ABDULSELAM TORAMAN

ADİL TURAN

UZİNOVA ROCKET TEAM

SERVO MOTORLAR ARAŞTIRMA RAPORU
 SERVO MOTORLAR

SERVO MOTORUN TARİHÇESİ

1900’lu yıllara girildiğinde elektronik sektörünün çok ciddi bir şekilde gelişmesi, 1900’lü
yılların ortasına doğru da elektroniğin bir alt dalı olan yazılımın doğması ve gelişmesi ile
birlikte günlük hayatta sıkça kullanılan motorların gelişmesine de katkı sağladı. Motorlara,
stator ve rotor dışında mekanizmalar eklenerek motorlar daha kararlı ve yetenekli hale
getirilir. Tüm bunların dışında motorlar daha otonom hale gelseler de insanların kontrolü
altına girmektedirler.

SERVO NEDİR?

Servo, mekanizmalardaki açısal-doğrusal pozisyon (konum), hız ve ivme kontrolünü hatasız

bir şekilde yapan tahrik sistemi (sürücü) olarak tanımlanır. Yani hareket kontrolü yapılan bir
düzenektir.

Servolar, istenilen konumu (pozisyonu) alması ve yeni bir komut gelmediği sürece bulunduğu
pozisyonu değiştirmemesi amacıyla tasarlanmıştır. Herhangi bir mekanizmanın işleyişini,
hatayı algılayarak ilave bir geri besleme düzeneğinin yardımıyla denetleyen ve hatayı gideren
otomatik cihazdır. Küçük çaplı genel olarak içinde kompanzasyon sargısı olan, kuvvetli
manyetik alanlı, boyu uzun doğru akım motorlarına Servo motor denir.

Servo motor imalatı DC motor gibi yapılır. 1 devir/dakika hız değerlerinin altında bile çalışan,
moment–hız kontrolü yapılabilen yardımcı motorlardır. Robot teknolojisinde en çok
kullanılan motor çeşididir. Bu sistemler mekanik olabileceği gibi elektronik, hidrolik-
pnömatik veya başka alanlarda da kullanılabilmektedir. Servo motorlar, Servo sürücüler
tarafından; mekaniksel konum, hız veya ivme gibi parametrelerin kontrol edildiği bir
düzenektir-sistemdir. Servo motor içerisinde, AC motor, DC motor veya Step motor da
bulunmaktadır. Ayrıca motor sürücü ve kontrol devresini de kendi içerisinde barındırır.

Servo motor, yapı olarak DC veya AC motor tiplerine benzeseler de bu sistemlere ek olarak iç
yapısında bir potansiyometre veya encoder, motor milinin (şaft) konumunu ölçen bir
sensörlü kontrol devresi ve dişli kutusu bulunur. Ayrıca Servo motor 3 bağlantı ucuna
sahiptir. Bunlardan ikisi motoru çalıştırırken diğer ucu ise sensör ile sistemin giriş birimine
motor milinin konumunu bildirir.

Servo Motorun Kesit Görüntüsü

Servo motor, bir mekanizmada son kontrol elemanı olarak görev yapan motordur. Genellikle
güç sağlayan motorlar belirli bir hızda dönmeye göre tasarlanırken Servo motorlar çok geniş
bir hız komutunu yerine getirecek şekilde tasarlanır.

SERVO MOTORUN GENEL ÇALIŞMA PRENSİBİ

Servo motorun miline bağlı bir encoder (kodlayıcı) vardır. Bu encoder servo motorun dönüş
yönünü, hızını ve dönüş açısını sürekli kontrol etmek için Servo sürücüsüne sinyal gönderir ve
sürücüye gelen sinyallere göre Servo motora komut verir ve geri besleme sinyali ile kontrol
edilir. Normal Servo motorlar 0 ile 180 derece arasında açısal hareketleri kontrol eder.
 SERVO MOTORUN İÇ YAPISI

Servo motorlar bazı uygulama alanlarında motorun yüksek hızlarda sürekli dönmesinin
istenmediği ve belirli aralıklar ve açılarda pozisyon almaları için kullanılır. En çok kullanılan
uygulama alanı robot teknolojisidir. Servo motorlar içinde AC motor, DC motor ve step motor
bulunmaktadır ve bazen Servo motorlar Step motorlarla karıştırılabilir. Bu iki motoru bir
birinden şu şekilde ayırabiliriz:

