3.transfer Fonksiyonu

3.
Dorusal Sistemlerin Transfer Fonksiyonu Modelleri

Serhat YILMAZ, Kocaeli niversitesi Mhendislik Fakltesi
Elektronik ve Haberleme Blm
Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr
Dorusal bir sistemin(veya bir elemann) transfer fonksiyonu, tm ilk koullar sfr iken sistemin k deikeninin Laplace dnmnn, giri deikeninin Laplace dnmne oran olarak tanmlanr. Parametreleri zamanla deien sistemlerin Laplace dnm alnamayacandan, transfer fonksiyonunun karlabilmesi iin sistemin sabit parametreli olmas gerekir.
qn
dn y d n 1 y d n 1 r d n 2 r q ..... q y p p ..... p 0 r n 1 0 n 1 n 2 dt n dt n 1 dt n 1 dt n 2
Yksek dereceli bir sistemde y(t) yant, r(t) giri olmak zere sistemi betimleyen diferansiyel denklem aadaki gibi olsun :
Btn balang koullar sfra eitse sistemin transfer fonksiyonu olur.

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr 3
rnek : RC devresi (Dorf ve Bishop,2005)

ekildeki RC devresinin transfer fonksiyonu Kirschoff un gerilim yasas kullanlarak bulunabilir. Sistemin transfer fonksiyonu :
Zaman dzlemine geerken gibi bir ifadenin ters Laplace, (veya ) eklinde bulunur. Burada iaret, a bykse hzl, kkse yava snmlenir. Bu nedenle a nn veya genel kullanmyla nn zaman dzleminde belirleyici bir zellii vardr. Genelde transfer fonksiyonlar sistem elemanlar
tarafndan belirlenen zaman sabiti, yani cinsinden ifade edilir. Burada zaman sabiti
=RCdir.
Bu durumda transfer fonksiyonunu G(s) = eklinde de yazabiliriz.

5
rnek : Ktle - yay - snmleme sistemi

(Dorf ve Bishop,2005)
zm : Her bir ktlenin cisim emalarn izerek Newtonun hareket kanunu ile hareket denklemleri elde ederiz. Serhat YILMAZ,
serhaty@kocaeli.edu.tr
M1 ve M2 ktlelerinin cisim emalar aadaki gibidir.
1. Hareket denklemi
2. Hareket denklemi
7
lk koullar sfr kabul edilerek iki denklemin de Laplace dnmleri alnrsa

Denklemleri yeniden dzenlersek;
Matrissel formda yazarsak;
Cramer yntemiyle V(s)i ekeriz;
bulunur. Benzer ekilde denklemden V2(s)i ekip, R(s) giriiyle, M2 ktlesinin hz arasndaki transfer fonksiyonu bulunabilir.
DC motorun transfer fonksiyonu

DC motorlar, ekilde grld gibi, verilen elektrik enerjisini, ykn dnel mekanik hareketine dntren iletici elemanlardr.
10
Doal mknatsla veya sarglarla (alan sarglarnn oluturduu elektromknatsla) oluturulan manyetik alana birden ok telin sarld (rotor-armatr-endvi sarglar) dnel bir ktle (rotor) yerletirirsek, Kutuplara dik olan tellerden akm geerken en byk kuvvetle rotoru iterler. Bu kuvvete, bundan sonra dndrme etkisinden dolay Tork (T, dndrme momenti) diyelim. Kutuplar, dolaysyla akmn ynn deitirerek, ters ynde de ayn hareketi elde edebiliriz. DC motorlarda manyetik alan doal bir mknatsla oluturulursa deeri sabit kalr. Manyetik alan sarglarna akm verilerek oluturulursa akmla orantl olarak deiir.
Rotorla stator arasndaki hava boluunda oluan manyetik ak, , alan sarglarndan akan akmla (doyuma ulat blgeye kadar) doru orantl olarak deiir.
Motorun dndrme momenti, armatr akm ve manyetik akyla doru orantldr.
DC motorlar kontrol yntemi bakmndan iki trl olarak kabul edilebilirler: Alan denetimli ve endvi (armatr) denetimli motorlar. Dorusal bir eleman elde etmek iin akmlardan birini sabit tutmamz gerekir.
Alan denetimli DC motorlarn transfer fonksiyonu

