MEKATRONİK

MÜHENDİSLİĞİNE
GİRİŞ II
Dr. Öğr. Üyesi Melik Ziya YAKUT
Mekatronik Mühendisliği Bölümü
Isparta Uygulamalı Bilimleri Üniversitesi, Teknoloji Fakültesi

ziyayakut@isparta.edu.tr
İçindekiler
• Giriş
• Sistemler
• Ölçme Sistemi
• Kontrol Sistemi
• Ölçme Sistemleri
• Kontrol Sistemleri
• Açık-Kapalı Sistemler
Sistemler
Mekatronik, sistemler teriminin ne olduğunu kapsar.

Bir sistem; giriş ve çıkışı olan bir kutu olarak düşünülebilir ve biz kutunun içerisinde
neyin olduğu ile ilgili değil sadece, çıkış ve giriş arasındaki ilişki ile ilgiliyiz.

Örneğin, bir motor girişi elektrik gücü ve çıkışı mil dönmesi olan bir sistem olarak
düşünülebilir.

Giriş Çıkış
Motor
Elektrik Gücü Dönme

Şekil 1.1.Bir sistem örneği

5
Ölçme Sistemi

Bir ölçme sistemi, ölçmeler yapmak için kullanılan bir kutu olarak
düşünülebilir.

Sistemin girişi ölçülebilen bir büyüklüğe ve çıkışı da bir büyüklük

değerine sahiptir.

Örneğin, termometre gibi bir sıcaklık ölçme sisteminde sıcaklık girişi ile
bir dereceli cetvel çıkışı bulunur.

Giriş Termometre Çıkış

Sıcaklık Skala üzerindeki
değer
Şekil 1.2.Bir ölçme sistemi
örneği
6
Kontrol Sistemi
Bir kontrol sistemi, kendi çıkışındaki bir özel değer veya özel sıralı değerleri kontrol
etmek için kullanılan bir kutu olarak düşünülebilir.

Örneğin, bir eve ait merkezi ısıtma kontrol sistemi, evde istenilen kendi sıcaklık
girişine ve çıkış olarak o sıcaklık değerindeki termostat veya kontrolörün ayarladığınız
istenilen sıcaklık değerine sahip olur.

Böylece ısıtma kaloriferi, evde istenilen sıcaklığı üretebilmekte ve radyatörler

aracılığıyla su pompalayarak kendini ayarlamaktadır.

7
 Overview of a Mechatronic System

Display
Feedforward Loop

Human
Work
Command Computer D/A Drivers Mechanical
Actuators
(Microprocessor) Converter (Amplifiers) system

A/D Signal
Sensors
Converter Conditioning

Feedback Loop
 Electro-mechanical
Human Operator Overview
Stationary
Computer of a Mechatronic
Onboard
Processors System System

Configurations (b), (c), and (d) are automatic systems

(a) Operator-in-the-Loop Configuration

Stationary Onboard Electro-mechanical

Human Operator
Computer Processors System

(b) Computer-in-the-Loop Configuration

Stationary Electro-mechanical
Human Operator DSP
Computer System
(c) DSP-in-the-Loop Configuration

Stationary Onboard Electro-mechanical

Human Operator
Computer
(d) Embedded Computer-in-the-Loop Configuration Processors System

Real-time Communication

Non-Real-time Communication
 Ölçme Sistemleri
Ölçme sistemleri genellikle 3 elemandan meydana
gelir.
1. Sensör
2. Sinyal iyileştirici
3. Gösterge

Ölçülecek Büyüklüğün
büyüklük Sinyal değeri
Sensör Gösterge
İyileştirici

Şekil 1.4.Bir ölçme sistemi ve onun

yapıtaşı elemanları

10
1. Sensör
Büyüklükle ilgili olan bir sinyali kendi çıkışı olarak veren
ölçülebilen büyüklüğe tepki gösterir. Örneğin termokupl
bir sıcaklık sensörüdür. Sensöre giriş bir sıcaklık olup,
çıkış ise sıcaklık değeri ile ilgili olan bir e.m.k. kuvvetidir.

