Kararlılık:

Kontrol sistemlerinin tasarım ilkeleri veya bir kontrol sisteminin sağlaması gereken asgari koşullar
1) Sıfır veya en az kalıcı durum hatası, 2) Hızlı cevap, 3) Kararlı çalışma, olarak sıralanmıştı.
İyi tasarlanmış bir kontrol sisteminin mümkün olan en küçük veya sıfır hata ile, mümkün olduğu kadar
hızlı, ama mutlaka kararlı çalışması istenir. Kararlı çalışma bu koşullardan en önemlisidir ve bu koşulu
sağlamayan bir sistemin diğer koşulları sağlaması beklenemez. Kararsız bir sistem genelde kullanılamaz
kabul edilir.

Kararlılığın tanımını verebilmek için doğrusal zamanla değişmeyen sistemlerle ilgili iki farklı zaman
cevabını tekrar ele alalım:

d 2 y (t ) dy (t ) du (t )
2
 a1  a2 y (t )  b1 b 2 u (t ) diferansiyel denklemiyle verilen sistemin zaman cevabını
dt dt dt
elde edebilmek için diferansiyel denklemin her iki tarafının Laplace dönüşümü alınırsa

s Y (s)  sy(0)  y (0)  a sY (s)  y(0)  a Y (s)  b sU (s)  u (0)  b U (s)
2
1 2 1 2

s 2

 a1s  a2 Y ( s )  sy (0)  y (0)  a1 y (0)  b1u (0)  b1s  b2 U ( s )

sy (0)  y (0)  a1 y (0)  b1u (0) b s  b2

Y ( s)  2
 2 1 U ( s)
s  a1s  a2 s  a1s  a2
    
zeroinput response zero state response

denklemi elde edilir. Burada sıfır-giriş cevabı (zero-input response) giriş işareti uygulanmadan elde edilen
cevaptır ve diferansiyel denklemin doğal çözümüne eşittir. Doğal çözüm diferansiyel denklemin
başlangıç koşullarına bağlıdır. Sıfır-durum cevabı (zero-state response) ise sıfır başlangıç koşulları için
elde edilen cevaptır ve diferansiyel denklemin zorlanmış (özel) çözümüne eşittir. Zorlanmış çözüm
diferansiyel denklemin giriş işaretine bağlıdır. Şekli ise kalıcı durumda giriş işaretine benzer. Bir sistemin
başlangıç koşulları ve giriş işareti etkisindeki toplam cevabı, süperpozisyon prensibine göre iki cevabın
toplamı şeklinde yazılabilir:

toplam cevap = sıfır-giriş cevabı + sıfır-durum cevabı

Bir sistemin zaman cevabına bağlı olarak sınırlı-giriş sınırlı-çıkış kararlılığı, veya sıfır-giriş kararlılığı
(asimptotik kararlılık) tanımları yapılabilir.

Sınırlı-Giriş Sınırlı-Çıkış Kararlılığı:

Tanım: Sıfır başlangıç koşullarında, bir sisteme sınırlı bir giriş uygulandığında sistem sınırlı bir çıkış
veriyor ise, sistem sınırlı-giriş sınırlı-çıkış kararlı ya da kısaca kararlıdır.

Sıfır başlangıç koşullarında, sistemin zaman cevabını

y (t )  L1 Y ( s )  L1 G ( s )U ( s ) şeklinde ters Laplace dönüşümüyle hesaplayabiliriz.

Transfer fonksiyonu G (s ) , sıfır başlangıç koşullarında çıkış işaretinin Laplace dönüşümünün giriş
işaretinin Laplace dönüşümüne oranı olarak aşağıdaki gibi yazılabilir.

Y ( s) b s  b2
G (s)   2 1
U ( s ) s  a1s  a2

1
Buradan, bir sistemin çıkış işaretinin transfer fonksiyonuna bağlı olduğu görülmektedir. Bir kapalı-çevrim
sistemin transfer fonksiyonunun en genel hali aşağıdaki gibi yazılabilir.

Y ( s ) K ( s  z1 )( s  z2 ) ( s  zm )
T (s)   N
R( s) s ( s  p ) r ( s    j ) q

Genel olarak, N tipinde bir sistemin r adet katlı gerçek kutba ve q adet katlı karmaşık kutup çiftine
sahip olduğunu varsayalım. Buradan sistemin karakteristik denkleminin s  0 , s   p ve s    j
değerlerinde katlı köklerinin olduğu anlaşılır. Bu sistemin N  0 durumunda birim basamak giriş cevabı,
ters Laplace dönüşümü alındığında aşağıdaki gibi yazılabilir.

r 1 q 1
y (t )  K s   Ai t i e  p t   B j t j e  t sin(t   )
i 0 j 0

Bu denklemden, t   için sistem cevabı y (t ) ’nin sınırlı olabilmesini sağlayan tek koşulun, sistem
cevabındaki e  p t ve e  t çarpanlarının t   için sıfıra yakınsaması olduğu görülür. Bu da sistemin
kutuplarının negatif gerçek değerlere sahip olmasıyla mümkündür. Burada K s sistemin dc kazancıdır.

