Otonom Sistemler

Bu bölümde
d2 x dx
2
= f (x; ) (1)
dt dt
şeklinde lineer olmayan denklemler göz önüne al¬nacakt¬r.
x ekseni üzerinde hareket eden birim kütleli bir parçac¬ktan oluşan basit bir
dx
dinamik sistem düşünülürse ve f (x; ) de ona etki yapan kuvvet ise, bu
dt
durumda (1) parçac¬g¼¬n hareket denklemidir. Her bir anda sistemin karak-
dx dx
terize eden x (konum) ve (h¬z) ¬n de¼
gerleri sistemin fazlar¬ ve (x; )
dt dt
de¼
gişkenler düzlemi de faz düzlemi ad¬n¬al¬r.
(1) denklemi 8
>
> dx
>
< =y
dt
(2)
>
> dy
>
: = f (x; y)
dt
sistemine eşde¼
gerdir.
Şimdi (2) sisteminden daha genel olan
8
>
> dx
< dt = F (x; y)
>
(3)
>
> dy
>
: = G(x; y)
dt
sistemini ele alal¬m, burada F ve G düzlemin bir D bölgesinde sürekli ve
birinci basamaktan sürekli k¬smi türevlere sahip fonksiyonlard¬r.
I·kinci yandaki F ve G fonksiyonlar¬nda t ba¼g¬ms¬z de¼
gişkeninin aç¬k olarak
gözükmedi¼ gi bu türdeki bir sistem otonom sistem ad¬n¬al¬r.
Yukar¬daki varsay¬mlar ve Varl¬k-Teklik teoreminin bir sonucu olarak, t0 her-
hangi bir say¬ ve (x0 ; y0 ) 2 D faz düzleminde herhangi bir nokta ise, bu
durumda (3) sisteminin x(t0 ) = x0 ; y(t0 ) = y0 koşulunu sa¼
glayan bir tek

x = x(t)
(4)
y = y(t)

1
çözümü vard¬r.
x(t) ve y(t) nin her ikisi birden sabit fonksiyon de¼
gilse, bu durumda (4) faz
düzleminde sistemin bir yolu (yörüngesi ya da karakteristi¼gi) denen bir e¼
gri
tan¬mlar.

Lemma 1. x = x(t); y = y(t) (3) sisteminin bir çözümü ise, bu durumda

herhangi bir reel c sabiti için
x1 = x(t + c)
y1 = y(t + c)

fonksiyonlar çifti de (3) sisteminin bir çözümüdür.

Uyar¬1. Lemma 1 otonom olmayan sistemler için geçerli de¼

gildir. Örne¼
gin,
x0 = x
y 0 = tx
sisteminin bir çözümü
x(t) = et
y(t) = tet et
şeklindedir. Ancak kolayl¬kla görülebilir ki
x1 = x(t + c) = et+c
y1 = y(t + c) = (t + c)et+c et+c
çifti verilen sistemin çözümü de¼
gildir.

Lemma 2. D; xy düzleminde bir bölge olmak üzere, otonom sistemlerde D

nin herhangi bir noktas¬ndan en fazla bir yörünge geçer.

Tan¬m 1.
F (x0 ; y0 ) = 0 ve G(x0 ; y0 ) = 0
eşitliklerini sa¼
glayan (x0 ; y0 ) noktalar¬na (3) sisteminin kritik noktalar¬denir.

Varl¬k-Teklik teoremi nedeniyle bir kritik noktada garanti edilen tek çözüm
x = x0 ; y = y0 sabit çözümüdür.

Uyar¬2. (1) denkleminin ya da ona eşde¼ ger olan (2) sisteminin kritik nok-
dx
talar¬ (x0 ; 0) noktalar¬d¬r. Böyle bir nokta parçac¬g¼¬n hareketinin hem
dt
2
 dy d2 x
h¬z¬hem de = 2 ivmesinin s¬f¬r oldu¼gu bir duruma karş¬l¬k gelir. Yani
dt dt
parçac¬k hareketsiz durumdad¬r ve bu yüzden parçac¬k denge durumundad¬r
denir ve kritik nokta yerine denge noktas¬ terimi de kullan¬l¬r.
Örnek 1. 8
>
> dx
< dt = (x
> 1)(y 1)

>
> dy
>
: = (x + 1)(y + 1)
dt
sisteminin kritik noktalar¬(1; 1) ve ( 1; 1) dir.