• Step motorlardan tek kablo grubu çıkar. Servo motorlardan ise iki kablo grubu
çıkmaktadır. Bu kablo gruplarından biri enerji kablosu diğer kablo grubu ise sinyal
kablosudur. Sinyal kabloları encoder ve sensör kablolarıdır.
• Soketlerde ise ince pimler bulunan soket encoder kalın pimlerin bulunduğu soket ise
enerji besleme grubudur.
• Servo motorları kontrol etmek için Servo sürücülere ihtiyaç duyulmaktadır. Bu
sürücüler sayesinde Servo’dan gelen sinyaller ile hareketini (konumunu) ve hızını
kontrol eder.

Servo Motorun İç Yapısı

Servo motorların içerisinde motorun hareketini sağlayan bir DC motor (veya AC motor veya
step motor) bulunmaktadır. Bu motorun dışında bir dişli mekanizması, potansiyometre ve bir
motor sürücü devresi bulunmaktadır. Potansiyometre, motor milinin dönüş miktarını (açısını-
konumunu) ölçmektedir. Servo içerisindeki DC motor hareket ettikçe potansiyometre döner
ve kontrol devresi motorun bulunduğu pozisyon ile istenilen pozisyonu karşılaştırarak motor
sürme (tahrik) işlemi yapar. Yani, Servo motorlar diğer motorlar gibi harici bir motor
sürücüye ihtiyaç duymadan çalışmaktadırlar (çünkü sürücüsü kendi gövdesi içindedir).
Genellikle çalışma açıları 180 derece ile sınırlıdır fakat 360 derece çalışma açısına sahip özel
amaçlı Servo motorlar da vardır. Servolar genellikle 4,8-6 V gerilim ile çalışmaktadırlar. 7,4 V
ve daha yüksek gerilimle çalışan Servo motorlar da bulunmaktadır.

Servo motorlar PWM (Pulse Width Modulation-Darbe Genişlik Modülasyonu) sinyal ile
çalışmaktadırlar. Bu PWM sinyaller bir mikrodenetleyiciden veya uzaktan kumandadan
sağlanabilmektedir. Servo, her 20 ms içerisinde encoder’dan bir pals değeri okumaktadır.
Pals uzunluğu motorun dönüşünü belirlemektedir. Örnek olarak 1.5 ms’lik bir pals, motorun
90 derece pozisyonunu almasını sağlayacaktır (Nötr Pozisyon). Servolar hareket etmeleri için
bir komut aldıklarında önce istenilen pozisyona hareket ederler, sonrasında ise o pozisyonda
kalırlar. Servolar bulundukları pozisyonu korurken kendilerine dışarıdan bir güç
uygulandığında bu güce direnirler. Bulundukları konumu sonsuza kadar koruyamazlar,
pozisyonlarını koruyabilmeleri için pals’in tekrar edilmesi gerekebilir. Hareket etmeleri için
gereken pals genişliklerinin minimumları ve maksimumları vardır ve bu değerler değişkendir.
Fakat genellikle minimum pals genişliği 1 ms, maksimum pals genişliği ise 2 ms’dir.

Aşağıdaki şekilde genellikle sahip oldukları PWM değerleri vardır. 1 ms değerinde 0°, 2 ms
değerinde ise 180° konumunu-pozisyonunu almış olur (Daha önce belirtildiği gibi bu limit
bazen 360° de olabilmektedir).

