ELEKTRİK TAHRİK SİSTEMLERİ

Hareket kontrolü, paketleme, montaj, tekstil, kağıt, baskı, gıda işleme, ağaç ürünleri, makine, elektronik ve yarı iletken üretimi

dahil olmak üzere her türlü endüstride yaygın olarak kullanılmaktadır. Hemen hemen tüm otomatik makine ve süreçlerin

kalbidir. Hareket kontrolü, bir yükün mekanik hareketlerini kontrol etmeyi içerir. Örneğin, bir mürekkep püskürtmeli yazıcı

söz konusu olduğunda, yük, kağıt üzerinde yüksek hız ve hassasiyetle ileri geri hareket ettirilmesi gereken mürekkep

kartuşudur. Öte yandan, kağıt dönüştürme makinesinde yük, işlenmek üzere makineye yüklenen büyük ana kağıt rulosu

olabilir. Bu durumda, kağıt rulodan açılırken yük döner ve kabartmalı kağıt havlular gibi daha küçük işlenmiş rulolara geri

sarılır. Her motor, makinenin mekanik bileşenlerinin bir bölümünü hareket ettirir. Motorla birlikte makinanın eksen adı verilen

segmenti de hareket eder. Bir inkjet yazıcıyı örnek olarak ele alırsak, yazıcı kartuşunun kayma hareketinde yer alan mekanik

bileşenler ve bunları çalıştıran motor topluca makinenin bir eksenini oluşturur. Yazıcının diğer bir ekseni, tüm mekanik

bileşenlerden ve yazıcıya kağıt besleyen motordan oluşur.

Kağıt dönüştürme makinesi olması durumunda, kağıt rulosunu tutan mandrel, kasnaklar ve onu bağlayan kayışlar bir eksen
oluşturur. Tipik bir hareket kontrol sistemi, bir eksenin konumunu, hızını, torkunu ve ivmesini yönetir. Genellikle makine,
konumu ve/veya hızı senkronize bir şekilde kontrol edilmesi gereken birden fazla eksenden oluşur. Örneğin, bir CNC
makinesinin tablasının X ekseni ve Y ekseninin koordineli bir şekilde kontrol edilmesi gerekir, böylece makine iş parçasında
yuvarlak bir köşe kesebilir. Çoklu eksenlerin karmaşık hareketlerini hassas bir şekilde kontrol etme ve koordine etme yeteneği,
Şekildeki gibi endüstriyel makinelerin tasarlanmasını sağlar.

Folyo ve tel sarma makinesi Basınca duyarlı etiketleme makinesi

Programlanabilir hareket kontrolörlerinden önce koordinasyon mekanik yollarla sağlanıyordu. Büyük bir elektrik motoruna
veya sabit hızda çalışan bir motora merkezi bir hat şaftı bağlandı. Bu hareket kaynağı daha sonra makinenin tüm eksenlerini
kasnaklar, kayışlar, dişliler, kamlar ve bağlantılar aracılığıyla hat miline bağlayarak tahrik etmek için kullanıldı. Ayrı eksenleri
başlatmak veya durdurmak için debriyajlar ve frenler kullanıldı. Hat mili ile tekil eksenler arasındaki dişli oranları, her eksenin
hızını belirledi.

Çok eksenli koordinasyon

Hareket Kontrol Sisteminin Bileşenleri

Çok eksenli koordineli hareket için gereken karmaşık, yüksek hızlı, yüksek hassasiyetli kontrol, hareket
kontrolörü adı verilen özel bir bilgisayar kullanılarak gerçekleştirilir. Şekilde gösterildiği gibi, eksiksiz bir hareket
kontrol sistemi şunlardan oluşur:
1. İnsan-makine arayüzü (IMA),
2. Hareket kontrolörü
3. Sürücüler
4. Aktüatörler (tahrik edici, harekete geçirici)
5. İletim mekanizmaları
6. Geri bildirim.

