BLM 4

DURUM UZAYI MODELLERNN TRETLMES VE KANONK DNMLER

nceki blmlerde, durum modelinden bir tek transfer ilevinin elde edilebileceini gstermitik.
Transfer ilevi bilinen bir sistem eer Denetlenebilir ve Gzlenebilir bir sistem ise durum modeli
bulunabilir. Bu durumda belirli bir transfer fonksiyonuna kar birden ok durum uzay modeli
tretilebilir. Fakat tek bir transfer ilevi sz konusudur. Durum uzay modeli transfer ilevinden
daha fazla bilgi ierir.
4.1. Tek giri tek kl sistemler
Transfer ilevi ile verilen Tek giri/Tek kl bir sistem iin deiik durum uzay modelleri
kurulabilir. Burada yaygn olarak kullanlan 3 yntem verilecektir:
1- Faz deikenleri yntemi (Phase-variable method)
2- Simlasyon diyagramlar yntemi (Simulation diagrams method)
3- Paral kesirlere geniletme yntemi (Partial Fractions Expansion method)
1- Faz deikenleri yntemi
a) sistem sfrlarnn olmamas :
Aadaki 3. dereceden bir rnek sistemi ele alalm. ekilden de grld gibi sistemin sfrlar
yoktur. Yani pay polinomu 1 dir.


ekil 4.1. 3. dereceden tek giri/Tek kl sfr iermeyen bir sistem
lk koullar sfr olmak zere sisteme ilikin transfer ilevi
G(s) =
U(s)
Y(s)
=
1 2
2
3
3
a s a s a s
K
+ + +
(4.1)

olarak kolayca yazlabilir. Sz konusu bu transfer ilevinden sisteme ilikin durum ve k
denklemleri aadaki ilem admlar ile elde edilebilir.
K U(s) = s
3
Y(s) + a3 s
2
Y(s) + a2 s Y(s) + a1 Y(s)
K u(t) =
y(t) a y a y a y
1 2 3
+ + +
(Balang koullar sfr)


49
3 2
2 1
1
x x y
x x y
x y

3
2
1
x
x
x
durum
deikenleri

Ku(t) x a x a x a x y +
1 1 2 2 3 3 3


Ku(t) x a x a x a x
x x
x x
+

1 1 2 2 3 3 3
3 2
2 1

durum denklemleri
y=x
1 :
k denklemi
yukardaki durum ve k denklemleri matrisel formda dzenlenirse
dt
d

1
1
1
]
1

3
2
1
x
x
x
=
1
1
1
]
1

3 2 1

1 0 0
0 1 0
a a a 1
1
1
]
1

3
2
1
x
x
x
+
1
1
1
]
1

K
0
0
u(t)
(4.2.a)
y =
[ ] 0 0 1
1
1
1
]
1

3
2
1
x
x
x

(4.2.b)
elde edilir.
Yntemi genelletirmek zere n. derece sistem iin
n n 1 n 2
n n 1 2 1
K
G(s)
s a s a s ... a s a

+ + + + +
(4.3)
transfer fonksiyonunun faz deikenleri kanonik formda durum ve k denklemleri,
50
dt
d

1
1
1
1
]
1

n
x
x
x

2
1
=
1
1
1
1
]
1

n n
a a a a a

0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
1 3 2 1

1
1
1
1
]
1

n
x
x
x

2
1
+
1
1
1
1
]
1

0
0
u(t)
(4.4.a)
y =
[ ] 0 0 1
1
1
1
1
]
1

n
x
x
x

2
1

(4.4.b)
biiminde kolayca yazlabilir.
b) Genel durum (uygun transfer ilevi)
Aadaki G(s) transfer ilevi ile verilen 3. dereceden tek giri/tek kl rnek bir sistemi ele
alalm
G(s) =
1 2
2
3
3
1 2
2
3
) (
a s a s a s
b s b s b K
+ + +
+ +
(4.5)
) (t v
yardmc deiken olarak seilirse (4.5) fonksiyonu ;
G(s) =
1 2
2
3
3
a s a s a s
K
+ + +

1
) (
1 2
2
3
b s b s b + +
=
) (
) (
) (
) (
) (
) (
s U
s Y
s V
s Y
s U
s V


(4.6)

