SİSTEM DİNAMİĞİ

VE
MODELLEME

Doç.Dr. Oğuz YAKUT

Faydalı Kaynak Kitaplar ve Notlar

Katsuhiko OGATA Yücel ERCAN

Sistem Dinamiği
ve
Modellemesi

Aytaç GÖREN

Dokuz Eylül Üniversitesi

İbrahim YÜKSEL Aytaç GÖREN

SİSTEM DİNAMİĞİ VE MODELLEME
 SİSTEM
Sistem, bir amaca yönelik, aralarında düzenli ilişki olan ve
birbirlerini etkileyen elemanlar grubu olarak tanımlanabilir.

Sistem, çevresinde oluşan

değişikliklerden
etkilenebilir. Sistemlerin
modellenmesinde,
sistemin sınırı ve çevresi
hakkında karar vermek
gerekir. Bu karar,
çalışmanın amacına bağlı
olabilir.

Bir sistemin davranışı sabit kalmayıp, zamanla değişim

gösteriyorsa böyle sistemlere Dinamik Sistemler denir.
 MODELLEME
Sistemin elemanları arasındaki ilişkileri anlamak veya sistemin
nasıl davranacağını tahmin etmek için sistemi incelemek
gereklidir.

Bir sistemi incelemek için sistemin kendisi ile deney yapmak

gerekir. Ancak, mevcut sistem ile deney yapmak pratik bir
yöntem olmayabilir.

Sistemlerin incelenmesi sistemin bir modeli ile yapılmaktadır.

Model, sistemi incelemek üzere sistemin örneği olarak tanımlanır.

Birçok çalışma için bir sistemin tüm detaylarını göz önüne almak
gereksizdir; bu durumda sistemin basit bir şekli olan model
kullanılmaktadır.
 SİSTEM DİNAMİĞİ VE MODELLEME
Modelleme fiziksel sistemin matematiksel olarak
tanımlanmasını ve analizini sağlar.

Fiziksel sistemlerin analizinde ilk adım, incelenen sistemin

gerçekçi bir modelini kurmaktır.

Temel fizik kavramlarının çok iyi bilinmesi gerekir.

Kütle, Kuvvet, Denge, Enerji, Isı, Basınç, Elektrik, Manyetik, Frekans vb.

İdealleştirilmiş elemanlar bir modelin yapı taşlarını oluşturur.

Atalet Elemanı, Depolama Elemanı, Sönümleme Elemanı, Enerji Kaynağı.

İyi bir modelleme için sistemde meydana gelen fiziksel

olayların yeterince anlaşılmış olması gerekir.
 Sistem Bağlantıları
Sistem bağlantılarında Sinyaller kullanılır. Bu sinyaller
pratikte fiziksel büyüklüklerdir. Mesela akım, gerilim,
basınç, yer değişimi, sıcaklık gibi. Bu büyüklükler sistem
için gerekli bilgiler içerirler.

Uygulamada bir sistemde çok sayıda giriş sinyali fi(t) ve

çok sayıda çıkış sinyali yi(t) mevcut olabilir.
 SİSTEM DİNAMİĞİ VE MODELLEME
Eğer sistemin durumunu tanımlayan özellikler zamana göre
değişiyorsa veya değişme eğilimi gösteriyorsa, bu tür
sistemlere dinamik sistemler denir.

Isı Miktarı Sıcaklığı

Fırın
Bir fırın sisteminin giriş ve çıkışları

Gerilim Tork
Motor
Yük Devir
Bir elektrik motoru sisteminin giriş ve çıkışları

Basınç
Debi
Vana
Açıklık
Bir akış kontrol vanası sisteminin giriş ve çıkışları
 Model ve Simülasyon
Simülasyon, gerçek bir sistemin modelini tasarlama süreci ve
sistemin davranışını anlamak amacı ile geliştirilen bir model
üzerinde denemeler yapmaktır.
Simülasyon, teorik ya da gerçek fiziksel bir sisteme ait neden-sonuç
ilişkilerinin bir bilgisayar modeline yansıtılmasıyla, değişik koşullar
altında gerçek sisteme ait davranışların bilgisayar modelinde
izlenmesini sağlayan bir modelleme tekniğidir.

Simülasyon genellikle mevcut olmayan veya pahalı ve zor

gerçekleştirilebilecek sistemlerin denenmesine imkan sağlar.
SİSTEM ÖRNEKLERİ
 SİSTEM ÖRNEKLERİ

Girişler SİSTEM Çıkışlar

Yakıt debisi Tork

Devir
Hava debisi

Türbinli Motor
 ÇEŞİTLİ SİSTEMLER
Girişler SİSTEM Çıkışlar

Güneş Işını

Ortamın
Sıcaklığı
Akışkan Debisi

Isıtma Sistemi
 ÇEŞİTLİ SİSTEMLER
Girişler SİSTEM Çıkışlar

Devir
Yüzey
İlerleme Hızı kalitesi

Derinlik ısı

Soğutma

FREZELEME
 ÇEŞİTLİ SİSTEMLER
Girişler SİSTEM Çıkışlar

Yol şartları Konfor

Sürücü Girişleri İvmelenme

OTOMOBİL
Uygulanması Gereken aşamalar
 Dinamik sistemler
Mekaniksel Sistemler
Elektriksel Sistemler
Akışkan sistemler
Termal Sistemler
Elektromekanik Sistemler
Elektro-Hidrolik veya Elektro-Pnömatik Sistemler
Isıl-Mekanik Sistemler
Elektro-Termal Sistemler
 Mekaniksel sistemler

Bir mekanik sistem temel olarak aşağıdaki gibi

3 tip elemandan oluşmaktadır.

1- Atalet Elemanları (Kütle )

2- Yay Elemanları (Rijitliği)
3- Sönüm Elemanları (Sürütünme)
 Atalet Elemanları
Atalet elemanları kinetik enerji depolayan elemanlardır.
Atalet elemanına ait eleman denklemi aşağıda verilmiştir.

Atalet elemanları öteleme ve dönme hareketlerini ayrı ayrı

yapabilecekleri gibi, hem öteleme hem de dönme hareketini
birlikte gerçekleştirebilirler.
Atalet Momenti

Rijit bir cismin bir eksene göre J kütlesel atalet momenti

Disk Tipi Kütle Elemanlarının Kütle Atalet Momentleri

Disk tipi yapıların kütle atalet momentleri disk kütlesi ve

yarıçapına bağlı olarak aşağıdaki gibi yazılabilir.
 Paralel Eksen Teoremi
Bazen homojen rijit bir cismin kütlesel atalet momenti bir
başka dönme eksenine göre hesaplanması gerekebilir.
Örneğin şekildeki gibi m
kütleli R yarıçaplı dolu
bir silindirin düz bir
yüzeyde yuvarlandığını
düşünelim. Silindirin CC’
eksenine göre kütlesel
atalet momenti;

olarak ifade edilir. Silindirin xx’ eksenine göre kütlesel atalet

momenti ise aşağıdaki gibi yazılabilir.
 Atalet Elemanları
Diskler sadece belirli bir eksen etrafında dönüş hareketi
yapabilecekleri gibi, hem dönme hem de ötelenme hareketi
yapabilirler. Bu durumda diskin kütle atalet momenti ile
birlikte kütlesinin de dikkate alınması gereklidir.
 Atalet Elemanları
Homojen ince çubuk şekilde görülen bir B noktası etrafında
dönüyor ise, dönüş eksenine göre kütle atalet momenti
paralel eksen teoremi ile hesaplanabilir.

Dönme hareketi yapan bir çubuk için kinetik enerji ifadesi

 Elastik Elemanlar
Lineer Yaylar
 Elastik Elemanlar
Burulma Yaylar
 Elastik Elemanlar
Paralel Yaylar:
Paralel bağlı yaylar eşit X şekil değiştirmesine sahip olurlar.
Her bir yayda oluşan yay kuvvetlerinin toplamı F’e eşit
olacaktır.
 Elastik Elemanlar
Seri Yaylar: Seri bağlı yayların her birinde oluşan yay
kuvvetleri birbirine eşit olur. Ancak şekil değiştirmeleri
farklıdır.
Çekmeye çalışma
Eğmeye çalışma
Burmaya çalışma
Yay Katsayılarının Hesaplanması
Sönüm Elemanları
Sönüm Elemanı
DERSİN SONU