2.3 Ötelemeli Mekanik Sistemlerin Transfer Fonksiyonları

Bölüm 2: Frekans-domeninde Modelleme sayfa 4
2.3 Ötelemeli Mekanik Sistemlerin Transfer Fonksiyonları

Mekanik sistemlerin davranışları kütle, yay ve viskoz sürtünme ile modellenebilir.
Kütle ve yay, elektrik devrelerindeki kondansatör ve endüktör elemanları gibi, enerji
depolayan mekanik elemanlardır. Viskoz sürtünme elemanı ise elektrik devrelerindeki
dirence karşılık gelir yani enerji harcayıcı elemandır.
Transfer Fonksiyonu –Bir Hareket Denklemi
Şekil 2.10
Şekil 2.11
Şekil 2.10’ deki cismin, serbest cisim diyagramı Şekil 2.11’ da gösterildiği gibidir.
Cisme ait hareket denklemi aşağıdaki gibidir:
d 2x dx
M 2 + fv + Kx(t ) = f (t ) (2.92)
dt dt
⇒ Ms 2 X ( s ) + f v sX ( s ) + KX ( s ) = F ( s )
(2.93)
X ( s) 1
⇒ G(s) = = 2
(2.94)
F ( s ) Ms + f v s + K
( Empedansların Toplamı).X(s) = (Uygulanan Kuvvetlerin Toplamı)
Kuvvet ( F )
Mekanik empedans ( Z M ) =
Yer degistirme ( X )
Otomatik Kontrol dersi öğrenci notları, Dersi veren: Şeref Naci Engin,
Temel kitap: Control Systems Engineering, 3rd ed. Norman S. Nise, J. Wiley & Sons Inc., 2000
Transfer Fonksiyonu-İki Serbestlik Derecesi (2DOF)
Şekil 2.12
Şekil 2.12’ de birbirinden bağımsız olarak hareket edebilen iki sistem vardır.M1’in
üzerindeki kuvvetlerin ve M2’nin hareketi yüzünden M1’ in üzerindeki kuvvetlerin
toplamı aşağıdaki gibidir:
[M s1
2
]
+ ( fv1 + fv3 ) s + ( K1 + K 2 ) X 1 ( s ) − [( fv3 s + K 2 )]X 2 ( s ) = F ( s ) (2.95)
M2’ nin üzerindeki kuvvetlerin ve M1’ in hareketi yüzünden M2’ nin üzerindeki
kuvvetlerin toplamı aşağıdaki gibidir:
[ ]
− [( fv3 s + K 2 )]X 1 ( s ) + M 2 s 2 + ( fv2 + fv3 ) s + ( K 2 + K 3 ) X 2 ( s ) = 0 (2.96)
Bu iki denklemden X2(s) çekilir.
M 1 s 2 + ( fv1 + fv 3 ) s + K 1 + K 2 F ( s)
− ( fv 3 + K 2 ) 0
X 2 (s) = (2.97)
M 1 s 2 + ( fv1 + fv 3 ) s + K 1 + K 2 − ( fv 3 s + K 2 )
− ( fv 3 s + K 2 ) M 2 s + ( fv 2 + fv 3 ) s + K 2 + K 3
2
( fv3 s + K 2 )F ( s)
⇒ X 2 ( s) = (2.98)
∆
Buradan aranan transfer fonksiyonu

X 2 ( s ) fv3 s + K 2
⇒ = olarak bulunur (2.99)
F ( s) ∆
Örnek: Şekil 2.13’ deki sistemin hareket denklemlerini bulunuz.
Şekil 2.13
Çözüm:
M1s2 +( fv1 + fv3)s +(K1 + K2 ) − K2 − fv3s  X1(s)  0 

 2    
 − K2 M2s +( fv2 + fv4 )s + K2 − fv4s X2 (s) = F(s)
 − fv3s − fv4s M3s2 +( fv3 + fv4 )sX3(s)  0 
 
(2.100)
2.4 Dönen Mekanik Sistemlerin Transfer Fonksiyonları
Moment- Moment-açısal Empedans