Bir Servo Motorun Sahip Olması Gereken Özellikler:

1. Geniş bir hız sınırı içerisinde kararlı olarak çalışmalıdır.

2. Devir sayısı, hızlı ve düzgün bir şekilde değiştirilmelidir.
3. Küçük boyutlu motordan büyük moment elde edilmelidir.
 SERVO MOTOR SEÇİM KRİTERLERİ

1. HIZ: Eğer bizim için hız en önemli etkense Servo türlerinden en yüksek hızı veren
Servo seçilir. Mesela helikopterde kuyruk Servosunun çok hızlı çalışması gerekir.
0,15 sn/60°’lik Servo 150 ms’de 60° dönebiliyor.
2. MOMENT (TORK): Kullanılacak yerde yük kaldırılacaksa moment ana kriter olur ve en
yüksek momente sahip Servo motor seçilir. 40 kg/cm’lik Servo 40 kg’ı 1 cm kaldırıyor,
10 kg’ı 4 cm de kaldırıyor (moment azalırken 40->10, hız aynı oranda artar 1->4).
3. DİŞLİ KUTUSU: Plastikten titanyuma kadar birçok dişli türü vardır. Servo uzun süre
sınırlarnda kullanılacaksa dişlilerin daha geç aşınması, daha uzun ömürlü olabilmesi
için metal yapılı dişli kullanılması gerekir. En uzun ömürlü olan dişli kutusu titanyum
olanıdır.

SERVO MOTORUN GENEL ÖZELLİKLERİ

• Diğer motor türlerine göre daha hassas konum değişimine sahiptir.

• Açısal dönme yöntemi (yani encoder) ile çalışmaktadır.
• Bir sürücü ile kontrol edilirler.
• Endüstride çok yaygın bir şekilde kullanılmaktadır.
• Mikrodenetleyiciler tarafından kolayca kontrol edilebilirler.
• Dönme esnasında oluşan hata sadece adım hatasıdır.
• Hızı programlama yoluyla ayarlanabilir.
• Servo motorların döndürme momentleri yüksek olur.
• Döndürme momentinin iki katına kadar olan değerlere kısa süreli olarak yüklenirler.
• Motorun devir sayısı 1-10000 devir/dakika arasında istenilen değerlere ayarlanabilir.
• Hareketleri sık aralıklarla olabilir. Dur-kalk sayıları fazla olabilir, bu sayıların fazla
olması motor için önemli değildir, olumsuz yönde etkilenmez.
• Kalkış (atalet) momentleri küçüktür. Verilen komutları hemen algılayıp uygularlar.
• Servo motor AC ya da DC olarak bulunur. İlk zamanlarda Servo motor genelde DC
motorlardır. Çünkü uzun yıllar yüksek akımlar için tek kontrol yöntemi Tristör
kullanılmaktaydı. Transistörler yüksek akımları yüksek frekanslarda anahtarlamaya
başlayınca Servo motorlar daha sık kullanılmaya başlandı ve AC türleri ortaya çıktı.
• Step motor kullanılmayan kapalı devre (çıkışın kontrol edildiği) sistemler Servo sistem
diye adlandırılmaktadır. Bu yüzden çıkışının kontrol edildiği basit bir AC indüksiyon
(asenkron) motorunu da Servo motor olarak adlandırmak mümkündür.
 SERVO MOTORLARI İKİ TÜRDE İNCELERİZ

DC SERVO MOTORLAR AC SERVO MOTORLAR

DC SERVO MOTORLAR

DC Servo motorun içerisinde bir adet DC motor bulunmasından dolayı DC Servo motor ismini
almıştır. Fakat DC motora ek olarak bir kontrol devresi ve çıkışında mil görevi gören bir
potansiyometre ile DC motorun milini kontrol eder.

DC Servo Motor

DC SERVO MOTOR İÇ YAPISI

Servo motorun çalışma mantığını ve özelliklerini anlayabilmek için ilk olarak iç yapısını iyi
anlamak gerekir. DC Servo motorların en önemli parçaları, DC motor, kontrol devresi ve
potansiyometredir. Bunların dışında motorun dönüş momentini ve torkunu belirleyen dişli
yapısı vardır.
DC Servo motorların yapısı klasik DC motorlar gibi stator, rotor, gövde, fırça ve
kollektörlerden oluşur. DC Servo motorlar küçük güçlerden büyük güçlere (0,05 HP–1000
HP’ye) kadar imal edilirler. DC Servo motorlar, klasik DC motorlar gibi imal edilirler. DC Servo
motorlar küçük yapılıdır ve endüvileri (rotorları), (yükseklik, uzunluk/çap oranıyla) kutup
atalet momentini minimum yapacak biçimde tasarlanırlar. Küçük çaplı ve genel olarak içinde
kompanzasyon sargısı olan, kuvvetli manyetik alanı boyu uzun doğru akım motorlarına da
Servo motor adı verilir.

