Blok Diyagramları (Block Diagrams)

Bir sistemi tasarlarken veya analiz ederken, genellikle sistemi grafiksel olarak modellemek
yararlıdır. Blok Diyagramlar, bir sistemi grafiksel olarak analiz etmek için kullanışlı ve basit bir
yöntemdir.

Hatırlanacağı üzere bir sistemin transfer fonksiyonu başlangıç koşulları sıfır kabul edilerek çıkış
değişkenin Laplace dönüşümünün, sistem girişinin Laplace dönüşümüne oranı olarak tanımlanır.
Eğer sistemin giriş değişkeni 𝑟(𝑡) ve Laplace dönüşümü 𝑅(𝑠); çıkış değişkeni 𝑐(𝑡) ve Laplace
dönüşümü 𝐶(𝑠) ise, Sistemin transfer fonksiyonu 𝐺(𝑠):

(When designing or analyzing a system, often it is useful to model the system graphically. Block
Diagrams are a useful and simple method for analyzing a system graphically.

A Transfer Function is the ratio of the output of a system to the input of a system, in the Laplace
domain considering its initial conditions to be zero. If we have an input function of 𝑟(𝑡) and
Laplace transformation of input is 𝑅(𝑠), and an output function 𝑐(𝑡) and Laplace transformation
of output is 𝐶(𝑠), we define the transfer function 𝐺(𝑠), to be):

ℒ[𝑐(𝑡)] 𝐶(𝑠)
𝐺(𝑠) = =
ℒ[𝑟(𝑡)] 𝑅(𝑠)

Transfer fonksiyonu sistemin girişi ile çıkışı arasındaki bağıntıdır ve blok diyagramı yardımı ile
basit şekilde gösterilebilir.

(The Transfer Function fully describes a control system and can be represented schematically by
using block diagrams)

Şekil 1. Basit bir blok diyagram (Figure 1. Simple block diagram)

Bir kontrol sistemi birçok elemandan oluşabilir. Kontrol mühendisliğinde, her bir elemanın yerine
getirmiş olduğu işlevi (dinamiğini) göstermek için blok diyagram adı verilen dikdörtgen şeklinde
diyagramlar kullanılır. Bir kontrol sisteminde herhangi bir eleman, giriş ve çıkış arasındaki ilişkiyi
(Transfer fonksiyonu) gösteren bir blok diyagram ile gösterilebilir.

Şekil 1’de bir kontrol sistemi elemanının ya da sistemin tamamının blok diyagram şeklinde
gösterimidir. Kontrol sistemini oluşturan elemanların transfer fonksiyonları blok diyagramların
içinde gösterilir ve elemanın fiziksel olarak bağlı olduğu diğer elemana yönleri oklarla belirtilen
sinyal akış diyagramları ile bağlanırlar. Blok diyagrama yönelmiş ok tarafındaki değişken girişi,
okun ayrıldığı taraftaki değişken ise çıkışı simgeler. Herhangi bir doğrusal kontrol sistemi bloklar,
toplama (Summing) ve dallanma (Branch) noktaları içeren blok diyagramları ile ifade edilebilir.

(A control system may consist of a number of components. To show the functions performed by
each component, in control engineering, we commonly use a rectangular shaped diagram called
the block diagram.

Any item in any system may be represented as a simple block with an input and output as shown
in figure 1. In general terms, the input is designated R(s) and the output C(s).

The transfer functions of the components are usually entered in the corresponding blocks, which
are connected by arrows to indicate the direction of the flow of signals. The arrowhead pointing
toward the block indicates the input, and the arrowhead leaving away from the block represents the
output. Any linear control system may be represented by a block diagram consisting of blocks,
summing points, and branch points).

Toplama Noktası (Summing Point): Blok diyagramlarında iki sinyalin toplam veya farkı Şekil
2’de gösterilen çember şeklindeki elemanla gösterilir. Bir sinyalin diğer sinyale ekleneceği ya da
çıkarılacağı sinyali belirten okun ucuna toplam ya da fark işareti konulması ile belirlenir.

(Referring to Figure 2, a circle is the symbol that indicates a summing operation. The plus or minus
sign at each arrowhead indicates whether that signal is to be added or subtracted. It is important
that the quantities being added or subtracted have the same dimensions and the same units).

Şekil 2. Toplama noktası (Figure 2. Summing point)

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) ± 𝑋(𝑠)

Dallanma Noktası (Branch Point): Bir sinyal bir bloğun çıkışından alınıp kontrol sisteminin
başka bir kısmındaki toplama noktasında veya blokta kullanılabilir. Sinyalin ayrıldığı bu noktaya
dallanma noktası adı verilir ve Şekil 3’te gösterilmiştir.