) (
) (
s U
s V

) (
) (
s V
s Y
biiminde iki ayr bileene ayrlabilir. 1. bileen iin y(t) yerine v(t)yi gz nne alarak nceden
elde edilen (4.2.a) zm gereince ;
51
dt
d
1
1
1
]
1

3
2
1
x
x
x
=
1
1
1
]
1

3 2 1

1 0 0
0 1 0
a a a 1
1
1
]
1

3
2
1
x
x
x
+
1
1
1
]
1

K
0
0
u(t)
(4.7)

durum denklemi kolayca yazlabilir. y(t) yerine v(t)yi gz nne aldmzdan v(t) ile durum
deikenleri arasndaki aadaki bantlar kolayca yazabiliriz.


(4.8)
Son ifadeleri matrisel biimde dzenlersek, (4.6) fonksiyonunun 1. bileeni iin

) (t v
=
[ ] 0 0 1
1
1
1
]
1

3
2
1
x
x
x

(4.9)
k denklemini elde ederiz. k denklemi iin (4.6) fonksiyonunun 2. bileenini gz nne
alarak v(t) yardmc deikenini y(t) k cinsinden yazabiliriz. Bylece aadaki ilem admlar
ile amalanan k denklemi elde edilmi olur:

) ( ) ( ) (
1 2
2
3
s V b s b s b s Y + +

(4.10)

) ( ) ( ) ( ) (
1 2 3
t v b t v b t v b t y + +

(4.11)
(4.11) eitliinde (4.8) ifadeleri yerletirilirse


[ ] ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 2 2 3 3
t x b t x b t x b t y + +

olarak istenen k denklemi elde edilmi olur. Bu k denklemi matrisel biimde dzenlenirse
52
Ku x a x a x a x v
x x v
x x v
x v
+

3 3 2 2 1 1 3
3 2
2 1
1




[ ] ) (
3 2 1
b b b t y
1
1
1
]
1

3
2
1
x
x
x

(4.12)
elde edilir. Sonu olarak en genel biimde ;
m 1 m 2
m m 1 2 1
n n 1 n 2
n n 1 2 1
K(b s b s ... b s b )
G(s)
s a s a s ... a s a

+ + + +

+ + + + +
m n (4.13)
uygun transfer ilevi ile verilen sisteme ilikin fazdeikenleri kanonik formunda durum ve k
denklemleri ;
dt
d

1
1
1
1
]
1

n
x
x
x

2
1
=
1
1
1
1
]
1

n n
a a a a a

0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
1 3 2 1

1
1
1
1
]
1

n
x
x
x

2
1
+
1
1
1
1
]
1

0
0
u(t)
(4.14.a)
y(t) =
[ ] 0 0
2 1

m
b b b
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

n
x
x
x

m
2
1
x

(4.14.b)
bantlar ile verilebilir. m = n zel durumu iin k denklemi ;
53
y(t)=
[ ]
n
b b b
2 1

1
1
1
1
]
1

n
x
x
x

2
1

(4.15)
olur. Sisteme ilikin blok diyagram ise ekil 4.2. de verilmitir.


c) Genel durum (uygun olmayan transfer ilevi) :
Aadaki 3. dereceden uygun olmayan rnek bir transfer ilevinin ele alalm.
G(s)=
1 2
2
3
3
1 2
2
3
3
4
) (
a s a s a s
b s b s b s b K
+ + +
+ + +
(4.16)
(4.16) ile verilen transfer ilevinde; pay polinomunun derecesi, payda polinomunun derecesine eit
olduunda G(s) uygun olmayan bir transfer ilevidir. Uygun olmayan transfer ilevine ilikin durum
denklemleri uygun transfer ilevi iin verilen durum denklemi ile ayndr. Sadece k denklemi
deiir. Sz konusu k denklemini elde edebilmek iin, (4.16) uygun olmayan transfer ilevini
(4.6) eitlii ile verilen 2 bileene ayrabiliriz. k denkleminin zmne ilikin 2. bileeni gz
nne alnarak ;

