Bölüm 6.

KONTROL SİSTEMLERİNİN
SINIFLANDIRILMASI

 Klasik : Geri beslemeli kontrol

 Gelişmiş Klasik Kontrol : Ölü zaman dengeleme
İleri besleme kontrol
Kaskad(cascade) kontrol
 Model Esaslı Kontrol : Model öngörmeli kontrol
Optimal kontrol
Aç-Kapa (On-Off) kontrol cihazıyla kontrol edilen bir
sistemin, sıcaklık zaman eğrisi görülmektedir.
Malzeme

Fırında boru sıcaklığı

T Tm

HAVA YAKIT

Hava akış hızı Yakıt akış hızı

Yakıtın giriş basıncı
Yakıtın ısı kapasitesi
 Geribesleme

Set n.
Kontrol yok
Zaman

Geri besleme kontrol sistemi

Akış ölçümü

İleri besleme Kontrol yok

kontrol
Zaman

İleri besleme kontrol sistemi

 Geribesleme

Kontrol yok
İleri besleme
Zaman

İleri besleme/geri besleme kontrol sistemi

Zaman

Son kontrol sistemi (İleri/geri/kaskad)

PROPORTIONAL - INTEGRAL - DERIVATIVE
Bölüm7. BİRİNCİ VE İKİNCİ MERTEBE SİSTEMLERİN
AÇIK DEVRE DİNAMİK DAVRANIŞI
Proses dinamiğini belirlemede kullanılan tipik girdiler;
A
Basamak
0 t<0 x(t)
 xs (t) = A 0
t>0

x(s) = A/s Ramp

0 t<0 xR(t) 0 Eğim = a
 xR(t)
= at t>0
2 h
xR(s) = a / s
0 t<0
Dikdörtgen
 xRP(t) = h 0 < t <tw pulse
0
tw
0 t > tw xRP(t)

h -tws 0 Zaman, t
xRP(s) = (1 - e )
s
 7.1 Birinci Mertebe Sistemler
Basamak girdiye yanıtım
Karıştırmalı tankın ısıtılması örneğini ele alalım (Örnek 8 s 63) ;
dT F q
Orijinal = (Ti - T) + l
dt V r V Cp

t alanı
Sapma dy F = l F
+ y u + d
Değişkeni dt V r V Cp V

Y = T - Ts , u = q - qs , d = Ti - Tis

K 1 V l s alanı
Laplace y(s) = u(s) + d ;t= , K=
ts +1 ts +1 F r F Cp
 Girdi: 0 t<0 A
u(t) = ; u(s) =
A t>0 s

Yanıtım, diferansiyel denklemler çözülerek veya

transfer fonksiyonundan bulunabilir.

AK
y(s) =
ts +1 s

Kısmi fraksiyonlama ile

1 t
y(s) = AK ( - )
s ts +1

Her iki tarafın ters L dönüşümü alınırsa,

-1 -1 1 t
L [y(s)] = AK L ( - )
s ts +1
-t/t
y(t) = AK ( 1 - e )
 /AK

t

y = KA (1  e t )

Birinci mertebe bir prosesin

t/t basamak girdiye tepkisi
Birinci mertebe prosesin
K
asamak tepkisi A
K = 2.5