3
Kritik Nokta Türleri
Bu bölümde 8
>
> dx
< dt = F (x; y)
>
(1)
>
> dy
>
: = G(x; y)
dt
otonom sistemi ele al¬nacakt¬r, burada F ve G fonksiyonlar¬n¬n xy düzleminde
sürekli ve birinci basamaktan sürekli k¬smi türevlere sahip olduklar¬ kabul
edilmektedir.

Tan¬m 1. (x0 ; y0 ); (1) sisteminin bir ayr¬k kritik noktas¬olsun. C : [x(t); y(t)]; (1)
sisteminin bir yolu olmak üzere

lim x(t) = x0 ve lim y(t) = y0 (2)

t!1 t!1

ise, bu durumda t ! 1 a giderken C yolu (x0 ; y0 ) kritik noktas¬na yaklaş¬yor

denir.

Tan¬m 2. (x0 ; y0 ); (1) sisteminin bir ayr¬k kritik noktas¬olsun ve (2) eşit-
likleri sa¼
glans¬n.
y(t) y0
lim (3)
t!1 x(t) x0
limiti mevcut ya da t ! 1 için (3) oran¬pozitif ya da negatif sonsuz ise, bu
durumda t ! 1 için C yolu (x0 ; y0 ) kritik noktas¬na giriyor denir.

Uyar¬1. Baz¬durumlarda (1) sisteminin aç¬k çözümlerini bulmak mümkündür

ve bu durumda bu çözümler yollar¬ belirtmek için kullan¬labilir. Ancak
ço¼
gunlukla yollar¬bulmak için denklem sisteminden t yok edilerek
dy G(x; y)
=
dx F (x; y)
diferensiyel denklemi çözülür.

Uyar¬2. Bu bölüm boyunca sistemin kritik noktas¬n¬n (0; 0) oldu¼ gu kabul

edilecektir. Bu kabul genelli¼
gi bozmaz. Gerçekten, kritik nokta (x0 ; y0 ) 6=
(0; 0) ise, bu durumda

v=x x0 ; w = y y0

1
konumu ile (1) sistemi
8
>
> dv
< dt = F (v + x0 ; w + y0 )
>
(4)
>
> dw
>
: = G(v + x0 ; w + y0 )
dt
sistemine indirgenir.

F (x0 ; y0 ) = 0; G(x0 ; y0 ) = 0

oldu¼gundan, (v; w) = (0; 0) (4) sisteminin kritik noktas¬d¬r. Böylece (x0 ; y0 ) 6=

(0; 0) kritik noktas¬daima (0; 0) kritik noktas¬na indirgenebilir.

Şimdi dört temel kritik noktay¬aç¬klayal¬m.

1. Dü¼
güm Noktas¬. Yollar¬n dört tane yar¬do¼
gru ve parabol benzeri
e¼
grilerden oluştu¼
gu bir kritik nokta bir dü¼
güm noktas¬d¬r. Böyle bir noktaya
t ! 1 ( ya da t ! 1) için her bir yol ile yaklaş¬l¬r ve girilir.
Örnek 1. 8
>
> dx
>
< =x
dt
(5)
>
> dy
>
: = x + 2y
dt
sistemini ele alal¬m. (0; 0) (5) sisteminin tek kritik noktas¬d¬r. Bu sistemin
genel çözümü
x = c1 et
(6)
y = c1 et + c2 e2t
dir, burada c1 ve c2 key… reel sabitlerdir.
(i) c1 = 0 ise, bu durumda (6) dan

x=0
(7)
y = c2 e2t

elde edilir. Bu durumda (7) den c2 > 0 için pozitif x ekseni, c2 < 0 için
negatif y ekseni yoldur. Her bir yol t ! 1 için orijine yaklaş¬r ve girer.