(A signal may be taken from the output of a block and given to another block. A branch point or a
take-off point is a point from which the signal from a block goes concurrently to other blocks or
summing points. This point from which the signal is tapped is also known as pick off point and is
shown in Figure 3).

Şekil 3. Dallanma noktası (Figure 3. Branch point)

Basitlikleri ve çok yönlülükleri nedeniyle, blok diyagramlar genellikle kontrol mühendisleri

tarafından her tür sistemi tanımlamak için kullanılır. Bir blok diyagram, basitçe bir sistemin
bileşimini ve ara bağlantısını temsil etmek için kullanılabilir. Ayrıca, sistem genelinde neden-sonuç
ilişkilerini temsil etmek için transfer fonksiyonuyla birlikte kullanılabilir. Transfer Fonksiyonu, bir
giriş sinyali ile bir cihaza çıkış sinyali arasındaki ilişki olarak tanımlanır.

Herhangi bir doğrusal kontrol sistemi, bloklar, toplama noktaları ve dallanma noktalarından oluşan
bir blok diyagram ile temsil edilebilir.

Bir sistemin blok diyagramı, her bir bileşen tarafından gerçekleştirilen işlevlerin ve sinyal akışının
resimli bir temsilidir. Böyle bir şema, çeşitli bileşenler arasında var olan karşılıklı ilişkileri tasvir
etmektedir. Tamamen soyut bir matematiksel sunumdan farklı olarak, bir blok diyagram, gerçek
sistemin sinyal akışlarını daha gerçekçi bir şekilde gösterme avantajına sahiptir.

Bir sistemin blok diyagram gösteriminin avantajları, yalnızca bileşen bloklarını sinyal akışına göre
bağlayarak tüm sistem için genel blok diyagramı oluşturmanın kolay olması ve her bileşenin
sistemin genel performansına katkısının değerlendirmenin mümkün olmasıdır. Genel olarak,
sistemin işlevsel işleyişi, fiziksel sistemin kendisini incelemekten ziyade blok diyagramı
incelenerek daha kolay görselleştirilebilir. Bir blok diyagram, dinamik davranışla ilgili bilgileri
içerir, ancak sistemin fiziksel yapısı hakkında herhangi bir bilgi içermez. Sonuç olarak, birçok
farklı ve ilgisiz sistem aynı blok diyagramla temsil edilebilir. Bir blok diyagramda ana enerji
kaynağının açıkça gösterilmediğine ve belirli bir sistemin blok diyagramının benzersiz olmadığına
dikkat edilmelidir. Analizin bakış açısına bağlı olarak bir sistem için bir dizi farklı blok diyagram
çizilebilir.

(Because of their simplicity and versatility, block diagrams are often used by control engineers to
describe all types of systems. A block diagram can be used simply to represent the composition
and interconnection of a system. Also, it can be used, together with transfer functions, to represent
the cause-and-effect relationships throughout the system. Transfer Function is defined as the
relationship between an input signal and an output signal to a device.

Any linear control system may be represented by a block diagram consisting of blocks, summing
points, and branch points.

A block diagram of a system is a pictorial representation of the functions performed by each

component and of the flow of signals. Such a diagram depicts the interrelationships that exist
among the various components. Differing from a purely abstract mathematical representation, a
block diagram has the advantage of indicating more realistically the signal flows of the actual
system.

The advantages of the block diagram representation of a system lie in the fact that it is easy to form
the overall block diagram for the entire system by merely connecting the blocks of the components
according to the signal flow and that it is possible to evaluate the contribution of each component
to the overall performance of the system. In general, the functional operation of the system can be
visualized more readily by examining the block diagram than by examining the physical system
itself. A block diagram contains information concerning dynamic behavior, but it does not include
any information on the physical construction of the system. Consequently, many dissimilar and
unrelated systems can be represented by the same block diagram. It should be noted that in a block
diagram the main source of energy is not explicitly shown and that the block diagram of a given
system is not unique. A number of different block diagrams can be drawn for a system, depending
on the point of view of the analysis).

Kapalı Çevrim Bir Sistemin Blok Diyagramı (Block Diagram of a Closed-Loop System)

Şekil 4’te kapalı çevrim basit bir sistemin blok diyagramı verilmiştir. Çıkış C(s) toplama noktasına
geri beslenmektedir. Geri besleme işleminin yapılabilmesi için bir ölçüm cihazına ihtiyaç vardır ve
burada H(s) ölçüm cihazının karakteristiğini belirtmektedir. Çıkış değeri C(s), ölçüm cıhazı
karakteristiği ile çarpılarak R(s) ile aynı niceliğe getirilmekte ve toplam noktasına geri
beslenmektedir. Geri besleme sinyali, toplam noktasında referans girişi R(s) ile kıyaslanmaktadır.
E(s) ise gerçek çıkış değeri ve referans değeri arasındaki fark veya toplamdır.

