LAPLACE DÖNÜŞÜMLERİ

• Gıda mühendisliğinde ve proses kontrolde sistemi

tanımlayan birçok matematiksel modeller kullanılır.

•Bu modelleri çözerken sıklıkla diferansiyel denklem

çözümleri yapılır.

•Laplace dönüşümleride diferansiyel

denklemlerin cebirsel denklemler haline
getirilmesini sağlar ve kontrol hesaplamalarında
büyük kolaylıklar sağlamaktadır.
TANIM
f(t) gibi t’ye bağımlı bir fonksiyonun laplace
dönüşümü aşağıda verilmiştir.
∞


− st
f (s) = f ( t )e dt
0

f(s) fonksiyonu f(t) fonksiyonunun Laplace dönüşümüdür.

Laplace dönüşümlerinin farklı gösterim şekilleri vardır.

f (s) = L{ f (t) } = F(s) = f(s) = Y(s)

 Yukarıdaki tanıma bir örnek olarak f(t) = 1 ‘in Laplace
dönüşümü alalım.

∞ − st ∞
e e − s*0 1 (2.3)
f ( s ) =  (1) e dt = −
− st
= −0 + =
0
s 0
s s

1
L {1} = (2.4)
s

Görüldüğü gibi f(t)=1 fonksiyonunun Laplace dönüşümü

1
f {s} = ‘dir.
s
Diferansiyel eşitliklerin çözümünde:
Önce Laplace dönüşümü uygulanır
Daha sonra denklemden Y(s) elde etmek için cebirsel
çözüm yapılır
En son tekrar ters laplace alınarak istenilen sonuç
bulunur

Laplace dönüşümlerinde rahatlık sağlaması için

tablolar oluşturulmuştur.
FONKSİYON GRAFİK DÖNÜŞÜM FONKSİYON GRAFİK DÖNÜŞÜM

k
1 1/s sin kt
s2 − k 2

coskt s
t 1/ s 2
s2 − k 2

k
n n! sinh kt
t n+1
, n = 0,1, 2, ... s2 + k 2
s
s
1 cosh kt s2 + k 2
e − at s+a
k
− at
e sin kt ( s + a)
2
+ k2

n − at n! − at
s+a
t .e e cos kt 2
+ k2
( s + a)
n +1
( s + a)
 LAPLACE DÖNÜŞÜMLERİNİN
ÖZELLİKLERİ
1. Laplace dönüşümleri uygulandığında, zaman değişimi
daima pozitif ve sonsuza kadardır. (0< t < ∞)

2. Laplace dönüşümleri daima doğrusal diferansiyel

denklemlere uygulanır.
L {a f1 (t) + b f 2 (t)} = aL {f 1 (t) } + bL {f 2 (t)} (2.5)
İki fonksiyonun toplamlarının Laplace dönüşümü her iki fonksiyonun
ayrı ayrı Laplace dönüşümlerinin toplamına eşittir. a ve b sabit
katsayıları f1 ve f2 de fonksiyonları göstermektedir.

3. Laplace dönüşümü sonunda t değişkeni s değişkeni yolu ile

elimine edilir.
Türevin Laplace Dönüşümleri

£ { f ´( t )} = sf ( s ) − f ( 0 )

£ { f ´´( t )} = s 2 f ( s ) − sf ( 0 ) − f ´( 0 )

 d n f ( t )  n n −1 n −2 n −1
£ n  = s f ( s ) − s f ( 0 ) − s f ´( 0 ) .... − f ( 0)
 dt 

İntegralin Laplace Dönüşümleri

 t  f ( s )
£  f ( t ) dt  =
 0  s
Son Değer ve İlk Değer Teoremi
Proses dinamiğinde ve proses kontrolde ilk ve
son değer teoremi proses hakkında bilgi verir.

limt →∞ [ f (t )] = lim s→0 [s F ( s )] Fonksiyonun t=∞

yatışkın koşul
SON DEĞER TEOREMİ
değerinin bulunması
için kullanılır.

• Fonksiyonun başlangıç
lim t →0 [ f (t )] = lim s →∞ [s F ( s )] koşullarının (t=0)
İLK DEĞER TEOREMİ bulunması için
kullanılır.
Son Değer ve İlk Değer Teoreminin
uygulanmasına bir örnek
5s + 2 Fonksiyonun
Y ( s) = laplace dönüşümü
s (5s + 4)
5s + 2
sY ( s ) =
(5s + 4)
İlk değer
5s + 2 teoreminin
lim s →∞ sY ( s ) = =1 uygulanması
5s + 4

Son değer
5s + 2 teoreminin
lim s →0 sY ( s ) = = 0 .5
5s + 4 uygulanması
Ters Laplace Dönüşümleri
 S-düzlemindeki fonksiyon pay ve payda
olarak ifade edilebilir.

 Ters Laplace dönüşümünü elde edebilmek

için;
◦ Fonksiyonun pay ve paydası çarpanlara ayrılır.
◦ Her bir terimin Ters-Laplace dönüşümü bulunur.
İşaret ve Sistemler 31
Basit Kutuplar

Denklemin kutupları

Denklemde N(s)’in
derecesinin D(s)den az
olduğu kabul edilerek;

1. Kutuptaki
sabiti bulmak
için

İşaret ve Sistemler 32
Basit Kutuplar

k1 değeri için

Herhangi bir
k i değeri için

Sonuç itibarı ile F(s) fonksiyonunun ters laplace dönüşümü;

İşaret ve Sistemler 33
Tekrarlanan Kutuplar
 F(s) fonksiyonunun n- tane tekrarlanan
kutbunun olduğunu varsayalım:

kn değeri için

k n 1 değeri için
k n  m değeri için

İşaret ve Sistemler 34
Tekrarlanan Kutuplar

İşaret ve Sistemler 35
Kompleks Kutuplar

 Kompleks kutbu olmayan kısmı için basit

veya tekrarlanan kutuplardaki gibi işlem
yapılır.
 Kompleks kutbu olanlar için ise kendi kutup
değeri haricinde özel değerler verilerek
bulunur.