2
(ii) c2 = 0 ise, bu durumda (6) dan

x = c1 et
(8)
y = c1 et

elde edilir. Bu durumda (8) den c1 > 0 için y = x; x > 0 yar¬ do¼ grusu,
c1 < 0 için y = x; x < 0 yar¬ do¼ grusu yoldur. Her bir yol t ! 1 için
orijine yaklaş¬r ve girer.
c2
(iii) c1 6= 0 ve c2 6= 0 ise, yollar (6) dan y = x + 2 x2 parabolleri olarak elde
c1
edilir. Bu yollar¬n her biri de t ! 1 için orijine yaklaş¬r ve girer.
Bu irdelemeler gösteriyor ki (5) sisteminin (0; 0) kritik noktas¬ bir dü¼
güm
noktas¬d¬r.

3
Kritik Nokta Türleri (Devam)
2. Semer Noktas¬. Yollar¬n dört tane yar¬do¼
gru ve hiperbol benzeri
e¼
grilerden oluştu¼ gu bir kritik nokta bir semer noktas¬d¬r. Böyle bir noktaya
t ! 1 için iki yar¬do¼ gru boyunca, t ! 1 için di¼ ger iki yar¬do¼
gru boyunca
yaklaş¬l¬r ve girilir. Hiperboller boyunca kritik noktaya yaklaşma ve girme
yoktur.
Örnek 2. 8
>
> dx
>
< =y
dt
(1)
>
> dy
>
: = w2 x; w > 0
dt
sistemini ele alal¬m. (0; 0) (1) sisteminin tek kritik noktas¬d¬r. Bu sistemin
genel çözümü
x(t) = c1 e wt + c2 ewt
(2)
y(t) = c1 we wt + c2 wewt
dir, burada c1 ve c2 key… reel sabitlerdir.
(i) c1 = 0 ise, bu durumda (2) den

x(t) = c2 ewt
(3)
y(t) = c2 wewt

elde edilir. Bu durumda (3) den c2 > 0 için y = wx; x > 0; y > 0 yar¬
do¼grusu, c2 < 0 için y = wx; x < 0; y < 0 yar¬do¼
grusu yoldur. Bu yollar
boyunca t ! 1 için orijine yaklaşma ve girme vard¬r.
(ii) c2 = 0 ise, bu durumda (2) den

x(t) = c1 e wt
(4)
y(t) = c1 we wt

elde edilir. Bu durumda (4) den c1 > 0 için y = wx; x > 0; y < 0 yar¬
do¼grusu, c1 < 0 için y = wx; x > 0; y < 0 yar¬do¼ grusu yoldur. Bu yollar
boyunca t ! 1 için orijine yaklaşma ve girme vard¬r.
(iii) c1 6= 0 ve c2 6= 0 ise, yollar

dy w2 x
= (5)
dx y

1
diferensiyel denkleminin çözümleridir. (5) diferensiyel denklemi çözüldü¼
günde

y2 w 2 x2 = c2

hiperbolleri elde edilir. (2) den aç¬k olarak görülmektedir ki hiperboller

boyunca ne t ! 1 ne de t ! 1 için kritik noktaya yaklaşma ve girme
yoktur.
O halde (1) sisteminin (0; 0) kritik noktas¬bir semer noktas¬d¬r.

3. Merkez Nokta. Bir kapal¬ yol ailesi ile çevrili bir kritik nokta
merkez noktad¬r. Böyle bir noktaya t ! 1 ya da t ! 1 için yaklaşma ve
girme yoktur.
Örnek 3. 8
>
> dx
< dt =
> y
(6)
>
> dy
>
: =x
dt
sistemini ele alal¬m. (0; 0) (6) sisteminin tek kritik noktas¬d¬r. Bu sistemin
genel çözümü
x(t) = c1 sin t + c2 cos t
y(t) = c1 cos t + c2 sin t
dir, burada c1 ve c2 key… reel sabitlerdir.
(6) sistemindeki denklemler aras¬ndan t yok edilirse,

dy x
=
dx y
diferensiyel denklemi elde edilir. Bu diferensiyel denklemin çözümü olan

x2 + y 2 = c2 ; c 6= 0;

e¼
grileri (6) sisteminin yollar¬n¬ifade eder. Aç¬k olarak bu e¼
griler kritik nokta
etraf¬nda kapal¬yollard¬r. Dolay¬s¬yla (0; 0) merkez noktad¬r.