(Figure 4.4 shows an example of a block diagram of a closed-loop system. The output C(s) is fed
back to the summing point, where it is compared with the reference input R(s). The closed-loop
nature of the system is clearly indicated by the figure. The output of the block, C(s) in this case, is
obtained by multiplying the transfer function G(s) by the input to the block, E(s)).
 Şekil 4. Basit bir geri beslemeli sistem blok diyagramı (Figure 4. Simple feedback system)

Geri besleme sinyali B(s) ile hata sinyali E(s) oranına açık-çevrim (open-loop) transfer fonksiyonu
adı verilir.

(The ratio of the feedback signal B(s) to the actuating error signal E(s) is called the open-loop
transfer function. That is):

Açık çevrim transfer fonksiyonu: 𝐵(𝑠)

} = 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
(Open − loop transfer function): 𝐸(𝑠)

Çıkış C(s)’in hata sinyali E(s)’e oranına ileri-besleme (feedforward) transfer fonksiyonu denir ve
aşağıdaki gibi ifade edilir:

(The ratio of the output C(s) to the actuating error signal E(s) is called the feedforward transfer
function, so that):

İleri besleme transfer fonksiyonu: 𝐶(𝑠)

} = 𝐺(𝑠)
(Feedforward transfer function): 𝐸(𝑠)

Eğer H(s)=1 ise İleri-besleme transfer fonksiyonu ile Açık çevrim transfer fonksiyonu aynıdır.

(If the feedback transfer function H(s) is unity then the open loop transfer function and the
feedforward transfer function are the same).

C ( s)
Şekil 4’te verilen sistemin transfer fonksiyonu bulunarak tek bir blok ile gösterilebilir. Şekil
R( s)
4’te verilen basit bir kapalı çevrim sisteminin transfer fonksiyonunun bulunması aşağıda
verilmiştir. (C(s): Çıkış ve R(s): Giriş):

(The system shown in Figure 4 can be replaced by a single block by finding the transfer function
C ( s)
. At this closed loop system, the output C(s) and input R(s) are related as follows):
R( s)
 𝐶(𝑠) = 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠)
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) ∓ 𝐵(𝑠) } 𝐶(𝑠) = [𝑅(𝑠) ∓ 𝐶(𝑠)𝐻(𝑠)]𝐺(𝑠)
} ⇒ 𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) ∓ 𝐶(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐵(𝑠) = 𝐶(𝑠)𝐻(𝑠)

Yukarıdaki denklemlerden E(s) yok edilirse;

(Eliminating E(s) from above equations gives);

𝐶(𝑠) = [𝑅(𝑠) ∓ 𝐶(𝑠)𝐻(𝑠)]𝐺(𝑠) ⇒ 𝐶(𝑠)[1 ± 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)] = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠)

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 ± 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Kapalı çevrim transfer fonksiyonu olarak elde edilir (Closed Loop Transfer Function).

Böylece, kapalı çevrim sisteminin çıkışının hem kapalı döngü transfer fonksiyonuna hem de
girdiye bağlı olduğu açıkça görülmektedir.

(Thus, the output of the closed loop system clearly depends on both the closed loop transfer
function and the nature of the input).

Blok Diyagramı İndirgeme (Block Diagram Reduction)

Bir kontrol sisteminin transfer fonksiyonu blok diyagramının sadeleştirilerek tek bir bloğa
indirgenmesi ile bulunabilir. Karmaşık blok diyagramlar için kıyaslama elemanının (Toplam veya
fark elemanı) veya dallanma noktasının yer değiştirilmesi indirgeme işlemini kolaylaştırır.

(The transfer function of a control system may be obtained by manipulation of its block diagram
and by its ultimate reduction into one block. For complicated block diagrams, it is often necessary
to move a comparator or a branch point to make the block diagram reduction process simpler).

