)(2 − x) (4)
2
Yüksek mertebeli doğrusal olmayan sistemlerin doğrusallaştırılması
Durum vektörü, x(t ) ∈ R n girişi, u (t ) ∈ R r çıkışı, y (t ) ∈ R m ve f(x;u;t) ve g(x;u;t)
durum ve giriş vektörlerin birer fonksiyonu ve olmak üzere aşağıdaki doğrusal olmayan
sistemin f : R n × R r → R n ve g : R m × R n → R m vektör alanları olsun.
x& = f ( x; u; t ) y = g ( x; u; t ) ve
Nominal çalışma noktası ya da yörüngesi, giriş ve çıkış etrafında bir Taylor serisi açılarak
birinci mertebeden yüksek mertebeli terimler sıfır alınırsa, doğrusal olmayan denklemin
nominal çalışma noktası ve onun çok yakın civarında geçerli olan doğrusal modeli elde
edilir. Yukarıdaki doğrusal olmayan sistemin, belirli bir başlangıç durumu, nominal u0(t)
giriş ve nominal y0(t) çıkış için nominal çalışma yörüngesi ve çıkışı sırası ile x0(t) ve y0(t)
olsun. Sistemin doğrusal modeli, durum denklemi;
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) A ∈ R n× n , B ∈ R n× r x& = Ax + Bu
Yada
y (t ) = Cx(t ) + Du (t ) C∈R m× n
,D∈R m× r y = Cx + Du
⎡ ∂f1 ∂f1 ∂f1 ⎤
⎡ ∂f1 ∂f1 ∂f1 ⎤
⎢ ∂u ...
A ∈R sistem
n × n ⎢ ∂x ∂x2
...
∂xn ⎥
B ∈Rn×r giriş ∂u2 ∂ur ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 1 ⎥
⎢ ∂f 2 ∂f 2 ∂f 2 ⎥
1
matrisi olarak matrisi olarak
⎢ ∂f 2 ∂f 2
...
∂f 2 ⎥
adlandırılır ve ; B = ⎢ ∂u1
...
adlandırılır ve ; A = ⎢ ∂x1 ∂x2 ∂xn ⎥ ∂u2 ∂ur ⎥
⎢ . ⎢ . . ⎥
. . . ⎥ ⎢ ∂f
. .
⎢ ∂f ∂f n ∂f n ⎥ ∂f n ∂f n ⎥
⎢ n ... ⎥ ⎢ n ... ⎥
⎢⎣ ∂x1 ∂x2 ∂xn ⎥⎦ ⎢⎣ ∂u1 ∂u2 ∂ur ⎦⎥
y = Cx + Du ⎡ ∂g1
⎢ ∂x
∂g1
...
∂g1 ⎤
⎥
⎡ ∂g1 ∂g1
...
∂g1 ⎤
∂x2 ∂xn D∈R giriş-çıkış ⎢ ∂u1
m× r
∂u2 ∂ur ⎥
⎢ 1 ⎥
C ∈Rm×n çıkış matrisi
⎢ ∂g 2 ∂g 2 ∂g 2 ⎥ geçiş matrisi olarak ⎢ ∂g 2 ∂g 2
⎥
∂g 2 ⎥
olarak adlandırılır ve ; C = ⎢ ∂x ... ⎢ ...
1 ∂x2 ∂xn ⎥ adlandırılır ve ; D = ⎢ ∂u1 ∂u2 ∂ur ⎥
⎢ . . . . ⎥ ⎢ . . . . ⎥
⎢ ∂g ∂g m ∂g m ⎥ ⎢ ∂g ∂g m ∂g m ⎥
⎢ m ... ⎥ ⎢ m ... ⎥
⎢⎣ ∂x1 ∂x2 ∂xn ⎥⎦ ⎢⎣ ∂u1 ∂u2 ∂ur ⎥⎦
Durum denklemlerinin özellikleri; 1) Durum denklemi, tek girişli tek çıkışlı ve çok girişli
çok çıkışlı sistemlerin n tane birinci mertebeden diferansiyel denklem takımı olarak
modelleme olanağı verir. 2) Bir sistem için bir çok durum değişkeni tanımlana bilir ve bir
çok durum denklemi oluşturula bilinir. 3) Dinamik sistemlerin matematiksel modeli
oluştururken sistemin fiziksel durum değişkenlerinin kullanılması kolaylık sağlar.
4) Sistemin durum değişkenlerinin başlangıç şartlarına ve girişe karşı toplam tepkisini verir.
Dinamik sistemlerin durum denklemleri oluştururken;

1) herhangi bir t = t0 başlangıç zamanı için x1(t0), x2(t0),...,xn(t0) durum değişkenleri
sistemin başlangıç durumlarını,
2) Bir kez t ≥ t0 için sisteme ilişkin girişler ve başlangıç durumları belirlendikten sonra,
durum değişkenleri sistemin gelecekteki davranışını tamamen belirlemelidir.