2
 4. Sarmal Nokta (Spiral). Etraf¬nda sarmal biçimde sonsuz say¬da
dönen yollar ile çevrili bir kritik nokta sarmal noktad¬r. Böyle bir noktaya
bir yol boyunca t ! 1 ya da t ! 1 için yaklaşma vard¬r ancak girme
yoktur.
Örnek 4. a bir sabit olmak üzere
8
>
> dx
< dt = ax
> y
(7)
>
> dy
>
: = x + ay
dt
sistemini ele alal¬m. (0; 0) (7) sisteminin tek kritik noktas¬d¬r. Yollar¬n difer-
ensiyel denklemi
dy x + ay
= (8)
dx ax y
şeklindedir. (8) diferensiyel denklemi

x = r cos ; y = r sin

kutupsal koordinatlar¬kullan¬larak
dr
= ar (9)
d
diferensiyel denklemine indirgenir. (9) denkleminin çözümü

r = cea (10)

olup (10) yollar¬n kutupsal koordinatlardaki gösterimidir. Aç¬k olarak görülmek-

tedir ki yollar orijin etraf¬nda sonsuz say¬da dönen spiral e¼
grileridir. O halde
(0; 0) kritik noktas¬bir sarmal noktad¬r.

3
Kararl¬l¬k
Bu bölümde 8
>
> dx
< dt = F (x; y)
>
(1)
>
> dy
>
: = G(x; y)
dt
otonom sistemi ele al¬nacakt¬r, burada F ve G düzlemin bir D bölgesinde
sürekli ve birinci basamaktan sürekli k¬smi türevlere sahip fonksiyonlard¬r.

Uyar¬1. Daha önce belirtildi¼ gi üzere (1) sisteminin (x0 ; y0 ) =

6 (0; 0) kritik
noktas¬ (0; 0) kritik noktas¬na indirgenebilir. Di¼
ger yandan (1) sisteminin
bir x = x1 (t); y = y1 (t) çözümü de (0; 0) kritik noktas¬na indirgenebilir.
Gerçekten,
x = x1 (t)
y = y1 (t)
(1) sisteminin çözümü ise, bu durumda

x01 = F (x1 ; y1 )
y10 = G(x1 ; y1 )

dir. Di¼
ger yandan
v=x x1 ; w = y y1
dönüşümü yard¬m¬yla

x0 = v 0 + x01 ; y 0 = w0 + y10

(1) sisteminde yerlerine yaz¬l¬rsa,

v 0 + x01 = F (v + x1 ; w + y1 )
w0 + y10 = G(v + x1 ; w + y1 )

ve buradan
v 0 = F (v + x1 ; w + y1 ) F (x1 ; y1 )
(2)
w0 = G(v + x1 ; w + y1 ) G(x1 ; y1 )
yaz¬labilir. Buna göre (1) sisteminin x = x1 (t); y = y1 (t) çözümü, (2)
sisteminin (0; 0) kritik noktas¬na indirgenebilir.

1
Şimdi (1) sisteminin ayr¬k bir kritik noktas¬n¬göz önüne alal¬m ve genelli¼
gi
bozmaks¬z¬n bu noktan¬n faz düzleminin (0; 0) orijin noktas¬oldu¼gunu kabul
edelim.

Tan¬m 1. Verilen herhangi bir " > 0 say¬s¬na karş¬l¬k aşa¼ g¬daki koşullar
geçerli olacak şekilde bir > 0 say¬s¬varsa, bu durumda (0; 0) kritik noktas¬
kararl¬d¬r ya da Lyapunov anlam¬nda kararl¬d¬r denir:
(i) Herhangi bir t = t0 de¼ gerine karş¬l¬k (0; 0) ¬n komsulu¼
gunda bulunan
(1) in her yolu t t0 < 1 için tan¬ml¬d¬r.
(ii) Bir yol (i) koşulunu sa¼gl¬yor ise, o yol t0 t < 1 için (0; 0) ¬n "
komşulu¼gunda kal¬r.
Başka bir anlat¬m ile, (0; 0) noktas¬ kararl¬ ise, bu durumda t = t0 da
yar¬çapl¬x2 + y 2 = 2 çemberi içerisinde bulunan her C : x = x(t); y = y(t)
yolu, her t t0 için " yar¬çapl¬x2 + y 2 = "2 çemberi içerisinde kal¬r.
Kritik nokta kararl¬de¼
gilse, karars¬zd¬r denir.

