EEM503 Otomatik Kontrol Sistemleri

Kontrol sistemleri için Laplace dönüşümü

Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Arıcı

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 1

 Laplace Dönüşümü
Laplace dönüşüm metodu mühendislik sistemlerinin analizi ve tasarımı için anahtar rol
üstlenir.
g(t) zamana bağlı bir fonksiyon olmak üzere öyle ki g(t)=0 t<0 için verilmiş olsun. Bu
durumda g(t) fonksiyonunun Laplace dönüşümü aşağıdaki gibidir:

Laplace dönüşümü bir integral dönüşüm olup bir g(t) zamana bağlı fonksiyonunu alıp
karmaşık değişken s domeninde (karmaşık frekans) bir G(s) fonksiyonuna dönüştürür.

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 2

 Laplace Dönüşümü
Laplace Dönüşümü G(s)=L[g(t)]

L[ . ] operatörü herhangi bir zaman domeni fonksiyonu g(t) ‘yi alıp frekans domeninde bir
G(s) fonksiyonuna dönüştürür.

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 3

 Laplace Dönüşümü
Ters Laplace Dönüşümü g(t)=L-1 [G(s)]

c katsayısı yakınsama bölgesi içinde kalmayı sağlayan reel bir sabit olmakla birlikte G(s)
fonksiyonlarının bütün tekil noktalarından büyük olmalıdır.

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 4

 Laplace Dönüşümü
Ters Laplace g(t)=L-1 [G(s)] dönüşümünü bulmak için yöntemler

g(t)’ yi bulmak için yöntemler:

a) Kısmi kesirler yöntemi

• F(s) fonksiyonu benzersiz kutuplar içeriyorsa
• F(s) fonksiyonu tekrar eden kutuplar içeriyorsa
• Matlab ile çözüm

b) Symbolic Math Toolbox- Matlab

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 5
 Laplace Dönüşümü
Laplace dönüşümü bu ders içeriğinde sıklıkla kullanılacaktır. Bu yüzden Diferansiyel
denklemler dersi ve Sinyaller ve Sistemler dersinin ilgili bölümlerini gözden geçiriniz.
Ayrıca ders kitabı Modern Control Engineering, 5th edition aşağıdaki bölümleri çalışınız

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 6

 Laplace Dönüşümü
Bilgi Tazeleyici Ödevler:
1. Aşağıdaki fonksiyon için Laplace dönüşümünü bulunuz.

2. Aşağıdaki fonksiyon için Laplace dönüşümünü bulunuz.

3. Grafik ile verilmiş olan f(t) sinyalinin Laplace dönüşümünü bulunuz.

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 7

 Laplace Dönüşümü
Bilgi Tazeleyici Ödevler:
1. Aşağıdaki F(s) için ters Laplace dönüşümünü bulunuz.

2. Aşağıdaki F(s) için ters Laplace dönüşümünü bulunuz.

3. Aşağıdaki F(s) için ters Laplace dönüşümünü bulunuz.

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 8

 Laplace Dönüşümü
G(s) fonksiyonunun analitik olduğu s düzlemindeki noktalar sıradan noktalardır.
G(s) fonksiyonunun analitik olmadığı s düzlemindeki noktalar tekil noktalardır.

tekil noktalar

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 9

 Laplace Dönüşümü

T(s) fonksiyonunun sıfırları

T(s) fonksiyonunun sıfıra eşit olduğu tekil noktalardır

T(s) fonksiyonun kutupları

T(s) fonksiyonu veya türevinin sonsuza yakınsadığı tekil noktalardır.

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 10

 Laplace Dönüşümü
Laplace dönüşümü alınmış olan T(s) için kutup ve sıfırları tespit ediniz.