1) Ardışık Bağlı Blok Diyagram İndirgeme (Consecutive Block Diagrams)

𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠). 𝐺1 (𝑠). 𝐺2 (𝑠) => 𝐶 = 𝑅𝐺1 𝐺2

2) İleri Besleme Blok İndirgeme (Feedforward Block Diagram)

𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠). [𝐺1 (𝑠) ± 𝐺2 (𝑠)] => 𝐶 = 𝑅[𝐺1 ± 𝐺2 ]

3) Geri Besleme Blok İndirgeme (Feedback Block Diagram)

𝑅(𝑠). 𝐺(𝑠) 𝑅𝐺
𝐶(𝑠) = => 𝐶(𝑠) =
1 ± 𝐺(𝑠). 𝐻(𝑠) 1 ± 𝐺𝐻

4) Toplama Noktasının Yeniden Düzenlenmesi (Summing Point Arrengement)

𝑍(𝑠) = 𝑊(𝑠) ± 𝑋(𝑠) ± 𝑌(𝑠) => 𝑍 = 𝑊 ± 𝑋 ± 𝑌

5) Toplama Noktasını Bir Bloğun Önüne Ötelemek (Shift the Summing Point to the
Front of a Block)

𝐿𝑒𝑓𝑡 𝑆𝑖𝑑𝑒: 𝑍(𝑠) = 𝑋(𝑠). 𝐺(𝑠) ± 𝑌(𝑠) => 𝑍 = 𝑋𝐺 ± 𝑌

𝑌(𝑠) 𝑌
𝑅𝑖𝑔ℎ𝑡 𝑆𝑖𝑑𝑒: 𝑍(𝑠) = (𝑋(𝑠) ± ) 𝐺(𝑠) => 𝑍 = (𝑋 ± ) 𝐺
𝐺(𝑠) 𝐺

6) Toplama Noktasını Bir Bloğun Arkasına Ötelemek (Shift the Summing Point to the
Back of a Block)

𝑍(𝑠) = 𝐺(𝑋(𝑠) ± 𝑌(𝑠)) => 𝑍 = 𝐺(𝑋 ± 𝑌)

7) Ayrılma Noktasını Bir Blok Öne Öteleme (Shift the Break Point to the Front of a
Block)

𝑌(𝑠) = 𝑋(𝑠). 𝐺(𝑠) => 𝑌 = 𝑋. 𝐺

 8) Ayrılma Noktasını Bir Bloğun Arkasına Öteleme (Shift the Break Point to the Back
of a Block)

𝐿𝑒𝑓𝑡 𝑆𝑖𝑑𝑒: 𝑌(𝑠) = 𝑋(𝑠). 𝐺(𝑠) => 𝑌 = 𝑋𝐺

𝑌(𝑠) = 𝑋(𝑠). 𝐺(𝑠) => 𝑌 = 𝑋𝐺

𝑅𝑖𝑔ℎ𝑡 𝑆𝑖𝑑𝑒: 1 1
𝑋(𝑠) = 𝑌(𝑠). => 𝑋 = 𝑌
𝐺(𝑠) 𝐺

Örnek (Example)

𝐶(𝑠)
=?
𝑅(𝑠)

𝐵 = 𝐶𝐻
𝐸 = 𝑅 − 𝐵 => 𝐸 = 𝑅 − 𝐶𝐻

𝐶 = 𝐸𝐺 => 𝐶 = (𝑅 − 𝐶𝐻)𝐺

𝐶 = 𝑅𝐺 − 𝐶𝐺𝐻 => 𝐶 + 𝐶𝐺𝐻 = 𝑅𝐺

𝐶(1 + 𝐺𝐻) = 𝑅𝐺

𝐶(𝑠) 𝐺
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝐻
Örnek (Example)

𝐶(𝑠)
=?
𝑅(𝑠)

𝐵 = 𝐶𝐻
𝐸 = 𝑅 + 𝐵 => 𝐸 = 𝑅 + 𝐶𝐻

𝐶 = 𝐸𝐺 => 𝐶 = (𝑅 + 𝐶𝐻)𝐺

𝐶 = 𝑅𝐺 + 𝐶𝐺𝐻 => 𝐶 − 𝐶𝐺𝐻 = 𝑅𝐺

𝐶(1 − 𝐺𝐻) = 𝑅𝐺

𝐶(𝑠) 𝐺
=
𝑅(𝑠) 1 − 𝐺𝐻

Blok diyagramlarının indirgenmesi ve transfer fonksiyonunun bulunmasında iki farklı yöntem

kullanılabilmektedir. Bunlardan ilki blok indirgeme yöntemi iken diğeri sinyal metodudur. Her
iki metodu da bir örnek ile gösterelim.

(Two different methods can be used to reduce block diagrams and find the transfer function. The
first of these is the block reduction method, while the other is the signal method. Let us illustrate
both methods with an example).

Örnek (Example)

𝐶(𝑠)
=?
𝑅(𝑠)

Blok diyagramını indirgeyiniz ve transfer fonksiyonunu bulunuz.

(Reduce the block diagram and find the transfer function)
I. Method Block Reduction

Bu indirgeme işlemlerinden sonra blok diyagramı aşağıdaki şekilde olacaktır.