Tan¬m 2. (i) ve (ii) koşullar¬n¬sa¼

glayan her C yolu için ayr¬ca

lim x(t) = 0 ve lim y(t) = 0

t!1 t!1

sa¼
glan¬yorsa, bu durumda (0; 0) kritik noktas¬na asimptotik kararl¬d¬r denir.
Şimdi
x0 = f (t; x) (3)
sistemini ele alal¬m, burada x = (x1 ; x2 ; :::; xn )T ; f = (f1 ; f2 ; :::; fn )T , f 2
C( ; Rn ) olup, Rn+1 aç¬k bir bölgedir.
(3) sisteminin
x(t0 ) = x0
koşulunu sa¼
glayan çözümü x(t) = x(t; t0 ; x0 ) olsun.

Tan¬m 3. Her bir " > 0 say¬s¬na karş¬l¬k, (3) sisteminin her x(t) = x(t; t0 ; x0 )
çözümü için
kx0 x0 k <
oldu¼
gu zaman
kx(t) x(t)k < "; her t t0 ;

2
olacak şekilde bir = ("; t0 ) > 0 say¬s¬varsa, bu durumda x(t) = x(t; t0 ; x0 )
çözümüne kararl¬d¬r denir.
(3) sisteminin x(t) çözümü kararl¬de¼
gilse, çözüme karars¬zd¬r denir.

Tan¬m 4. (3) sisteminin x(t) = x(t; t0 ; x0 ) çözümü kararl¬olsun.

kx0 x0 k < 0

oldu¼
gu zaman
lim kx(t) x(t)k = 0
t!1

olacak şekilde bir 0 > 0 say¬s¬varsa, bu durumda x(t) çözümüne asimptotik

kararl¬d¬r denir.
Örnek 1.
dx
= a2 x; a 6= 0; (4)
dt
x(t0 ) = x0 (5)
probleminin
a2 (t t0 )
x(t) = x0 e
çözümünün kararl¬l¬g¼¬n¬inceleyiniz.

Çözüm. " > 0 verilsin. x(t) = x(t; t0 ; x0 ) (4) denkleminin x(t0 ) = x0

koşulunu sa¼
glayan çözümü olmak üzere
2
jx(t) x(t)j = jx0 x0 j e a (t t0 )
jx0 x0 j ; her t t0 ;

d¬r. O halde
jx0 x0 j <
oldu¼
gunda
jx(t) x(t)j < "; t t0 ;
olacak şekilde = " mevcuttur. Dolay¬s¬yla, (4)-(5) probleminin x(t) =
2
x0 e a (t t0 ) çözümü kararl¬d¬r. Ayr¬ca

lim jx(t) x(t)j = 0

t!1

oldu¼
gundan çözüm asimptotik kararl¬d¬r.

3
Lineer Denklem Sistemleri I·çin Kritik Noktalar ve
Kararl¬l¬k
Bu bölümde sabit katsay¬l¬, lineer, homogen
8
>
> dx
< dt = a1 x + b1 y
>
(1)
>
> dy
>
: = a2 x + b 2 y
dt
sistemi ele al¬nmaktad¬r. Burada a1 ; a2 ; b1 ; b2 katsay¬lar¬reel sabitlerdir.
(1) sisteminin (0; 0) kritik noktas¬na sahip oldu¼
gu aç¬kt¬r.