İşaret ve Sistemler 36
Ters Laplace Dönüşümü
 Örnek: Aşağıdaki fonksiyonun ters laplace
ifadesini bulunuz.

 Çözüm: Ters Laplace ifadesi her bir terimin ayrı

ayrı dönüşümü alınarak bulunabilir.

İşaret ve Sistemler 37
Ters Laplace Dönüşümü
 Örnek: Aşağıdaki fonksiyonun ters laplace
ifadesini bulunuz.

 Çözüm: Öncelikli olarak çarpanlara ayırarak

fonksiyon ayrıştırılır. Bu fonksiyon basit kutup
ifadelerine sahiptir.

İşaret ve Sistemler 38
Ters Laplace Dönüşümü
 1. Yol

İşaret ve Sistemler 39
Ters Laplace Dönüşümü
 2. Yol

s’in kuvvetlerine göre denklem katsayılarını eşitlersek;

İşaret ve Sistemler 40
Ters Laplace Dönüşümü

İşaret ve Sistemler 41
Ters Laplace Dönüşümü

İşaret ve Sistemler 42
Ters Laplace Dönüşümü
 1.Yol

İşaret ve Sistemler 43
Ters Laplace Dönüşümü
 2.Yol: Denklemin her iki tarafı
ile çarpılır.

İşaret ve Sistemler 44
 Diferansiyel Denklemlerin
Çözümü
y = f (t ) y (0) = 1 L( y ) = Y ( s ) y  t’ye bağlı bir
fonksiyon
dy t= 0 anındaki
5 + 4y = 2 fonksiyonun değeri 1
dt y fonsiyonunun laplace
dönüşümü = Y(s)
• Yukarıdaki diferansiyel
denklemi Laplace
dönüşümlerini
kullanarak çözünüz
 Diferansiyel Denklemlerin
Çözümü
• Her bir terime laplace
y = f (t ) y (0) = 1 L( y ) = Y ( s ) dönüşümü uygulanır
• Y(s) bulmak için
dy cebirsel çözüm yapılır.
5 + 4y = 2 • Her bir terim için “ters
dt laplace” uygulanır.
• Tablolardan
yararlanabilirsiniz.
 ÖRNEK
d2y dy ODE / Başlangıç
+ 6 + 8 y = 2 y (0) = y ' (0) = 0
dt 2
dt Koşulları
Her bir terime laplace
dönüşümünü uygula
Y(s) bulmak için çözüm
yap.
Kısmi kesirlerine ayır.

Her bir terim için “ters

laplace” uygula.
 ÇÖZÜM
d2y dy ODE / Başlangıç
+ 6 + 8 y = 2 y (0) = y ' (0) = 0
dt 2
dt Koşulları
Her bir terime laplace
s 2 Y ( s) + 6s Y ( s) + 8 Y ( s) = 2 / s dönüşümünü uygula
Y(s) bulmak için çözüm
2
Y ( s) = yap.
s ( s + 2) ( s + 4)
Kısmi kesirlerine ayır.
1 −1 1
Y ( s) = + +
4 s 2 ( s + 2) 4 ( s + 4) Her bir terim için “ters
laplace” uygula.
1 e −2t e −4t
y (t ) = − +
4 2 4
 ELN3052 OTOMATİK KONTROL MATLAB ÖRNEKLERİ - 1

LAPLACE VE TERS LAPLACE DÖNÜŞÜMÜ UYGULAMALARI:

Symbolic Math Toolbox içinde tanımlı olan laplace ve ilaplace komutları ile Laplace ve
Ters Laplace dönüşümlerinin doğrudan sembolik çözümlerini yapmak mümkündür.

1) Laplace Dönüşümü: F=laplace(f) komutu Matlab ortamında tanımlanmış bir f

fonksiyonunun sembolik Laplace dönüşümünü yapar. Burada Laplace dönüşümünde kullanılan
s ve t değişkenleri ile varsa a,b gibi parametrelerin sym veya syms komutları ile önceden
tanımlanması gerekir.
−5t −5t
Örnek 1: f (t ) = 3e cos t − e sin t fonksiyonunun Laplace dönüşümünü bulunuz.

>> syms s t
>> f=3*exp(-5*t)*cos(t)-exp(-5*t)*sin(t)

f =
3*exp(-5*t)*cos(t)-exp(-5*t)*sin(t)

>> F=laplace(f)

F =
(3*s+14)/(s^2+10*s+26)
>> pretty(F)
3 s + 14
--------------
2
s + 10 s + 26

−t − ( t −10 )
Örnek 2: f (t ) = 2e cos 10t − t + 6e
4
fonksiyonunun Laplace dönüşümünü bulunuz.

>> syms s t
>> f=2*exp(-t)*cos(10*t)-t^4+6*exp(-t+10)

f =

2*exp(-t)*cos(-10*t)+t^4+6*exp(-t+10)

>> F=laplace(f)
F =

1/50*(s+1)/(1/100*(s+1)^2+1)-24/s^5+6*exp(10)/(s+1)

>> pretty(F)
s + 1 24 exp(10)
1/50 ------------------ - ---- + 6 -------
2 5 s + 1
1/100 (s + 1) + 1 s

-1-
Örnek 3: f (t ) = δ (t ) + 2u (t − 3) + at + bt sin ωt fonksiyonunun Laplace dönüşümünü bulunuz.
2

>> syms s t a b w

>> f=dirac(t)+2*heaviside(t-3)+a*t^2+b*t*sin(w*t)
f =

dirac(t)+2*heaviside(t-3)+a*t^2+b*t*sin(w*t)
>> F=laplace(f)

F =
1+2*exp(-3*s)/s+2*a/s^3+2*b*s*w/(s^2+w^2)^2

>> pretty(F)
exp(-3 s) a b s w
1 + 2 --------- + 2 ---- + 2 ----------
s 3 2 2 2
s (s + w )