(After these reduction operations, the block diagram will be as follows).

Geri besleme indirgemesi işleminden sonra blok diyagramı aşağıdaki şekilde olacaktır.
(After the feedback reduction, the block diagram will be as follows).
Negatif geri besleme formülü aşağıdaki gibidir.
(The negative feedback formula is as follows).

𝐶(𝑠) 𝐺
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝐻

Bu formülü sorumuza uygun şekilde yazarsak;

(If we write this formula in accordance with our question);

𝐺1 𝐺2 𝐺1 𝐺2
𝐵(𝑠) 1 + 𝐺1 𝐻1 1 + 𝐺1 𝐻1 𝐺1 𝐺2 1 + 𝐺1 𝐻1
= = =( )( )
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻 1 + 𝐺1 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻2 1 + 𝐺1 𝐻1 1 + 𝐺1 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻2
1+𝐺 𝐻 2 1 1 1+𝐺 𝐻 1 1
𝐺1 𝐺2
=
1 + 𝐺1 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻2

Ardışık blokların çarpımı

(Multiplication of consecutive blocks)
Sistemin transfer fonksiyonu
(Transfer function of the system);

𝐶(𝑠) 𝐺1 𝐺2 (𝐺3 𝐺5 + 𝐺4 )
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻2

II. Method Signal Method

Bu yöntemde genellikle blok diyagramın toplama ve dallanma noktalarına isimlendirmeler

yapılarak blok diyagramın analizi gerçekleştirilir.

(In this method, the analysis of the block diagram is performed by naming the addition and
branching points of the block diagram).

𝐸 = 𝑅 − 𝐴𝐻1 − 𝐵𝐻2

𝐴 = 𝐸𝐺1

𝐵 = 𝐴𝐺2

𝐶 = 𝐵(𝐺3 𝐺5 + 𝐺4 )

Burada bulmak istediğimiz şey C ile R arasındaki orandır. Bu nedenle sisteme eklediğimiz nokta
adlarını daha sonra sistem parametreleri cinsinden yazarsak C ile R arasındaki oranı elde edebiliriz.
Hangi noktadan başladığımız da önemlidir. Aksi halde işlemlerimiz gereğinden fazla karmaşık bir
hal alabilir. Genellikle hatayı (Error) sembolize eden E harfinden sonra gelen ilk isimlendirme ile
işlemlere başlanır.

(What we want to find here is the ratio between C and R. For this reason, the point names that we
add to the system later write in terms of the system parameters then we could obtain the ratio
between C and R. Where we start is also important. Otherwise, our operations may become more
complex than necessary. Generally, operations are started with the first naming after the letter E,
which symbolizes the error).

𝐴 = 𝐸𝐺1

𝐴 = (𝑅 − 𝐴𝐻1 − 𝐵𝐻2 )𝐺1

𝐴 = 𝑅𝐺1 − 𝐴𝐺1 𝐻1 − 𝐵𝐺1 𝐻2

𝐴 + 𝐴𝐺1 𝐻1 = 𝑅𝐺1 − 𝐵𝐺1 𝐻2

𝑅𝐺1 − 𝐵𝐺1 𝐻2
𝐴(1 + 𝐺1 𝐻1 ) = 𝑅𝐺1 − 𝐵𝐺1 𝐻2 => 𝐴 =
1 + 𝐺1 𝐻1

𝐵 = 𝐴𝐺2

𝑅𝐺1 − 𝐵𝐺1 𝐻2
𝐵=( ) 𝐺2
1 + 𝐺1 𝐻1

𝐵(1 + 𝐺1 𝐻1 ) = (𝑅𝐺1 − 𝐵𝐺1 𝐻2 )𝐺2

𝐵(1 + 𝐺1 𝐻1 ) = 𝑅𝐺1 𝐺2 − 𝐵𝐺1 𝐺2 𝐻2

𝐵(1 + 𝐺1 𝐻1 ) + 𝐵𝐺1 𝐺2 𝐻2 = 𝑅𝐺1 𝐺2

𝑅𝐺1 𝐺2
𝐵(1 + 𝐺1 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻2 ) = 𝑅𝐺1 𝐺2 => 𝐵 =
1 + 𝐺1 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻2

𝐶 = 𝐵(𝐺3 𝐺5 + 𝐺4 )

𝑅𝐺1 𝐺2
𝐶=( ) (𝐺3 𝐺5 + 𝐺4 )
1 + 𝐺1 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻2

𝐺1 𝐺2
𝐶 = 𝑅( ) (𝐺3 𝐺5 + 𝐺4 )
1 + 𝐺1 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻2

𝐶(𝑠) 𝐺1 𝐺2 (𝐺3 𝐺5 + 𝐺4 )
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻2
Örnek (Example)

Blok diyagramını indirgeyiniz ve transfer fonksiyonunu bulunuz.