Uyar¬1. Bu kesimde
a1 b 2 a2 b1 6= 0 (2)
oldu¼
gu kabul edilecektir. (2) koşulu (0; 0) noktas¬n¬n tek kritik nokta olmas¬n¬
garanti eder.
Daha önce görüldü¼
gü üzere (1) sisteminin karakteristik denklemi

m2 (a1 + b2 )m + a1 b2 a2 b 1 = 0 (3)

d¬r ve karakteristik denklemin bir kökü m olmak üzere (1) sistemi

x(t) = Aemt
y(t) = Bemt

şeklinde aşikar olmayan bir çözüme sahiptir.

m1 ve m2 , (3) karakteristik denkleminin kökleri olsun. Buna göre (1) sis-
teminin (0; 0) kritik noktas¬n¬n yap¬s¬n¬n m1 ve m2 köklerinin yap¬s¬yla belir-
lenece¼
gi görülecektir. Buna göre aşa¼
g¬daki beş durum karş¬m¬za ç¬kmaktad¬r:

TEMEL DURUMLAR
Durum 1. m1 ve m2 kökleri reel, farkl¬ve ayn¬işaretlidir.
Durum 2. m1 ve m2 kökleri reel, farkl¬ve z¬t işaretlidir.
Durum 3. m1 ve m2 kökleri eşlenik kompleks ancak s¬rf sanal de¼
gildir.

1
SINIRDAKI· DURUMLAR
Durum 4. m1 ve m2 kökleri reel ve eşittir.
Durum 5. m1 ve m2 kökleri s¬rf sanald¬r.

Teorem 1. (3) karakteristik denkleminin m1 ve m2 kökleri reel, farkl¬ ve

ayn¬işaretli olsun. Bu durumda (0; 0) kritik noktas¬bir dü¼ güm noktas¬d¬r.
Ayr¬ca m1 ; m2 < 0 ise kritik nokta asimptotik kararl¬, m1 ; m2 > 0 ise kritik
nokta karars¬zd¬r.
Örnek 1. 8
>
> dx
< dt = 2x
>
(4)
>
> dy
>
: = 3y
dt
sisteminin kritik noktas¬n¬n yap¬s¬n¬belirleyiniz.

Çözüm. Verilen sistemde aç¬k olarak a1 b2 a2 b1 6= 0 olup (0; 0) tek kritik

noktad¬r. (4) sistemine ilişkin karakteristik denklem
m2 5m + 6 = 0
olup m1 = 2; m2 = 3 kökleri reel, birbirinden farkl¬ ve ayn¬ işaretlidir.
O halde Teorem 1 den (0; 0) kritik noktas¬ bir dü¼
güm noktas¬d¬r. Ayr¬ca
m1 ; m2 > 0 oldu¼
gundan, karars¬z bir noktad¬r.

Teorem 2. (3) karakteristik denkleminin m1 ve m2 kökleri reel, farkl¬ ve

z¬t işaretli olsun. Bu durumda (0; 0) kritik noktas¬ bir semer noktas¬d¬r ve
karars¬zd¬r.
Örnek 2. 8
>
> dx
< dt =
> 3x + 4y
(5)
>
> dy
>
: = 2x + 3y
dt
sisteminin kritik noktas¬n¬n yap¬s¬n¬belirleyiniz.

Çözüm. Verilen sistemde aç¬k olarak a1 b2 a2 b1 6= 0 olup (0; 0) tek kritik

noktad¬r. (5) sistemine ilişkin karakteristik denklem
m2 1=0

2
olup m1 = 1; m2 = 1 kökleri reel, birbirinden farkl¬ ve z¬t işaretlidir. O
halde Teorem 2 den (0; 0) kritik noktas¬bir semer noktas¬olup karars¬zd¬r.

Teorem 3. (3) karakteristik denkleminin m1 ve m2 kökleri eşlenik kompleks

ancak s¬rf sanal de¼
gil ise, bu durumda (0; 0) kritik noktas¬bir sarmal noktad¬r.
Ayr¬ca m1 ; m2 = a ib olmak üzere a < 0 ise kritik nokta asimptotik kararl¬,
a > 0 ise kritik nokta karars¬zd¬r.
Örnek 3. 8
>
> dx
< dt =
> x 2y
(6)
>
> dy
>
: = 4x 5y
dt
sisteminin kritik noktas¬n¬n yap¬s¬n¬belirleyiniz.