Termokupl

11
2. Sinyal İyileştirici

Sensörden sinyali alır ve onu ya görüntüleme için ya da bir

kontrol istemi olması halinde kontrolde kullanılmak amacıyla
uygun bir hale getirmek için işler.

Böylece örneğin, bir termokuplun çıkışı e.m.k.’den oldukça

küçüktür ve daha büyük sinyal elde etmek için bir
yükseltici aracılığıyla beslenebilir. Yükseltici bir sinyal
iyileştiricidir.

12
3. Gösterge (Görüntü sistemi-Kaydedici[Bazı kaynaklara göre])
Sinyal iyileştiricinin çıkışı, bir görüntü sistemi ile gösterilir. Bu
örneğin, bir skala üzerinde hareket eden bir ibre veya sayısal
okuma olabilir.

13

Multimetrelerde Gösterge Örneği

DİJİTAL TERMOMETRE ÖRNEĞİ
Termometre’nin
sensörünün uçlarındaki
potansiyel fark, Sıcaklığın
bir ölçümü olarak sabit bir
akımdır. O halde bu
potansiyel fark, doğrudan
bir ekranı çalıştıracak bir
gerilimi vermesi için bir
işlemsel yükselteç
tarafından yükseltilir.
Sensör ve işlemsel
yükselteç, aynı silikon çip
üzerinde birleştirilir.
14
KONTROL SİSTEMLERİ
Hasta olmadığınız sürece vücut sıcaklığınız, soğuk veya sıcak çevrede olup
olmadığınıza bakmaksızın hemen hemen sabit kalır. Bu sabitliği sürdürmek için
vücudunuz bir sıcaklık kontrol sistemine sahiptir.

Eğer sıcaklığınız normalden yukarı artarsa terler ve eğer sıcaklığınız düşerse

titrersiniz. Her ikisi de vücut sıcaklığını normal değerine geri getirmek için
kullanılan mekanizmalardır.

Kontrol sistemi sıcaklığın sabit kalması görevini sürdürür.

15
Sistem, sıcaklığın ne olduğunu söyleyen sensörlerden gelen bir girişe sahip olup o
durumda bu veriyi sıcaklığın olması gereken değerle karşılaştırmakta ve istenilen
sıcaklığı elde etmek için uygun bir cevabı sağlamaktadır.
Bu, bir geri besleme kontrolü örneği olup sinyaller, örn. vücudun reaksiyonunu
değiştirmek ve onu normal sıcaklık değerine yeniden ayarlamak için olan gerçek
sıcaklık değeri çıkıştan geri beslenir.
Geri besleme kontrolü kontrol sistemini, sistemin geri besleme gerçek çıkışının kendi
çıkışına ve gerekli olana göre ayarlanmasıyla karşılaştırarak uygulanabilir.
Merkezi ısıtmalı bir evin sıcaklık kontrolünün bir yolu, bir termometreli on/off anahtarını kalorifer
yakınında bulunan bir insanı termometrede okunan değer göre açması veya kapatmasıdır.

Bir kontrol elemanı olarak insanı kullanmak geri besleme kontrolünün kaba bir şeklidir. Girişi değiştirmek
için çıkıştan geriye sinyaller beslendiği için “geri besleme” ifadesi kullanılır. Daha alışılmış bir geri
besleme kontrol sistemi, ayar sıcaklığı ile gerçek sıcaklık arasındaki farka göre otomatik olarak kaloriferin
anahtarını açan ya da kapatan kontrolör veya termostatın olduğu sistemdir.
Eğer bir kurşunkalemi bir masadan kaldırmak isterseniz elinizin aslında kurşunkalemin
yukarı gitmesini sağlayan bir kontrol sistemini kullanması için bir şeye gereksinimi vardır.

Elinizin kurşunkaleme göre bağıl pozisyonunu gözlemleyerek ve eliniz kurşunkaleme doğru

hareket ettiği için kalemin pozisyonuna göre ayarlamaları yaparak sağlanır.

Burada reaksiyonlarınızı gerekli el pozisyonunuz ve hareketinize göre değiştirebilesiniz diye

elinizin gerçek pozisyonu hakkında bilginin geri beslemesi vardır.
 Açık ve Kapalı Sistemler
Kontrol sistemlerinin 2 temel şekli vardır.