) (
) (
s V
s Y
=
1
) (
1 2
2
3
3
4
b s b s b s b + + +

(4.17)
54
ekil 4.2 Faz deikenleri kanonik (Controller canonical) form simulasyon diyagram
K
K
K

a
n
a
n-1
a
2
a
1

u(t)
n
x

n
x
2
x 1
x
y(t) b
n
b
n-1
b
2 b
1
+
+
+
D
ur
u
m
de
nk
le
m
le
ri
v b v b v b v b t y
1 2 3 4
) ( + + +

(4.18)
trevsel eitlii yazlabilir. (4.17) eitliinde (4.8) ifadeleri yerletirilirse
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
4 3 3 4 3 2 2 4 2 1 1 4 1
t Ku b x a b b x a b b x a b b t y + + +

(4.19)
olarak amalanan k denklemi elde edilmi olur. Bu k denklemi matrisel biimde dzenlenirse
[ ] ) ) ( ) ( ( ) (
3 4 3 2 4 2 1 4 1
a b b a b b a b b t y
1
1
1
]
1

3
2
1
x
x
x
+
[ ] ) (
4
t u K b

(4.20)
elde edilir. Nitekim 3. derece sistem iin elde ettiimiz bu k denklemini,

1 2
2
1
1
1 2
1
1
...
) ... (
) (
a s a s a s a s
b s b s b s b K
s G
n
n
n
n
n
n
n
n
n
+ + + + +
+ + + +

+
(4.21)
biiminde n. dereceden uygun olmayan transfer ilevi iin genelletirirsek
[ ] ) ( ) ) ( ( ) (
1 2 1 2 1 1 1 n n n n n
a b b a b b a b b t y
+ + +

1
1
1
1
]
1

n
x
x
x

2
1
+
[ ] ) (
1
t u K b
n+

(4.22)
k denklemini yazabiliriz.

rnek 4.1: Aadaki transfer ilevi ile verilen sisteme ilikin durum uzay gsterimini faz
deikenleri kanonik formunda elde ediniz.

6 4
) (
2 3
+ +

s s s
K
s G
zm:
55
) ( 6 4 t Ku y y y y + +
3 2
2 1
1
x x y
x x y
x y

y=x
1
:k denklemi
matrisel formda dzenlersek;
dt
d

1
1
1
]
1

3
2
1
x
x
x
=
1
1
1
]
1

4 1 6
1 0 0
0 1 0
1
1
1
]
1

3
2
1
x
x
x
+
1
1
1
]
1

K
0
0
u(t)
) (t y
=
[ ] 0 0 1
1
1
1
]
1

3
2
1
x
x
x
durum ve k denklemleri elde edilir.
rnek 4.2: Aadaki transfer ilevi ile verilen sisteme ilikin durum uzay gsterimini faz
deikenleri kanonik formunda elde ediniz.

6 4
) 15 2 (
) (
2 3
2
+ +
+

s s s
s s K
s G
zm:

) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
s V
s Y
s U
s V
s U
s Y
s G

) (
) (
s U
s V
=
6 4
2 3
+ + s s s
K
,
) (
) (
s V
s Y
=
1
) 15 2 (
2
+ s s
1. bileen iin:
56
) ( 6 4
1 2 3 3
3 2
2 1
t Ku x x x x
x x
x x
+ +

Durum denklemleri

dt
d

1
1
1
]
1

3
2
1
x
x
x
=
1
1
1
]
1

4 1 6
1 0 0
0 1 0
1
1
1
]
1

3
2
1
x
x
x
+
1
1
1
]
1

K
0
0
u(t)

) (t v
=
[ ] 0 0 1
1
1
1
]
1

3
2
1
x
x
x
elde edilir. k denklemi iin (2. bileen);
Y(s)=(s
2
+2s-15)V(s)

15 2 ) ( + v v v t y

3 2
2 1
1
x x v
x x v
x v

1 2 3
15 2 ) ( x x x t y +

matrisel biimde dzenlersek, k denklemi iin

elde edilir.
2- Simulasyon Diyagram Yntemi
Simulasyon diyagramlar yntemi ile durum uzay modellemesi iki aamada elde edilir. lk aamada
transfer ilevi verilen sistemin simulasyon diyagram elde edilir. kinci aamada ise elde edilen
simulasyon diyagram zerinde uygun yerlere yerletirilen durum deikenlerine gre amalanan
durum ve k denklemleri yazlr. Sz konusu yntemi uygun ve uygun olmayan transfer ilevleri
iin ayr ayr uygulayalm.
a) Uygun Transfer Fonksiyonu iin

Aadaki 3. dereceden uygun transfer ilevini ele alalm.