2) Ters Laplace Dönüşümü: f=ilaplace(F) komutu Matlab ortamında tanımlanmış bir F

fonksiyonunun sembolik ters Laplace dönüşümünü yapar. Burada Laplace dönüşümünde
kullanılan s ve t değişkenleri ile varsa a,b gibi parametrelerin sym veya syms komutları ile
önceden tanımlanması gerekir.

s+4
Örnek 1: F ( s ) = fonksiyonunun ters Laplace dönüşümünü bulunuz.
s 2 + 5s + 6
>> syms s t
>> F=(s+4)/(s^2+5*s+6)

F =

(s+4)/(s^2+5*s+6)

>> f=ilaplace(F)
f =
-exp(-3*t)+2*exp(-2*t)

s+5
Örnek 2: F ( s ) = fonksiyonunun ters Laplace dönüşümünü bulunuz.
s + 6 s + 10
2

>> syms s t
>> F=(s+5)/(s^2+6*s+10)

F =

(s+5)/(s^2+6*s+10)

>> f=ilaplace(F)
-2-
f =
exp(-3*t)*(cos(t)+2*sin(t))

10
Örnek 3: F ( s ) = fonksiyonunun ters Laplace dönüşümünü bulunuz.
( s + 4)( s + 2) 2

>> syms s t
>> F=10/((s+4)*(s+2)^2)

F =
10/(s+4)/(s+2)^2
>> f=ilaplace(F)

f =

5/2*exp(-4*t)+5/2*exp(-2*t)*(-1+2*t)

3) Kısmi Kesirlere Ayırarak Ters Laplace Dönüşümü: [r p k]=residue(pay,payda)

komutu ile, bir fonksiyonun kısmi kesirlerinin çarpanları, kutupları ve kalanları hesaplanabilir.
Sonra elde edilen kısmi kesirlerin ters Laplace dönüşümü alınarak toplam fonksiyonun ters
Laplace dönüşümü hesaplanabilir.

s 2 + 9 s + 19
Örnek 1: F ( s ) = fonksiyonunun ters Laplace dönüşümünü kısmi kesirlere
( s + 1)( s + 2)( s + 4)
ayırarak bulunuz.

>> pay=[1 9 19];

>> payda=conv([1 1],conv([1 2],[1 4]))

payda =
1 7 14 8

>> [r p k]=residue(pay,payda)

r =
-0.1667
-2.5000
3.6667
p =
-4.0000
-2.0000
-1.0000
k =
[]

-3-
Açıklama:
s 2 + 9 s + 19 r (1) r ( 2) r (3)
F (s) = = + + + kalan
( s + 1)( s + 2)( s + 4) s − p(1) s − p (2) s − p(3)
− 0.1667 − 2.5 3.6667
= + +
s+4 s+2 s +1
f (t ) = −0.1667e − 2.5e + 3.6667e − t
− 4t − 2t

11s + 28
Örnek 2: F ( s ) = fonksiyonunun ters Laplace dönüşümünü kısmi kesirlere
( s + 2) 2 ( s + 5)
ayırarak bulunuz.

>> pay=[11 28];

>> payda=conv(conv([1 2],[1 2]),[1 5])

payda =
1 9 24 20

>> [r p k]=residue(pay,payda)

r =

-3.0000
3.0000
2.0000

p =
-5.0000
-2.0000
-2.0000

k =
[]

Açıklama:
11s + 28 r (1) r (2) r (3)
F ( s) = = + + + kalan
( s + 2) ( s + 5) s − p(1) s − p(2) ( s − p(3))2
2

−3 3 2
= + + +0
s + 5 s + 2 ( s + 2) 2
f (t ) = −3e− 5t + 3e − 2t + 2te − 2t

s 2 + 4s + 6
Örnek 3: F ( s ) = fonksiyonunun ters Laplace dönüşümünü kısmi kesirlere ayırarak
( s + 1)3
bulunuz.

>> pay=[1 4 6]; payda=[1 3 3 1];

>> [r p k]=residue(pay,payda)

-4-
r =
1.0000
2.0000
3.0000

p =
-1.0000
-1.0000
-1.0000

k =
[]

Açıklama:
s 2 + 4s + 6 r (1) r (2) r (3)
F ( s) = = + + + kalan
( s + 1)3 s − p(1) ( s − p(2))2 ( s − p(3))3
1 2 3
= + + +0
s + 1 ( s + 1) 2
( s + 1)3
3 3
f (t ) = e− t + 2t e −t + t 2e −t = (1 + 2t + t 2 ) e− t
2 2

2 s + 12
Örnek 4: F ( s ) = fonksiyonunun ters Laplace dönüşümünü kısmi kesirlere ayırarak
s + 2s + 5
2

bulunuz.

>> pay=[2 12]; payda=[1 2 5];

>> [r p k]=residue(pay,payda)

r =
1.0000 - 2.5000i
1.0000 + 2.5000i

p =

-1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i

k =
[]

Açıklama:
2s + 12 r (1) r (2)
F (s) = = + + kalan
s 2 + 2s + 5 s − p (1) s − p(2)
1 − j 2.5 1 + j 2.5
= + +0
s + 1 − j2 s + 1 + j2

-5-
 [( s + 1) + j 2](1 − j 2.5) + [( s + 1) − j 2](1 + j 2.5)
=
[( s + 1) − j 2][(s + 1) + j 2]
2( s + 1) + 10 s +1 2
= =2 +5
( s + 1) + 2
2 2
( s + 1) + 2
2 2
( s + 1) 2 + 22
f (t ) = 2e− t cos 2t + 5e − t sin 2t

2s 2 − 2s − 4
Örnek 5: F ( s ) = fonksiyonunun ters Laplace dönüşümünü kısmi kesirlere
( s + 3)( s 2 + 2 s + 2)
ayırarak bulunuz.