Armatr akm sabit tutulup ( ia(t)=Ia ) , alan sarglarnn akm ayarlanarak motor denetleniyorsa, bu alan denetimli bir motordur. Dndrme momentinin Laplace gsterimi :
Km tm sabitlerin arpmndan oluan motor sabitidir.
13
Burada dnel hareket vardr ve her ey tpk dzlemsel hareketteki gibi geliir. Sadece M ktlesinin yerini J eylemsizlik ktlesi, y dzlemsel yer deitirmesinin yerini asal yer deitirmesi ve hznn yerini asal hz alr. Yk momenti:
Vizkoz srtnmesi: Eylemsizlik:
retilen dndrme momenti, vizkoz srtnmesi ve eylemsizlii yenmek kouluyla J eylemsizlik ktlesinin harekete gemesini salar. vme:
Sistemi, elektriksel ve mekanik ksma ait zaman sabitleri cinsinden tanmlamak istersek;
15
Alan kontroll DC motorun blok ema gsterimi
16
Armatr denetimli DC motorlarn transfer fonksiyonu

Alan akm sabit tutulup ( if(t)=If ) , armatr akm ayarlanarak motor denetleniyorsa, bu armatr denetimli bir motordur. Dndrme momentinin Laplace gsterimi : Motor burada Va gerilimine zt bir elektromotor kuvveti retir;
17
18
Armatr kontroll DC motorun blok ema gsterimi (Dorf ve Bishop,2005)
19
Aada tipik bir DC motorun parametre deerleri rnek olarak verilmitir :

Km sabiti verilmemise, pratikte aadaki formlle yaklak bir deer bulunabilir. Burada M rotorun ktlesi, r ise yarapdr.
20
Blok emas Modelleri
Aada alan denetimli DC motorun (s) asal yer deitirmesiyle, Vf(s) giri gerilimi arasndaki iliki blok diyagramla betimlenmitir.
21
ok deikenli sistemler, birden fazla transfer fonksiyonunun ve dolaysyla bloun birbirine balanmasyla elde edilebilirler.
Transfer fonksiyonu ilikileri kullanlarak, k deikenleri iin iki bamsz denklem yazlabilir.
22
Sistemin blok ema gsterimi:
23
Blok ema Dnmleri

1. Ard arda bal iki bloun birletirilmesi
X1
G1(s)
G1G2
X2
G2(s)
X3
X1 X1
X3 veya X3
G2G1
2. Bir toplama X1 + noktasn bloun ardna almak 3. Bir dm X1 bloun nne almak
G(s)
X3
X1
G(s)
X2
X2 X2
G(s)
X3
X2
G(s)
X1 X2
G(s)
G(s)
X2
24
25
rnek : Blok diyagramn indirgemesi

Birden ok dngden oluan geri bildirimli bir kontrol sistemini, blok ema dntrmeleriyle , girile k arasndaki transfer fonksiyonunu ifade eden tek bir bloa indirgeyelim.
26
27
aret Ak emas Modelleri

aret ak emalar, blok emalarna alternatif bir gsteri biimidir. Toplayclar ve dmler yerine sadece dmler vardr. Blok emas iindeki transfer fonksiyonu, iki dm (iaret) arasnda bir kazanla (transfer fonksiyonu) ifade edilir.
rnein DC motorun transfer fonksiyonu :
Ak emasnn gsteri biimi:
28
Aadaki gibi bir denklem takmn ele alalm.