DC Servo motorlarda sabit bir kutup manyetik alanı elde ederken DC kaynak gerilimi
kullanılır. Rotora değişken bir gerilim uygulanır. Bu iki geriliminde dolaştırdığı akımların
meydana getirdikleri manyetik alanlar birbirlerini iterek dönüşü sağlar. DC Servo motorların
endüvileri uzun, çan ve disk biçiminde olabilir. Disk endüvili Servo motorlar, hafif ve
kısa olduklarından, robot mafsallarında hareketi kolaylaştırmak için kullanılırlar. Uzun ve ince
endüvili Servo motorların boyları küçük olduğu için her yerde montajı kolaydır. Çan tipi
rotorlu Servo motorların 3000 d/dk gibi yüksek hızlara ulaşma özellikleri vardır. Servo
motorlar; bellekli makinalar, dijital kontrollü makinalar, pozisyon ayarlam sistemleri, büro
makinaları, askeri aletler, alternatör devir ayar mekanizmaları vs. yerlerde kullanılırlar.

Uzun, Disk, Çan Rotorlu DC Servo Motorların Yapısı

Temel Prensipleri;
• Bir DC motor yüksek redüksiyon oranına sahip bir dişli kutusunu hareket ettirir.
• Sondaki şaft çok yavaş bir hızla dönerek dönme ekseni üzerindeki potansiyometreyi
de çevirir.
• Potansiyometrenin amacı geri besleme yaparak Servo motorun şaftının pozisyonun
algılanmasını sağlamaktır.
 • Potansiyometre algılanan pozisyona karşılık gelen voltajı, voltaj karşılaştırıcısı olarak
kullanılan opamp’a gönderir.
• Bu gerilim değerinin, şaftın istenilen pozisyonunu belirleyen giriş referans gerilimi ile
karşılaştırılması ile karşılaştırıcının çıkış gerilimi belirlenir.
• Bu çıkış gerilimi, motor şaftını girişte uygulanan sinyale karşılık gelen açıya uyması için
gerekli yönde hareket ettirecek gücü sağlar.

Potansiyometre;
• Eksenin mevcut konumu hakkında analog bilgi verir.
• Dönme momentine göre lineer bir direnç artışına sebep olur. Bu özelliğinden
faydalanılarak potansiyometrenin o anki direnç değerine göre Servo motorun anlık
konumu belirlenir.
Tüm bu işlemleri yapan kısım ise DC Servo motorda Kontrol Devresi olarak anılır.

Kontrol Devresi;
• Potansiyometrenin direnç değerine göre Servo motorun o an hangi açıda
bulunduğunu tespit eder.
• Bu görevinin dışında Servo motorun sinyal ucundan gelen bilgiye göre gitmesi
gerektiği konumu belirler.
• Eğer Servo mili sinyal ucundan gönderilen (referans) açıda ise motor dönmez-
çalışmaz. Çalışıyorsa da içerisindeki DC motorun çalışmasını durdurur.
• Fakat kontrol devresi motorun istenilen açıda olmadığını tespit ederse doğru açıyı
yakalayana kadar motor hareket etmeye başlar. Bu çalışma o kadar hassas işler ki
istenilen açı yakalandığı anda çok küçük hata payı ile motoru durdurur. Bu işlemi ise
açıya yaklaşıldıkça DC motorun hızını düşürerek yapar.
• Yani eğer mil büyük bir uzaklık kat edecekse, motor bütün gücüyle çalışacaktır. Eğer
küçük bir açı için hareket edecekse motor daha yavaş dönecektir. Buna oransal
(P:Proportional) kontrol denir ve bu kontrol potansiyometre ile sağlanmaktadır.