Çözüm. Verilen sistemde aç¬k olarak a1 b2 a2 b1 6= 0 olup (0; 0) tek kritik

noktad¬r. (6) sistemine ilişkin karakteristik denklem

m2 + 6m + 13 = 0

d¬r. m1 = 3 + 2i; m2 = 3 2i kökleri kompleks olup s¬rf sanal de¼ gildir.

O halde Teorem 3 den (0; 0) kritik noktas¬bir sarmal noktad¬r. Ayr¬ca a < 0
oldu¼gundan kritik nokta asimptotik kararl¬d¬r.

3
Lineer Denklem Sistemleri I·çin Kritik Noktalar ve
Kararl¬l¬k (Devam)
Bu bölümde sabit katsay¬l¬lineer homogen
8
>
> dx
< dt = a1 x + b1 y
>
(1)
>
> dy
>
: = a2 x + b 2 y
dt
sisteminin kritik nokta türü ve kararl¬l¬k incelemesine devam edilecektir. Bu-
rada a1 ; a2 ; b1 ; b2 katsay¬lar¬reel sabitlerdir ve
a1 b2 a2 b1 6= 0 (2)
oldu¼
gu kabul edilmektedir.
Daha önce görüldü¼
gü üzere (1) sisteminin karakteristik denklemi
m2 (a1 + b2 )m + a1 b2 a2 b 1 = 0 (3)
d¬r

Teorem 4. (3) karakteristik denkleminin m1 ve m2 kökleri reel ve eşit olsun.

Bu durumda (0; 0) kritik noktas¬bir dü¼ güm noktas¬d¬r. Ayr¬ca m1 = m2 < 0
ise kritik nokta asimptotik kararl¬, m1 = m2 > 0 ise kritik nokta karars¬zd¬r.
Örnek 4. 8
>
> dx
< dt =
> 4x y
(4)
>
> dy
>
: = x 2y
dt
sisteminin kritik noktas¬n¬n yap¬s¬n¬belirleyiniz.

Çözüm. Verilen sistemde aç¬k olarak a1 b2 a2 b1 6= 0 olup (0; 0) tek kritik

noktad¬r. (4) sistemine ilişkin karakteristik denklem
m2 + 6m + 9 = 0
d¬r. m1 = m2 = 3 kökleri reel ve eşit oldu¼
gundan, Teorem 4 den (0; 0) kritik
noktas¬bir dü¼güm noktas¬d¬r. Ayr¬ca m1 = m2 < 0 oldu¼ gundan, asimptotik
kararl¬bir noktad¬r.

1
Teorem 5. (3) karakteristik denkleminin m1 ve m2 kökleri s¬rf sanal olsun.
Bu durumda (0; 0) kritik noktas¬bir merkez nokta olup kararl¬d¬r.
Örnek 5. 8
>
> dx
>
< = 5x + 2y
dt
(5)
>
> dy
>
: = 17x 5y
dt
sisteminin kritik noktas¬n¬n yap¬s¬n¬belirleyiniz.

Çözüm. Verilen sistemde aç¬k olarak a1 b2 a2 b1 6= 0 olup (0; 0) tek kritik

noktad¬r. (5) sistemine ilişkin karakteristik denklem

m2 + 9 = 0

olup m1 = 3i; m2 = 3i kökleri s¬rf sanald¬r. O halde Teorem 5 den (0; 0)

kritik noktas¬bir merkez nokta olup karars¬zd¬r.

Teorem 6. (1) lineer sisteminin (0; 0) kritik noktas¬n¬n kararl¬ olmas¬ (3)
karakteristik denkleminin her iki kökünün pozitif olmayan reel k¬s¬ml¬olmas¬
ile ve asimptotik kararl¬olmas¬her iki kökünün negatif reel k¬s¬ml¬olmas¬ile
eşde¼
gerdir.

Uyar¬2. (3) karakteristik denklemi

(m m1 )(m m2 ) = m2 + pm + q = 0

şeklinde yaz¬l¬rsa, buradan

p= (m1 + m2 ) ve q = m1 m2

dir. Buna göre aşa¼

g¬daki teorem de ifade edilebilir.