Bir sistemin tüm kutuplarının, yani karakteristik denklemin tüm köklerinin negatif gerçek kısımlara sahip
olması durumunda, sistemin cevabı y (t ) sınırlı girişler için sınırlı kalacaktır ve böylece sistem sınırlı-
giriş sınırlı-çıkış kararlılığına sahip olacaktır. Aksi durumda, karakteristik denklemin köklerinden bir
tanesinin bile gerçek kısmı pozitif ise sistemin cevabı t   için sonsuza gidecektir ve sistem kararsız
olacaktır. Sistemin kararlı olabilmesi için kutuplarının gerçek kısımlarının negatif olması gerektiğine
göre, karmaşık s-düzleminde sol yarı bölgenin kararlılık bölgesi olduğu anlaşılır.

Karmaşık s-düzleminde sanal eksen üzeri kararlılık sınırı ya da kararsızlık sınırı olarak adlandırılır.
Burada tek katlı integratör içeren, yani s  0 ’da tek katlı kutbu olan yol ve konum kontrol sistemleri ile
osilatör olarak tasarlanan, yani s   j ’da tek katlı eşlenik kutbu olan sistemler olabilir. Bu sistemler
pratikte tasarım amaçlarına uygun olarak davranmakta ve sınırlı girişler için sistem çıkışlarının belirli
sınır değerler arasında değiştiği görülmektedir. Bu sebeple bu sistemler kritik kararlı veya marjinal
kararlı sistemler olarak adlandırılır. Sanal eksen üzerinde s   j ’da tek katlı eşlenik kutbu olan
sistemler sönümsüz sabit genlikli titreşimli (sinüzoidal) bir cevap verir. Bu durum pratik uygulamalarda
istenmeyen bir durumdur. Bu sistemleri sınırlı-giriş sınırlı-çıkış kararlılık tanımına göre kararsız olarak
değerlendirmek de mümkündür. Ancak, sanal eksen üzerinde s   j ’da katlı kutuplara sahip olan
sistemler zamanla artan genliğe sahip titreşimli (sinüzoidal) bir cevap vereceği için, sınırlı-giriş sınırlı-
çıkış kararlılık tanımına göre kararsızdır. Aşağıda kararlı ve kararsız sistemlere ait birim basamak
cevaplarının şekilleri görülmektedir.

(a) Kararlı, (b) Kararsız sistemlerin birim basamak davranışları.

2
Sınırlı-giriş sınırlı-çıkış kararlılığına sahip olan bir sistemin birim impulse cevabı da sınırlıdır. Yukarıda
transfer fonksiyonu verilen genel sistemin birim impulse cevabı aşağıdaki formda yazılabilir.

r 1 q 1
y (t )   Ai t i e  p t   B j t j e  t sin(t   )
i 0 j 0

Bu denkleme göre, sistem cevabındaki e  p t ve e  t çarpanlarının t   için sıfıra yakınsaması

durumunda sistem cevabı y (t ) ’nin sınırlı kalacağı görülür. Sistemin tüm kutuplarının, yani karakteristik
denklemin tüm köklerinin negatif gerçek kısımlara sahip olması durumunda, sistemin cevabı y (t ) sınırlı
kalacaktır ve böylece sistem sınırlı-giriş sınırlı-çıkış kararlılığına sahip olacaktır.

Doğrusal zamanla değişmeyen bir sistemin giriş işareti u (t ) , çıkış işareti y (t ) , birim impulse cevabı g (t )
ile ifade edildiğinde, sistemin zaman cevabı y (t ) aşağıdaki konvolüsyon integraliyle elde edilir.

y (t )   u (t   )g ( )d , bu konvolüsyon integrali, her iki tarafının mutlak değeri alınarak
0

y (t )   u (t   )g ( )d
0

y (t )   u (t   ) g ( ) d şeklinde yazılabilir.
0

Eğer u (t )  M   şeklinde sınırlı ise son eşitsizlik


y (t )   u (t   ) g ( ) d
0

y (t )  M  g ( ) d şeklinde yazılabilir. Benzer şekilde y (t )  N   şeklinde sınırlı ise
0
 
M  g ( ) d  N     g ( ) d  N / M   eşitsizliği sağlanmalıdır.
0 0

Yani g (t ) eğrisinin altında kalan alan sınırlı olmalıdır. Bu da sınırlı-giriş sınırlı-çıkış kararlılığına sahip
olan bir sistemin birim impulse cevabının sınırlı olması anlamına gelir. Aşağıdaki şekilde, köklerin s-
düzlemindeki yerlerine göre değişen çeşitli birim impulse cevap eğrileri görülmektedir.