Hareket kontrol sisteminin bileşenleri

İnsan-makine arayüzü
IMA, hareket kontrolcüsü ile iletişim kurmak için kullanılır. IMA iki ana fonksiyona hizmet edebilir: (i) Hareket
kontrolörü tarafından kontrol edilen makineyi çalıştırma ve (ii) Hareket kontrol cihazını programlama. Pilot ışıkları,
basmalı düğmeleri, göstergeleri, dijital okumaları ve analog göstergeleri olan Şekilde gösterilen kontrol panelleri,
makineyi çalıştırma amacına hizmet eden yaygın donanım tabanlı IMA'lardır.
Hareket Kontrolörü
Hareket kontrolörü, sistemin beynidir. Tüm eksenler için hareket profilleri oluşturur, G/Ç'yi izler ve geri besleme
döngülerini kapatır. Makine çalışırken her bir eksen motorundan geri bildirim alır. Oluşturulan profil ile bir eksenin
gerçek konumu veya hızı arasında bir fark varsa, kontrolör o eksen için sürücüye gönderilen düzeltme komutları
üretir. Hareket kontrolörleri farklı form faktörlerinde mevcuttur. Entegre form faktörü, bilgisayarı, eksenler için
tahrik elektroniklerini ve makine G/Ç'sini tek bir ünitede birleştirir. Bu üniteye hareket kontrolörü veya sürücü
denir. Modüler bir sistemde bilgisayar, sürücüler ve makine G/Ç'si, bir tür iletişim bağlantısı aracılığıyla birbirine
bağlı ayrı birimlerdir. Bu durumda sadece bilgisayara hareket kontrolörü denir. Eksiksiz bir hareket kontrolörü
aşağıdakilerden oluşur:

Entegre form faktörü Modüler form faktörü, motorlar ve sürücüler, kontrolör

1. Bilgisayar
 
• Kullanıcı programlarının yorumlanması
• Yörünge oluşturma
• Servo döngülerinin kapatılması
• Sürücüler (amplifikatörler) için komut oluşturma
• Eksen limitlerini, güvenlik kilitlerini izleme
• Aşırı takip (konum) hatası gibi kesintileri ve hataları işleme.
 
2. Her eksen için G/Ç
 
• Motor güç çıkışı
• Amplifikatörlere komut çıkışı için Servo G/Ç
• Motordan veya diğer harici sensörlerden gelen geri besleme sinyalleri için giriş terminalleri
• Eksen sınırları, hedef arama sinyalleri ve kayıt.
 
3. Makine G/Ç
 
• Operatör düğmeleri ve yakınlık sensörleri gibi çeşitli sensörler için dijital giriş terminalleri
• Harici cihazları sürmek için dijital çıkış terminalleri (genellikle röleler aracılığıyla)
• Basınç, kuvvet gibi analog sensörler için analog girişler (genellikle isteğe bağlı)
• Analog cihazları sürmek için analog çıkışlar (genellikle isteğe bağlıdır).

4. İletişim
 
• DeviceNet®, Profibus®, ControlNet®, EtherNet/IP® veya EtherCAT® gibi protokolleri kullanan diğer çevresel
cihazlar, ana bilgisayar ve/veya tesisin denetim sistemi ile ağ iletişimi
• USB veya seri bağlantı noktası iletişimleri ve
• HMI iletişimleri.
Sürücüler
 
Kontrolör tarafından üretilen komut sinyalleri küçük sinyallerdir. Sürücü, bu sinyalleri, bir motoru çalıştırmak için
gerekli olan yüksek güçlü voltaj ve akım seviyelerine yükseltir. Bu nedenle, sürücü ayrıca bir amplifikatör olarak
adlandırılır. Sürücü, servo sistemin akım döngüsünü kapatır. Bu nedenle, sürülecek motor tipine uygun olarak
seçilmelidir. Motor geri beslemesini ele almaları ve yalnızca akımı değil, aynı zamanda hız ve konum döngülerini
de kapatmaları beklenir.