>> pay=[2 -2 -4];

>> payda=conv([1 3],[1 2 2])

payda =

1 5 8 6
>> [r p k]=residue(pay,payda)

r =
4.0000
-1.0000 + 1.0000i
-1.0000 - 1.0000i

p =

-3.0000
-1.0000 + 1.0000i
-1.0000 - 1.0000i

k =
[]

Açıklama:
2s 2 − 2s − 4 r (1) r (2) r (3)
F ( s) = = + + + kalan
( s + 3)( s 2 + 2s + 2) s − p(1) s − p(2) s − p(3)
4 −1+ j −1− j
= + + +0
s + 3 s +1− j s +1+ j
4 [( s + 1) + j ](−1 + j ) + [( s + 1) − j ](−1 − j )
= +
s+3 [( s + 1) + j ][(s + 1) − j ]
4 − 2( s + 1) − 2 4 s +1 1
= + = −2 −2
s+3 ( s + 1) + 1
2
s+3 ( s + 1) + 1
2
( s + 1) 2 + 1
f (t ) = 4e− 3t − 2e −t cos t − 2e− t sin t

-6-
4) Diferansiyel Denklemlerin Laplace-Ters Laplace Dönüşümü ile Çözümü:

d 2 y (t ) dy (t )
Örnek 1: 2
+3 + 2 y (t ) = 1 + t diferansiyel denkleminin çözümünü y (0) = 0 ve
dt dt
y& (0) = 1 başlangıç koşulları altında Laplace dönüşümünü kullanarak bulunuz.

Çözüm:
1 1
[ s 2Y ( s ) − s {
y ( 0) − {
y& (0)] + 3[ sY ( s ) − {
y (0)] + 2Y ( s ) = + 2
s s
0 1 0
s +1 s2 + s + 1
( s + 3s + 2)Y ( s ) = 2 ⇒ Y ( s ) = 2 2
2
⇒ y (t ) = ?
s s ( s + 3s + 2)

ilaplace komutu ile çözüm:

>> syms s t
>> F=(s^2+s+1)/((s^2)*(s^2+3*s+2))

F =

(s^2+s+1)/s^2/(s^2+3*s+2)

>> f=ilaplace(F)

f =

-3/4*exp(-2*t)+exp(-t)+1/2*t-1/4

residue komutu ile çözüm:

>> pay=[1 1 1]; payda=[1 3 2 0 0];

>> [r p k]=residue(pay,payda)

r =
-0.7500
1.0000
-0.2500
0.5000

p =
-2
-1
0
0

k =
[]

-7-
Açıklama:
s2 + s +1 r (1) r ( 2) r (3) r ( 4)
F ( s) = = + + + + kalan
s 2 ( s 2 + 3s + 2) s − p (1) s − p(2) s − p(3) ( s − p(4)) 2
− 0.75 1 − 0.25 0.5
= + + + 2 +0
s + 2 s +1 s s
−2t −t
f (t ) = −0.75e + e − 0.25u (t ) + 0.5t

d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
Örnek 2: 3
+ 4 2
+6 + 4 y (t ) = 0 diferansiyel denkleminin çözümünü y (0) = 0 ,
dt dt dt
y& (0) = 0 ve &y&(0) = −1 başlangıç koşulları altında Laplace dönüşümünü kullanarak bulunuz.

Çözüm:

[ s 3Y ( s ) − s 2 {
y ( 0) − s {
y& (0) − {
&y&(0)] + 4[ s 2Y ( s ) − s y (0) − y& (0)] + 6[ sY ( s ) − y (0)] + 4Y ( s ) = 0
{ { {
0 0 −1 0 0 0
1
( s 3 + 4 s 2 + 6 s + 4)Y ( s ) = 1 ⇒ Y ( s ) = 3 ⇒ y (t ) = ?
s + 4s + 6s + 4
2

ilaplace komutu ile çözüm:

>> syms s t
>> F=1/(s^3+4*s^2+6*s+4)

F =
1/(s^3+4*s^2+6*s+4)
>> f=ilaplace(F)
f =

1/2*exp(-2*t)+1/2*(-cos(t)+sin(t))*exp(-t)
residue komutu ile çözüm:
>> pay=1; payda=[1 4 6 4];
>> [r p k]=residue(pay,payda)
r =
0.5000
-0.2500 - 0.2500i
-0.2500 + 0.2500i

p =
-2.0000
-1.0000 + 1.0000i
-1.0000 - 1.0000i

k =
[]
-8-
Açıklama:
1 r (1) r (2) r (3)
F ( s) = = + + + kalan
s + 4 s + 6s + 4 s − p(1) s − p(2) s − p(3)
3 2

0.5 − 0.25 − j 0.25 − 0.25 + j 0.25

= + + +0
s+2 s +1− j s +1+ j
0.5 [( s + 1) + j ](−0.25 − j 0.25) + [( s + 1) − j ](−0.25 + j 0.25)
= +
s+2 [( s + 1) − j ][(s + 1) + j ]
0.5 − 0.5( s + 1) + 0.5 0.5 s +1 1
= + = − 0.5 + 0.5
s+2 ( s + 1) + 1
2
s+2 ( s + 1) + 1
2
( s + 1) 2 + 1
f (t ) = 0.5e − 2t − 0.5e− t cos t + 0.5e −t sin t

d 2 y (t ) dy (t )
Örnek 3: 2
+4 + 4 y (t ) = sin t diferansiyel denkleminin çözümünü y (0) = 0 ve
dt dt
y& (0) = 0 başlangıç koşulları altında Laplace dönüşümünü kullanarak bulunuz.