Burada giriler r1 ve r2, klar da x1 ve x2dir.
29
Denklemi Cramer yntemiyle zersek ;
rnein x1 k ile r1 girii arasndaki transfer fonksiyonu
30
Burada determinant olarak ifade ettiimiz, transfer fonksiyonlarnn payda ksm, yani sistemin karakteristik denklemidir. Sistemin karakteristii yapsal bir zelliktir ve deimez.
rnein G11i inceleyelim. aret ak emasndaki R1den X1e giden ileri yol : P1=1 ve bu yol (dmleriyle birlikte) tmyle kaldrldnda geri kalan dnglerin 1den karlmasyla elde edilen birinci kofaktr : 1=1-a22 dir.
G11in pay ksm P11 dir. Payda ksmndaki determinant ise yine 1den nce bamsz dnglerin karlmas, sonra birbirine demeyen ikili dnglerin eklenmesi eklindedir.
Mason Kazan Forml

Pijk : xi deikeninden xj deikenine giden j. ileri yoldur.
: Sistemi temsil eden iaret ak emasnn determinant, transfer fonksiyonunun payda ksmn oluturur.
L: Dngleri ifade eder.
32
ijk = Pijk yolunun kofaktr : yani Pijk yolu kaldrldnda geriye kalan dngler iin determinantn hesaplanmas xiden xjye olas k tane yol iin ijkPijk arpmlar bulunur ve bunlarn toplam transfer fonksiyonunun pay ksmn oluturur.
k=Pijkijk :
33
rnek : Etkileimli bir sistemin transfer fonksiyonu (Dorf ve Bishop,2005)

ki yola sahip olan iaret ak emasnda Y(s)/R(s) transfer fonksiyonunu bulunuz.
zm: 2 ileri yol var 1. yol P1=G1G2G3G4 , 2. yol 4 tane dng vardr. Serhat YILMAZ, L1=G2H2 , L2=G3H3, serhaty@kocaeli.edu.tr
P2=G5G6G7G8 L4=G7H7
L3=G6H6,
34
1. yolun kofaktr bulalm. 1. yol, dmleriyle birlikte kaldrlnca L1 ve L2 de ortadan kalkar. L3 ve L4 kalr.
Benzer ekilde 2. yolun kofaktr iin 2. yol kaldrldnda geriye L1 ve L2 kalr.
Sistemin transfer fonksiyonu :
35
rnek : Karmak bir sistemin transfer fonksiyonu (Dorf ve Bishop,2005)

G7 1 R(s) G1 G2 G3 G4 G5 G8 G6 Y(s)
-H4 -H2 -H3
-H1
zm:
ekil. ki ileri yola sahip etkileimli sistem (Dorf ve Bishop,2005)
leri yollar P1=G1G2G3G4G5G6 Geri bildirim dngleri L1= -G2G3G4G5H2 L2= -G5G6H1 = -G4H4 L6 = -G1G2G3G4G5G6H3
P2=G1G2G7G6 L3= -G8H1
P3=G1G2G3G4G8 L4= -G7H2G2 L8= -G1G2G3G4G8H3

36
L5
L7 = -G1G2G7G6H3
Kofaktrler : P1 yolu kaldrldnda btn dmler ortadan kalkar, onlara bal dngler de bozulur ve ortadan kalkarlar. P2 kaldrlnca sadece L5 dngs kalr. P3 yoluyla birlikte ortadan kalkan dmlere bal dngler (burada tm) bozulur.
Sistemin transfer fonksiyonu :
37
Kontrol Sistemlerinin Bilgisayar Analizi
Sistemin baarm, akla gelebilecek tm koullar altnda gzlemlenmi olur.
Sistemin farkl durumlarda nasl davranabileceini kestirmek iin, gerek sistemde elde edilmi birka sonu, benzetim modeli kullanlarak geniletilebilir.
Henz fikir aamasnda olan gelecee ynelik sistemler bilgisayar ortamnda incelenebilir. Test aamasndaki sistemde yaplan denemeler ok daha ksa zamanda tamamlanabilir.
Gerek deneylere nazaran maliyet dk olur.