Eleman
açısal hız yer değiştirme ZM = θ(s) / T(s)
Yay
Viskoz
söndü-
rücü
Eylemsizlik
Tablo 2.1
Ötelemeli mekanik sistemlerindeki büyüklükler burada dönme hareketine uygun olarak,
Yer değiştirme, x (m) → Açısal Yer değiştirme, θ (rad)
Kuvvet, F (N) → Moment, T (N-m)
Hız, V (m/s) → Açısal Hız, ω (rad / s)
Kütle M (kg) → Atalet (eylemsizlik), J (kg – m2)
dönüşür. Burada enerji depolayan eleman yay ve atalet elemanları, enerji harcayan
eleman ise yine sürtünmedir.
Transfer Fonksiyonu-İki Hareket Denklemi
Rulman Rulman
Burulma
Şekil 2.14
Şekil 2.14-b’ deki sistemin transfer fonksiyonu aşağıdaki gibi bulunabilir.
 J 1 s 2 + D1 s + K −K  θ 1 ( s )  T ( s )
  =  (2.101)
 −K J 2 s 2 + D2 + K  θ 2 ( s )  0 
J 1 s 2 + D1 s + K T ( s )
−K 0
⇒ θ 2 (s) = (2.102)
( J 1 s 2 + D1 s + K )( J 2 s 2 + D2 s + K ) − K 2
θ 2 ( s) K
⇒ G ( s) = = (2.103)
T ( s) ( J 1 s + D1 s + K )( J 2 s 2 + D2 s + K ) − K 2
2
Örnek: Şekil 2.15’ deki dönen mekanik sisteme ait hareket denklemlerini çıkarınız.
Şekil 2.15
Çözüm:
 J 1 s 2 + D1 s + K −K 0  θ 1 ( s )  T ( s )
    
 θ 2 ( s ) =  0 
2
 −K J 2 s + D2 s + K − D2 s (2.104)
 0 − D2 s J 3 s 2 + ( D3 + D2 ) s  θ 3 ( s )   0 

2.5 Dişli (Çarklı) Sistemlerde Transfer Fonksiyonu

Dişli sistemler hareket yönünü değiştirmek, devirle moment arasında ilişki kurmak için
kullanılır.
Giriş
dişlisi Çıkış
dişlisi
Şekil 2.16 Şekil 2.17
r2 N 2 T2 θ1 ω1
= = = = (2.105)
r1 N1 T1 θ 2 ω 2
2
 Hedef Milindeki N 2 
Eşdeğer Empedans =   (2.106)
 Kaynak Milindeki N 1 
Örnek: Şekil 2.18’ daki sistemin

θ 1 ( s ) transfer fonksiyonunu bulunuz.
T 1 ( s)
Şekil 2.18
Çözüm: Burada hedef N1, Kaynak N2’ dir.
(Js 2
)
+ Ds + K θ 2 ( s ) =
N2
N1
T1 ( s ) (2.107)
N1
θ 2 = θ1 (2.108)
N2
⇒ θ1
N1 2
N2
( N
)
Js + Ds + K = 2 T ( s )
N1
(2.109)
 N 2
 2 N 
2
N 
2
⇒  J  1  s + D 1  s + K  1  θ 1 ( s ) = T1 ( s ) (2.110)
  N 2   N2   N2  
2 2 2
N  N  N 
J e = J  1  , De = D 1  , K e = K  1  olduğu düşünülürse;
 N2   N2   N2 
(J s e
2
)
+ De s + K e θ 1 ( s ) = T1 ( s ) (2.111)
elde edilir.
2.5.1 Kayıpsız Dişli Sistemler İçin Transfer Fonksiyonu
Örnek: Şekil 2.19’ da gösterilen sistemin

θ 2 ( s) transfer fonksiyonunu bulunuz.
T 1 (s)
Şekil 2.19
Çözüm: Burada hedef N2, kaynak N1’ dir.
(J es
2
+ De s + K e θ 2 ( s ) = ) N2
N1
T1 ( s ) (2.112)
2
N N 
J e = J 2 + J 1 ( 2 ) 2 , De = D2 + D1  2  , K e = K 2 olduğu dikkate alınırsa transfer
N1  N1 
fonksiyonu aşağıdaki gibi bulunur.
θ 2 ( s) N 2 N1
⇒ = 2
(2.113)
T1 ( s ) J e s + De s + K e
Dişli Katarı ile daha büyük çevirme oranları elde edilir.
Şekil 2.20
2.5.2 Kayıplı Dişli Sistemler İçin Transfer Fonksiyonları
Örnek: Şekil 2.21’de gösterilen sistemin

