Sistem Dinamiği ve Kontrol

Kontrol Organı (Kontrolör) Tipleri

 KONTROL ORGANI (KONTROLÖR)
TİPLERİ
Kontrol büyüklüğünün kontrol edilebilmesi için yani
istenen değere (referans değerine) getirilebilmesi için
mevcut kontrol hatasının küçültülmesi mümkünse sıfır
yapılması amacıyla bir kontrol organına (kontrolöre)
ihtiyaç vardır.
Ölçülen
Referans Bozucu
Değer
Giriş Büyüklük

Karşılaştırma Kontrol Kumanda Ölçme

Sistem
Elemanı Elemanı Elemanı Elemanı
 KONTROL ORGANI (KONTROLÖR) TİPLERİ
• Kontrolör hatayı giriş olarak alır.
• Hatanın şekline ve kendi transfer fonksiyonuna bağlı bir karar
(çıkış) hazırlar.
• Kontrolörün çıkışı bir kumanda sinyali şeklinde kumanda
elemanına gönderilir.
• Böylece fiziksel olarak bir hareket sağlanır. Örneğin vana açılır-
kapanır veya bir elektrik motor çalışır.
• Sonuçta kontrol edilen sitemin girişinde hatayı küçültecek bir
değişme meydana gelmiş olur.
Ölçülen
Referans Bozucu
Değer
Giriş Büyüklük

Hata Kontrol Kumanda Sistem Ölçme

Elemanı Elemanı Elemanı
KONTROL ORGANI (KONTROLÖR)
TİPLERİ
Kontrolörler dinamik davranışları bakımından iki ana
sınıfa ayrılır:

1. İkili çalışan kontrolörler

2. Sürekli çalışan kontrolörler

Bir kontrol organının dinamik davranışı, doğrudan

kontrol sisteminin tipini ve etkinliğini belirler.
 İKİLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
İkili çalışan kontrolör sadece iki belirli konumda bulunur;
kontrolör devrede veya devrede değildir. Bu yüzden on-off
kontrol olarak da bilinir.
Bir ısıl sistem örneği; bir depo içindeki sıvı sıcaklığının ikili
kontrol ile sabit tutulmasını inceleyelim.

Temas
termometresinin
temas yerleri
(kontakları) istenen
sıcaklık değerine
göre ayarlanır.
 İKİLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
Depo içindeki sıvı sıcaklığı yükselince termometre içinde
genleşen civa kontakları örter ve solenoid devresini
kapatır. Elektrik enerjisi alan solenoid şalteri açar ve ısıtıcı
devre dışı kalır.
Depo içindeki sıvı soğuyarak sıcaklık istenen değerin altına
düşünce civa aşağı iner, solenoid devresi açılır ve bir yay
etkisiyle ısıtıcı
devresinin şalteri
kapanır, ısıtıcı devreye
girer. Böylece depo
içindeki sıvı sıcaklığı
max ile min arasında
korunur.
 İKİLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
Bir hidrolik seviye kontrolü örneği; bir depo içindeki sıvı
seviyesinin ikili kontrol ile sabit tutulmasını inceleyelim.
Depodaki seviyeyi ölçen şamandıranın bir elektrik şalterini
kapatıp açmasıyla solenoid valf devresine elektrik enerjisi
verilmekte veya kesilmektedir. Sıvı seviyesi yükselir ve
hmax değerine ulaşırsa
şalter elektrik devresini
kapatır. Böylece
solenoid valf kapanarak
giriş debisi kesilir.
Sıvı seviyesi düşünce
şalter devreyi açar,
solenoid valf tam açılır
ve sıvı girişi sağlanır.
 İKİLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
Şamandıra kolunda yatak m
sürtünmeleri yoksa ve elektriksel e(t) İkili m(t) M1
kontaklar ark yapmıyorsa devreye Giriş kontrolör Çıkış
giriş ve çıkış ani olur.
e
Seviyede oluşan değişime karşın
sürtünme nedeniyle şamandıra
hemen tepki veremez. Yani seviye
yükselerek istenen değere ulaştığında
şamandıra belli bir gecikmeyle şalteri
kapatır, seviye bir miktar daha
yükselir. Seviye alçaldığında da istenen
değerin altına düştükten sonra şalter
açılır, sıvı girişi sağlanır. Devrenin
kapanışı ve açılışı arasında histeresis
oluşur. Buna diferansiyel aralık denir.
 İKİLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
İkili kontrolörün sık sık devreye girerek çabuk aşınmasını önlemek
için çoğu zaman diferansiyel aralık kasıtlı olarak sağlanır. Yoksa
kontrolör sürekli titreşim yaparak (açık-kapalı) devrededir ve
cihazın ömrü kısalır.
Genellikle sistemdeki ölü zaman etkileri nedeniyle diferansiyel
aralık aşılır. Valf ile depo arasındaki borunun uzun olması valfin
kapatıldığı halde depoya sıvı girmesine ve seviyenin yükselmesine
sebep olur. Seviyenin alçalması durumunda ise şamandıra valfi
açtığı halde borudaki nakil
gecikmesi (ölü zaman)
nedeniyle seviye hmin ‘in altına
indikten sonra depoya sıvı girer.
Diferansiyel aralık ölü zaman
nedeniyle daha geniş olur.
 SÜREKLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
Sürekli çalışan kontrolör devamlı devrede olup, devamlı
hatayı küçültücü kumanda sağlar.
Kontrol tipleri, kontrolörün Gk(s) transfer fonksiyonu ile
ortaya çıkar.
E(s) M(s)
Gk(s)
Hata Kumanda