Çözüm:
1 1
s 2Y ( s ) + 4sY ( s ) + 4Y ( s ) = ⇒ Y (s) = 2 ⇒ y (t ) = ?
s +1
2
( s + 1)( s 2 + 4 s + 4)

ilaplace komutu ile çözüm:

>> F=1/((s^2+1)*(s^2+4*s+4))
F =

1/(s^2+1)/(s^2+4*s+4)

>> f=ilaplace(F)
f =
-4/25*cos(t)+3/25*sin(t)+1/25*exp(-2*t)*(5*t+4)
residue komutu ile çözüm:

>> pay=1; payda=conv([1 0 1],[1 4 4])

payda =
1 4 5 4 4
>> [r p k]=residue(pay,payda)

r =

0.1600
0.2000
-0.0800 - 0.0600i
-0.0800 + 0.0600i

-9-
p =
-2.0000
-2.0000
0.0000 + 1.0000i
0.0000 - 1.0000i

k =
[]

Açıklama:
1 r (1) r (2) r (3) r (4)
F ( s) = = + + + + kalan
( s + 1)( s + 4s + 4) s − p(1) ( s − p(2))
2 2 2
s − p(3) s − p(4)
0.16 0.20 − 0.08 − j 0.06 − 0.08 + j 0.06
= + + + +0
s + 2 ( s + 2) 2
s− j s+ j
0.16 0.20 ( s + j )(−0.08 − j 0.06) + ( s − j )(−0.08 + j 0.06)
= + +
s + 2 ( s + 2) 2
( s − j )( s + j )
0.16 0.20 − 0.16s + 0.12 0.16 0.20 s 1
= + + = + − 0.16 2 + 0.12 2
s + 2 ( s + 2) 2
s +1
2
s + 2 ( s + 2) 2
s +1 s +1
f (t ) = 0.16e− 2t − 0.20te− 2t − 0.16 cos t + 0.12 sin t

Örnek 4: Bir seri RLC devresinin girişine e(t ) = −2u (t ) şeklinde bir negatif basamak gerilim
uygulanmaktadır. Kondansatör geriliminin zamanla değişimini, devre elemanlarının değerlerini
R=1Ω, L=0.5H, C=0.2F alarak, kondansatörün başlangıçta 5 V gerilim ile dolu olması
durumunda, yani v (0) = 5 V ve v&(0) = 0 koşulları için hesaplayınız ve çiziniz.

Çözüm:

d i (t ) 1
R i (t ) + L
dt
+
C ∫
i (t ) dt = e(t )

1 d v(t ) d i (t ) d 2 v(t )
Çıkış : v(t ) =
C ∫
i (t ) dt ⇒ i (t ) = C
dt
⇒
dt
=C
d t2
için

d v(t ) d 2 v(t )
RC + LC + v(t ) = −2u (t ) olur
dt d t2
d 2 v(t ) R d v(t ) 1 1
+ + v (t ) = (−2)u (t )
d t2 L dt LC LC
− 20
[ s 2V ( s ) − s v{
(0) − v{
&(0)] + 2[ sV ( s ) − v(0)] + 10V ( s ) =
{ s
5 0 5

- 10 -
 − 20 5s 2 + 10 s − 20
( s + 2 s + 10) V ( s ) − 5s − 10 =
2
⇒ V (s) = ⇒ v(t ) = ?
s s ( s 2 + 2 s + 10)
ilaplace komutu ile çözüm:

>> syms s t
>> V=(5*s^2+10*s-20)/(s^3+2*s^2+10*s)

V =

(5*s^2+10*s-20)/(s^3+2*s^2+10*s)

>> v=ilaplace(V)
v =

-2+7/3*exp(-t)*(3*cos(3*t)+sin(3*t))

residue komutu ile çözüm:

>> pay=[5 10 -20]; payda=[1 2 10 0];

>> [r p k]=residue(pay,payda)

r =

3.5000 - 1.1667i
3.5000 + 1.1667i
-2.0000

p =

-1.0000 + 3.0000i
-1.0000 - 3.0000i
0

k =
[]

Açıklama:
5s 2 + 10s − 20 r (1) r (2) r (3)
V (s) = 3 = + + + kalan
s + 2 s + 10s s − p(1) s − p (2) s − p (3)
2

3.5 − j1.1667 3.5 + j1.1667 − 2

= + + +0
s + 1 − j3 s + 1 + j3 s
[( s + 1) + j 3](3.5 − j1.1667) + [( s + 1) − j 3](3.5 + j1.1667) − 2
= +
[( s + 1) − j 3][(s + 1) + j 3] s
7( s + 1) + 7 −2 ( s + 1) 7 3 2
= + = 7 + −
( s + 1) 2 + 32 s ( s + 1) 2 + 32 3 ( s + 1) 2 + 32 s
v(t ) = 7e −t cos 3t + (7 / 3)e −t sin 3t − 2u (t )

- 11 -
Çıkış işaretinin şekli:
>> t=0:0.01:10; % kullanılan zaman vektörü
>> v=7*exp(-t).*cos(3*t)-(7/3)*exp(-t).*sin(3*t)-2;
>> plot(t,v), grid
>> xlabel('zaman (saniye)'), ylabel('Kondansatör gerilimi (Volt)')

4
Kondansatör gerilimi (Volt)

-2

-4

-6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
zaman (saniye)

Örnek 5: Aynı seri RLC devresinin girişine e(t ) = 10 sin(2t ) şeklinde bir sinüsoidal gerilim
uygulanmaktadır. Devreden akan akımın zamanla değişimini, devre elemanlarının değerlerinin
R=1Ω, L=0.5H, C=0.2F olması durumunda sıfır başlangıç koşulları için hesaplayınız ve çiziniz.
Çözüm:
d i (t ) 1
R i (t ) + L
dt
+
C
i (t ) dt = e(t ) ∫
1 I ( s)
RI ( s ) + LsI ( s ) + = E (s)
C s
1 2 40 s
(1 + 0.5s + ) I ( s ) = 10 2 ⇒ I ( s ) = ⇒ i (t ) = ?
0 .2 s s + 22 ( s 2 + 4)( s 2 + 2 s + 10)

ilaplace komutu ile çözüm:

>> syms s t
>> I=40*s/((s^2+4)*(s^2+2*s+10))

I =

40*s/(s^2+4)/(s^2+2*s+10)
>> i=ilaplace(I)

i =
60/13*cos(2*t)+40/13*sin(2*t)-20/39*exp(-t)*(9*cos(3*t)+7*sin(3*t))
- 12 -
residue komutu ile çözüm:
>> pay=[40 0]; payda=conv([1 0 4],[1 2 10])

payda =
1 2 14 8 40

>> [r p k]=residue(pay,payda)
r =

-2.3077 + 1.7949i
-2.3077 - 1.7949i
2.3077 - 1.5385i
2.3077 + 1.5385i

p =

-1.0000 + 3.0000i
-1.0000 - 3.0000i
-0.0000 + 2.0000i
-0.0000 - 2.0000i

k =
[]