Dijital servo sürücü AC sürücü

Aktüatörler
 
Aktüatör, bir yükü hareket ettirmek için enerji sağlayan bir cihazdır. Hareket kontrol sistemleri, hidrolik, pnömatik
veya elektromekanik (motor) teknolojiler kullanılarak oluşturulabilir. Bir hareket kontrol uygulaması için bir
makine tasarlandığında, motorlar makinenin düzgün çalışması için dikkatlice seçilmelidir.
 
İletim Mekanizmaları
 
Yükü, bir eksende motora bağlamak için bir aktarma mekanizması kullanılır. Hareket profili gereksinimlerinin
karşılanmasına yardımcı olur. Bir yük, bir aktarma mekanizması aracılığıyla bir motora bağlandığında, yük ataleti
ve torku, mekanizma aracılığıyla motora yansıtılır.
 
Geribildirim
 
Geri besleme cihazları, yükün konumunu veya hızını ölçmek için kullanılır. Ayrıca sürücü ve kontrolör, motorun her
fazına ne kadar akım uygulanması gerektiğini belirlemek için geri besleme kullanır. En yaygın geri besleme
cihazları (resolvers) çözücüler, takometreler ve kodlayıcılardır (encoders). Şekilde döner veya doğrusal olabilen
kodlayıcılar görülmektedir. Ek olarak, kodlayıcılar artımlı veya mutlak olabilir. Geri besleme cihazının seçimi,
istenen doğruluk, maliyet ve makinenin çevresel koşullarına bağlıdır.
 AC servo motorlar AC endüksiyon motoru

Servo motorlar için sıralı redüktör AC endüksiyon motorları için dik açılı sonsuz dişli redüktörü

Döner kodlayıcı Doğrusal kodlayıcı

Yakınlık anahtarları, limit anahtarları veya fotoelektrik sensörler gibi algılama sensörlerinden kontrolöre farklı
türde bir geri bildirim sağlanır. Bu cihazlar bir nesnenin varlığını veya yokluğunu algılar. Örneğin, Şekil deki gibi
bir fotoelektrik sensör, bir ürünün bir konveyöre gelişini algılayabilir ve hareket kontrol cihazına konveyörü
çalıştırmaya başlaması için sinyal verebilir.

fotoelektrik sensör
 ELEKTRİKLE
TAHRİKTE HAREKET
OLAYLARI
HAREKET DENKLEMLERİ, DİNAMİK VE STATİK DENGE
• Elektrik motoru tahrik sisteminin çevirici elemanı olup iş makinaları (tahrik edilen) için gerekli cer kuvveti

(motorun birim zamanda ve devire bağlı üretmiş olduğu itme kuvveti) veya döndürme momentini sağlar.

• Mil, kavrama, kasnak ve kayış, dişli, dişli takımı v.b. bir elemandan meydana gelen ara transmisyon veya ayar
mekanizmasının görevi, elektrik motoru milindeki hareketi (cer kuvveti veya döndürme momenti) iş makinesi
miline aktarmak ve aynı zamanda da ayar fonksiyonunu yerine getirmektedir.

• Ara transmisyon mekanizması olarak sadece mil ve kavrama kullanılması halinde hareket motor milinden tahrik
miline aynen aktarılır.

• Lineer motor dışında bütün elektrik motorları ve ekseri iş makineleri ve takım tezgahları döner hareketlidir.

• Taşıt araçları, kaldırma makineleri ve takım tezgahlarında ise hem doğrusal, hem de döner hareket yapan
kısımlar bulunur.