3
Sıfır-Giriş Kararlılığı (Asimptotik Kararlılık):

Tanım: Girişin işaretinin sıfır olması durumunda, sınırlı başlangıç koşulları için bir sistemin cevabı
t   ’a giderken sıfıra yakınsıyorsa, sistem asimptotik kararlıdır denir.

Bu tanıma göre sistem cevabının t   ’a giderken sıfıra yakınsayabilmesi için sistemin sıfır giriş
impulse cevabının sıfıra yakınsayabilmesiyle mümkündür. Yani, sıfır giriş için aşağıdaki denklemin ilk
teriminin ters Laplace dönüşümünün t   ’a giderken sıfıra yakınsaması gerekir.

sy (0)  y (0)  a1 y (0)  b1u (0) b s  b2

Y ( s)  2
 2 1 U ( s)
s  a1s  a2 s  a1s  a2
    
zeroinput response zero state response

Bu da yine sistemin tüm kutuplarının, yani karakteristik denklemin tüm köklerinin negatif gerçek
kısımlara sahip olması durumunda mümkündür. Böylece sınırlı başlangıç koşulları sistemin cevabı y (t )
t   ’a giderken sıfıra yakınsayacak ve sistem sıfır-giriş (asimptotik) kararlı olacaktır.

Buraya kadar yapılan açıklamalara göre, doğrusal zamanla değişmeyen sistemlerde, sistemin sınırlı-giriş
sınırlı-çıkış kararlı ve sıfır giriş (asimptotik) kararlı olması için gerekli ön koşul, sistemin karakteristik
denkleminin köklerinin tümünün sol yarı s-düzleminde olmasıdır. Bu nedenle, doğrusal bir sistemin
kararlılığı söz konusu olduğunda sadece “kararlı” veya “kararsız” ifadelerini kullanmak yeterli olacaktır.
Buna göre, bir sistemin kararsız olması demek, karakteristik denklemin en az bir kökünün sağ yarı s-
düzleminde olması anlamına gelir.

Aşağıdaki örnekte, karakteristik denklemin köklerine bakılarak sistemlerin kararlılık analizleri yapılmıştır
ve birim basamak giriş için zaman cevapları karşılaştırılmıştır.

20
T1 ( s )  Sonlu-giriş sonlu-çıkış kararlı, veya asimptotik kararlı
( s  1)( s  2)( s  3)
20( s  1)
T2 ( s )  s  1 ’deki kutup nedeniyle kararsız!
( s  1)( s 2  2 s  2)
20( s  1) s   j 2 ’deki kutuplar nedeniyle sistem kararlılık
T3 ( s ) 
( s  2)( s 2  4) (veya kararsızlık) sınırında, yani marjinal kararlı.
10
T4 ( s )  2 s   j 2 ’deki katlı kutuplar nedeniyle kararsız!
( s  4) 2 ( s  10)
10
T5 ( s )  4 s  0 ’deki kutup kasıtlı yerleştirilmiş ise kararlı
s  30 s  s 2  10 s
3

4
Analiz ve tasarım amacıyla kararlılık kavramı mutlak kararlılık veya göreli kararlılık olarak
sınıflandırılabilir. Sistemin kararlı veya kararsız olma sorusu bir evet veya hayır ile cevaplandırılabilir.
Bir kez sistemin kararlı olduğu tespit edilmiş ise ne kadar kararlı olduğu bilinmek istenir, göreli kararlılık
bu kararlılık derecesinin ölçüsüdür. Örneğin köklerin s-düzlemindeki yerlerine göre değişen çeşitli birim
impulse cevap eğrilerinin verildiği şekle bakıldığında, sanal eksenden sola doğru uzaklaştıkça kararlılık
bağıl olarak artmaktadır. Buna bağlı olarak sistemin cevap hızı da artmaktadır. Sanal eksen üzerindeki
kökler sistemin kararlılık/kararsızlık sınırına işaret eder ve uygulamada ortaya çıkabilecek bazı etkenler
nedeniyle kolayca kararsız bölgeye geçme ihtimali vardır. Bu nedenle, sistemin bağıl olarak kararlılığının
kuvvetli olabilmesi için kutuplarının mümkün olduğu kadar sola doğru, sanal eksenden belli bir mesafede
yer alması gerekir. Kutupların sanal eksenden belli bir   kadar mesafede yer alması sistemin bağıl
kararlılığını garantilemiş olur.

