MKM 311 Sistem Dinamiği ve

Kontrol

Birim Basamak Yanıtı ve Zaman Tanım

Bölgesi Kriterleri
 GEÇİCİ REJİM CEVABI
Geçici Rejim
Sistemin belli bir başlangıç
durumundan bir nihai duruma
kadar olan davranışıdır.

Sürekli Rejim
Sistemin zaman sonsuza
uzanıyorken koruduğu
davranış şeklidir.
 GEÇİCİ REJİM CEVABI
Bir sistemin cevabı (davranış şekli) hem o sistemin
transfer fonksiyonuna hem de giriş fonksiyonuna
bağlıdır.
Lineer veya belirli bir çalışma noktası civarında
lineerleştirilmiş sistemlerin transfer fonksiyonları
• Orantı elemanı tipinde; T.F.=K=sabit
1
• Kapasite elemanı tipinde; T. F. =
𝐶𝑠
1
• Zaman sabiti elemanı tipinde T. F. =
𝜏𝑠+1
𝜔𝑛 2
• Titreşim elemanı tipinde T. F. =
𝑠 2 +2𝜁𝜔𝑛 𝑠+𝜔𝑛 2
 GEÇİCİ REJİM CEVABI
Transfer fonksiyonları, tanımlanan dört temel
fonksiyonun kombinasyonları şeklinde de olabilir.
Örneğin zaman sabiti ve titreşim elemanının birleşimi ile
üçüncü dereceden bir sistem ortaya çıkar.
Çıkış

Çıkış
 GEÇİCİ REJİM CEVABI
Sistemin farklı giriş fonksiyonlarına cevabı (davranış
şekli) farklı olacaktır.
Kontrol sistemlerinin tasarımında ve davranış şekillerinin
karşılaştırılarak incelenmesinde, bazı tipik giriş
fonksiyonları kullanılmaktadır. Bunlar
• Basamak fonksiyonu
• Rampa fonksiyonu
• Impuls fonksiyonu
• Sinüs fonksiyonu
 GEÇİCİ REJİM CEVABI
Sistemin transfer fonksiyonu orantı elemanı tipinde (K) ise;
uygulanan giriş fonksiyonuna cevabı, sabit orantı sayısı K ile
çarpılarak elde edilecektir.
Giriş basamak fonksiyonu (X(s)=A/s), (A=sabit), ise cevap
Y(s)=K.A/s olur ve cevap değeri K çarpanı kadar değişmiş bir
basamak fonksiyonudur.
Girişe rampa fonksiyonu (X(s)=A/s2) uygulanırsa, cevap değeri
yine bir rampadır, sadece eğim K çarpanı kadar değişerek
(K.A) olur.
Sistemin transfer fonksiyonu 1/Cs kapasite elemanı tipinde
ise çıkış, giriş fonksiyonunun integrali olacaktır. Kapasite
elemanının basamak girişe cevabı rampa fonksiyonudur.
 ZAMAN SABİTİ ELEMANININ
GEÇİCİ REJİM CEVABI
Zaman sabiti elemanı, diferansiyel denklemi birinci
dereceden olan bir sistemi gösterir.
Zaman sabiti elemanının transfer fonksiyonu (τ:Zaman
sabiti)
𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝜏𝑠 + 1

Girişe birim-basamak, birim-rampa ve birim-impuls

uygulanarak cevap davranışı incelenecek.
 ZAMAN SABİTİ ELEMANININ
GEÇİCİ REJİM CEVABI
Zaman Sabiti Elemanının Basamak Cevabı
Girişe r(t)=u(t) birim basamak fonksiyonu uygulanacaktır.
1 1
C s =
𝜏𝑠 + 1 𝑠
Basit kesirlere ayırıp sabitler yerine yazılırsa;

Ters Laplace dönüşümü alınarak;

 ZAMAN SABİTİ ELEMANININ
GEÇİCİ REJİM CEVABI
Zaman Sabiti Elemanının Basamak Cevabı
Cevap davranışı, t’ye değerler vererek elde edilir.
 ZAMAN SABİTİ ELEMANININ
GEÇİCİ REJİM CEVABI
Zaman Sabiti Elemanının Basamak Cevabı

Nihai değere ulaşması

için 4τ zaman beklemek
gerekir.
 ZAMAN SABİTİ ELEMANININ
GEÇİCİ REJİM CEVABI
Zaman Sabiti Elemanının Rampa Cevabı
Girişe r(t)=t birim rampa fonksiyonu uygulanacaktır.
1 1
C s =
𝜏𝑠 + 1 𝑠 2
Basit kesirlere ayırıp sabitler yerine yazılırsa;
1 𝜏 𝜏2 1 𝜏 𝜏
𝐶 𝑠 = 2− + 𝐶 𝑠 = 2− +
𝑠 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑠 𝑠+1 𝜏

Ters Laplace dönüşümü alınarak; 𝑐 𝑡 = 𝑡 − 𝜏 + 𝜏𝑒 −𝑡 𝜏

 ZAMAN SABİTİ ELEMANININ
GEÇİCİ REJİM CEVABI
Zaman Sabiti Elemanının Rampa Cevabı
𝑐 𝑡 = 𝑡 − 𝜏 + 𝜏𝑒 −𝑡 𝜏

Zamanla t büyürken
𝜏𝑒 −𝑡 𝜏 terimi küçülerek
ortadan kalkar ve geriye
𝑐 𝑡 = 𝑡 − 𝜏 kalır.
 ZAMAN SABİTİ ELEMANININ
GEÇİCİ REJİM CEVABI
Zaman Sabiti Elemanının Rampa Cevabı
Cevap ile giriş arasındaki fark yani hata hesaplanırsa
e t = r t − c t = t − 𝑡 − 𝜏 + 𝜏𝑒 −𝑡 𝜏 = 𝜏(1 − 𝑒 −𝑡 𝜏 )
t sonsuza giderken 𝑒 −𝑡 𝜏
terimi sıfıra yaklaşır ve hata,
𝑒(𝑡 → ∞) = 𝜏 olur.
Bu hataya daimi (sürekli) rejim hatası denir.
𝑒𝐷𝑅 = 𝜏
 ZAMAN SABİTİ ELEMANININ
GEÇİCİ REJİM CEVABI
Zaman Sabiti Elemanının İmpuls Cevabı
Girişe δ(t) birim impuls fonksiyonu uygulanacaktır.
1
C s = 1
𝜏𝑠 + 1
Buradan;
1 𝜏
𝐶 𝑠 =
𝑠+1 𝜏
1 −𝑡 𝜏
Ters Laplace dönüşümü alınarak; 𝑐 𝑡 = 𝑒
𝜏
 ZAMAN SABİTİ ELEMANININ
GEÇİCİ REJİM CEVABI
Zaman Sabiti Elemanının İmpuls Cevabı