• Hem doğrusal hem de döner hareket eden kütlelere sahip bu gibi kompleks sistemlerin hareket olayını en kısa
yoldan hesaplayabilmek için, sistemin yalnız doğrusal hareket eden veya yalnız döner hareket eden eşdeğer
sisteme indirgenmesi gerekir.
Elektrik motorunun iş makinesine mil ve kavrama üzerinden doğrudan bağlandığı basit bir tahrik sistem blok
şeması aşağıda görülmektedir;

Doğrusal hareket eden ve eşdeğer kütlesi m olan bir sistemin hareket olayının ana denklemi,

2.Newton Kanunu’na göre,

F-W = m.a, F-W=m*(dν/dt) (1)

şeklinde yazılabilir. Burada, F cer kuvveti, W toplam mukavemet kuvvetidir. 2.Newton kanununa
göre döner hareketli bir sistemin hareket olayının ana denklemi,

Md -Mw =J*α , Md –Mw = J*(dω/dt) (2)

Burada Md döndürme momentini, Mw mukavemet momentini gösterir. Doğrusal ve döner hareket için elde
edilen (1) ve (2) no’lu diferansiyel denklemlere elektrikle tahrikin ana denklemleri denir.
Not: Tahrik problemlerinde atalet momentinin yanında savurma momenti () ile hesap edilir. Burada G ağırlık, D ise
çapı ifade etmektedir. Atalet momenti ile savurma momenti arasındaki bağıntı, ifadesinde, m=G/g, R=D/2 olduğu
dikkate alınarak,

Şeklinde elde edilir. Burada ‘g’ yerçekimi sabitidir. Cismin savurma momenti de;

=4
şeklinde bulunur. İçi dolu silindir ve diğer kütle modelleri için savurma momenti jirasyon yarıçapından hesaplanır.
Elektrik motorlarında atalet ve savurma momentleri, esas itibariyle motorun yarıçapına, konstruksiyonuna, devir
sayısına ve gücüne bağlı olarak değişir.

Atalet momentinin savurma momentinden hesaplanan değeri ile açısal hızın ω=n*(2π/60) ifadesinden hesaplanan

değeri (2) denkleminde yerine konulursa, denklemin yeni şekli,

 (3)

(yerçekimi ivmesi)

Şeklinde elde edilir. (1) ve (2) denklemlerinin analizinden aşağıdaki sonuçlar elde edilir.
1.Durum
𝑑𝑣 𝑑𝑣
𝐹 −𝑊 =𝑚 =0 , 𝐹 =𝑊 , =0 , 𝑣=𝑠𝑎𝑏𝑖𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜔 𝑑𝜔
𝑀 𝑑 − 𝑀 𝑤= 𝐽 =0 , 𝑀 𝑑= 𝑀 𝑤 , =0 ,ω=𝑠𝑎𝑏𝑖𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Bu durumda ivme sıfır olduğundan hız sabittir. Sistem sükûnette ise sükûnetini muhafaza eder, harekette ise sabit hızla
hareketine devam eder. Bu şekilde hareket eden bir sistem statik denge halindedir ve hareket problemi de statikteki
yöntemler yardımıyla çözülebilir.
2.Durum
𝑑𝑣 𝑑𝑣 𝑑𝑣
𝐹 −𝑊 =𝑚 >0 , = 𝑎> 0 , 𝐹 =𝑊 +𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜔 𝑑𝜔 𝑑𝜔
𝑀 𝑑 − 𝑀 𝑤= 𝐽 >0 , =𝛼> 0 , 𝑀 𝑑= 𝑀 𝑤 + 𝐽
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Bu halde sistem pozitif ivmeye sahiptir. Tahrik sistemi sükûnette ise harekete geçer, harekette ise zamanla artan hızla
hareketine devam eder (hızlanma hareketi). Tahrik sistemlerine yol vermede bu farkın, dolayısıyla ivmenin pozitif
olması şarttır. Bu hareket şeklinde F cer kuvveti, W cismin harekete karşı gösterdiği direnme kuvveti ile m.() dinamik
kuvvetin toplamına eşittir. Bu koşullar altında hareket eden bir cisim dinamik denge halindedir. Benzer durum döner
hareketli tahrik sistemi için de geçerlidir.