Doğrusal sistemlerin kararlı olup olmaması sistemin modeline ait bir özellik olup sistemin girişinden
bağımsızdır. Yani giriş işaretinin Laplace dönüşümünden gelen bir kök sistemin kararlılığını değiştirmez.
Sonuç olarak, geribeslemeli kontrol sistemlerinin kararlılığının belirlenmesi transfer fonksiyonunun
kutuplarının, yani karakteristik denklemin köklerinin belirlenmesi ile mümkündür. s ’nin bir polinomu
olan karakteristik denklemin derecesi küçük ise kökler kolayca belirlenebilir. Karakteristik denklemin
derecesi artınca, köklerin elle hesaplanması zorlaşır. Diğer taraftan, sadece sistemin kararlı olup
olmadığının, yani mutlak kararlılığının belirlenmesi gerektiğinde karakteristik denklemin köklerinin
işaretlerinin belirlenmesi yeterli olacaktır. Bu durumda köklerin değerlerinin hesaplanmasına gerek
kalmadan kararlılığının incelemesi yapılabilecektir. Routh-Hurwitz kararlılık kriteri, köklerin değerlerini
hesaplamadan sistemin kararlılığının incelenmesini sağlamaktadır.

Routh-Hurwitz Kararlılık Kriteri:

Routh-Hurwitz kararlılık kriteri bir polinomun köklerinin sayısal değerlerinin hesaplanmasına gerek
kalmadan; gerçek kısmı pozitif olan (yani sağ yarı s -düzleminde bulunan) köklerin sayısının
belirlenmesini sağlar. Bu kriter, otomatik kontrol sistemlerinin kararlılığının belirlenmesinde kullanılır.
Genel olarak bir sistemin karakteristik denklemi aşağıdaki gibi yazılabilir:

( s )  an s n  an 1s n 1  an  2 s n  2    a2 s 2  a1s  a0  0

Routh-Hurwitz kararlılık kriterine göre, karakteristik denklemin bütün köklerinin sol yarı s -düzleminde
olabilmesi için aşağıdaki gerek ve yeter şartların sağlanması gerekir.

Gerek Şart: Öncelikle karakteristik denklemin bütün katsayılarının aynı işaretli ve mevcut (sıfırdan
farklı) olması gerekir. Aksi halde sistem kararsız ya da marjinal kararlı olabilir. Ancak bu koşulun
sağlanması kararlılık için gerekli şarttır fakat yeterli değildir.

Yeter Şart: Gerek şartı sağlayan bir sistemin kararlılığının kesin olarak belirlenebilmesi için karakteristik
denklemin katsayılarından yararlanılarak oluşturulan Routh tablosu kullanılır. Yukarıda verilen
karakteristik denklemden Routh tablosu aşağıdaki gibi oluşturulur:

sn an an  2 an  4 an  6 …
s n 1 an 1 an 3 an 5 an  7 …
s n2 b1 b2 b3 b4
s n 3 c1 c2 c3 c4
   
s2 e1 e1 0
s1 f1 0
s0 g1

5
Görüldüğü gibi tablodaki ilk iki satır doğrudan doğruya polinomun katsayılarından oluşur. s ’nin
kuvvetleri indeksleme amacıyla kullanılmıştır. Tablo (n  1) satırdan oluşur. Üçüncü ve sonraki
satırlardaki katsayılar aşağıdaki gibi hesaplanır:

an 1an  2  an an 3 an1an4  an an5 a a  an an  7

b1  , b2  , b3  n 1 n 6
an 1 an1 a n 1
b a b a b a b a
c1  1 n 3 2 n 1 , c2  1 n 5 3 n 1
b1 b1
Benzer şekilde tablonun (n  1) satırına kadar tüm elemanları hesaplanır. Yeter şartın sağlanması, yani
karakteristik denklemin bütün köklerinin sol yarı s -düzleminde olabilmesi için, tablonun 1. sütununda
işaret değişimi olmaması gerekir. İşaret değişimi yok ise yeter şart sağlanmış olur ve sistem kararlıdır.
İşaret değişimi var ise yeter şart sağlanmamıştır ve sistem kararsızdır. Routh tablosunun 1. sütunundaki
işaret değişimi sayısı karakteristik denklemin pozitif işaretli kök sayısını, yani sistemin sağ yarı s -
düzlemindeki kutupların sayısını verir.

Karakteristik denklemi verilen sistemin kararlılık analizi:

Örnek-1: ( s )  s 4  6 s 3  13s 2  12 s  4  0

Gerek Şart: Bütün katsayılar mevcut (sıfır veya karmaşık değil) ve aynı işaretli. Yeter şarta bakılırsa:

1. sütundaki
işaret değişimi
s4 1 13 4 +
s3 6 12 0 +
s2 11 4 0 +
s1 9.8182 0 0 +
s0 4 0 0 +

Yeter Şart: Birinci sütunda işaret değişimi yok. Karakteristik denklemin sağ yarı s-düzleminde kökü
yoktur ve sistem kararlıdır.