θ 1 ( s ) transfer fonksiyonunu bulunuz.
T 1 ( s)
Şekil 2.21
[J s
e
2
]
+ De s θ 1 ( s ) = T1 ( s ) (2.114)
2 2
N   N N 
J e = J 1 + ( J 2 + J 3 ) 1  + ( J 4 + J 5 ) 1 3  (2.115)
 N2   N 2: N 4 
2
N 
De = D1 + D2  1  (2.116)
 N2 
θ 1 ( s) 1
⇒ = 2
(2.117)
T1 ( s ) J e s + De s
2.6 Analog Elektrik Devre Benzeşimleri (Analogları)

Elektriksel benzeşim Çevre Denklemleriyle ve Düğüm Denklemleriyle yapılır.
2.6.1 Seri Benzeşim

Çevre denklemleriyle ifade edilen benzeşime seri benzeşim denir.
[Z ][I Ç ] = [Vk ] (2.118)
Şekil 2.22
Şekil 2.22(a)' nın hareket denklemi aşağıdaki gibidir.
(Ms 2
)
+ fv.s + K X ( s ) = F ( s ) (2.119)
Şekil 2.22(b)' nin çevre denklemleri aşağıdaki gibidir.
 1 
 Ls + R +  I Ç = E (s) (2.120)
 Cs 
1.denklem s/s ile çarpılarak 2. denkleme benzetilir.
s 2 1 
 Ms + R +  I Ç = F ( s) (2.121)
s Cs 
 K
⇒  Ms + fv + .s. X ( s ) = F ( s ) (2.122)
 s
Burada s.X(s) V(s) ’dir (yer değiştirmenin türevi hızdır).

Ayrıca,
Kütle (M) → Endüktör (M Henry)
Sürtünme (fv) → Direnç (fv Ω )
Yay (K) → Kondansatör ( 1 / C Farad)
Uygulanan Kuvvet f(t) → Gerilim Kaynağı (e(t) Volt)
Hız v(t) → Çevre Akımı (A) 'dır.
Şekil 2.12(a)' daki mekanik sistemin seri analogu Şekil 2.23' deki gibidir.
Şekil 2.23
 M 1 s 2 + ( fv1 + fv 3 )s + K 1 + K 2 − ( fv3 s + K 2 )   X 1 ( s)   F ( s)

  = 
 − ( fv 3 s + K 2 ) M 2 s + ( fv 2 + fv 3 )s + K 2 + K 3   X 2 ( s )  0 
2
 K K   K 
⇒  M 1 s + fv1 + fv 2 + 1 + 2 V1 ( s ) −  fv3 + 2 V2 ( s ) = F ( s ) (2.123)
 s s   s 
 K   K K 
⇒  fv 3 + 2 V1 ( s) +  M 2 s + fv 2 + fv3 + 2 + 3 V2 ( s) = 0 (2.124)
 s   s s 
2.6.2 Paralel Benzeşim

Düğüm denklemleriyle ifade edilen benzeşime paralel benzeşim denir.
[Y ][V A ] = [I S ] (2.125)
Şekil 2.24
Şekil 2.24(a)’ nın hareket denklemleri aşağıdaki gibidir.
(Ms 2
)
+ fvs + K X ( s ) = F ( s ) (2.126)
Şekil 2.24(b)’ nin çevre denklemleri aşağıdaki gibidir.
 1 1 
 Cs + +  E (s ) = I (s ) (2.127)
 R Ls 
Burada;
Kütle (M) → Kondansatör (M Farad)
Sürtünme (fv) → Direnç ( 1 f v Ω )
Yay (K) → Endüktör (K Henry)
Uygulanan Kuvvet f(t) → Akım Kaynağı (i(t) Amper)
Hız v(t) → Gerilim kaynağı (Volt) ‘ dir.
Örnek : Şekil 2.12(a)’daki mekanik devrenin paralel analog devresini bulunuz.
Çözüm :
Şekil 2.12
 K1 + K 2   K 
 M 1 s + ( fv1 + fv3 ) + V1 ( s ) −  fv 3 + 2 V2 ( s ) = F ( s) (2.128)
 s   s 
 K   K + K3 
−  fv3 + 2 V1 ( s ) +  M 2 s + ( fv 2 + fv 3 ) + 2 V2 ( s) = 0 (2.129)
 s   s 
Şekil 2.25
2.7 Elektromekanik Sistem Transfer Fonksiyonları