Endüstride en çok kullanılan sürekli çalışan kontrolör tipi,

P-I-D etkilerinin çeşitli kombinasyonları ile oluşur.
Proportional ( Oransal )
Integral ( İntegral )
Deriative ( Türevsel-Diferansiyel )
 SÜREKLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
P-I-D Kontrol Çeşitleri

Orantı tipi kontrol organı (P-tipi)

İntegral tipi kontrol organı (I-tipi)

Orantı ve İntegral tipi kontrol organı (PI-tipi)

Orantı ve Türev tipi kontrol organı (PD-tipi)

Orantı, İntegral ve Türev tipi kontrol organı (PID-tipi)

 SÜREKLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
Orantı Tipi (P tipi) Kontrolör (Kararlılık)
Kontrolörün girişi hata, sabit bir sayı ile çarpılır.
E(s) M(s) m(t) = Kp e(t)
Kp
e(t) m(t) M(s) = Kp E(s)

K orantı kazancı veya orantı sayısıdır.

P tipi kontrol kararlı bir çalışma sağlar.
Daima bir daimi rejim hatası (offset) vardır.
K kazancının artırılmasıyla bu hata küçültülebilir.
Ancak K çok büyük alınırsa sistem davranışı kararsız olabilir.
 SÜREKLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
Orantı Tipi (P tipi) Kontrolör (Kararlılık)
P kontrol organının hatada birim basamak değişmesi
olduğu zaman nasıl bir kumanda hazırladığı, cevabının ne
olduğu şekilde gösterilmiştir.
E(s) M(s) m(t) = Kp e(t)
Kp
e(t) m(t) M(s) = Kp E(s)
e(t)
m(t)

m(t) = Kp u(t)
K
e(t) = u(t)
1

0 t
 SÜREKLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
İntegral Tipi (I tipi) Kontrolör (Hassasiyet)
Kontrolörün girişi hatanın, integralini alır.
E(s) 1 M(s)
e(t) i s m(t)
t
1 1
m(t )  
i 0
e(t )dt M (s) 
is
E (s)

τi integral zaman olarak adlandırılır.

I tipi kontrol sistemdeki hatayı SIFIR yapar.
Fakat yavaş bir kontrol sağlar.
Sebebi sisteme 90 derece faz gecikmesi getirmesidir.
 SÜREKLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
İntegral Tipi (I tipi) Kontrolör (Hassasiyet)
I kontrol organının hatadaki birim basamak değişmesine
(birim basamak girişe) cevabı şekilde gösterilmiştir.
E(s) 1 M(s)
e(t) i s m(t)
e(t)
m(t)

e(t) = u(t)
1

0 t
 SÜREKLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
Türev (D) Etki (Hız)
Kontrolörün girişi hatanın, türevini alır.
E(s) M(s)
e(t)
d s m(t)

m(t)  d de(t) M (s)  d sE(s)

dt
τd diferansiyel zaman olarak adlandırılır.
D etki kontrol sisteminin HIZLI çalışmasını sağlar.
Sisteme 90 derece faz avansı getirir.
Hata SABİT ise D etkinin sağlayacağı kumanda SIFIR olur.
Bu yüzden kontrol organlarında D etki tek başına kullanılmaz.
 SÜREKLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
Orantı + İntegral Tipi (PI tipi) Kontrolör
Orantı etkide ortaya çıkan kalıcı durum hatası integral etkinin
ilavesiyle giderilmiştir.
E(s)  1  M(s)