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 11

 Laplace Dönüşümü
Ödev:
Verilen transfer fonksiyonları için kutup ve sıfırları belirleyerek karmaşık s düzleminde
gösteriniz

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 12

 Laplace Dönüşümü

Türev Teoremi: Bir f(t) fonksiyonu türevi için Laplace dönüşümü aşağıdaki gibi verilir:

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 13

 Laplace Dönüşümü

Türev Teoremi: İkinci ve n. derece türevler ise

ifadeleri t=0 anındaki fonksiyon ya da türevlerinin değerini temsil eder

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 14

 Laplace Dönüşümü
Türev Teoremi: Örnek

Çözüm:

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 15

 Laplace Dönüşümü
Başlangıç Değer Teoremi:

Eğer f(t) ve df(t)/dt Laplace döünşümü mevcut ise ve eğer F(s), f(t) nin
Laplace dönüşümü ise, tanımlı ise o halde

Örnek: Laplace dönüşümü aşağıdaki gibi verilen f(t) fonksiyonunun başlangıç

değerlerini bulunuz.

Çözüm:

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 16

 Laplace Dönüşümü
Son Değer Teoremi:

Son değer teoremi, f(t) nin yatışkın durum davranışının sF(s) in s=0 komşuluğu ile
ilişkisini ifade eder. Bu teorem ancak ve ancak mevcut ise geçerlidir.

Eğer sF(s) kutupları sol yarı düzlemde yer

alırsa vardır.

Eğer f(t) ve df(t)/dt Laplace dönüşümü var ise o halde son değer teoremi

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 17

 Laplace Dönüşümü

Son Değer Teoremi:

Örnek: Verilen F(s) için
a) f(0) nedir?
b) Eğer son eğer teoremi uygulanabilirse ve eğer a ) maddesi çözümü var ise f(t) nin son
değeri nedir?
Çözüm

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 18

 Laplace Dönüşümü

Son Değer Teoremi:

Örnek: Verilen F(s) için
a) f(0) nedir?
b) Eğer son eğer teoremi uygulanabilirse ve eğer a ) maddesi çözümü var ise f(t) nin son
değeri nedir?

b)

sF(s) kutupları negatif reel bileşene sahip olduğudan son değer teoremi uygulanabilir

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 19

 Laplace Dönüşümü

Son Değer Teoremi:

Örnek 2: Eşitlik (1) ile verilen F(s) dönüşümü için
a) df(t)/dt nin başlangıç değerini bulunuz
b) df(t)/dt nin son değerini bulunuz.

Çözüm: L[df(t)/dt] dönüşümünü F(s) yardımıyla bulalım. Burada f(0) değeri tespit edilmelidir.

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 20

 Laplace Dönüşümü

Son Değer Teoremi:

Örnek 2: Eşitlik (1) ile verilen F(s) dönüşümü için
a) df(t)/dt nin başlangıç değerini bulunuz
b) df(t)/dt nin son değerini bulunuz.
Çözüm:

Bu durumda türevin Laplace dönüşümü:

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 21

 Laplace Dönüşümü

Son Değer Teoremi:

Örnek 2: Eşitlik (1) ile verilen F(s) dönüşümü için
a) df(t)/dt nin başlangıç değerini bulunuz
b) df(t)/dt nin son değerini bulunuz.
Çözüm:

a) g(t)=df(t)/dt nin başlangıç değeri:

b) G(s) kararlı olduğundan g(t) =df(t)/dt nin final değeri

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 22

 Laplace Dönüşümü

İntegral Teoremi
Eğer f(t) fonksiyonu üstel mertebede ise ve fonksiyon orijinde sürekli ise ohalde
aşağıdaki integral dönüşümü geçerlidir

Bu değer integralin t=0 anındaki değeridir

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 23

 Laplace Dönüşümü

Karmaşık-Türev Teoremi
Eğer f(t) Laplace dönüşümü var ise F(s) kutupları hariç tutulmak üzere aşağıdaki dönüşüm
geçerlidir

Burada

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 24

 Laplace Dönüşümü

Evrişim(Katlama) İntegrali

veya

Evrişim integralinin Laplace dönüşümü

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 25

 Laplace Dönüşümü

ÖDEV
1. Laplace dönüşümü verilen aşağıdaki fonskiyon için başlangıç ve son değer teoremlerini
uygulayınız.