Siyah: Gnd
Kırmızı: Besleme
Beyaz: Komut Sinyali
Beyaz Kabloda Aldığı Sinyaldeki Sıraya Göre Servo Motor Çalışır.
 DC SERVO MOTOR ÇALIŞMA PRENSİBİ

• DC Servo motorlar açısal olarak, (-90) derece ve (+90) derece arasında olmak üzere
180 derecelik bir açıda hareket edebilme kapasitesine sahiptir. Yani DC Servo motor 0
ile 180 derecelik açıları kontrol etmek için kullanılır.
• DC Servo motorun, çıkış dişlisinin mili mekanik olarak kısıtlaması sebebiyle daha
büyük bir açı ile hareket ettirilemez.
• Motora yazılımsal olarak dönme miktarı ise PWM modülü ile belirlenir. PWM modülü,
kare dalgalardan oluşur.
• Kare dalga 1 konumunda iken motora güç gider.
• 0 konumuna geldiğinde ise motora güç gitmez.
• Servo motorlarda açısal hareketin gerçekleşmesi için bir kare dalga 20 ms’den oluşan
pals şeklinde gönderilmesi gerekir, aksi taktirde çalışmaz.
• PWM sinyali 1 ms süreyle 1 konumunda kaldığında Servo 0 dereceye gelir, 2 ms 1
konumunda kaldığında Servo 180 dereceye gelir. Periyodu tamamlayana kadar 0
konumunda kalır.

DC SERVO MOTORUN ÖZELLİKLERİ

• Kalkış momentleri düşüktür.

• Normal motorlara göre boyları ve çapları uzundur.
• Endüvinin (rotorun) dönme momenti endüvinin çapına göre değişir.
• Az enerji harcarlar.

DC SERVO MOTORUN AVANTAJLARI VE DEZAVANTAJLARI

AVANTAJLARI: DEZAVANTAJLARI:

- Elektrik kesildiği zaman dinamik - Komütatörün bakımı rutin olarak

olarak durması sağlanır.
- Servo sürücüsü basit bir yapıya sahiptir.
- Düşük kapasitelerin fiyatı ucuzdur.
- Yüksek güç oranı.
yapılmalıdır.
- Fırçalarında sürtünmeden dolayı
meydana gelen tozdan dolayı temiz
alanlarda kullanılmaz.
- Komütatörlü olduğu için yüksek hız ve
yüksek moment sağlanamaz.
 AC SERVO MOTORLAR

Hareket mekanizması olarak, AC elektrik motorları ile aynı özelliklere sahip olmasına rağmen
AC Servo motorlar, AC motorlardan farklı olarak encoder kısmına sahiptir.

Encoder yardımı ile açısal hassasiyette dönme kaabiliyeti kazandırılmış olur.

Diğer fark ise; Servo motorun sincap kafesli rotorundaki çubuklar daha incedir. AC Servo
motorun iki sarımı vardır. Bunlar; kontrol sargısı ve ana sargıdır.

AC SERVO MOTORUN YAPISI

Genellikle iki veya üç fazlı olarak üretilmektedir. Bu motorların endüvileri (rotorları) kısa
devre çubuklu veya doğal mıknatıslıdır. Bu motorlar asenkron veya senkron tip motorlara
benzemektedir.

Kullanım yerleri azda olsa 2 fazlı AC motorlar vardır. Bu motorlar kontrol amaçlı Servo
motorlar olarak kullanılır.

3 fazlı asenkron motor tipinde olanlar ise genelde 3-5 kW' tan yüksek güçler için kullanılır.

AC SERVO MOTOR ADIM SAYISI

• Motorlar dairesel alanda hareket ettiklerinden dolayı 360° açı oluştururlar.

• Servo motorların hassasiyeti adım sayısı ile belirtilir.

• Bir adımda kat edilen (alınan) açı miktarı ne kadar kısa olursa Servo motor hassasiyeti
de o kadar yüksek-iyi olur.
 • Bir örnek ile açıklayacak olursak bir tam turunu 400 adımda tamamlayan bir Servo
motorun tek açı derecesi 360/400=0,9° derecedir. Bu adım derecesi hassasiyetin
göstergesidir.

• Hassas bir Servo motor elde etmek için Servo motorun adım sayısı artırılmalıdır. Fakat
adım sayısı ile maliyet artacaktır.

AC SERVO MOTORUN KONTROLÜ

AC Servo motorda hız, konum ve moment kontrolü yapabilmek için PLC, Operatör paneli ve
Servo sürücü kullanılarak bir kontrol ünitesi oluşturulur.