Giriş Çıkış
Anahtar Elektrik
Anahtarı Sobası Sıcaklık
açma veya Elektrik değişimi
kapama gücü
kararı
Şekil 1.8.a.Bir odayı ısıtmada açık
çevrimli sistem

19
 Karşılaştırma
Elemanı
Giriş +
Anahtar Elektrik
Anahtarı - Sobası
Elektrik
açma veya Sapma gücü
kapama sinyali
kararı
Ölçme
Cihazı
Sıcaklık sinyalinin geri
beslemesi
Şekil 1.8. b.Bir odayı ısıtmada kapalı
çevrimli sistem

20
Biri açık çevrim diğeri kapalı çevrim olarak tanımlanan kontrol sisteminin iki temel şekli vardır. Bunlar ansındaki fark
basit bir örnekle gösterilebilir. 1 kW veya 2 kW ısıtma elemanının seçilebilmesine izin veren bir seçici anahtarlı elektrik
sobasını göz önüne alalım.

Eğer bir kişi bir odayı ısıtmak için ısıtma elemanı kullandıysa o kişi, odada çok yüksek bir sıcaklık gerekmiyorsa
sadece 1 kW’lık elemanın anahtarını açacaktır. Oda ısınacak ve sıcaklık, sadece 2 kW’lık eleman tarafından değil 1
kW’lık elemanın devreye alınması gerçeğiyle oluşacaktır.

21
Eğer şartlarda değişiklikler varsa belki birisinin pencere açmasıyla ısı çıkışını kompanze etmek için ayarlamak
çözüm olmaz.

Bu, sabit bir sıcaklığı sürdürmek ve elemana geri gönderme bilgisinin olmadığı açık-çevrim kontrolün bir örneğidir.

Eğer termometresi olan birisi oda sıcaklığını sabit tutmak için gerçek sıcaklık ile istenen sıcaklık arasındaki farka
göre 1 kW ve 2 kW’lık elemanları açıp kapatırsa ısıtma elemanlı ısınma sistemi kapalı çevrim sistem yapılabilir.

Bu durumda çıkışı istenilen sıcaklığa göre düzeltilen sisteme giriş geri besleme olur. Bu, anahtara girişin istenilen
sıcaklıktan gerçek sıcaklığın sapmasına, karşılaştırma elemanı tarafından belirlenen sıcaklıklar arasındaki farka –
bu durumda kişi- bağlı olduğu anlamına gelir. 22
Ayrıca açık ve kapalı, çevrim sistemler arasındaki farkta göstermek için bir motoru göz önüne alalım.

Açık çevrim sistemle bir milin dönme hızı, motora uygulanan gerilimi etkileyen sadece bir düğmenin ilk ayarıyla
belirlenebilir. Kaynak gerilimindeki herhangi bir değişiklik, sıcaklığın bir sonucu olarak motor karakteristiklerini
değiştirir veya mil yükü, mil hızını değiştirecek ancak kompanze etmeyecektir. Geri besleme devresi yoktur.

Kapalı sistemle, bununla birlikte kontrol düğmesinin ilk ayarı özel mil hızı için olacak ve bu kaynak gerilimi, motor
karakteristikleri ve yükteki herhangi bir değişikliğe aldırmayarak geri besleme tarafından sürdürülecektir.

Bir açık-çevrim kontrol sisteminde sistem çıkışı, giriş sinyali üzerine bir etki yapmaz.

Bir kapalı çevrim kontrol sisteminde çıkış, giriş sinyali üzerinde onu istenilen değerde bir çıkış sinyali olarak
23
sürdürmek için değiştirerek bir etki yapar.
Açık çevrim sistemler, kapalı sisteme göre basit ve sonuç olarak genellikle iyi. dayanıklı, düşük maliyetli olma
avantajlarına sahiptir. Bununla birlikte bunlar, hata düzeltmesi olmadığı için çoğu kez hatalı çalışırlar.

Kapalı çevrim sistemler, istenen değerlere tam olarak uymada diğerlerine göre doğru olma avantajına sahiptirler.
Onlar daha karışık olduğu ve böylece fazla sayıda elemandan oluşmasının bir sonucu olarakta daha fazla
bozulma olasılığıyla beraber daha masraflıdırlar.