2. Laplace dönüşümü verilen aşağıdaki fonskiyon için başlangıç ve son değer teoremlerini
uygulayınız.

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 26

 Laplace Dönüşümü

Laplace dönüşümü yöntemi doğrusal diferansiyel denklemlerin çözümünde avantaj sağlar.

Türev ve integral operasyonlarının yerini karmaşık düzlemde cebirsel operasyonlar alır.
Böylece doğrusal diferansiyel denklem karmaşık düzlemde cebirsel bir denkleme dönüşür
Bu yöntem geleneksel lineer kontrol sistemlerinin analizi ve tasarımında sıklıkla kullanılır.

Laplace Dönüşüm Avantajları

• Diferansiyel denklemi tam manasıyla çözmeden grafik teknikler kullanılarak sistem
perfromansı tahmin edilebilir
• Diferansiyel denklem çözüldüğü anda geçici durum davranışı ve yatışkın durum davranışı
sistem çıkışında belirlenir.

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 27

 Laplace Dönüşümü

1.Öncelikle diferansiyel denklemin her terimi için Laplace dönüşümü

uygulanır. Daha sonra lede edilen cebirsel ifade düzenlenerek sonuca gidilir

2. Ters Laplace kullanılarak diferansiyel denklemin zaman çözümü elde edilir

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 28

 Laplace Dönüşümü
1. Adım

2. Adım

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 29

 Laplace Dönüşümü
Örnek: Aşağıda diferansiyel denklemi verilen sistemin çıkış zaman çözümünü analitik
olarak ifade ediniz.

Çözüm: Laplace dönüşümü yazılarak

Verilen başlangıç değerleri yerine yazılırsa

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 30

 Laplace Dönüşümü
Örnek:X(s) için çözüm yapılırsa

X(s) ters Laplace dönüşümü sonucu x(t)

Sonuç: Laplace dönüşümü tam çözümü verir. Başlangıç değerleri de çözümde olduğundan
belirsiz sabit kalmaz

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 31

 Laplace Dönüşümü
Örnek: y(t) =x(t) çözümünü aşağıda verilen diferansiyel denklem için birim basamak giriş u(t)=1
uygulandığı taktirde bulunuz.

Çözüm: Laplace dönüşümü kullanılarak:

Başlangıç değerleri hesaba katıldığında:

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 32

 Laplace Dönüşümü
Örnek: u(t) =1 sinyalinin Laplace dönüşümü

Ters Laplace dönüşümü kullanılarak

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 33

 Laplace Dönüşümü
Örnek: y(t) =x(t) çözümünü aşağıda verilen diferansiyel denklem için birim basamak giriş u(t)=1
uygulandığı taktirde bulunuz.

Çözüm:

Yeniden düzenlenirse

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 34

 Laplace Dönüşümü
Örnek: y(t) =x(t) çözümünü aşağıda verilen diferansiyel denklem için birim basamak giriş u(t)=1
uygulandığı taktirde bulunuz.

Çözüm:

Kısmi kesirler yaklaşımı ile

Ters Laplace
dönüşümü

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 35

 Laplace Dönüşümü
Ödev1: Aşağıda verilen sistem için u(t)=0 ise y(t)=x(t) çözümünü bulunuz.

Ödev2: Aşağıda verilen sistem için giriş işareti mevcut ve sıfırdan farklıdır. y(t)=x(t) çözümünü
bulunuz.

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 36

 Laplace Dönüşümü
Ödev3: Aşağıda verilen sistem için giriş işareti mevcut ve sıfırdan farklıdır. y(t)=x(t) çözümünü
bulunuz.

Ödev4: Aşağıda verilen seri RLC devresi için anahtar t=0 anında kapatılıyor. Başlangıç anında
kapasite üzerine yük bulunmadığına ve devreden akım akmadığına göre. Kapasite gerilimini giriş
gerilimi u=20 V iken tespit ediniz ec(t)=?

© Dr. Mehmet Arıcı Laplace Dönüşüm 37