(Reduce the block diagram and find the transfer function)

𝐶(𝑠)
=?
𝑅(𝑠)
I. Method

Ayrılma noktasını bir blok arkaya ötelersek sistemimiz aşağıdaki gibi olacaktır.
(If we shift the break point a block back, our system will be as follows).
Geri besleme indirgemesi işleminden sonra blok diyagramı aşağıdaki şekilde olacaktır.
(After the feedback reduction, the block diagram will be as follows).

Ayrılma noktasını bir

blok arkaya ötelersek
sistemimiz aşağıdaki gibi
olacaktır.
(If we shift the break
point a block back, our
system will be as
follows).
Geri besleme indirgemesi işleminden sonra blok diyagramı aşağıdaki şekilde olacaktır.
(After the feedback reduction, the block diagram will be as follows).
Geri besleme indirgemesi işleminden sonra blok diyagramı aşağıdaki şekilde olacaktır.
(After the feedback reduction, the block diagram will be as follows).

Sistemin transfer fonksiyonu

(Transfer function of the system);

𝐶(𝑠) 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺3 𝐺4 𝐻2 + 𝐺2 𝐺3 𝐻3 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐻1 𝐻2

II. Method
𝐸 = 𝑅 − 𝐵𝐻1

𝐴 = 𝐸𝐺1 − 𝐷𝐺3 𝐻3

𝐵 = 𝐴𝐺2

𝐷 = 𝐵 − 𝐶𝐻2

𝐶 = 𝐷𝐺3 𝐺4

𝐴 = 𝐸𝐺1 − 𝐷𝐺3 𝐻3

𝐴 = (𝑅 − 𝐵𝐻1 )𝐺1 − (𝐵 − 𝐶𝐻2 )𝐺3 𝐻3

𝐴 = (𝑅 − 𝐴𝐺2 𝐻1 )𝐺1 − (𝐴𝐺2 − 𝐶𝐻2 )𝐺3 𝐻3

𝐴 = 𝑅𝐺1 − 𝐴𝐺1 𝐺2 𝐻1 − 𝐴𝐺2 𝐺3 𝐻3 + 𝐶𝐺3 𝐻2 𝐻3

𝐴 + 𝐴𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐴𝐺2 𝐺3 𝐻3 = 𝑅𝐺1 + 𝐶𝐺3 𝐻2 𝐻3

𝑅𝐺1 + 𝐶𝐺3 𝐻2 𝐻3
𝐴(1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻3 ) = 𝑅𝐺1 + 𝐶𝐺3 𝐻2 𝐻3 => 𝐴 =
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻3

𝑅𝐺1 𝐺2 + 𝐶𝐺2 𝐺3 𝐻2 𝐻3
𝐵 = 𝐴𝐺2 => 𝐵 =
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻3

𝐷 = 𝐵 − 𝐶𝐻2

𝑅𝐺1 𝐺2 + 𝐶𝐺2 𝐺3 𝐻2 𝐻3
𝐷= − 𝐶𝐻2
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻3

𝑅𝐺1 𝐺2 + 𝐶𝐺2 𝐺3 𝐻2 𝐻3 − 𝐶𝐻2 (1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻3 )

𝐷=
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻3

𝐶 = 𝐷𝐺3 𝐺4

𝑅𝐺1 𝐺2 + 𝐶𝐺2 𝐺3 𝐻2 𝐻3 − 𝐶𝐻2 (1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻3 )

𝐶= 𝐺3 𝐺4
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻3

𝑅𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 + 𝐶𝐺2 𝐺3 𝐺3 𝐺4 𝐻2 𝐻3 − 𝐶𝐺3 𝐺4 𝐻2 − 𝐶𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐻1 𝐻2 − 𝐶𝐺2 𝐺3 𝐺3 𝐺4 𝐻2 𝐻3

𝐶=
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻3

𝑅𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 − 𝐶𝐺3 𝐺4 𝐻2 − 𝐶𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐻1 𝐻2

𝐶=
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻3
 𝑅𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 − 𝐶(𝐺3 𝐺4 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐻1 𝐻2 )
𝐶=
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻3

𝐶(1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻3 ) = 𝑅𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 − 𝐶(𝐺3 𝐺4 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐻1 𝐻2 )

𝐶(1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻3 ) + 𝐶(𝐺3 𝐺4 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐻1 𝐻2 ) = 𝑅𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4

𝐶(1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻3 + 𝐺3 𝐺4 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐻1 𝐻2 ) = 𝑅𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4