A) Giriş fonksiyonun türevini içermiyen yüksek mertebeli diferansiyel denklem formundaki
doğrusal zamanla değişmeyen sistemlerin durum denklemleri;
(n) ( n −1)
y + a1 y + ....an −1 y& + an y = u
Girişi u(t) ve çıkışı y (t) olan sistemin diferansiyel denklemi ai (i=1,…,n) zamanla
değişmeyen sabitler olduğundan dolayı bu tür sistemlere zamanla değişmeyen doğrusal
sistemler denilir.
Bu sistem u(t) giriş fonksiyonun türevini içermediğinden y (0), y& (0),..., y ( n −1) (0) terimleri ve
u(t) girişi t ≥ 0 bilinirse, sistemin gelecekteki tüm davranışı y(t) belirlenir. Bundan dolayı
sistemin n tane durum değişkenleri y (t ), y& (t ),..., y ( n−1) (t ) olarak aşağıdaki gibi belirlenir.
Durum değişkenleri ⎡ 0 1 0 K 0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢0 ⎥
x1 = y x&1 = x2 ⎢ 0
⎢ 0 1 K 0 ⎥⎥ ⎢ ⎥
A=⎢ M M ⎥ B = ⎢0 ⎥
x2 = y& = x&1 x&2 = x3 ⎢
M M M
⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 K 1 ⎥ ⎢M⎥
x3 = &y& = x&2 M ⎢⎣− an − an −1 − an − 2 K − a1 ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
M x&n = − a n x1 − a n −1 x2 − ... − a1 xn + u
n −1
xn = y = x&n −1
x& = Ax + Bu
Sistem çıkışı; y = x1 C = [1 0 0 L 0], D = [0]
y = Cx + Du
Örnek 2.7: girişi u(t) ve çıkışı y (t) olan bir sistemin diferansiyel denklemi;
u(t) y(t)
Sistem 5 &y&(t ) + 4 y& (t ) + 3 y (t ) = u (t ) olarak verilsin.
Sistemin durum denklemi;
Sistemin durum değişkenleri
y(t) teriminden başlanarak; x&1 (t ) = x2 (t )
x1 (t ) = y (t ) 1
x&2 (t ) = [− 3x1 (t ) − 4 x2 (t ) + u (t )]
x2 (t ) = x&1 (t ) = y& (t ) 5
Sistem çıkışı y(t); x& = Ax + Bu ⎡ 0 1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ C = [1 0]
A=⎢ 3 4 ⎥, B = ⎢ 1 ⎥,
y (t ) = x1 (t ) y = Cx + Du −
⎢⎣ 5 −
5 ⎥⎦ ⎢⎣ 5 ⎥⎦ D = [0]
Uygulama 2.4: Diferansiyel denklemleri ve transfer fonksiyonları verilen sistemlerin girişi

u(t) ve çıkışı y (t) dır. Sistemlerin durum denklemini bulunuz?
&y&&(t ) + &y&(t ) + 3 y& (t ) + 2 y (t ) = 10u (t ), Y (s) 1
=
U ( s ) ( s + 2)( s 2 + 2 s + 5)
&y&&(t ) + 10 &y&(t ) + y& (t ) + 5 y (t ) = 10u1 (t ) + 2u1 (t )