(4.23)
57
) (t y
=
[ ] 1 2 15
1
1
1
]
1

3
2
1
x
x
x

2
3 2 1
3 2
3 2 1
( )
( ) .
( )
b s b s b Y s
G s K
s a s a s a U s
+ +

+ + +
Birinci aama olarak aadaki ilem admlar sonucu (4.25) integral ifadesi elde edilir.
3 2 1 3 2 1
y a y a y a y kb u kb u kb u + + + + + &&& && & && &
(4.24)
3 2 1 3 2 1
y a y a y a y kb u kb u kb u + + +

(4.25)
Son eitlik ile verilen integral ifadesi gz nne alnarak sisteme ilikin ekil (4.3) deki
gzlemleyici kanonik form simulasyon diyagram izilir. kinci aamada ise izilen simulasyon
diyagram zerindeki uygun yerlere yerletirilmi olan durum deikenlerini kullanarak
aadaki durum ve k denklemleri yazlr.

ekil 4.3. Gzlemleyici kanonik form ( Observer Canonical Form) simulasyon diyagram
3 3
2 2
1 1
3 3 2
2 3 1
1 3
a kb u
a kb u
a kbu
x x x
x x x
x x
+ +
+ +
+
&
&
&
(4.26.a)

y=x
3 :
k denklemi (4.26.b)
Yukardaki durum ve k denklemleri matrisel biimde dzenlenirse
1 1
2 2
3 3
1 1
2 2
3 3
0 0
1 0
0 1
a kb
a kb u
a kb
x x
x x
x x
1 1 1 1
1 1 1 1
+
1 1 1 1
1 1 1 1
] ] ] ]
&
&
&
(4.27.a)
58
Durum denklemleri
[ ]
1
2
3
0 0 1 y
x
x
x
1
1

1
1
]
(4.27.b)
elde edilir.
b) leri Beslemeli Sistemler (Feedforward Systems) iin
Aadaki 3. dereceden ileri beslemeli bir sisteme ilikin transfer ilevini ele alalm.
(4.28)
Birinci aama olarak aadaki ilem admlar sonucu (4.30) integral ifadesi elde edilir.
3 2 1 4 3 2
y a y a y a y kb u kb u kb u + + + + + &&& && & &&& && &
(4.29)
3 2 1 4 3 2
y a y a y a y kb u kb u kb u + + +

(4.30)
Son eitlik ile verilen integral ifadesi gz nne alnarak sisteme ilikin ekil (4.4) deki
gzlemleyici kanonik form simulasyon diyagram izilir.

ekil 4.4. leri beslemeli bir sisteme ilikin gzlemleyici kanonik form simulasyon Diyagram
kinci aamada ise ekil 4.4 deki gzlemleyici kanonik form simulasyon diyagram zerindeki
uygun yerlere yerletirilmi olan durum deikenlerini kullanarak aadaki durum ve k
denklemleri yazlr.
59
3 2
4 3 2
3 2
3 2 1
( ) ( )
( )
( )
K b s b s b s Y s
G s
s a s a s a U s
+ +

+ + +

3 3
3 4 3
3 3 4 3
2 2
2 4 2
2 2 4 2
1 1 4
1 1 4
3 2
3 2
3 2
2 1
3 1
3 1
1 3
3
( )
( )
( )
( )
( )
a y kb u
a kb u kb u
a a b b ku
a y kb u
a kb u kb
a a b b ku
a y a kb u
a a b ku
x x
x x
x x
x x
x x
x x
x x
x
+ +
+ + +
+ + +
+ +
+ + +
+ + +
+