Kp  1  
e(t)   m(t)
 i 
s
t
 1 
 e(t )dt
Kp
m(t )  Kpe(t )  M ( s )  Kp1   E (s)

i 0   i 
s
t
 Ki 

m(t )  Kpe(t )  K i e(t )dt
0
M ( s )   Kp 
 s 
 E (s)
 SÜREKLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
Orantı + İntegral Tipi (PI tipi) Kontrolör
PI kontrol organının hatadaki birim basamak değişimine
(birim basamak girişe) cevabı şekilde gösterilmiştir.
E(s)  1  M(s)
Kp1  

e(t)  is  m(t)
e(t)
m(t)

K
e(t) = u(t)
1

0 t
 SÜREKLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
Orantı + İntegral Tipi (PI tipi) Kontrolör
Uzun süreli proseslerde ve sapma istenmeyen durumlarda seçilir.
y

yref

t
Oransal Integral Kontrol Kullanılan Prosesin Cevap Grafiği
 SÜREKLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
Orantı + Türev Tipi (PD tipi) Kontrolör
P etki kararlılığı, D etki ise hızlı çalışmayı sağlar.
Ancak sistemde sıfır yapılamayan bir daimi rejim hatası vardır.
E(s) M(s)
Kp1   d s 
e(t) m(t)

de(t )
m(t )  Kpe(t )  Kp d M ( s )  Kp 1   d s E ( s )
dt

m(t )  Kpe(t )  K d
de(t ) M ( s )  Kp  K d s E ( s )
dt
 SÜREKLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
Orantı + Türev Tipi (PD tipi) Kontrolör
PD kontrol organının hatadaki birim basamak değişimine
(birim basamak girişe) cevabı şekilde gösterilmiştir.
E(s) M(s)
Kp1   d s 
e(t) m(t)
e(t)
m(t)

m(t)
K
e(t) = u(t)
1

0 t
 SÜREKLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
Orantı + Türev Tipi (PD tipi) Kontrolör
Hızlı değişimlerin olduğu kısa süreli proseslerde kullanılır.
y

yref
ofset

t
Oransal Türevsel Kontrol Kullanılan Prosesin Cevap Grafiği
 SÜREKLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
Orantı + İntegral + Türev Tipi (PID tipi) Kontrolör
P, I ve D etkilerin bir araya gelmesiyle oluşur.
Her bir etkinin davranış özelliklerine sahiptir.
E(s)  1  M(s)

K 1    d s 
e(t)  is  m(t)
t
 

Kp de(t ) 
1
m(t )  Kpe(t )  e(t )dt  Kp d M ( s )  Kp  1    d s  E ( s )
i 0 dt  is 
t
 Ki 

de(t ) M ( s )   Kp   K d s  E (s)
m(t )  Kpe(t )  K i e(t )dt  K d
dt  s 
0
 SÜREKLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
Orantı + İntegral + Türev Tipi (PID tipi) Kontrolör
PID kontrol organının hatadaki birim basamak değişimine
(birim basamak girişe) cevabı şekilde gösterilmiştir.
E(s)  1  M(s)

K 1    d s 
e(t)  is  m(t)
e(t)
m(t)

K
e(t) = u(t)
1

0 t
 SÜREKLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
Orantı + İntegral + Türev Tipi (PID tipi) Kontrolör
Kontrol edilen değişkenin istenen değerine;
Minimum zamanda
Minimum üst ve alt tepe değerlerinden geçerek ulaşmasını sağlarlar.
y

yref

t
Oransal İntegral Türevsel Kontrol Kullanılan Prosesin Cevap Grafiği
 SÜREKLİ ÇALIŞAN KONTROLÖR
Orantı + İntegral + Türev Tipi (PID tipi) Kontrolör
Kullanılacak kontrolörün iyi sonuç verecek şekilde yani
optimum düzeyde ayarlanması oldukça önemlidir.

Kontrolörün tipine bağlı olarak, orantı kazancı K nın,

integral zaman τi nin ve diferansiyel zaman τd nin optimum
ayarı için deneysel ve hesaba dayanan metotlar
geliştirilmiştir.

Burada Ziegler-Nichols yöntemi ele alınacaktır.

PID PARAMETRELERİNİN AYARLANMASI
Ziegler - Nichols Yöntemi
Bu metod 2 şekildedir.