𝐶(𝑠) 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻3 + 𝐺3 𝐺4 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐻1 𝐻2

Bozucu Girişe Sahip Kapalı Döngü Sistemleri (Closed Loop Systems with Disruptive Input)

Bozucu girişe sahip kapalı döngü sistemlerinin çözümü sinyal yöntemi ile anlatılacaktır.
(The solution of closed-loop systems with disruptive input will be explained with the signal
method).
𝐸 = 𝑅 − 𝐶𝐻

𝐴 = 𝐸𝐺1 + 𝐷

𝐶 = 𝐴𝐺2

𝐴 = 𝐸𝐺1 + 𝐷

𝐴 = (𝑅 − 𝐶𝐻)𝐺1 + 𝐷

𝐶 = 𝐴𝐺2

𝐶 = [(𝑅 − 𝐶𝐻)𝐺1 + 𝐷]𝐺2

𝐶 = 𝑅𝐺1 𝐺2 − 𝐶𝐺1 𝐺2 𝐻 + 𝐷𝐺2

𝐶 + 𝐶𝐺1 𝐺2 𝐻 = 𝑅𝐺1 𝐺2 + 𝐷𝐺2

𝐶(1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻) = 𝑅𝐺1 𝐺2 + 𝐷𝐺2

𝐺1 𝐺2 𝐺2
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠) + 𝐷(𝑠)
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻
⏟ 1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻
⏟
𝑒𝑓𝑓𝑒𝑐𝑡 𝑜𝑓 𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡 𝑒𝑓𝑓𝑒𝑐𝑡 𝑜𝑓 𝑑𝑖𝑠𝑟𝑢𝑝𝑡
II. Method

Bazı sistemlerde bozucu girişin etkisi sistemin çıkış fonksiyonunu bulmayı karmaşık hale
getirebilir. Bu yüzden, farklı bir yöntemle de çıkış fonksiyonunu elde edebiliriz. Doğrusal (lineer)
sistemlerde süper pozisyon ilkesinin uygulanabiliyor olması sistemlerin çözümünü
kolaylaştırmaktadır. Ele aldığımız sistemler doğrusal sistemler olduğu için süper pozisyon ilkesini
uygulayabiliriz. Süper pozisyon ilkesi tanım olarak şu şekildedir. Birden fazla girdinin etki ettiği
doğrusal sistemlerde, sistemde meydana gelen toplam değişimin sisteme etki eden girdilerin her
birinin ayrı ayrı değişimlerinin toplamına eşit olmasıdır. Bunu kontrol sistemlerine uyarlarsak,
sisteme hem referanstan hem de bozucu etkiden girdi verilmesi söz konusudur. Bu girdilerin
sonucunda çıktı oluşmaktadır. Oluşan bu çıktı, sanki sistemde sadece bir girdi varmış ve diğer
girdinin değeri sıfırmış gibi düşünülerek elde edilir. Kaç adet girdi varsa o kadar bu işlem
tekrarlanarak her bir girdinin etkisi tek tek hesaplanır. En sonunda da elde edilen bu etkiler
toplanarak sonuç elde edilir.

(In some systems, the effect of disruptive input can complicate finding the output function of the
system. Therefore, we can obtain the output function with a different method. The fact that the
superposition principle can be applied in linear systems facilitates the solution of the systems. Since
the systems we are considering are linear systems, we can apply the superposition principle. The
superposition principle, by definition, is as follows. In linear systems affected by more than one
input, the total change in the system is equal to the sum of the individual changes of each of the
inputs affecting the system. If we apply this to control systems, it is possible to give input to the
system both from the reference and from the disturbance effect. Output is the result of these inputs.
This output is obtained by considering that there is only one input in the system and the value of
the other input is zero. This process is repeated as many times as there are inputs, and the effect of
each input is calculated one by one. Finally, these effects are summed up and the result is obtained).

1) Sisteme sadece R etki ediyor ve D=0 (Only R effects on system and D=0)

Bu durumda sistem aşağıdaki gibi olacaktır.

(In this situation, this system will be as follows).
𝐸 = 𝑅 − 𝐶𝑅 𝐻

𝐶𝑅 = 𝐸𝐺1 𝐺2

𝐶𝑅 = (𝑅 − 𝐶𝑅 𝐻)𝐺1 𝐺2

𝐶𝑅 = 𝑅𝐺1 𝐺2 − 𝐶𝑅 𝐺1 𝐺2 𝐻

𝐶𝑅 + 𝐶𝑅 𝐺1 𝐺2 𝐻 = 𝑅𝐺1 𝐺2

𝐶𝑅 (1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻) = 𝑅𝐺1 𝐺2

𝐶𝑅 (1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻) = 𝑅𝐺1 𝐺2

𝐺1 𝐺2
𝐶𝑅 = 𝑅
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻

2) Sisteme Sadece D etki ediyor ve R=0 (Only D effects on system and R=0)

Bu durumda sistem aşağıdaki gibi olacaktır.