24
 Kapalı Çevrim Sistemin Temel Elemanları

Karşılaştırma
Elemanı

Kontrol Düzeltme İşlem

Referans Ünitesi Ünitesi
Değeri Hata Kontrollü
sinyali Değişken

Ölçme
Cihazı
Ölçülen Değer

Şekil 1.9. Kapalı çevrimli Bir Kontrol

Sisteminin elemanları

25
1. Karşılaştırma Elemanı
Bu eleman, istenen veya kontrol edilen değişken şartın referans
değeri ile ulaşılması istenen ölçülen değeri karşılaştırıp buna göre
bir hata sinyali üretir. Pozitif olan bu sinyalin, referans sinyale
eklendiği hesaba katılır. Ölçülen değer sinyalinin negatif olması
halinde:

Hata sinyali = Referans değer sinyali- ölçülen değer sinyali

olur.

Toplanan sinyallerin olduğu bir eleman için genelde kullanılan

sembol bir parçalanmış daire olup girişler parçanın içerisine doğru
girer.

26
2. Kontrol Elemanı
Bu eleman bir hata sinyali alığında hangi hareketi yapacağına
karar verir. Bu, örneğin bir anahtarı veya bir valfı açmak için bir
sinyal olabilir.
3. Düzeltme Elemanı
Düzeltme elemanı kontrol edilen şart değiştirmek ya da
düzeltmek için proseste bir değişiklik üretir. Bu şekilde bu, ısıtıcı
üzerindeki devreyi açıp kapatan eleman olabilir.
4.Proses Elemanı (İşlem elemanı)
Proses neyin kontrol edilebildiğidir. Proses bir evdeki odanın
sıcaklığın kontrol edilmesi olabilir.
5. Ölçme Elemanı
Ölçme elemanı, kontrol edilebilen bir prosesin değişken şartıyla
ilgili olan bir sinyal üretir. Bu örneğin, belirli bir konuma
ulaşıldığında veya bir termokupl sıcaklıkla ilgili bir e.m.k.
ürettiğinde devreyi açan bir anahtar olabilir.
Buradan hareketle ŞEKİL 1.9’a ve ŞEKİL 1.8’e dönecek
olursak,bir ısıtma sistemi için…..
 Bir oda sıcaklığının
Karşılaştırma kontrolü için
Elemanı otomatik kontrol
sistemi, ayar değeri
Kontrol Düzeltme ile üretilen bir hata
Ünitesi İşlem sinyalinin
Referans Ünitesi Kontrollü
Hata karşılaştırıldığı bir
Değeri Değişken
sinyali bilgisayarın girişini
elektriksel
Ölçme bir sinyalle besleyen
Cihazı uygun sinyal
Ölçülen Değer
iyileştirmeden
sonra bir sıcaklık
sensöründen oluşur.
Kontrollü değişken : Oda Sıcaklığı
Referans değer : İstenen oda sıcaklığı
Karşılaştırma elemanı : İstenen sıcaklık değeriyle ölçülen değeri karşılaştıran kişi
Hata sinyali : Ölçülen ve istenen sıcaklıklar arasındaki fark
Kontrol ünitesi : Kişi
Düzeltme ünitesi : Soba üzerindeki anahtar
28
Proses : Soba ile ısınma
Ölçme Aleti : Termometre
 SINGLE-LOOP FEEDBACK SYSTEM
• Error Signal e(t ) = d (t ) − f (t ) = d (t ) − Ky (t )
• The goal of the Controller C(s) is:
➢To produce a control signal u(t)
➢Which drives the ‘error’ e(t) to zero

d (t ) e (t ) u (t ) y (t )
C (s) G (s)
Desired + error Control Output
Value - Signal
Controller Plant

f (t )
K
Feedback
Signal
Transducer
BU BÖLÜMDE YARARLANILAN KAYNAKLAR
 Mekatronik-W.Bolton (Çeviri:B.Koray Tunçalp)
 Mekatroniğe Giriş Ders Notları- Prof. Dr. Şahin Yıldırım

 ME 487 or ME 510 (2) Mechatronics, Dr. Ou Ma Dept. of

Mechanical Engineering, NMSU

30