2.7.1 Endüi Kontrollü DC Motor
Sabit alan
Armatör akımı
Şekil 2.26
F = B.l.i a (t ) (2.130)
e = B.l.v (2.131)
dθ m (t )
vb = K b . (2.132)
dt
Burada ;
L : İletken Uzunluğu
B : Magnetik Alan
Vb : Ters Elektromotor Kuvvet
Kb : Ters Elektromotor Kuvvet sabitidir
(2.132) denkleminin Laplace Dönüşümü aşağıdaki gibidir.
Vb ( s ) = K b .s.θ m ( s ) (2.133)
R a I a ( s ) + L s I a ( s ) + Vb ( s ) = E a ( s ) (2.134)
Çıkışta oluşacak moment akan akımla doğru orantılıdır.
Tm ( s ) = K t I a ( s ) (2.135)
1
⇒ I a ( s) = Tm ( s ) (2.136)
Kt
Burada Kt moment sabitidir.

(2.133) ve (2.136) denklemleri (2.134)’ da yerine konursa (2.137) denklemi elde edilir.
( Ra + La s )Tm ( s )
+ K b .s.θ m ( s ) = E a ( s ) (2.137)
Kt
Şekil 2.27
(J ms
2
)
+ D m s θ m ( s ) = Tm ( s ) (2.138)
(2.138) bağıntısı (2.137) bağıntısında yerine konur.
 Ra 
 ( J m s + D m ) + K b  sθ m ( s ) = E a ( s ) (2.139)
 Kt 
DC Motorlarda genellikle La , Ra ‘ya göre küçüktür ve ihmal edilebilir.
 Ra 
 ( J m s + D m ) + K b  sθ m ( s ) = E a ( s ) (2.140)
 Kt 
θ m ( s) K t Ra J m
=
E a ( s)  1  K K 
s s +  Dm + t b 
 Jm  Ra  (2.141)
θ m (s ) K 
 =  (2.142)
 E a (s ) s (s + α ) 
Şekil 2.28
JL , DL yükün ataleti ve sürtünmesi, Ja ve Da motorun parametreleri ise Jm ve Dm

aşağıdaki şekildedir.
2 2
N  N 
J m = J a + J L  1  Dm = Da + DL  1  (2.143)
 N2   N2 
(2.133) ve (2.136) bağıntıları, çevre denklemi olan (2.134)’ da yerine konur. (La=0)
Ra
T m ( s ) + K b sθ m ( s ) = E a ( s ) (2.144)
Kt
(2.144) bağıntısının Ters Laplace Dönüşümü yapılır.
Ra (t )
Tm (t ) + K bϖ m (t ) = e a (t ) (2.145)
Kt
Motor sürekli hale ulaştığında
Ra
Tm + K bϖ m = e a (2.146)
Kt
denklemi oluşur.Bu denklem t’ ye bağlı değildir.
Kb Kt K
Tm = − ϖ m + t ea (2.147)
Ra Ra
Bu denklem çeşitli armatür gerilimlerinde Tm ve θ m arasındaki ilişkiyi verir.
ϖ m = 0 ise Durma momenti Tm=Tdurma’ dır.
Kt
Tdurma = ea (2.148)
Ra
Tm = 0 ise ϖ m = ϖ yüksüz ‘dür.
ea
ϖ yüksüz = (2.149)
Kb
K t Tdurma
= (2.150)
Ra ea
ea
Kb = (2.151)
ϖ yüksüz
Örnek : Şekil 2.28’ da verilen sistem ve moment – hız eğrisi için

θ L ( s) transfer
E a ( s)
fonksiyonunu bulunuz.
Sabit
alan
Tork
Hız
Şekil 2.28
Çözüm :
2
N 
J m = J a + J L  1  (2.152)
 N2 
2
 100  2
⇒ J m = 5 + 700  = 12kg.m (2.153)
 1000 
2
N 
Dm = Da + D L  1  (2.154)
 N2 
2
1
⇒ Dm = 2 + 800  = 10 N .m.s rad (2.155)
 10 
Grafikten;
ea = 100V , Tdurma = 500 N.m , ϖ yüksüz = 50 rad s okunur.
K t Tdurma 500
= = =5 (2.156)
Ra ea 100
ea 100
Kb = = =2 (2.157)
ϖ yüksüz 50
Bulunan değerler (2.141) bağıntısında yerine konur.
θ m (s ) 5 12 5 12
= = (2.158)
E a (s )  1   10 
s s + (10 + 5.2) s s + 
 12   6
θ m (s ) 0,417
⇒ = (2.159)
E a (s ) s (s + 1,667 )
θ m (s ) N 2 1000
= = = 10 (2.160)
θ L (s ) N1 100
θ L (s ) 0,0417
⇒ = olarak bulunur.
E a (s ) s (s + 1,667 )
(2.161)