Operatör panel aracılığı ile gönderilen pozisyon bilgileri PLC aracılığı ile Servo sürücüye
gerçek zamanlı bilgi olarak aktarılmaktadır.

Servo sürücü konum (pozisyon) bilgisine göre (Sürücü okuduğu değere göre AC PWM çıkış
üreterek motoru besler) istenilen pozisyona hareket etmektedir. Bu sırada Servo motordan
alınan gerçek zamanlı bilgi ile karşılaştırarak sürücünün karşılaştırma yapmasına imkan
sağlamaktadır.

Pozisyon kontrolü aşamasında pozisyon açısı θ, istenilen pozisyon θ′ olarak ele alınırsa
sürücü devrenin bu aşamada üreteceği sinyalin büyüklüğü açı olarak : Δθ = θ′ - θ

AC SERVO MOTORLARIN ÖZELLİKLERİ

• AC motorlara göre kıyasla daha hassas ve uzun ömürlüdür.

• Yüksek güç gerektiren durumlarda DC Servo motor yerine kullanılır.
• Yüksek frekans değerlerinde çalışabilecek kapasitede olanları mevcuttur.
• Açısal hareket edebildiklerinden CNC kontrollü makineler için uygundur.
• DC Servo motorlara göre daha düşük moment ile çalışırlar.
 AC SERVO MOTORLARIN AVANTAJLARI VE DEZAVANTAJLARI

AVANTAJLARI: DEZAVANTAJLARI:
- Kararlılık problemi azdır. - Düşük verimlilik
- Bakım ihtiyaçları azdır - Yüksek ısı yalıtımı, kafes ısısını düşük
- Hareket halinde elektrik kontaklarının olmayışı tutmak için fan motoru şarttır.
(yani fırça ve kollektörsü olmaları) - Sinüsoidal PWM güç kaynağına ihtiyaç
vardır.

AC Servo Motor

DC VE AC SERVO MOTOR ARASINDAKİ FARKLAR

DC SERVO MOTOR: AC SERVO MOTOR:

-Yüksek güç çıkışı sağlar.
-Daha fazla kararlılık problemi var.
-Komütatör varlığı sebebiyle daha
sık bakım gerektirir.
-Yüksek verim sağlar.
-DC Servo motorun ömrü, fırçanın
ömrüne bağlıdır.
-Yapısında kalıcı (doğal) mıktanıs bulunur.
-Bu motorlar yüksek güç uygulamaları için
kullanılırlar.
- Yaklaşık 0.5 W ila 100 W düşük çıkış
sunar.
-Daha az kararlılık problemleri var.
-Komütatör olmadığından daha az bakım
gerektirir.
-AC Servo motorların verimliliği daha
düşüktür ve yaklaşık %5 ila %20’dir.
-AC Servo motorun ömrü, rulman
ömrüne bağlıdır.
-Senkron tip AC motor, kalıcı mıknatıs
kullanır. Buna karşın endüksiyon tipi
gerektirmez.
-Bu motorlar düşük güç uygulamaları için
kullanılırlar.
 SERVO MOTOR SÜRÜCÜLERİ

Servo Motor Sürücü Bağlantı Şeması

Servo motor, operatörün komutlarını yerine getirerek bir mekanizmada son kontrol elemanı
olarak görev yapmaktadır. Bu komutlar, pozisyon ve hız komutları veya hız ve pozisyonun
birleşimi olabilir. Servo motorun komutları uygulayabilmesi için bir sürücüye ihtiyacı vardır.

Servo Motor, bir mekanizmada son kontrol elemanı olarak görev yapan elektrik motorudur.
Operatörün komutlarını yerine getirirler. Bu komutlar, pozisyon, hız veya pozisyon ve hızın
birleşimi olabilir. Servo motorun komutları uygulayabilmesi için doğru seçilmiş sürücüye
ihtiyacı vardır.

1) DC SERVO MOTOR SÜRÜCÜ:

Doğru akımla çalışan sürücülerdir. Darbe genişlik modülasyonu (PWM: Pulse Width
Modulation) ile çalışan analog veya dijital sürücülerdir. Artırımlı encoder veya tako
jeneratör ile geri besleme yapılır. Ucuz ve kolay kullanımlı bir sürücü sistemidir.