&
&
&
Durum denklemleri (4.31.a)
y=x
3
+K.b
4
.u : k denklemi (4.31.b)
Yukardaki durum ve k denklemleri matrisel biimde dzenlenirse
(4.32.a)
[ ]
4
1
2
3
0 0 1 y kb u
x
x
x
1
1
+
1
1
]
(4.32.b)
elde edilir.
rnek 4.3: Aadaki transfer ilevi ile verilen sistemin durum uzay simulasyon diyagramnn
elde ediniz.
zm:

4 6 2 15 y y y y ku ku ku + + + + &&& && & &&& && &

4 6 2 15 y y y y ku k u k u + + + +

60
3 2
3 2
2 15
( )
4 6
s s s
G s K
s s s
+ +

+ +


ekil 4.5. rnek 4.3e ilikin gzlemleyici kanonik form simulasyon diyagram
3- Paral Kesirlere Ayrma Yntemi (Kanonik Deikenler Yntemi)
a) Katsz zdeerler iin
Aadaki transfer ilevini ele alalm.


(4.33)
) ( ) D(
1 n
s d s ... )......... (
2
s ) (s
n

,
n 2 1
,...., ,
:Katsz zdeerler

Katsz zdeerlere sahip olduunu varsaydmz transfer ilevi aadaki gibi paral kesirlere
Ayrlrsa
(4.34)
elde edilir. Burada bilinmeyen d
0
katsays ve C
i
i=1,2,..n rezid katsaylar aadaki eitlikler ile
hesaplanr.

(4.35)

(4.34) eilii (4.33) de yerletirilirse
(4.36)
61
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
Y s N s
G s D s Karakteristik polinom
U s D s

elde edilir. Son eitlik iin Zi i=1,2,..n durum deikenlerine ilikin tanmlamalar
( )
( ) ( )
i i i
i
U s
Z U s s Z
s

( )
i i i
sZ Z U s
(4.37)
( )
i i i
sZ U s Z +

biiminde yazlp,ters laplace dnm alnrsa aadaki durum ve k denklemleri elde
edilir.
(4.38)

Son bantlar matrisel biimde dzenlenirse,
(4.39)

(4.40)

elde edilir. (4.39) ve (4.40) matrisel ifadeleri iin



gsterimleri kullanlrsa durum ve k denklemlerine ilikin
(4.41)
62
eitlikleri yazlabilir. Sisteme ilikin simulasyon diyagram ise (4.39) ve (4.40) ile verilen
durum ve k denklemleri gz nne alnarak kolayca izilebilir (ekil 4.6)
ekil 4.6. Simlasyon diyagram ( Paral Kesirlere Ayrma yntemi ile)
b) Tekrarlanm zdeerler (Katl zdeerler) iin Jordan kanonik forom
Aadaki transfer ilevini ele alalm.

(4.42)
Sistemin k adet katl ve q adet katsz zdeerlere sahip olduunu varsayarsak payda polinomu
(karekteristik polinom)

) ).....( ( ) ( ) (
1 2 1 +

q
k
n
s s s d s D
, q=n-k
olarak yazlabilir. Sz konusu transfer ilevi aadaki gibi paral kesirlere ayrlrsa
) (
.......
) ( ) (
.....
) ( ) (
) (
1
1
2
2
1
1
1
1
12
1
11
0
+
+

+ +

+ +

+
q
q
k
k k
s
c
s
c
s
c
s
c
s
c
d s G

63
( ) ( )
( )
( ) ( )
Y s N s
G s
U s D s


) ( ) (
1
2
1
1
1
1
0
i
i
q
i
j k
j
k
j
s
c
s
c
d

+

+

+

(4.43)
elde edilir. Burada bilinmeyen d
0
katsays C
1k
ve C
i
rezid katsaylar aadaki eitlikler ile
hesaplanr.
(4.44)
(4.43) eilii (4.42) de yerletirilirse
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
1
2
1
1
1
1 0
i
q
i
i
j k
k
j
j
s
s U
c
s
s U
c s U d s Y

+

+

+

(4.45)
elde edilir. Son eitlik iin Zi durum deikenlerine ilikin tanmlamalar aadaki gibi yazlp
ters laplace dnmleri alnrsa
katl zdeerler iin:

1
1
2 1
1
1 2
1
1
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
k
k
k
k
U s
Z s
s
U s
Z s
s
U s
Z s
s
U s
Z s
s