B) Giriş fonksiyonun türevini içeren yüksek mertebeli diferansiyel denklem formundaki
(n) ( n −1) (n) ( n −1)
y + a1 y + ....an −1 y& + an y = b0 u + b1 u + ....bn −1u& + bn u
Sistemin diferansiyel denklemi ai (i=1,2,…,n) ve bk (k=0,1,…n) zamanla değişmeyen sabitler
olduğundan dolayı bu tür sistemlere zamanla değişmeyen doğrusal sistemler denilir. Giriş
fonksiyonun u(t)’nin türevini içerdiğinden y (0), y& (0),..., y ( n −1) (0) terimleri ve sadece u(t)
girişi t ≥ 0 bilinirse, sistemin gelecekteki tüm davranışı y(t) belirlenemez. Bu nedenle durum
değişkenleri sağ taraftaki u(t) teriminin türevlerini giderecek şekilde seçilir.
Bir yol olarak aşağıdaki gibi durum değişkenleri u(t) teriminin türevlerini içerecek şeçilde
seçilebilinir;
Sabiteler; Durum değişkenleri
β 0 = b0 x1 = y − β 0u
β1 = b1 − a1β 0 x2 = y& − β 0u& − β1u = x&1 − β1u
β 2 = b2 − a1β1 − a2 β 0 x3 = &y& − β 0u&& − β1u& − β 2u = x&2 − β 2u
β 3 = b3 − a1β 2 − a2 β1 − a3 β 0 M
M ( n −1) ( n −1) ( n−2)
β n = bn − a1β n −1 − ... − an −1β1 − an β 0 xn = y − β 0 u − β1 u − ... − β n − 2u& − β n −1u = x& n −1 − β n −1u
Sistem çıkışı; y = x1 + β 0u
B) Giriş fonksiyonun türevini içeren yüksek mertebeli diferansiyel denklem formundaki
(n) ( n −1) (n) ( n −1)
y + a1 y + ....an −1 y& + an y = b0 u + b1 u + ....bn −1u& + bn u
x&1 = x2 + β1u ⎡ 0 1 0 K 0 ⎤ ⎡ β1 ⎤
⎢ 0 0 ⎥⎥ ⎢β ⎥
x&2 = x3 + β 2u ⎢ 0 1 K ⎢ 2 ⎥
M
x& = Ax + Bu A=⎢ M M M M M ⎥, B = ⎢ M ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
x&n −1 = xn + β n −1u ⎢ 0 0 0 K 1 ⎥ β
⎢ n −1 ⎥
⎢⎣− an − an −1 − an − 2 K − a1 ⎥⎦ ⎢⎣ β n ⎥⎦
x&n = −a n x1 −a n −1 x2 − ... −a1 xn + β nu
Sistem çıkışı; y = x1 + β 0u , y = Cx + Du C = [1 0 0 L 0], D = [ β 0 ]
Örnek 2.8: Diferansiyel denklemi verilen sistemin durum denklemini elde ediniz?
&y& + 10 y& + 2 y = 2u& + 3u
Standart formdaki sistemin denklemi; &y& + a1 y& + a2 y = b0u && + b1u& + b2u
Katsayılar; a1=10, a2=2 ve b0=0, b1=2, b2=3
Sabiteler; β 0 = b0 = 0 Durum değişkenleri x1 = y − β 0u = y
β1 = b1 − a1β 0 = 2 x2 = y& − β 0u& − β1u = x&1 − β1u = x&1 − 2u
β 2 = b2 − a1β1 − a2 β 0 = 3 − 20 = −17
Sistem çıkışı; y = x1 Sistemin durum denklemi; x&1 = x2 + 2u
x&2 = −2 x1 − 10 x2 − 17u
Örnek 2.9: Diferansiyel denklemi verilen sistemin durum denklemini elde ediniz?
&y&& + 3 &y& + 5 y& + 2 y = u& + u
Standart formdaki
sistemin denklemi; &y && + a1 &y& + a2 y& + a3 y = b0&u&& + b1u&& + b2u& + +b3u
Katsayılar; a1=3, a2=5, a3=2, ve b0=0, b1=0, b2=1, b3=1
Sabiteler; β 0 = b0 = 0 Durum değişkenleri x1 = y − β 0u = y
β1 = b1 − a1β 0 = 0 x2 = y& − β 0u& − β1u = x&1 − β1u = x&1
β 2 = b2 − a1β1 − a2 β 0 = 1 x3 = &y& − β 0u&& − β1u& − β 2u = x&2 − u
β 3 = b3 − a1β 2 − a2 β1 − a3 β 0 = 1 − 3 = −2
⎡ x&1 ⎤ ⎡ 0 1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤
⎢ x& ⎥ = ⎢ 0 0 1 ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢ 1 ⎥u, y = [1 0 0 0]⎢ x ⎥
⎢ 2⎥ ⎢ ⎥⎢ 2 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 2⎥
⎢⎣ x&3 ⎥⎦ ⎢⎣− 2 − 5 − 3⎥⎦ ⎢⎣ x3 ⎥⎦ ⎢⎣− 2⎥⎦ ⎢⎣ x3 ⎥⎦
Uygulama 2.5: Diferansiyel denklemleri ve transfer fonksiyonları verilen sistemlerin girişi
u(t) ve çıkışı y (t) dır. Sistemlerin durum denklemini bulunuz?
&y&& + &y& + 3 y& + 2 y = 10u&& + 5u Y (s) ( s 2 + 3s + 2)
=
&y&& + 10 &y& + y& + 5 y = 10u& + 2u U ( s ) ( s + 2)( s 2 + 2 s + 5)