DC Servo Motor Sürücü Çalışma Prensibi

2) AC SERVO SÜRÜCÜ:

Alternatif akım ile çalışırlar. Sinüzoidal darbe genişlik modülasyonu ile çalışan, analog
veya dijital yapıda sürücülerdir. Hall sensör veya çözümleyici artırımlı encoder ile geri
besleme yapılır. Kullanımı bilgi gerektiren AA Servo sürücüler, DA sürücülerine göre daha
yüksek performansa sahiptir ve DA sürücülere göre daha pahalıdır.

Endüstri Tipi AC Servo Sürücü ve Motor

Sinüsoidal PWM Gösterimi PWM ile Motor Dönüş Gösterimi

SERVO VE STEP MOTOR ARASINDA FARKLILIKLAR

Servo motor hız, pozisyon ve moment değerlerine tam olarak hakim olabildiğiniz
motorlardır. Servo motorlar yüksek kararlılık ve güç gerektiren projelerde
kullanılmaktadır. Servo motorların istenildiği şekilde çalıştırabilmeniz için encoder
veya resolver olması gereklidir.

Geniş hız komutlarını dahi sapmadan uygulayabilecek kapasiteye sahip olan servo
motorlar devir değişimlerini hızlı bir şekilde gerçekleştirerek yüksek verimle
çalışmaktadır. Servo motorların kullanım alanlarına baktığımız zaman çoğunlukla CNC
 tezgahlar, baskı makinaları, kesme makinaları ve tekstil makinaları olmak üzere aşırı
hassasiyet gerektirmeyen birçok üretim makinalarında kullanılmaktadır. Servo
motorlar bakım ve onarım yönünden sizleri zorlamayacak bir motordur.

Step motorlar çalışmalarını aşamalı olarak gerçekleştiren adım motorlarıdır. Yüksek

hassasiyet gerektiren projelerde kullanılan step motorların 360° adım açısı üzerinden
hesaplayarak işlem yapmaktadır. Adım kaçırma ihtimali çok düşük olan step motorlar
genellikle lazer kesim cihazlarda, 3d yazıcılar, kart okuyucular, robotik sistemler ve
uzay endüstriyel araçlarında kullanılmaktadır. Step motor sürücüsü ile motor kontrol
ve yönetimi sağlanmaktadır.

Temel Farklılıklar

Servo motor ile step motorun temel anlamdaki farkı kontrol mekanizmalarının farklı
olmasıdır. Step motorlar aşamalı olarak çalışır ve kontrolleri bu şekilde tamamlar.
Step motorlar güç değerlerine uygun olarak çalıştırıldığı sürece konum kaybetmez.
Dengeli bir çalışma prensibi olan step motorların dalgalanma yapması söz konusu
değildir. Yüksek güç verilmesi gereken noktalarda step motor yerine servo motor
kullanılması gereklidir. Yüksek devir yapabilen ve dinamik bir yapıya sahip olan servo
motorların tutma moment değerleri bir hayli yüksektir. Maliyet noktasına bakıldığı
zaman step motorlar servolara göre daha uygundur.

SERVO MOTORUN KULLANILDIĞI YERLER

Servo motorların kullanım alanları geniştir. Servo motorun kullanım alanları boyutuna ve
maliyetine göre değişir. Servo motorların bazı kullanım alanları aşağıdaki gibidir.

Pcb Dizgi Makinesi

• CNC makineler
• Robot kolları
• Endüstriyel taşıma sistemlerinde
• Konveyör sistemlerinde
• Hassas tezgahların ilerleme hareketlerinde
• Bilgisayar donanımlarında
• Alternatör devir ayar mekanizmaları
• Tıbbi cihazlarda
• Anten sürücülerde
• Pcb dizgi makinalarında
• Radarlarda
• Dikiş makinalarında
• Otomatik kapılarda vb. uygulamalarda kullanılır.

Kağıt Kesme Makinası Sac İşleme Tezgahı

CNC Makinesi Robot Kol