3.Durum
𝑑𝑣 𝑑𝑣 𝑑𝑣
𝐹 − 𝑊 =𝑚 <0 , = 𝑎< 0 , 𝐹 =𝑊 +𝑚 <0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜔 𝑑𝜔 𝑑𝜔
𝑀 𝑑 − 𝑀 𝑤= 𝐽 <0 , =𝛼< 0 , 𝑀 𝑑= 𝑀 𝑤 + 𝐽 <0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Bu durumda, sistem hareket halinde ise, hareketine azalan hızla devam eder. Sabit hızla çalışan bir sistemin devre
dışı bırakılması veya motor çalışmadan fren çalışmaya geçilmesi halinde bu hareket şekli söz konusudur.
 HAREKET DENKLEMLERİNİN ÇÖZÜMÜ

Doğrusal veya döner hareketli tahrik sistemlerinin hızı veya hız ‐zaman diyagramları (1) ve (2) no.lu ifadelerden
aşağıdaki gibi bulunabilir.
𝑑𝑣 𝐹 −𝑊 𝐹−𝑊 (3)
= ,𝑣=𝑣 0+∫ 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑚 𝑚
(4)
𝑑 𝜔 𝑀𝑑− 𝑀𝑤 𝑀 𝑑 − 𝑀𝑤
= , 𝜔=𝜔0 +∫ 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐽 𝐽
Bu bağıntılarda, ve başlangıç hızlarıdır. Tahrik sistemlerinin çoğunda eşdeğer kütle ve atalet momenti hareket
esnasında hıza bağlı olmayıp sabit kalır. Fakat tahrik eden ve tahrik edilen ünitelere ait kuvvet ve momentler ise sabit
olmayıp çoğu zaman hıza, bazen yola ve çalışma koşullarına göre değişir. Bundan dolayı (3) ve (4) bağıntılarından
hız denklemlerinin bulunabilmesi için,

F=f(v), Cer kuvveti – hız,

W=f(v), Mukavemet‐hız,
Md=f(ω), Döndürme momenti‐açısal hız,
Mw=f(ω), Yük momenti‐açısal hız,
karakteristiklerine ait matematiksel ifadelerinin bilinmesi ve bu denklemlerde yerine konarak
entegrallerinin alınması gerekir. Fakat çoğu zaman bu karakteristikler deneysel yolla bulunduğundan
ve matematiksel ifadelerin çıkarılması güç olduğundan, bu gibi hallerde hareket problemlerinin
çözümü için grafik metotlar kullanılır.

ELEKTRİKLE TAHRİKTE KUVVET VE MOMENTLER

Tahrik edilen tezgah ve makinelerin harekete karşı gösterdiği yük veya yük momentleri faydalı iş ile sürtünme
işine isabet eden iki kısımdan oluşur. Faydalı işe isabet eden kısım, istenilen teknolojik şekil verme işlemine
yarar. Sürtünme işi özellikle tahrik edilen sistemin veriminden hesaplanır. Örneğin kaldırma makinelerinde
sürtünme işi denklemlerde ek bir ağırlık olarak hesaba katılabilir. G yükünün h yüksekliğine kaldırılması
sırasında sürtünme işinin bu yükü Go kadar arttırdığı düşünülebilir. Böylece kaldırma esnasında faydalı iş,
Af=G.h, sürtünme işiyle birlikte toplam iş, At=(G+Go).h olup kaldırma makinelerinin verimi ve sürtünme işine
tekabül eden ağırlığı,

( 1− 𝜂 ) 𝐴𝑓 𝐺
𝐺0 = 𝐺 , 𝜂= =
𝜂 𝐴𝑡 𝐺+𝐺 0

şeklinde elde edilir. Tahrik edilen makinelerin sürtünme kuvvet veya momentleri daima cer kuvveti veya
döndürme momentine zıt yöndedir. Faydalı yük veya yük momentleri ise genel olarak iki gruba ayrılır:
Reaksiyon Kuvvet veya Momentleri