Kökler: s1, 2  1 , s3, 4  2

Örnek-2: ( s )  2s 4  s 3  3s 2  5s  10  0 (Golnaraghi, Kuo, p80)

Gerek Şart: Bütün katsayılar mevcut ve aynı işaretli. Yeter şarta bakılırsa:

1. sütundaki
işaret değişimi
s4 2 3 10 +
s3 1 5 0 +
s2 ̶7 10 0 ̶
s1 6.4286 0 0 +
s0 10 0 0 +

Yeter Şart: Birinci sütunda 2 defa işaret değişimi var. Karakteristik denklemin köklerinden 2 tanesi sağ
yarı s-düzlemindedir ve sistem kararsızdır.

Kökler: s1, 2  1.005  j 0.933 , s3, 4  0.755  j1.444

6
Özel Durumlar:

1) Routh Tablosundaki herhangi bir satırındaki ilk elemanın sıfır olması

Yöntem-1: Bu durumda sıfır olan katsayı yerine sembolik olarak küçük bir   0 katsayısı yazılarak
tabloya devam edilir. Sonra tablonun 1. sütununda   0 olduğu göz önüne alınarak işaret değişimi olup
olmadığına bakılır.

Örnek-3: ( s )  s 4  s 3  2s 2  2 s  3  0 (Golnaraghi, Kuo, p81)

Gerek Şart: Bütün katsayılar mevcut ve aynı işaretli. Yeter şarta bakılırsa:

1. sütundaki
işaret değişimi
s4 1 2 3 +
s3 1 2 0 +
s2  3 0 +
2  3
s1 0 0 ̶

s0 3 0 0 +

Yeter Şart: Tablonun 1. sütununda   0 olduğu göz önüne alındığında 2 defa işaret değişimi vardır.
Karakteristik denklemin köklerinden 2 tanesi sağ yarı s-düzlemindedir ve sistem kararsızdır.

Kökler: s1, 2  1.0753  j1.0737 , s3, 4  0.5753  j1.3544

Yöntem-2: Alternatif bir yol olarak karakteristik polinomun evriği kullanılarak Routh tablosu oluşturulur.

( s )  an s n  an 1s n 1    a1s  a0  0   ( s )  a0 s n  a1s n 1    an 1s  an  0

( s )  s n ( s 1 ) olup, (s ) ’in bir kökü  ise,  (s ) ’in bir kökü  1 olur.

Burada karakteristik polinomun evriği karakteristik denklemin katsayıları tersten sıralanarak elde edilir ve
evrik polinomun kökleri de karakteristik polinomun köklerinin tersine eşittir. Bu değişiklik yapıldığında
kökler işaret değiştirmez. Bu yöntem Routh tablosu oluşturularak  yöntemine alternatif olarak
kullanılabilir ve  yöntemine göre avantajlı olabilir.

Yöntem-3: Karakteristik denkleme ( s  a ) gibi kararlı bir kutup ilavesi yapılarak elde edilen yeni
denklemin Routh tablosu oluşturulur.

Örnek-4: ( s )  s 5  2s 4  3s 3  6 s 2  5s  3  0 (Nise, p332)

Yöntem-1:  yöntemi ile çözüm

Gerek Şart: Bütün katsayılar mevcut ve aynı işaretli. Yeter şarta bakılırsa:

7
 1. sütundaki
işaret değişimi
s5 1 3 5 +
s4 2 6 3 +
s3  3.5 0 +
6  7
s2 3 0 ̶

1 42  49  6 2
s 0 0 +
12  14
s0 3 0 0 +

Yeter Şart: Tablonun 1. sütununda   0 olduğu göz önüne alındığında 2 defa işaret değişimi vardır.
Karakteristik denklemin köklerinden 2 tanesi sağ yarı s-düzlemindedir ve sistem kararsızdır.

Kökler: s1, 2  0.5088  j 0.7020 , s3, 4  0.3429  j1.5083 , s5  1.6681

Yöntem-2: karakteristik polinomun evriği ile çözüm

Alternatif olarak karakteristik polinomun evriği kullanılarak Routh tablosunu oluşturalım:

( s )  s 5  2 s 4  3s 3  6s 2  5s  3  0   ( s )  3s 5  5s 4  6s 3  3s 2  2 s  1  0

Gerek Şart: Bütün katsayılar mevcut ve aynı işaretli. Yeter şarta bakılırsa:

1. sütundaki
işaret değişimi
s5 3 6 2 +
s4 5 3 1 +
s3 4.2 1.4 0 +
s2 1.33 1 0 +
s1 ̶ 1.75 0 0 ̶
s0 1 0 0 +

Yeter Şart: Tablonun 1. sütununda 2 defa işaret değişimi vardır. Karakteristik denklemin köklerinden 2
tanesi sağ yarı s-düzlemindedir ve sistem kararsızdır.