M
M

1 1 1 2
2 1 2 3
1 1 1
1
k k k
k k
Z Z Z
Z Z Z
Z Z Z
Z Z u

+
+
+
+
&
&
M
M
&
&
(4.46)
Katsz Kkler iin:

1
2
1
( )
( )
( )
( )
k
n
q
U s
Z s
s
U s
Z s
s

+
+

1 2 1
1
k k
n q n
Z Z u
Z Z u

+ +
+
+
+
&
M
&
(4.47)
durum eitlikleri elde edilir. Bu durum eitlikleri matrisel biimde dzenlenirse,
64
Duru
elde edilir.
k denklemi iin ise (4.45) k denkleminde (4.46) ve (4.47) tanmlar yerletirilirse

(4.49)
k denklemi elde edilir. Son eitlik zaman domeninde matrisel olarak dzenlenirse
12 1 2 3 1 0
1
2
11
1
2
( ) ......... ........ ( )
k q
k
k
k
n
y t c c c d U t
Z
Z
Z
c c c
Z
Z
Z
+
+
+
1
1
1
1
1
1
1 +
] 1
1
1
1
1
1
]
M
M
M
(4.50)
elde edilir. (4.48) durum denkleminde jordan nloklar ieren kegen durum matrisi iin J , giri
vektr iin b

ve (4.50) k denkleminde k satr vektr iin c

ve d=d
0
sembollerini
kullanrsak
(4.51)
genel matrisel ifadesi yazlabilir. (4.48) ve (4.50) durum ve k denklemleri gz nne alnarak
sisteme ilikin simulasyon diyagram ekil 4.7 ile verilebilir.
65
Durum
denklem
leri
ekil 4.7. Katl zdeerler ieren sisteme ilikin simulasyon diyagram (Paral kesirlere ayrma yntemi ile)
rnek 4.4: Aadaki transfer ilevi ile verilen sisteme ilikin simulasyon diyagramn paral
kesirlere ayrma yntemi ile elde ediniz.

zm:
1 2
0
( )
( 1) ( 2) ( 3)
n
c c c
G s d
s s s
+ + +
+ +
0 2
(2 2) 2
lim ( ) lim lim 0
3 8 6 8
s s s
K s K
d G s
s s s

+

+ +
2
1
1
( 2 15) 12
( 1)
( 1)( 2)( 3) 12
s
K s s k
c s k
s s s

+

+ +
2
2
2
( 2 15) (4 4 15)
( 2) 5
( 1)( 2)( 3) ( 3)(1)
s
K s s K
c s k
s s s

+
+
+ +
2
3
3
( 2 15) (9 6 15)
( 3) 3
( 1)( 2)( 3) ( 4)( 1)
s
K s s k
c s k
s s s

+
+
+ +
66
0
5 3
( )
( 1) ( 2) ( 3)
k k k
G s d
s s s

+ + +
+ +

ekil 4.8. rnek 4.4 e ilikin simulasyon diyagram
rnek 4.5: Aadaki transfer ilevi ile verilen sisteme ilikin simulasyon diyagramn paral
kesirlere ayrma yntemi ile elde ediniz

2
5
( )
( 1) ( 2)
G s
s s

+ +
zm:
11 12 2
0 2
( )
( 1) ( 1) ( 2)
c c c
G s d
s s s
+ + +
+ + +
0
lim ( ) 0
s
d G s

2
11 2
1
1 5
( 1) 5
0! ( 1) ( 2)
s
c s
s s

+
+ +
2
12 2 2
1 1
1 5 5
( 1) 5
1! ( 1) ( 2) ( 2)
s s
d
c s
ds s s s

_ 1
+

1
+ + +
] ,
2 2
2
5
( 2) 5
( 1) ( 2)
s
c s
s s

+
+ +
67
2
5 5 5
( )
( 1) ( 1) ( 2)
G s
s s s

+ +
+ + +

ekil 4.9. rnek 4.5e ilikin simulasyon diyagram

1 1
2 2
3 3
1 1 0 0
0 1 0 1 ( )
0 0 2 1
Z Z
Z Z u t
Z Z
1
1 1 1
1
1 1 1
+
1
1 1 1
1
1 1 1
] ] ]
]
&
&
&
[ ]
1
2
3
( ) 5 5 5
Z
y t Z
Z
1
1