Durum denklemleri ile transfer fonksiyonu arasındaki dönüşüm
Doğrusal zamanla değişmeyen sistemlerin durum denklemleri ile transfer fonksiyonu
arasındaki dönüşüm;
x& = Ax + Bu Y (s)
= G ( s)
y = Cx + Du U (s)
Durum denkleminin Laplace transformu; sX ( s ) − x(0) = AX ( s ) + BU ( s )
Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )
Transfer fonksiyonu durum değişkenleri başlangıç değerleri sıfır alınarak sistemin çıkış
değişkenin Laplace dönüşümünün, giriş değişkeni Laplace dönüşümüne oranı olduğundan;
[ sI − A] X ( s) = BU ( s )
|A|≠0 ise Y ( s) −1
−1
X ( s ) = [ sI − A] BU ( s ) = (C [ sI − A] B + D) = G ( s )
U ( s)
−1
Y ( s ) = (C[ sI − A] B + D)U ( s )
Transfer matris; G ( s ) = (C[ sI − A]−1 B + D )
[sI - A] sistemin karakteristik matrisi olarak adlandırılır. Karakteristik matrisin kökleri
karakteristik denklemin köklerine eşittir.
Karakteristik matris kökleri A matrisinin öz değerleri (eigenvalues) dir ve Matlab’
[V,D] = EIG(A) produces a diagonal matrix D of eigenvalues and a full matrix V whose
columns are the corresponding eigenvectors so that A*V = V*D.

Örnek 2.10: Durum denklemi verilen sistemin a) transfer fonksiyonu, b) karakteristik
polinumu c) karakteristik denklem ve polinomundan sistemin kutuplarını bulunuz ve
sonuçları karşılaştırınız? +
−1
⎡ s 5 1 ⎤ ⎡ 2⎤
⎡ x&1 ⎤ ⎡− 5 − 1⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡2⎤ a) transfer G ( s ) = (C [ sI − A ] −1
B + D ) = [1 2 ]⎢ − 3 s + 1⎥ ⎢5⎥
⎢ x& ⎥ = ⎢ 3 − 1⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢5⎥u matris; ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎣ 2⎦ ⎣ ⎦⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦ ⎡ s +1 −1 ⎤
⎡ x1 ⎤ ⎢ ( s + 2)( s + 4) ( s + 2)( s + 4) ⎥ ⎡2⎤
y = [1 2]⎢ ⎥ = [1 2]⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ 3 s + 5 ⎥ ⎣5 ⎦
⎣ x2 ⎦
⎢⎣ ( s + 2)( s + 4) ( s + 2)( s + 4) ⎥⎦
c) Karakteristik matris;
[ sI − A] = 0 12 s + 59
=
⎡s + 5 1 ⎤ ( s + 2)( s + 4)
⎢ − 3 s + 1⎥ = ( s + 5)( s + 1) + 3 b) Karakteristik polinom veya denklemi ;
⎣ ⎦ P( s ) = ( s + 2)( s + 4)
[ sI − A] = ( s + 2)( s + 4)
Sistemin kutupları; s1 = −2, s2 = −4,
Sonuç; Karakteristik polinomun öz değerleri karakteristik denklemin köklerine eşittir.
Matlab uygulama 2.7: Sürekli zamanlı sistem modellerinin bir birlerine
dönüşümü
[NUM,DEN] = SS2TF(A,B,C,D,iu) % SS2TF State-space to transfer function conversion.
[A,B,C,D] = TF2SS(NUM,DEN) %TF2SS Transfer function to state-space conversion.
Uygulama 2.7: Durum denklemi verilen sistemin a) transfer fonksiyonu, b) karakteristik
polinumu c) karakteristik denklem ve polinomundan sistemin kutuplarını bulunuz ve
sonuçları karşılaştırınız?
⎡ x&1 ⎤ ⎡ 0 1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤
⎡ x&1 ⎤ ⎡− 5 − 1⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡2⎤
1) ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥u 2) ⎢ x&2 ⎥ = ⎢⎢ 0 0 1 ⎥⎥ ⎢ x2 ⎥ + ⎢0⎥u
⎣ x&2 ⎦ ⎣ 3 − 1⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣5⎦ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢ x&3 ⎦⎥ ⎢⎣− 2 − 1 − 5⎥⎦ ⎣⎢ x3 ⎦⎥ ⎢⎣2⎥⎦
⎡ x1 ⎤
y = [1 2]⎢ ⎥ ⎡ x1 ⎤
⎣ x2 ⎦ y = [2 1 5]⎢ x2 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ x3 ⎥⎦
Uygulama 2.8: Transfer fonksiyonu verilen sistemin a), Durum denklemi b) karakteristik
matrisi c) karakteristik denklem ve polinomundan sistemin kutuplarını bulunuz ve sonuçları
karşılaştırınız?
12 s + 59 s + 10
1) G ( s ) = 2) G ( s ) =
( s + 2)( s + 4) s ( s + 2)( s + 4)
10( s + 5) 5( s + 1)
3) G ( s ) = 4) G ( s ) =
s ( s + 2)( s + 4)( s + 3) s ( s + 2)( s + 10)