2.3 Ötelemeli Mekanik Sistemlerin Transfer Fonksiyonları

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

2.3 Ötelemeli Mekanik Sistemlerin Transfer Fonksiyonları

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Bölüm 2: Frekans-domeninde Modelleme sayfa 4

2.3 Ötelemeli Mekanik Sistemlerin Transfer Fonksiyonları

Transfer Fonksiyonu –Bir Hareket Denklemi

( Empedansların Toplamı).X(s) = (Uygulanan Kuvvetlerin Toplamı)

Transfer Fonksiyonu-İki Serbestlik Derecesi (2DOF)

Bu iki denklemden X2(s) çekilir.

Buradan aranan transfer fonksiyonu

Örnek: Şekil 2.13’ deki sistemin hareket denklemlerini bulunuz.

M1s2 +( fv1 + fv3)s +(K1 + K2 ) − K2 − fv3s  X1(s)  0 

2.4 Dönen Mekanik Sistemlerin Transfer Fonksiyonları

Moment- Moment-açısal Empedans

Transfer Fonksiyonu-İki Hareket Denklemi

Şekil 2.14-b’ deki sistemin transfer fonksiyonu aşağıdaki gibi bulunabilir.

2.5 Dişli (Çarklı) Sistemlerde Transfer Fonksiyonu

Şekil 2.16 Şekil 2.17

Örnek: Şekil 2.18’ daki sistemin

Çözüm: Burada hedef N1, Kaynak N2’ dir.

2.5.1 Kayıpsız Dişli Sistemler İçin Transfer Fonksiyonu

Örnek: Şekil 2.19’ da gösterilen sistemin

Çözüm: Burada hedef N2, kaynak N1’ dir.

Dişli Katarı ile daha büyük çevirme oranları elde edilir.

2.5.2 Kayıplı Dişli Sistemler İçin Transfer Fonksiyonları

Örnek: Şekil 2.21’de gösterilen sistemin

2.6 Analog Elektrik Devre Benzeşimleri (Analogları)

2.6.1 Seri Benzeşim

[Z ][I Ç ] = [Vk ] (2.118)

Şekil 2.22(a)' nın hareket denklemi aşağıdaki gibidir.

Şekil 2.22(b)' nin çevre denklemleri aşağıdaki gibidir.

1.denklem s/s ile çarpılarak 2. denkleme benzetilir.

Burada s.X(s) V(s) ’dir (yer değiştirmenin türevi hızdır).

 M 1 s 2 + ( fv1 + fv 3 )s + K 1 + K 2 − ( fv3 s + K 2 )   X 1 ( s)   F ( s)

2.6.2 Paralel Benzeşim

Şekil 2.24(a)’ nın hareket denklemleri aşağıdaki gibidir.

Şekil 2.24(b)’ nin çevre denklemleri aşağıdaki gibidir.

Örnek : Şekil 2.12(a)’daki mekanik devrenin paralel analog devresini bulunuz.

2.7 Elektromekanik Sistem Transfer Fonksiyonları

(2.132) denkleminin Laplace Dönüşümü aşağıdaki gibidir.

Çıkışta oluşacak moment akan akımla doğru orantılıdır.

Burada Kt moment sabitidir.

(2.138) bağıntısı (2.137) bağıntısında yerine konur.

DC Motorlarda genellikle La , Ra ‘ya göre küçüktür ve ihmal edilebilir.

JL , DL yükün ataleti ve sürtünmesi, Ja ve Da motorun parametreleri ise Jm ve Dm

(2.144) bağıntısının Ters Laplace Dönüşümü yapılır.

Tm = 0 ise ϖ m = ϖ yüksüz ‘dür.

Örnek : Şekil 2.28’ da verilen sistem ve moment – hız eğrisi için

ea = 100V , Tdurma = 500 N.m , ϖ yüksüz = 50 rad s okunur.

Bulunan değerler (2.141) bağıntısında yerine konur.

You might also like