Açıklama:
40s r (1) r (2) r (3) r (4)
I (s) = = + + + + kalan
( s + 4)( s + 2 s + 10) s − p(1) s − p(2) s − p(3) s − p(4)
2 2

⎛ − 2.31 + j1.8 − 2.31 − j1.8 ⎞ ⎛ 2.31 − j1.54 2.31 + j1.54 ⎞

= ⎜⎜ + ⎟⎟ + ⎜⎜ + ⎟⎟ + 0
⎝ s + 1 − j 3 s + 1 + j 3 ⎠ ⎝ s − j 2 s + j 2 ⎠
⎛ [( s + 1) + j 3](−2.31 + j1.8) + [( s + 1) − j 3](−2.31 − j1.8) ⎞
= ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ [( s + 1) − j 3][(s + 1) + j 3] ⎠
⎛ ( s + j 2)(2.31 − j1.54) + ( s − j 2)(2.31 + j1.54) ⎞
+ ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ( s − j 2 )( s + j 2) ⎠
⎛ − 4.62( s + 1) − 10.8 ⎞ ⎛ 4.62 s + 6.16 ⎞
= ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟
⎝ ( s + 1) 2 + 32 ⎠ ⎝ s +2
2 2
⎠
⎛ ( s + 1) 10.8 3 ⎞ ⎛ s 6.16 2 ⎞
= ⎜⎜ − 4.62 − ⎟ + ⎜ 4.62 2
2 ⎟
+ 2 ⎟
⎝ ( s + 1 ) 2
+ 32
3 ( s + 1) 2
+ 3 ⎠ ⎝ s + 2 2
2 s 2
+ 2 ⎠
i (t ) = −4.62e − t cos 3t − 3.6e −t sin 3t + 4.62 cos 2t + 3.08 sin 2t

Çıkış işaretinin şekli:

>> t=0:0.01:12; % kullanılan zaman vektörü
>> i=-4.62*exp(-t).*cos(3*t)-3.6*exp(-t).*sin(3*t)+...
>> 4.62*cos(2*t)+3.08*sin(2*t);
>> plot(t,i), grid
>> xlabel('zaman (saniye)'), ylabel('Devre akımı (Amper)')
- 13 -
 6

2
Devre akımı (Amper)

-2

-4

-6
0 2 4 6 8 10 12
zaman (saniye)

5) Doğrusal Sistemlerin Çıkış İşaretinin Ters Laplace Dönüşümü ile Hesaplanması:

Laplace Dönüşümünün Konvolüsyon Özelliği : c(t ) = g (t ) * r (t ) = L {G ( s ) R ( s )}

−1

Bir doğrusal zamanla değişmeyen sistemin çıkış işareti c(t ) , sistemin transfer fonksiyonu G (s )
ile giriş işaretinin Laplace dönüşümü R (s ) ’nin çarpımının ters Laplace dönüşümü alınarak
hesaplanabilir. Burada tüm başlangıç koşulları transfer fonksiyonunun tanımı gereği sıfırdır.

10( s + 4)
Örnek 1: Transfer fonksiyonu G ( s ) = olan sistemin birim ani darbe, birim
( s + 2)( s 2 + 2 s + 10)
basamak ve birim rampa giriş işaretlerine verdiği cevapları Laplace dönüşümünün konvolüsyon
özelliği yardımıyla hesaplayarak çiziniz.

Çözüm:

Birim Ani Darbe Cevabı: r (t ) = δ (t ) için R ( s ) = 1 ’dir. Bu durumda C ( s ) = G ( s ) R( s ) için

⎧ 10( s + 4) ⎫
c(t ) = L−1{C ( s )} = L−1{G ( s ) R ( s )} = L−1 ⎨ .1⎬ = g (t ) = ?
⎩ ( s + 2)( s + 2s + 10) ⎭
2

residue komutu ile çözüm:

>> pay=[10 40]; payda=conv([1 2],[1 2 10]);

>> [r p k]=residue(pay,payda)

r =

-1.0000 - 2.0000i
-1.0000 + 2.0000i
2.0000

- 14 -
p =
-1.0000 + 3.0000i
-1.0000 - 3.0000i
-2.0000

k =
[]

Açıklama:
10( s + 4) r (1) r ( 2) r (3)
C ( s) = = + + + kalan
( s + 2)( s 2 + 2s + 10) s − p (1) s − p (2) s − p (3)
−1 − j2 −1 + j2 2
= + + +0
s + 1 − j3 s + 1 + j3 s + 2
[( s + 1) + j 3](−1 − j 2) + [( s + 1) − j 3](−1 + j 2) 2
= +
[( s + 1) − j 3][(s + 1) + j 3] s+2
− 2( s + 1) + 12 2 ( s + 1) 12 3 2
= + = −2 + +
( s + 1) + 3
2 2
s+2 ( s + 1) + 3
2 2
3 ( s + 1) + 3 s + 2
2 2

c(t ) = g (t ) = −2e −t cos 3t + 4e −t sin 3t + 2e − 2t

Çıkış işaretinin şekli:

>> t=0:0.01:8; % kullanılan zaman vektörü
>> c=-2*exp(-t).*cos(3*t)+4*exp(-t).*sin(3*t)+2*exp(-2*t);
>> plot(t,c), grid
>> xlabel('zaman (saniye)'), ylabel('Sistemin birim ani darbe cevabı')

3.5

2.5
Sistemin birim ani darbe cevabı

1.5

0.5

-0.5

-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
zaman (saniye)

ilaplace komutu ile çözüm:

>> syms s t
>> G=10*(s+4)/((s+2)*(s^2+2*s+10))
- 15 -
G =
(10*s+40)/(s+2)/(s^2+2*s+10)