(In this situation, this system will be as follows).

𝐸 = 𝐷 − 𝐶𝐷 𝐺1 𝐻

𝐶𝐷 = 𝐸𝐺2

𝐶𝐷 = (𝐷 − 𝐶𝐷 𝐺1 𝐻)𝐺2

𝐶𝐷 = 𝐷𝐺2 − 𝐶𝐷 𝐺1 𝐺2 𝐻

𝐶𝐷 + 𝐶𝐷 𝐺1 𝐺2 𝐻 = 𝐷𝐺2
𝐶𝐷 (1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻) = 𝐷𝐺2

𝐺2
𝐶𝐷 = 𝐷
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻

𝐶 = 𝐶𝑅 + 𝐶𝐷

𝐺1 𝐺2 𝐺2
𝐶=𝑅 +𝐷
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻 1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻

𝐺1 𝐺2 𝐺2
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠) + 𝐷(𝑠)
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻 1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻

Örnek (Example)

𝐶(𝑠) =?

Sadece R ve D=0 (Only R and D=0)

Bu durumda sistem aşağıdaki gibi olacaktır.

(In this situation, this system will be as follows).
Signal method

𝐸 = 𝑅 − 𝐶𝑅 𝐻2

𝐴 = 𝐸𝐺1 − 𝐶𝑅 𝐻1

𝐶𝑅 = 𝐴𝐺2 𝐺3
𝐴 = 𝐸𝐺1 − 𝐶𝑅 𝐻1

𝐴 = (𝑅 − 𝐶𝑅 𝐻2 )𝐺1 − 𝐶𝑅 𝐻1

𝐶𝑅 = 𝐴𝐺2 𝐺3

𝐶𝑅 = [(𝑅 − 𝐶𝑅 𝐻2 )𝐺1 − 𝐶𝑅 𝐻1 ]𝐺2 𝐺3

𝐶𝑅 = 𝑅𝐺1 𝐺2 𝐺3 − 𝐶𝑅 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻2 − 𝐶𝑅 𝐺2 𝐺3 𝐻1

𝐶𝑅 + 𝐶𝑅 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻2 + 𝐶𝑅 𝐺2 𝐺3 𝐻1 = 𝑅𝐺1 𝐺2 𝐺3

𝐶𝑅 (1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻2 + 𝐺2 𝐺3 𝐻1 ) = 𝑅𝐺1 𝐺2 𝐺3

𝐺1 𝐺2 𝐺3
𝐶𝑅 = 𝑅
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻2 + 𝐺2 𝐺3 𝐻1

Sadece D ve R=0 (Only D and R=0)

Bu durumda sistem aşağıdaki gibi olacaktır.

(In this situation, this system will be as follows).

D(s)’i girişe yerleştirecek şekilde düzenlersek;

(If we arrange the D(s) to place it at the reference);
Signal method

𝐸 = 𝐷 + 𝐴𝐺2

𝐴 = 𝐶𝐷 (−𝐻1 − 𝐺1 𝐻2 )

𝐶𝐷 = 𝐸𝐺3

𝐸 = 𝐷 + 𝐴𝐺2

𝐸 = 𝐷 + 𝐶𝐷 (−𝐻1 − 𝐺1 𝐻2 )𝐺2

𝐸 = 𝐷 − 𝐶𝐷 𝐺2 𝐻1 − 𝐶𝐷 𝐺1 𝐺2 𝐻2

𝐸 = 𝐷 − 𝐶𝐷 (𝐺2 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻2 )
𝐶𝐷 = 𝐸𝐺3

𝐶𝐷 = [𝐷 − 𝐶𝐷 (𝐺2 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻2 )]𝐺3

𝐶𝐷 = 𝐷𝐺3 − 𝐶𝐷 (𝐺2 𝐺3 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻2 )

𝐶𝐷 + 𝐶𝐷 (𝐺2 𝐺3 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻2 ) = 𝐷𝐺3

𝐶𝐷 (1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻2 ) = 𝐷𝐺3

𝐺3
𝐶𝐷 = 𝐷
1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻2

𝐶 = 𝐶𝑅 + 𝐶𝐷

𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺3
𝐶=𝑅 +𝐷
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻2 + 𝐺2 𝐺3 𝐻1 1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻2

𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺3
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠) + 𝐷(𝑠)
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻2 + 𝐺2 𝐺3 𝐻1 1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐻2