Otomatik Kontrol

3. Hafta

Konular: Matematiksel Model ve Sistem

Dinamiği
 Matematiksel Model
• Mekaniksel, elektriksel, ısıl, akışkan, biyolojik vb. pek
çok dinamik sistem diferansiyel denklemler yoluyla
karakterize edilebilir.
• Bir dinamik sistemin bir giriş fonksiyonuna karşı
göstereceği tepki veya cevap ise bu diferansiyel
denklemin çözümünden elde edilebilir.
• Bu denklemler ele alınan sistem ile ilgili fiziksel
yasalardan yararlanılarak, örneğin mekaniksel
sistemler için Newton yasaları, elektriksel sistemler
için Kirchhoff yasaları kullanılarak elde edilir.
 Matematiksel Model
• Dinamik bir sistemin çözümlemesinde ilk adım
onun modelini çıkarmaktır. Sisteme ait uygun
bir matematiksel modelin elde edilmesi tüm
çözümleme işleminin en önemli kısmıdır.
• Modellemede genellikle çok karmaşık bir
mühendislik sisteminin uygun kabullerle ve pek
çok durumlarda idealize edilmiş elemanlardan
oluşmuş olarak tasarlanan bir fiziksel modeli
elde edilir.
 TRANSFER FONKSİYONLARI
• Transfer fonksiyonları çoğunlukla doğrusal
sistemlerin(zaman-değişmeyen sistemler) giriş
çıkış bağıntılarını karakterize etmek için
kullanılırlar.
• Bir doğrusal sistemin transfer fonksiyonu, tüm
başlangıç koşullarının sıfır olduğu varsayımı
altında, çıkış fonksiyonu Laplace dönüşümünün
giriş fonksiyonu Laplace dönüşümüne oranı
olarak tanımlanır.
TRANSFER FONKSİYONLARI
 Transfer Fonksiyonunun Temel Özellikleri

a) Transfer fonksiyonu sistem parametreleri cinsinden bir

doğrusal sistemin çıkış ve girişini oranlayan bir ifade ve
sistemin bizzat kendisine ait bir özelliktir.
• Sisteme uygulanan giriş veya uyarı fonksiyonundan
bağımsızdır.
• Transfer fonksiyonu sistemin çıkışını girişine oranlamak
için gerekli birimleri içerir, fakat sistemin fiziksel yapısı
ile ilgili bilgi taşımaz.
• Farklı fiziksel yapılara sahip fiziksel sistemin transfer
fonksiyonları birbirlerine benzer olabilir.
 Transfer Fonksiyonunun Temel Özellikleri

b) Bir sistemin transfer fonksiyonu sistemin

anidarbe giriş fonksiyonu cevabının Laplace
dönüşümüdür.

c) Sistem transfer fonksiyonu, tüm sıfır başlangıç

koşulları altında, sisteme ait differansiyel
denklemin Laplace dönüşümü alınarak elde edilir.
Giriş fonksiyonu X(s) ve çıkış fonksiyonu Y(s) ise,
transfer fonksiyonu;
 Transfer Fonksiyonunun Temel Özellikleri
d) Transfer fonksiyonunda s değişkeni yerine D=d/dt ile tanımlanan D
diferansiyel operatörünü koymak suretiyle, sistemin differansiyel denklemi
elde edilebilir.

e) Bir doğrusal sistemin kararlılığı transfer fonksiyonun paydası olan

özyapısal(characteristic) fonksiyondan saptanabilir.
• Transfer fonksiyon paydasının sıfıra eşitlenmesi ile özyapısal denklem elde
edilir.
• Bu denklemin kökleri sistemin kutupları olarak adlandırılır.
• Eğer paydanın tüm kökleri negatif gerçek kısımlara sahipse sistem kararlı
olur.
• Aksi takdirde paydanın köklerinden bir tanesi dahi pozitif gerçek kısma
sahip ise sistem kararsız olur.
 Transfer Fonksiyonunun Temel Özellikleri
f) Paydanın kökleri transfer fonksiyonun kutupları ve payın kökleri de
transfer fonksiyonun sıfırları adını alır.

g) Transfer fonksiyonun sıfırlar ve kutuplar cinsinden ifadesi yerine

sistemin zaman sabitleri cinsinden ifadesi sonucu sistem kazancı transfer
fonksiyonunun payına sabit bir çarpan olarak gelir.

Kalıcı durum kazancı K, çıkış fonksiyonu kalıcı durumun giriş

fonksiyonu kalıcı duruma oranı olarak tanımlanır.
Transfer Fonksiyonlarının Yapısına Göre Sistemler
 Orantı Tipi Sistem

Orantı tipinde bir sistemin transfer fonksiyonu;

İntegral Tipi
Zaman Sabiti veya Birinci Dereceden Gecikmeli Sistemler
Titreşim Tipi veya İkinci Dereceden Gecikmeli Sistemler
Titreşim Tipi veya İkinci Dereceden Gecikmeli Sistemler
Titreşim Tipi veya İkinci Dereceden Gecikmeli Sistemler

(İkinci dereceden sistemin basamak cevabı)

 Kaynaklar
• İ.Yüksel, “Otomatik Kontrol-Sistem Dinamiği ve
Denetim Sistemleri, 2006.