>> c=ilaplace(G)
c =

2*exp(-2*t)+2*(-cos(3*t)+2*sin(3*t))*exp(-t)

1
Birim Basamak Giriş Cevabı: r (t ) = u (t ) için R ( s ) = ’dir. Bu durumda C ( s ) = G ( s ) R( s )
s
olduğu için
⎧ 10( s + 4) 1⎫
c(t ) = L−1{C ( s )} = L−1{G ( s ) R ( s )} = L−1 ⎨ . ⎬=?
⎩ ( s + 2)( s + 2 s + 10) s ⎭
2

residue komutu ile çözüm:

>> pay=[10 40]; payda=conv([1 2 0],[1 2 10]);

>> [r p k]=residue(pay,payda)

r =
-0.5000 + 0.5000i
-0.5000 - 0.5000i
-1.0000
2.0000
p =
-1.0000 + 3.0000i
-1.0000 - 3.0000i
-2.0000
0
k =
[]

Açıklama:
10( s + 4) r (1) r (2) r (3) r ( 4)
C ( s) = = + + + + kalan
s ( s + 2)( s 2 + 2s + 10) s − p(1) s − p(2) s − p(3) s − p(4)
⎛ − 0.5 + j 0.5 − 0.5 − j 0.5 ⎞ − 1 2
= ⎜⎜ + ⎟+ + +0
⎝ s + 1 − j3 s + 1 + j 3 ⎟⎠ s + 2 s
⎛ [( s + 1) + j 3](−0.5 + j 0.5) + [( s + 1) − j 3](−0.5 − j 0.5) ⎞ − 1 2
= ⎜⎜ ⎟⎟ + +
⎝ [( s + 1) − j 3][( s + 1) + j 3] ⎠ s + 2 s
⎛ − ( s + 1) − 3 ⎞ 1 2 ⎛ ( s + 1) 3 ⎞ 1 2
= ⎜⎜ ⎟
2 ⎟
− + = ⎜
⎜ − + ⎟−
2 ⎟
+
⎝ ( s + 1) + 3 ⎠ s + 2 s ⎝ ( s + 1) + 3 ( s + 1) + 3 ⎠ s + 2 s
2 2 2 2

c(t ) = −e− t cos 3t + e− t sin 3t − e − 2t + 2u (t )

- 16 -
Çıkış işaretinin şekli:
>> t=0:0.01:8; % kullanılan zaman vektörü
>> c=-exp(-t).*cos(3*t)+exp(-t).*sin(3*t)-exp(-2*t)+2;
>> plot(t,c), grid
>> xlabel('zaman (saniye)'), ylabel('Sistemin birim basamak cevabı')

2.5

2
Sistemin birim basamak cevabı

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
zaman (saniye)

ilaplace komutu ile çözüm:

>> syms s t
>> G=10*(s+4)/((s+2)*(s^2+2*s+10))

G =

(10*s+40)/(s+2)/(s^2+2*s+10)

>> c=ilaplace(G*(1/s))
c =
2-exp(-2*t)-exp(-t)*(cos(3*t)+sin(3*t))

1
Birim Rampa Giriş Cevabı: r (t ) = t u (t ) için R ( s ) = ’dir. Bu durumda C ( s ) = G ( s ) R( s ) için
s2
⎧ 10( s + 4) 1⎫
c(t ) = L−1{C ( s )} = L−1{G ( s ) R ( s )} = L−1 ⎨ . 2⎬=?
⎩ ( s + 2)( s + 2 s + 10) s ⎭
2

residue komutu ile çözüm:

>> pay=[10 40]; payda=conv([1 2 0 0],[1 2 10]);

>> [r p k]=residue(pay,payda)

- 17 -
r =
0.2000 + 0.1000i
0.2000 - 0.1000i
0.5000
-0.9000
2.0000

p =

-1.0000 + 3.0000i
-1.0000 - 3.0000i
-2.0000
0
0

k =
[]

Açıklama:
10( s + 4) r (1) r (2) r (3) r (4) r (5)
C (s) = = + + + + + kalan
s ( s + 2)( s + 2s + 10) s − p(1) s − p(2) s − p(3) s − p(4) ( s − p(5))2
2 2

⎛ 0.2 + j 0.1 0.2 − j 0.1 ⎞ 0.5 − 0.9 2

= ⎜⎜ + ⎟⎟ + + + 2 +0
⎝ s + 1 − j 3 s + 1 + j 3 ⎠ s + 2 s s
⎛ [( s + 1) + j 3](0.2 + j 0.1) + [( s + 1) − j 3](0.2 − j 0.1) ⎞ 0.5 − 0.9 2
= ⎜⎜ ⎟⎟ + + + 2
⎝ [( s + 1) − j 3][(s + 1) + j 3] ⎠ s+2 s s
⎛ − 0.4( s + 1) − 0.6 ⎞ 0.5 0.9 2
= ⎜⎜ ⎟⎟ + − + 2
⎝ ( s + 1) 2
+ 3 2
⎠ s + 2 s s
⎛ ( s + 1) 0.6 3 ⎞ 0.5 0.9 2
= ⎜⎜ − 0.4 − ⎟+
2 ⎟
− + 2
⎝ ( s + 1) + 3
2 2
3 ( s + 1) + 3 ⎠ s + 2
2
s s
c(t ) = −0.4e −t cos 3t − 0.2e −t sin 3t + 0.5e− 2t − 0.9u (t ) + 2t

ilaplace komutu ile çözüm:

>> syms s t
>> G=10*(s+4)/((s+2)*(s^2+2*s+10))

G =

(10*s+40)/(s+2)/(s^2+2*s+10)

>> c=ilaplace(G*(1/s^2))
c =
-9/10+1/2*exp(-2*t)+2*t+1/5*exp(-t)*(2*cos(3*t)-sin(3*t))

- 18 -
Çıkış işaretinin şekli:
>> t=0:0.01:8; % kullanılan zaman vektörü
>> c=-0.4*exp(-t).*cos(3*t)-0.2*exp(-t).*sin(3*t)+0.5*exp(-2*t)-0.9+2*t;
>> plot(t,c), grid
>> xlabel('zaman (saniye)'), ylabel('Sistemin birim rampa cevabı')

16

14

12
Sistemin birim rampa cevabı

10

-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
zaman (saniye)

10( s + 4)
Örnek 2: Transfer fonksiyonu G ( s ) =
−t
olan sistemin r (t ) = 2e üstel giriş
( s + 2)( s 2 + 2 s + 10)
işaretine verdiği cevabı Laplace dönüşümünün konvolüsyon özelliği yardımıyla hesaplayarak
çiziniz.