Kökler: s1, 2  0.6769  j 0.9339 , s3, 4  0.1433  j 0.6304 , s5  0.5995

Burada (s ) için oluşturulan Routh tablosunda 3. satırın birinci sütununda 0 ortaya çıkmıştır ve önce 
yöntemi kullanılarak tablo oluşturulmuştur. Daha sonra ise (s ) polinomunun evriği olan  (s )
polinomu için Routh tablosu oluşturulduğunda ise 1. sütunda 0 ortaya çıkmadan kararlılık analizi
yapılabilmiştir.

Yöntem-3: Karakteristik denkleme ( s  a ) gibi kararlı bir kutup ilave ederek yapılan çözüm

Diğer bir yöntem olarak karakteristik polinomu ( s  1) ile çarparak elde edilen yeni denklem için Routh
tablosunu oluşturalım:

( s )  ( s  1)( s 5  2 s 4  3s 3  6 s 2  5s  3)  0  ( s )  s 6  3s 5  5s 4  9 s 3  11s 2  8s  3  0
8
Gerek Şart: Bütün katsayılar mevcut ve aynı işaretli. Yeter şarta bakılırsa:

1. sütundaki
işaret değişimi
s6 1 5 11 3 +
s5 3 9 8 0 +
s4 2 25/3 3 0 +
s3 ̶ 7/2 7/2 0 0 ̶
s2 31/3 3 0 0 +
s1 140/31 0 0 0 +
s0 3 0 0 0 +

Yeter Şart: Tablonun 1. sütununda 2 defa işaret değişimi vardır. Karakteristik denklemin köklerinden 2
tanesi sağ yarı s-düzlemindedir ve sistem kararsızdır.

Kökler: s1, 2  0.5088  j 0.7020 , s3, 4  0.3429  j1.5083 , s5  1.6681 , s6  1

2) Routh Tablosundaki herhangi bir satırındaki bütün elemanların sıfır olması

Aşağıda belirtilen durumlarda Routh tablosunun herhangi bir satırının bütün elemanları sıfır çıkar.
1) Karakteristik denklem en az bir eşit büyüklükte zıt işaretli kök çiftine sahiptir.
2) Karakteristik denklem en az bir sanal kök çiftine sahiptir.
3) Karakteristik denklem s-düzleminde orijine göre simetrik karmaşık kutup çiftlerine sahiptir.

Örnek-5: ( s )  s 5  5s 4  11s 3  23s 2  28s  12  0 (Franklin, Powell, Emami-Naeini, p158)

Gerek Şart: Bütün katsayılar mevcut ve aynı işaretli. Yeter şarta bakılırsa:

1. sütundaki
işaret değişimi
s5 1 11 28 +
s4 5 23 12 +
s3 6.4 25.6 0 +
s2 3 12 0 +
s1 0 (6) 0 (0) 0 +
s0 12 0 0 +

5. satırın bütün elemanları sıfır çıkmıştır. Yardımcı Polinom: A( s )  3s 2  12  0

dA( s )
  6s  0 polinomunun katsayıları sıfır olan satıra yazılarak tabloya devam edilir.
ds

Tablonun 1. sütununda işaret değişimi yoktur. Ayrıca tablonun bir satırının bütün elemanları sıfır çıktığı
için sanal eksen üzerinde en az 1 sanal kök çifti olduğu söylenebilir. Karakteristik denklemin sağ yarı s-
düzleminde kökü yoktur, fakat tablonun bir satırı sıfır çıktığı için sanal eksen üzerinde en az 1 sanal kök
çifti olduğu söylenebilir. Bu durumda sistem marjinal kararlıdır.

Kökler: s1, 2   j 2 , s3, 4  1 , s5  3 (sanal kökler yardımcı polinomun da kökleridir)

9
Örnek-6: ( s )  s 5  s 4  4 s 3  24s 2  3s  63  0 (Dorf, Bishop, p419)

Gerek Şart: Bütün katsayılar mevcut ve aynı işaretli. Yeter şarta bakılırsa:

1. sütundaki
işaret değişimi
s5 1 4 3 +
s4 1 24 63 +
s3 ̶ 20 ̶ 60 0 ̶
s2 21 63 0 +
s1 0 (42) 0 (0) 0 +
s0 63 0 0 +

5. satırın bütün elemanları sıfır çıkmıştır. Yardımcı Polinom: A( s)  21s 2  63  0

dA( s )
  42 s  0 polinomunun katsayıları sıfır olan satıra yazılarak tabloya devam edilir.
ds