Elastik olmayan cisimlerin presle kesilmesi, şekil verilmesi, haddeden çekilmesi veya sıvanmasında meydana
gelen yük veya yük momentleri ile sürtünme kuvvet ve momentleri bu gruba girer. Bu kuvvet ve momentler
daima döndürme momentine zıt yöndedir.
Potansiyel Kuvvet ve Momentleri
Yer çekimi kuvvetlerini yenmeye çalışan tüm kuvvet ve momentler, elastik cisimlere presle şekil verilmesi, presle
kesilmesi için gerekli olan kuvvet ve momentler bu gruba girer. Bu tür kuvvet ve momentler işaret değiştirebilir.
Sonuç olarak, yük veya yük momentlerinin tipleri ve tahrik motorunun çalışma durumlarına bağlı olarak, elektrikle
tahrikin ana denklemlerinin en genel hali,

𝑑𝑣 𝑑𝜔
∓ 𝐹 ± 𝑊 =𝑚 , ∓ 𝑀 𝑑 ± 𝑀 𝑤= 𝐽
𝑑𝑡 𝑑𝑡

şeklinde yazılabilir.
İŞLETME KAREKTERİSTİKLERİ

Bir tahrik sisteminin gerçekleştirilmesi teknik, ekonomik ve mali etütleri gerektirir. Tahrik sistemi için en uygun
motor cinsinin seçimi, motor gücünün tespit edilmesi, motorun teknik özelliklerinin tespiti, motor için lüzumlu
hız, yol verme, ölçü ve kumanda sisteminin seçimi teknik etütler arasında yer alır. Tahrik sistemlerinde en
uygun motor ve tahrik sisteminin seçimi için elektrik motorları ile iş makinesi ve takım tezgahlarının
işletme karakteristiklerinin bilinmesi gerekir.

Tahrik Edilen Makinaların İşletme Karakteristikleri

Yapı, çalışma tarzı ve gördükleri işler bakımından birbirinden farklı olan bu tezgah ve makinelerin işletme
özellikleri de farklıdır. Genellikle farklı metotlarla bulunan işletme özellikleri, başlıca faydalı iş ile sürtünme,
cisme isabet eden iki kısımdan oluşur. Sürtünmeler dışında faydalı işe isabet eden ideal Mw=f(ω) Yük momenti ‐
Açısal hız karakteristiklerine göre, tahrik edilen makineleri genel olarak dört teorik gruba ayırarak incelemek
mümkündür.
Açısal Hız ile Hiperbolik Olarak Değişen Yük Momenti Karakteristiği (Soyma ‐Moment karakteristiği)

Bu gruba giren makinelerde yük momenti açısal hız ile ters orantılı, yani hiperbolik olarak değişir. Orantı sabiti K
ile gösterilirse, yük momenti,
 𝐾
𝑀 𝑤=
𝜔

şeklinde yazılabilir. Her türlü soyma ve sarma makineleri, kağıt, kumaş ve iplik sarma makineleri ile torna
tezgahları bu gruba giren makineler arasında sayılabilir. Şekilde, bir kontraplak makinesinin şematik diyagramı
verilmiştir. Silindirik ağacın kesit boyunca homojen olduğu kabul edilirse, δ sabit talaş kalınlığı için W
deformasyon mukavemeti de sabit olur. Talaş kaldırma hızı ve yük momenti ifadeleri aşağıdaki gibi elde edilir.