Çözüm:
2
r (t ) = 2e − t için R ( s ) = ’dir. Bu durumda C ( s ) = G ( s ) R( s ) için
s +1
⎧ 10( s + 4) 2 ⎫
c(t ) = L−1{C ( s )} = L−1{G ( s ) R ( s )} = L−1 ⎨ . ⎬=?
⎩ ( s + 2)( s + 2 s + 10) s + 1 ⎭
2

residue komutu ile çözüm:

>> pay=20*[1 4]; payda=conv(conv([1 1],[1 2]),[1 2 10]);

>> [r p k]=residue(pay,payda)

r =
-1.3333 + 0.6667i
-1.3333 - 0.6667i
-4.0000
6.6667

- 19 -
p =
-1.0000 + 3.0000i
-1.0000 - 3.0000i
-2.0000
-1.0000

k =
[]

Açıklama:
10( s + 4) r (1) r (2) r (3) r (4)
C (s) = = + + + + kalan
( s + 1)( s + 2)( s + 2s + 10) s − p(1) s − p(2) s − p(3) s − p(4)
2

⎛ − 1.333 + j 0.667 − 1.333 − j 0.667 ⎞ − 4 6.667

= ⎜⎜ + ⎟⎟ + + +0
⎝ s + 1 − j 3 s + 1 + j 3 ⎠ s + 2 s + 1
⎛ [( s + 1) + j 3](−1.333 + j 0.667) + [( s + 1) − j 3](−1.333 − j 0.667) ⎞ 4 6.667
= ⎜⎜ ⎟⎟ − +
⎝ [( s + 1) − j 3][(s + 1) + j 3] ⎠ s + 2 s +1
⎛ − 2.667( s + 1) − 4 ⎞ 4 6.667 ⎛ ( s + 1) 4 3 ⎞ 4 6.667
= ⎜⎜ ⎟⎟ + + = ⎜⎜ − 2.667 − ⎟−
2 ⎟
+
⎝ ( s + 1) + 3 ⎠ s + 2 s +1 ⎝ ( s + 1) + 3 3 ( s + 1) + 3 ⎠ s + 2 s + 1
2 2 2 2 2

c(t ) = −2.667e−t cos 3t − 1.333e −t sin 3t − 4e − 2t + 6.667e− t

Çıkış işaretinin şekli:

>> t=0:0.01:8; % kullanılan zaman vektörü
>> c=-2.667*exp(-t).*cos(3*t)-1.333*exp(-t).*sin(3*t)-4*exp(-2*t)+6.667*exp(-t);
>> plot(t,c), grid
>> xlabel('zaman (saniye)'), ylabel('Sistemin üstel giriş cevabı')

2.5
Sistemin üstel giriş cevabı

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
zaman (saniye)

- 20 -
ilaplace komutu ile çözüm:
>> syms s t
>> G=10*(s+4)/((s+2)*(s^2+2*s+10))

G =
(10*s+40)/(s+2)/(s^2+2*s+10)

>> c=ilaplace(G*2/(s+1))
c =

-4*exp(-2*t)+4/3*(-2*cos(3*t)-sin(3*t)+5)*exp(-t)

10( s + 4)
Örnek 3: Transfer fonksiyonu G ( s) = olan sistemin girişine
( s + 2)( s 2 + 2 s + 10)
r (t ) = 2e−3t sin 2t sönümlü sinüsoidal işareti uygulandığında, sitemin verdiği cevabı Laplace
dönüşümünün konvolüsyon özelliği yardımıyla hesaplayınız ve çiziniz.

Çözüm:
2
r (t ) = 2e−3t sin 2t için R(s) = 2 ’dir. Bu durumda C ( s ) = G ( s) R( s ) için
( s + 3) 2 + 22
⎧ 10( s + 4) ⎫
c(t ) = L−1{C ( s )} = L−1{G ( s ) R ( s )} = L−1 ⎨ .R ( s ) ⎬=?
⎩ ( s + 2)( s + 2s + 10)
2
⎭

ilaplace komutu ile çözüm:

>> syms s t
>> G=10*(s+4)/((s+2)*(s^2+2*s+10))
G =
(10*s+40)/(s+2)/(s^2+2*s+10)
>> r=2*exp(-3*t)*sin(2*t)

r =
2*exp(-3*t)*sin(2*t)

>> R=laplace(r)
R =

4/(s^2+6*s+13)
>> c=ilaplace(G*R)

c =
8/5*exp(-2*t)+4/145*(-12*cos(2*t)+59*sin(2*t))*exp(-3*t)-
8/145*exp(-t)*(23*cos(3*t)+14*sin(3*t))
- 21 -
Çıkış işaretinin şekli:
>> t=0:0.01:8; % kullanılan zaman vektörü
>> c=8/5*exp(-2*t)+4/145*(-12*cos(2*t)+59*sin(2*t)).*exp(-3*t)-...
>> 8/145*exp(-t).*(23*cos(3*t)+14*sin(3*t));
>> plot(t,c), grid
>> xlabel('zaman (saniye)'), ylabel('Sistemin çıkış işareti')

0.8

0.7

0.6

0.5
Sistemin çıkış işareti

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1

-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
zaman (saniye)

- 22 -
19 Yaygın Fonksiyonların
Laplace Dönüşümleri
tabloda görülmektedir.

8.12.2018