Tablonun 1. sütununda 2 defa işaret değişimi vardır. Ayrıca tablonun bir satırının bütün elemanları sıfır
çıktığı için sanal eksen üzerinde en az 1 sanal kök çifti olduğu söylenebilir. Karakteristik denklemin
köklerinden 2 tanesi sağ yarı s-düzlemindedir ve sistem kararsızdır.
Kökler: s1, 2  1  j 2.4495 , s3, 4   j1.7321 , s5  3 (sanal kökler yardımcı polinomun da kökleridir)

Örnek-7: ( s )  s 5  7 s 4  6 s 3  42s 2  8s  56  0 (Nise, p335)

Gerek Şart: Bütün katsayılar mevcut ve aynı işaretli. Yeter şarta bakılırsa:

1. sütundaki
işaret değişimi
s5 1 6 8 +
s4 7 42 56 +
s3 0 (28) 0 (84) 0 +
s2 21 56 0 +
s1 9.3333 0 0 +
s0 56 0 0 +

3. satırın bütün elemanları sıfır çıkmıştır. Yardımcı Polinom: A( s )  7 s 4  42 s 2  56  0

dA( s )
  28s 3  84 s  0 polinomunun katsayıları sıfır olan satıra yazılarak tabloya devam edilir.
ds

Tablonun 1. sütununda işaret değişimi yoktur. Ayrıca tablonun bir satırının bütün elemanları sıfır çıktığı
için sanal eksen üzerinde en az 1 sanal kök çifti olduğu söylenebilir. Karakteristik denklemin sağ yarı s-
düzleminde kökü yoktur, fakat tablonun bir satırı sıfır çıktığı için sanal eksen üzerinde en az 1 sanal kök
çifti olduğu söylenebilir. Bu durumda sistem marjinal kararlıdır.

Kökler: s1, 2   j 2 , s3, 4   j1.4142 , s5  7 (sanal kökler yardımcı polinomun da kökleridir)

10
Bağıl Kararlılık:

Routh-Hurwitz kararlılık kriteri ile sistemin mutlak kararlılığı (kararlı, kararsız, marjinal kararlı)
belirlenir. Bağıl kararlılık ile kararlı olan bir sistemin kararsızlık sınırına (sanal eksene) ne kadar yakın
olduğu belirlenir. Bağıl kararlılığın bir ölçüsü sistemin en büyük olan baskın kökünün zaman sabitidir.
Buna göre Routh-Hurwitz kriteri sistemin bağıl kararlılığının (baskın kökünün yerinin) hesaplanmasında
kullanılabilir. Bu amaçla sanal eksen sola kaydırılarak yeni bir karakteristik polinom elde edilir ve bu
polinomun yeni sanal eksenin sağında kaç kökünün olduğu yine Routh-Hurwitz kriteri ile belirlenebilir.
Bunun için karakteristik polinomda s yerine s  p   yazılarak polinom p ’ye göre düzenlenir. Bu
polinoma Routh-Hurwitz kriteri uygulanarak s   sanal ekseninin sağında kaç kökü olduğu belirlenir.

Örnek-8: ( s )  s 3  4s 2  6 s  4  0 (Dorf, Bishop, p422)

Denklemin s  2 ekseninin sağındaki kök sayısını belirlemek için (s ) ’te s yerine s  p  2 yazılarak
denklem aşağıdaki gibi düzenlenir:

( p)  ( p  2)3  4( p  2) 2  6( p  2)  4  0  ( p )  p3  2 p 2  2 p  16  0

Gerek Şart: Denklemin bütün katsayılar mevcut fakat aynı işaretli değil. Buna göre (s ) ’nin s  2
ekseninin sağında kökleri vardır. Kök sayısı için Routh tablosu oluşturularak yeter şarta bakılır:

1. sütundaki
işaret değişimi
p3 1 2 +
p2 ̶2 16 ̶
p1 10 0 +
p0 16 0 +

Yeter Şart: Tablonun 1. sütununda 2 defa işaret değişimi vardır. Karakteristik denklemin köklerinden 2
tanesi s  2 ekseninin sağındadır.