Matlab komutları ve uygulma 2:7
b0 s m + b1s m −1 + ....bm −1s + bm
G (s) = n −1
, ( m ≤ n)
a0 s + a1s + ....an −1s + an
n
Polynomials;
residue - Partial-fraction expansion (residues).
Model dynamics.
pole, eig - System poles.
tzero - System transmission zeros.
pzmap - Pole-zero map.
dcgain - D.C. (low frequency) gain.
esort - Sort continuous poles by real part.
Creation of LTI models.
tf - Create a transfer function model.
ss - Create a state-space model.
zpk - Create a zero/pole/gain model.
dss - Specify a descriptor state-space model.
set - Set/modify properties of LTI models.
ltiprops - Detailed help for available LTI properties.

Lecture 02 Control I

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Lecture 02 Control I

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Laplace Transformu

Lineer diferansiyel denklem olarak modellenmiş sürekli zamanlı sistemlerin çözümünde

© Dr. Ahmet UÇAR Kontrol I,2005/06, Leture02 2

f (∞) = lim f (t ) Zaman, t, ekseninde t → ∞, f (∞) = lim f (t )

f (∞) = lim sF ( s ) Laplace s düzleminde s → 0, f (∞) = lim sF ( s )

© Dr. Ahmet UÇAR Kontrol I,2005/06, Leture02 3

© Dr. Ahmet UÇAR Kontrol I,2005/06, Leture02 4

f −1 (0) = ∫ f (t )dt ve F ( s ) = L[ f (t )] olmak üzere;

© Dr. Ahmet UÇAR Kontrol I,2005/06, Leture02 5

1) Polinom, n ≥ 3 kök bulma Matlab’ta Polynomials;

© Dr. Ahmet UÇAR Kontrol I,2005/06, Leture02 10

Genel olarak sistemin i. çıkışı j. girişi arasındaki transfer fonksiyonu;

© Dr. Ahmet UÇAR Kontrol I,2005/06, Leture02 12

Transfer Fonksiyonu; b0 s m + b1s m −1 + ....bm −1s + bm

1) Transfer fonksiyon sistemin öz davranışını gösterir. Transfer fonksiyonu sistemin

© Dr. Ahmet UÇAR Kontrol I,2005/06, Leture02 14

© Dr. Ahmet UÇAR Kontrol I,2005/06, Leture02 15

a) m ≤ n, Rasyonel, elektromekanik sistemler, ...

G(s) transfer fonksiyonun dc kazancı: K

© Dr. Ahmet UÇAR Kontrol I,2005/06, Leture02 16

Çözüm; Transfer fonksiyonu

© Dr. Ahmet UÇAR Kontrol I,2005/06, Leture02 17

Sistem kararlı olduğundan pratik olarak gözlenir.

© Dr. Ahmet UÇAR Kontrol I,2005/06, Leture02 18

hariç yüksek dereceli terimler sıfır alınırsa, doğrusal model;

Dinamik sistemlerin durum denklemleri oluştururken;

© Dr. Ahmet UÇAR Kontrol I,2005/06, Leture02 27

Uygulama 2.4: Diferansiyel denklemleri ve transfer fonksiyonları verilen sistemlerin girişi

© Dr. Ahmet UÇAR Kontrol I,2005/06, Leture02 29

© Dr. Ahmet UÇAR Kontrol I,2005/06, Leture02 32

© Dr. Ahmet UÇAR Kontrol I,2005/06, Leture02 33

© Dr. Ahmet UÇAR Kontrol I,2005/06, Leture02 35

© Dr. Ahmet UÇAR Kontrol I,2005/06, Leture02 36

You might also like