Gerek hayatta, mevcut zamanda veya dnya koullarnda gerekletirilemeyecek olan varsaymsal durumlar da bilgisayar ortamnda incelenebilir.
Bir sistemi zmlemek ve deerlendirmek iin bavurabileceimiz en tehlikesiz ve kullanl Serhat YILMAZ, yntem bilgisayar modelleme ve benzetimidir.
serhaty@kocaeli.edu.tr 38
Transfer Fonksiyonu Modellerinin MATLAB ile Analizi
s^3+3s^2+4 polinomunun kkleri roots komutu ile bulunur.
Sonular; r= -3.3553 0.1777 + 1.0773i 0.1777 - 1.0773i

Sistem transfer fonksiyonu tf komutu ile bulunur;

Transfer fonksiyonu pay paydaya blme, sonucu blm ve kalan olarak yazma ilemi deildir. Bir sistemin giri/k bantsn modelleyen sembolik bir gsterim biimidir.
Sonular ;
Transfer function:
10 ---------------s^2 + 2 s + 5
Transfer function:
10 ----s+1
40
Art arda seri bal iki sistemin transfer fonksiyonlarnn indirgenmesi, series komutuyla ya da * arpm operatryle yaplr.
Sonu; Transfer function:

10 -----------------------s^3 + 3 s^2 + 7 s + 5
41
Paralel bal iki sistem blounun indirgenmesi parallel komutu ya da + toplama operatryle yaplr.
Sonu; Transfer function:

s^2 + 12 s + 15 ---------------------s^3 + 3 s^2 + 7 s + 5
42
Geri bildirim dngsnn indirgenmesi feedback komutu ile yaplr. T=feedback (G,H,iaret); burada iaret, geri bildirim negatif ise -1, pozitif ise +1dir. iaret belirtilmedii takdirde negatif geri bildirime gre hesaplama yaplr.
Yukardaki gibi bir sistemde ileri yol G(s)= GD(s)*GDS(s) , geri bildirim H(s), geri bildirimli sistemin transfer fonksiyonu T(s)dir. Serhat YILMAZ,
serhaty@kocaeli.edu.tr 43
Sonular; Transfer function: G=
s+4 ----s+5
Transfer function: T=
s^2 + 6 s + 5 ------------------------------s^4 + 7 s^3 + 11 s^2 + 5 s + 4

44
Bir sistemin kutuplar ve sfrlar srasyla pole ve zero komutlaryla bulunur. Kutup ve sfrlar s karmak dzleminde izdirmek iin ise pzmap komutu kullanlr.
Sonular;
sifirlar = 0 + 0.4082i 0 - 0.4082i
kutuplar = -1.0000 -1.0000 -1.0000

45
Sistemin Test Girilerine Yant i) Basamak yant step komutu ile bulunur. step(G,t) komutu G(s) transfer fonksiyonuna birim basamak (1/s ) girii uygular. Y(S)=G(S)*R(s) yantn bulur. Ters Laplacen alarak y(t) yantn elde eder. t sresi boyunca deerler vererek y(t) yantn izdirir. t bir vektrse (rnein t=0:0.1:10) tm t deerleri boyunca, t bir son deerse (rnein t=10), 0dan 10a kadar bilgisayarda daha nceden tanmlanm (0.00001 gibi) aralklarla simlasyon yaplr. ii) Drt yant da benzer ekilde impulse komutuyla bulunur.
Tasarm Uygulamalar
rnek : Elektrikli Tren Motorunun Hz Kontrol
a) Modelleme ncesi hazrlklarn yaplmas
47
b) Fiziksel sistemin modellenmesi
Modelimizde kullanacamz toplama eleman istenen deerle (wR), gerek deerin (wY ) farkn yani hatay(e) bulmay amalar; vg =e = wR wY Srekli durumda, eer tasarladmz sistem baarl alyorsa bu hata 0 olacaktr. ess=0. Yani wR= wY olmaldr.
48
Fiziksel sistemdeki fark ykselteci ise bunlarn gerilim karlklarnn farkn hesaplar. stenen wR hz yerine bunun gerilim karl olan vR sisteme istenen giri olarak verilir. ktan llen hz da takometrenin kazanc nedeniyle 0.1 ile arplarak takometre gerilimine dnp vt olarak fark ykseltecinin dier giriine gelir (vt =0.1 wY veya srekli durumda vt =0.1 wR). Fark ykseltecinin k gerilimi srekli durumda vg =0 olacandan
Fark ykseltecinin genel k denklemi :
49
G ykselteci nonlineer bir davran gstermektedir( v 2e3 v g ). Transfer fonksiyonu modelini elde edebilmek iin alma noktas olan ( vg0,v0 ) civarnda dorusallatrma yapmak gerekir vg0 =1.5V.
Armatr kontroll DC motorun blok ema gsterimi
50
Sistemin blok ema modeli
aret ak emas
51
Mason kazan formln kullanarak iaret ak emasndan tm sistemin transfer fonksiyonunu bulabiliriz.
Karakteristik denklem 2. dereceden
Buradan sistemin yantnn olduka salnml ve eksik snml olduu anlalmaktadr.