1. Metod: Açık çevrimli sistemde kontrolörün çıkışı yani

sistemin girişine bir basamak değişmesi
uygulanır. Sistem çıkış (kontrol büyüklüğü)
eğrisi S-biçimli bir eğridir.
PID PARAMETRELERİNİN AYARLANMASI
Ziegler - Nichols Yöntemi 1. Metod
S biçimindeki eğri iki c(t)
parametre ile ifade
edilebilir. Bunlar: K
L zaman gecikmesi ve T
zaman sabitidir.
Bu çeşit bir sistemin
transfer fonksiyonu, birinci
mertebeden bir sistemle
yaklaşık olarak belirlenebilir.
C s  Ke  Ls

U s  Ts  1
L T
PID PARAMETRELERİNİN AYARLANMASI
Ziegler - Nichols Yöntemi 1. Metod
Kontrolörün optimum ayar c(t)
değerleri aşağıdaki gibi
hesaplanır: K

L T
PID PARAMETRELERİNİN AYARLANMASI
Ziegler - Nichols Yöntemi
2. Metod: PID kontrolörün I ve D katsayıları sıfır yapılır.
P sistem osilasyona girene kadar yavaş yavaş arttırılır.

Sistem osilasyona gittiği andaki P değerine Ku,

osilasyon frekansına Pu denir.
PID PARAMETRELERİNİN AYARLANMASI
Ziegler - Nichols Yöntemi
2. Metod: Kontrolörün optimum ayar değerleri aşağıdaki gibi
hesaplanır.
 P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI
Basit bir kütle, yay ve tampondan
oluşan bir problemimiz olduğunu
varsayalım.
Bu sistemin model denklemi;

Yukarıdaki denklemin Laplace

dönüşümünü alırsak;

Yer değişim X(s) ve giriş F(s)

arasındaki transfer fonksiyonu:
 P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI
M = 1kg , b = 10 N.s/m , k = 20 N/m , F(s) = 1 olarak alıp
değerleri yerine koyduğumuzda transfer fonksiyonu
aşağıdaki gibi olur:

Bu problemin amacı Kp, Ki ve Kd’nin her birinin

Hızlı yükselme zamanı,
Minimum aşma ve
Kararlı hal elde etmedeki faydalarını görmektir.
 P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI
Açık döngü adım tepkisi:
Sistemin birim basamak
girişe cevabı şekildeki
gibidir. Yükselme zamanı
yaklaşık 1 saniye ve
yerleşme zamanı yaklaşık
1.5 saniyedir.
 P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI
Oransal (P) Kontrol:

Sistemin oransal kontrol kapalı döngü transfer fonksiyonu

aşağıdaki gibidir.

Oransal kazancı (Kp) 300’e eşit kabul edelim ve referans giriş

birim basamak cevabını inceleyelim.
 P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI
Oransal (P) Kontrol:
Grafik bize oransal
kontrolörün yükselme
zamanını ve kararlı hal
hatasını düşürdüğünü,
aşmayı arttırdığını ve
yerleşme zamanını az bir
miktarda düşürdüğünü
göstermektedir.
 P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI
Oransal – Türevsel (PD) Kontrol:

Sistemin oransal –türevsel kontrol kapalı döngü transfer

fonksiyonu aşağıdaki gibidir.

Oransal kazancı (Kp) 300 Türevsel kazancı (Kd) 10 alalım ve

referans giriş birim basamak cevabını inceleyelim.
 P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI
Oransal – Türevsel (PD)
Kontrol:
Grafiğe göre türevsel
denetleyici aşma ve
yerleşme zamanını azaltır,
yükselme zamanını ve
kararlı hal hatasını çok az
etkiler.
 P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI
Oransal – İntegral (PI) Kontrol:

PI kontrollü sistemin kapalı döngü transfer fonksiyonu

aşağıdaki gibidir.

Oransal kazancı (Kp) 300 İntegral kazancı (Ki) 70 alalım ve

referans giriş birim basamak cevabını inceleyelim.
 P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI
Oransal – İntegral (PI)
Kontrol:
Grafiğe göre integral
kontrolörün kararlı hal
hatasını yok ettiğini görülür.
 P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI
Oransal – İntegral - Türevsel (PID) Kontrol:

PID kontrollü sistemin kapalı döngü transfer fonksiyonu

aşağıdaki gibidir.

Birkaç denemeden sonra istenilen tepkiyi elde etmek için

kazançları Kp=350 Ki=300 Kd=50 olarak alalım ve referans
giriş birim basamak cevabını inceleyelim.
 P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI
Oransal – İntegral -
Türevsel (PID) Kontrol:
Bu durumda aşma
olmayan, hızlı yükselme
zamanına sahip ve kararlı
hal hatası olmayan bir
sistem elde edilir.