𝑊 .𝑣 𝐾
𝑣= 𝜔 . 𝑅 , 𝑀 𝑤 =𝑊 . 𝑅 , 𝑀 𝑤 = , 𝐾 =𝑊 . 𝑣 , 𝑀 𝑤 =
𝜔 𝜔
Hareket Profili

Hareket eden bir nesne bir yörüngeyi takip eder. Otomatik bir makinede hareket, düz bir çizgi boyunca hareket eden
tek bir eksen içerebilir. Bir CNC freze makinesinin kesici takımının dairesel bir yol boyunca hareket ettirilmesi gibi
daha karmaşık durumlarda, çoklu eksenlerin koordineli hareketi gereklidir. Makinenin bir ekseninin “A” noktasından
“B” noktasına hareket etmesi gerektiğinde, bu noktaları birleştiren bir yörünge oluşturulmalıdır. Hareket kontrolünde,
yörüngeye hareket profili de denir. Hareket profili, eksenin "A" noktasından sabit bir çalışma hızına düzgün
hızlanmasını sağlamalıdır. Bir süre bu hızda hareket ettikten sonra eksenin “B” noktasında durabilmesi için yumuşak
bir şekilde yavaşlaması gerekir. Hareket kontrolörü, her motorun servo kontrol sistemi için hız ve konum komutları
oluşturmak için düzenli aralıklarla hareket profili oluşturur. Her servo kontrol sistemi daha sonra eksenini istenen
profil boyunca hareket ettirmek için motor sinyallerini düzenler.
 Kinematik: Temel Kavramlar

Kinematik, bu harekete neden olan kuvvetleri dikkate almadan hareketin incelenmesidir. Zaman, konum, hız ve
ivme arasındaki ilişkileri yönetir. Bir makinenin kinematiğini incelemek, hareket profili hesaplamaları için
değil, aynı zamanda makinenin tasarımı sırasında eksenler için doğru motorları seçmek için de gereklidir. Bir
eksen “A” noktasından “B” noktasına hareket ederken, yörünge boyunca konumu, s(t), zamanın bir
fonksiyonudur. Hız, 𝑣(t), belirli bir zaman aralığında s(t) konumunun değişimi olarak tanımlanır.
𝑑𝑠
𝑣 (𝑡 )=
𝑑𝑡
Benzer şekilde, ivme, a(t), belirli bir zaman aralığında 𝑣(t) hızındaki değişimdir:

𝑑𝑣
𝑎 ( 𝑡 )= (5)
𝑑𝑡

Bu denklemler integrasyon formunda şu şekilde de yazılabilir:

(6)

(7)
Bir fonksiyonun integralinin, fonksiyonun eğrisi altındaki sonsuz küçük elemanların toplamı olduğunu hatırlayalım.
Bu nedenle, denklem (6)’dan t zamanındaki konum, hız eğrisinin altındaki alana eşittir. Bir noktadaki eğrinin eğimi,
türev kullanılarak bulunabilir. Daha sonra, Denklem (5)‘ten ivme, Şekilde gösterildiği gibi hız eğrisinin eğimidir.

Konum, hız ve ivme arasındaki temel ilişkiler

Hareket Profili için Geometrik Kurallar

1. t zamanındaki konum, hız eğrisinin altındaki alana eşittir.

2. İvme, hız eğrisinin eğimidir.

Daha genel bir durum için, Denklem (6) ve (7)'den aşağıdakiler türetilebilir:

burada başlangıç zamanı, başlangıç hızı ve başlangıç konumudur. “a” ivmesi sabittir.
ÖRNEK: Şekildeki hız profili verildiğinde, t = 5 s'deki konumu ve ivmeyi bulun.

Hız profilinin eğimi ivmedir. Öyleyse,

10 2
𝑎= = 2𝑖𝑛 / 𝑠
5

t = 5 s'ye kadar hız eğrisinin altındaki üçgen alan, t = 5 s'de

ulaşılan konumudur. Buradan,

(in) ivmeölçer ve açıölçer sensörleri kullanarak, hareket

halindeki bir aracın (uçak, füze, denizaltı, vs ...) mutlak
konumunu belirler.
Örnek: Bir eksen 10 in/sn hızla hareket ediyor. t = 5 s'de, Şekil 2.3'teki hız profili tarafından verildiği gibi
yavaşlamaya başlar. Durduğunda eksen konumu nedir? Eksenin 25 inçte yavaşlamaya başladığını varsayalım.

Hız profilinin eğimi ivmedir. Bu durumda eksen yavaşladığı

için eğim negatiftir. Öyleyse,

Hız eğrisinin altındaki üçgen alan, t = 15 s'de ulaşılan konumdur. Buradan,

Eksen yavaşlarken 50 in’e hareket eder. Yavaşlamasına 25 in başladığı için

durduğunda eksen s =75 in olacaktır.
Ortak Hareket Profilleri

Yaygın olarak kullanılan iki hareket profili vardır:

• Trapez hız profili

• S-eğrisi hız profili.