1
1
]

1 1 0
0 1 0
0 0 2
J

1
1

1
1
]
, , tanmlar ile,

elde edilir.
4.2 Baz nemli kanonik formlar
a) Denetleyici Kanonik Form (Controller Canonic Form):
Basitlik iin aadaki 3. dereceden bir sistemi ele alalm.
68
2
1 2 3
3 2
1 2 3
( )
( )
b s b s b Y s
U s s a s a s a
+ +

+ + +
(4.52)
2
3 1 2 3
3 2
3 1 2 3
( ) ( ) ( ) 1
.
( ) ( ) ( ) 1
X s b s b s b Y s Y s
U s U s X s s a s a s a
+ +

+ + +
(4.53)
3 2
1 2 3 3
( ) ( ) ( )
c
s a s a s a X s U s + + +
3 2 c c
x x &
2 1 c c
x x &
Durum denklemleri (4.54)
1 2 3 1 1 2 3 c c c c
a a a u x x x x + &
2
1 2 3 3
( ) ( ) ( )
c
b s b s b X s Y s + +
1 2 3 1 2 3 c c c
y b b b x x x + +
: k denklemi (4.55)
(4.54) ve (4.56) durum ve k denklemlerine ilikin matrisel gsterim

[ ]
1 2 3
1 2 3
1
1 0 0 , 0
0 1 0 0
c c
c
a a a
A b
C b b b

_ 1
1

1

1
, ]

olmak zere
(4.56)
olarak yazlabilir. Sisteme ilikin simulasyon diyagram yukardaki durum ve k denklemleri
gz nne alnarak ekil 4.10 da grld gibi izilebilir.

69
ekil 4.10. Denetleyici kanonik form (Controller Canonic Form) simulasyon diyagram
b) Gzlemleyici Kanonik Form (Observer Canonic Form) :
Gzlemleyici kanonik form denetleyici kanonik formun duali(ikilisi) olduundan, dualite
zelliini kullanarak gzlemleyici kanonik form elde edilebilir.
Dualite zelliinden;
, ,

olmak zere
(4.57)
matrisel ifadesi verileblir. Gzlemleyici kanonik forma ilikin simulasyon ditagram ekil 4.11 de
verilmitir.
70
ekil 4.11. Gzlemleyici kanonik form (Observer Canonic Form) simulasyon diyagram
c) Denetlenebilirlik Kanonik Form:
2. dereceden bir sisteme ilikin denetlenebilirlik kanonik form durum uzay gsterimi

[ ] [ ]
3
0 2 0
1
1
1 2
0 1 2 3 1 2 3 1
0 0 1
1 0 , 0
0 1 0
1
0 1
0 0 1
c c
c
a
A a b
a
a a
C b b b a

_ 1
1

1

1
, ]
_




,
olmak zere aadaki durum ve k denklemleri ile verilebilir.


(4.58)
Sisteme ilikin simulasyon diyagram ise ekil 4.12 ile veriebilir.
71
0 0 0 0
0 0
c c c c
c c
A b u
y
x x
c x
+

&
ekil 4.12. Denetlenebilirlik kanonik form (Controllability Canonic Form) simulasyon diyagram
d) Gzlenebilirlik Kanonik Form:
Gzlenebilirlik kanonik form denetlenebilirlik kanonik formuun dualidir. Dualite zelliinden


olmak zere, gzlenebilirlik kanonik forma ilikin durum ve k denklemleri

(4.59)
matrisel ifadesi ile verilebilir. Sisteme ilikin simulasyon diyagram ise ekil 4.13 ile verilebilir.
72
Durum denklemleri
0 0 0 0
0 0
c c c c
c c
A b u
y
x x
c x
+

&
ekil 4.13. Gzlenebiirlik kanonik form (Observability Canonic Form) simulasyon diyagram
Not :
Denetlenebilirlik Kanonik Form Gzlenebilirlik Kanonik Form
Denetleyici Kanonik Form Gzlemleyici Kanonik Form
73
DUAL
DUAL