Basamak yantnn izdirilmesi
53
Ardl Tasarm rnei: Disk Srcs Okuma Sistemi (Dorf ve Bishop,2005)

Hedef ; sistemin istenen 0.1 radyanlk basamak giriine yantn zaman dzleminde incelemek, gerekirse tasarmda deiiklikler yapmaktr.
54
Disk src sistemi sabit mknatsl DC motor kullanmaktadr. Parametreleri tabloda verilmitir. Sistemin transfer fonksiyonlarndan oluan blok ema modeli;
55
Sistemin transfer fonksiyonu Mason kazan formlnden:
56
Sistemin 0.1radlk basamak giriine yant iin hazrlanan program ve yantn grafii ekilde grld gibidir.
57
Kaynaklar 1) Dorf, R.,C., Bishop, R.,H., Modern Control Systems, Tenth Edition, Pearson Prentice Hall, 2005 2) www.mathworks.com 3) http://www.engin.umich.edu/group/ctm/ 4) Arifolu,U., Kubat, C., Matlab ve Mhendislik Uygulamalar, Alfa Yaynlar, 2003 5)Kovac,R.,KO. M .Fak. Elo ve Hab. Blm,Otomatik Kontrol Dersi devi
58

3.transfer Fonksiyonu

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

3.transfer Fonksiyonu

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

3.

Dorusal Sistemlerin Transfer Fonksiyonu Modelleri

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

Btn balang koullar sfra eitse sistemin transfer fonksiyonu olur.

rnek : RC devresi (Dorf ve Bishop,2005)

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

Bu durumda transfer fonksiyonunu G(s) = eklinde de yazabiliriz.

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

rnek : Ktle - yay - snmleme sistemi

M1 ve M2 ktlelerinin cisim emalar aadaki gibidir.

lk koullar sfr kabul edilerek iki denklemin de Laplace dnmleri alnrsa

Matrissel formda yazarsak;

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

Cramer yntemiyle V(s)i ekeriz;

DC motorun transfer fonksiyonu

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

Motorun dndrme momenti, armatr akm ve manyetik akyla doru orantldr.

Alan denetimli DC motorlarn transfer fonksiyonu

Km tm sabitlerin arpmndan oluan motor sabitidir.

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

Alan kontroll DC motorun blok ema gsterimi

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

Armatr denetimli DC motorlarn transfer fonksiyonu

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

Armatr kontroll DC motorun blok ema gsterimi (Dorf ve Bishop,2005)

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

Aada tipik bir DC motorun parametre deerleri rnek olarak verilmitir :

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

Blok emas Modelleri

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

Sistemin blok ema gsterimi:

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

Blok ema Dnmleri

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

rnek : Blok diyagramn indirgemesi

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

aret Ak emas Modelleri

Ak emasnn gsteri biimi:

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

Aadaki gibi bir denklem takmn ele alalm.

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

Denklemi Cramer yntemiyle zersek ;

rnein x1 k ile r1 girii arasndaki transfer fonksiyonu

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

Mason Kazan Forml

L: Dngleri ifade eder.

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

rnek : Etkileimli bir sistemin transfer fonksiyonu (Dorf ve Bishop,2005)

Benzer ekilde 2. yolun kofaktr iin 2. yol kaldrldnda geriye L1 ve L2 kalr.

Sistemin transfer fonksiyonu :

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu.tr

rnek : Karmak bir sistemin transfer fonksiyonu (Dorf ve Bishop,2005)

-H4 -H2 -H3

ekil. ki ileri yola sahip etkileimli sistem (Dorf ve Bishop,2005)

P2=G1G2G7G6 L3= -G8H1

P3=G1G2G3G4G8 L4= -G7H2G2 L8= -G1G2G3G4G8H3