Yamuk hız profili, basitliği nedeniyle popülerdir. S-eğrisi hız profili daha yumuşak harekete yol açar.

Trapez Hız Profili

Şekil de yamuk hız profilini, ortaya çıkan ivmeyi ve konum profillerini göstermektedir. Ayrıca ivmenin türevi olan
jerk (sarsıntı) (jolt olarak da adlandırılır) gösterir. Görüldüğü gibi, hız profillerinin köşelerinde ivmedeki
süreksizlikler nedeniyle bu hareket profilinde dört noktada sarsıntı sonsuzdur. Harekette üç farklı aşama vardır:
(1) hızlanma,
(2) sabit hız (sıfır hızlanma) ve
(3) yavaşlama.
Makinenin bir eksenini hareket ettirmek için genellikle aşağıdaki istenen hareket parametreleri bilinir:
• Hareket hızı 𝑣m
• Hızlanma a
• Eksen tarafından kat edilecek mesafe s.
İstenen hareket profili, öncelikle hareket için hareket hızı ve hareket süresi belirtilerek hareket kontrol cihazına
programlanabilir. Ardından program, eksene s mesafesi boyunca hareket etmesi için komut verir.

Geometrik Yaklaşım

Hareket zamanı tm'yi hesaplamak için, aşağıdakilerden başlayarak Şekil’deki geometrik kuralları uygulayabiliriz:
hız eğrisinin eğimi a = 𝑣m∕ta:
Bir ekseni 0'dan L konumuna hareket ettirmek için trapez hız profili ve ilişkili konum, ivme ve sarsıntı profilleri
Hızlanma ve yavaşlama süreleri eşit olmak zorunda değildir, ancak bu genellikle böyledir. Toplam hareket süresi
aşağıdaki gibidir:

Geometrik kurallar kullanılarak eksenin kat ettiği toplam mesafe, iki üçgenin ve hız eğrisinin altındaki dikdörtgenin
alanları (ta = td) toplanarak bulunabilir:

Hareket süresi daha sonra şu şekilde bulunabilir:

Analitik yaklaşım

Hareket kontrolörü, Aşağıdaki denklem kullanılarak herhangi bir anda eksen konumunu hesaplayabilir. Hareket üç
fazdan oluştuğu için bu denklem hareketin her bir parçasında doğru sınır değerleri (t0, 𝑣0, s0) kullanılarak
hesaplanmalıdır. Hareket zamanı öncelikle Denklemler (2.5) ve (2.7) kullanılarak hesaplanmalıdır.

Trapez Hız Profili İçin Analitik Yaklaşım

burada s(ta + tm) Denklem (2.9)'dan bulunan konumdur.t = (ta + tm).

Hızlanmanın negatif olduğuna dikkat edin.
ÖRNEK: Bir portal robotun X ekseni 10 in hareket edecektir. Bu eksen için izin verilen maksimum ivme 1 in∕s2'dir.
Eksenin istenen maksimum 2 in/s hızla hareket etmesi gerekiyorsa, bu hareketi tamamlaması ne kadar sürer?

Çözüm:

İvme süresini şu şekilde bulabiliriz:

Aşağıdaki denklemden

Elde edilir.

O halde toplam hareket zamanı;

Şekil, hız profilinin ana hatlarını göstermektedir.
ÖRNEK:

Şekildeki hız profiline göre, hareket profili için geometrik kuralları kullanarak sA, sB, sC'yi hesaplayın.
sA, üçgenin hız eğrisi altındaki alanından şu şekilde bulunabilir:

sB, B noktasına kadar hız eğrisinin altındaki toplam alandır. Sol üçgenin alanı ile dikdörtgenin alanının
toplamına eşittir.

sC, C noktasına kadar hız eğrisinin altındaki toplam alandır. İki üçgenin alanı ile dikdörtgenin alanının
toplamına eşittir.