Kökler: s1, 2  1  j , s3  2

Örnek-9: ( s )  s 3  4s 2  6 s  4  0 (Dorf, Bishop, p422)

Denklemin s  1 ekseninin sağındaki kök sayısını belirlemek için (s ) ’te s yerine s  p  1 yazılarak
denklem aşağıdaki gibi düzenlenir:

( p)  ( p  1)3  4( p  1) 2  6( p  1)  4  0  ( p)  p 3  p 2  p  1  0

Gerek Şart: Denklemin bütün katsayılar mevcut ve aynı işaretli. Buna göre (s ) ’nin s  1 ekseninin
sağındaki sayısını bulmak için Routh tablosu oluşturularak yeter şarta bakılır:

1. sütundaki
işaret değişimi
p3 1 1 +
p2 1 1 +
p1 0 (2) 0 (0) +
p0 1 0 +

11
3. satırın bütün elemanları sıfır çıkmıştır. Yardımcı Polinom: A( s )  p 2  1  0
dA( s )
  2s  0 polinomunun katsayıları sıfır olan satıra yazılarak tabloya devam edilir.
ds

Yeter Şart: Tablonun 1. sütununda işaret değişimi yoktur. Ayrıca tablonun bir satırının bütün elemanları
sıfır çıktığı için sanal eksen üzerinde en az 1 karmaşık kök çifti olduğu söylenebilir. Karakteristik
denklemin s  1 ekseninin sağında kökü yoktur, fakat tablonun bir satırı sıfır çıktığı için s  1
ekseninin üzerinde en az 1 karmaşık kök çifti olduğu söylenebilir.

Kökler: s1, 2  1  j , s3  2 (karmaşık kökler yardımcı polinomun da kökleridir, ancak bu soruda

s  p  1 olduğu göz önüne alınmalıdır.)

Koşullu Kararlılık:

Örnek-10: Şekildeki kapalı-çevrim sistemin kararlı olarak çalışmasını sağlayan K değerlerini bulunuz
(Yüksel, 2016).

R (s ) Y (s )
K 1
3
+ s s  3s  12 s  16
̶

s 1

K ( s  1)
Karakteristik denklem: ( s )  1   0 olarak yazılıp gerekli düzenlemeler yapılırsa
3
s ( s  3s 2  12 s  16)
( s )  s 4  3s 3  12 s 2  ( K  16) s  K  0  Gerek şarta göre: K  0 ve K  5 olmalı.

Routh tablosu:

s4 1 12 K Yeter şarta göre: 1. sütundaki elemanların

s3 3 K  16 0 pozitif olma koşulları aşağıdaki gibi bulunur:
52  K 52  K
s2 3 0   0  K  52
3 3
2
 K  59 K  832  K 2  59 K  832
s1 0 0   0  K 2  59 K  832  0
52  K 52  K
s0 K 0 0  K 0

K 2  59 K  832  0    (59) 2  4(1)(832)  153

59  
K1, 2   K1  23.315 , K 2  35.685
2

K  23.315 35.685 
2
K  59 K  832  0 +++ --- +++

12
 23.315  K  35.685 elde edilir. Bu koşullar göz önüne alındığında K  0 ve K  52 koşulları
geçersizdir. Kapalı-çevrim sistem mutlak kararlı değildir, ancak 23.315  K  35.685 olmak koşuluyla,
koşullu kararlıdır.

Örnek-11: Şekildeki kapalı-çevrim sistemin kararlı olarak çalışmasını sağlayan K değerlerini bulunuz
(Gökbulut, 2014).

R (s ) Y (s )
K ( s  2) s 1
3
+ s s  2 s  3s  4
̶

2 K ( s  1)( s  2)
Karakteristik denklem: ( s )  1   0 olarak yazılıp gerekli düzenlemeler yapılırsa
s ( s 3  2s 2  3s  4)
( s )  s 4  2s 3  (2 K  3) s 2  (6 K  4) s  4 K  0  Gerek şarta göre: K  3 / 2 , K  2 / 3 , K  0
olmalı. Burada K  0 koşulu altında K  3 / 2 ve K  2 / 3 koşulları geçersizdir.

Routh tablosu:

s4 1 2K  3 K Yeter şarta göre: 1. sütundaki elemanların

s3 2 6K  4 0 pozitif olma koşulları aşağıdaki gibi bulunur:
s2 1 K 4K 0  1 K  0  K  1
 6K 2  6K  4  6K 2  6K  4
s1 0 0   0  6K 2  6K  4  0
1 K 1 K
s0 4K 0 0  K 0

6 K 2  6 K  4  0    (6) 2  4(6)(4)  132

6 
K 1, 2   K1   1.4574 , K 2  0.4574
12

K  -1.4574 0.4574 
2
6K  6K  4  0 +++ ̶ ̶ ̶ +++

  1.4574  K  0.4574 elde edilir. Burada K  0 koşuluna göre K  1.4574 koşulu geçersizdir ve
K  0.4574 koşuluna göre K  1 koşulu geçersizdir. Bu koşullar göz önüne alındığında Routh
tablosunun 1. sütunundaki elemanların hepsini birden pozitif yapan ortak çözüm aralığı 0  K  0.4574
olur. Kapalı-çevrim sistem mutlak kararlı değildir, ancak 0  K  0.4574 olmak koşuluyla, koşullu
kararlıdır.

13