Teorem 7. (1) lineer sisteminin (0; 0) kritik noktas¬n¬n asimptotik kararl¬

olmas¬ (3) karakteristik denkleminin p = (a1 + b2 ) ve q = a1 b2 a2 b1
katsay¬lar¬n¬n her ikisinin pozitif olmas¬ile eşde¼
gerdir.

2
Lyapunov Yöntemi I·le Kararl¬l¬k
Bir …ziksel sistemin toplam enerjisi belli bir kritik noktada bir yerel mini-
muma sahip ise, bu durumda kritik noktan¬n sezgisel olarak kararl¬oldu¼ gu
anlaş¬l¬r. Bu düşünce daha kapsaml¬olarak kararl¬l¬k problemlerinin incelen-
mesinde etkili bir yöntemle Lyapunov taraf¬ndan geliştirilmiştir.
8
>
> dx
< dt = F (x; y)
>
(1)
>
> dy
>
: = G(x; y)
dt
şeklinde bir otonom sistemi ele alal¬m. Bu bölümde (0; 0) noktas¬n¬n (1)
sistemin bir ayr¬k kritik noktas¬oldu¼gu kabul edilmektedir. Bilindi¼
gi üzere bir
(x0 ; y0 ) kritik noktas¬daima orijine dönüştürülebilece¼
ginden, bu varsay¬m¬n
genelli¼ gi bozmayaca¼ g¬aç¬kt¬r.

Uyar¬1. C = [x(t); y(t)]; (1) sisteminin bir yolu olsun. Bu yolu kapsayan
bir bölgede kendisi ve birinci basamaktan k¬smi türevleri sürekli olan bir
V (x; y) fonksiyonunu göz önüne alal¬m. Bir (x; y) noktas¬ C yolu boyunca
hareket ediyor ise, bu durumda V (x; y); C boyunca t nin bir fonksiyonu
olarak düşünülebilir. Bu fonksiyon V (t) ile gösterilirse,
dV @V dx @V dy
= +
dt @x dt @y dt
@V @V
= F+ G (2)
@x @y
şeklinde olur.

Tan¬m 1. V (x; y) fonksiyonu orijini kapsayan bir bölgede sürekli ve birinci

basamaktan sürekli k¬smi türevlere sahip olsun. Ayr¬ca V (0; 0) = 0 olsun.
(x; y) 6= (0; 0) için V (x; y) > 0 ise, bu durumda V fonksiyonuna pozitif
de…nittir; (x; y) 6= (0; 0) için V (x; y) < 0 ise, bu durumda V fonksiyonuna
negatif de…nittir denir. Benzer olarak (x; y) 6= (0; 0) için V (x; y) 0 ise, bu
durumda V fonksiyonuna pozitif yar¬de…nittir; (x; y) 6= (0; 0) için V (x; y)
0 ise, bu durumda V fonksiyonuna negatif yar¬de…nittir denir.

Örnek 1. a ve b pozitif sabitler, m; n pozitif tamsay¬lar olmak üzere ax2m +

by 2n şeklindeki fonksiyonlar pozitif de…nittir.

1
Tan¬m 2. V (x; y) fonksiyonu pozitif de…nit ve

@V @V
F+ G (3)
@x @y

negatif yar¬de…nit özelli¼

gine sahip ise, bu durumda V (x; y) fonksiyonuna (1)
sistemi için bir Lyapunov fonksiyonudur denir.
@V @V
Uyar¬ 2. (2) formülü nedeniyle F + G fonksiyonunun negatif yar¬
@x @y
dV
de…nit olmas¬ 0 olmas¬ demektir. Bu yüzden V fonksiyonu orijin
dt
komşulu¼
gunda (1) sisteminin yollar¬boyunca artmayan bir fonksiyondur.

Teorem 1. (1) sistemi için bir Lyapunov fonksiyonu mevcut ise, bu du-
rumda (0; 0) kritik noktas¬kararl¬d¬r. Ayr¬ca, bu fonksiyon (3) fonksiyonunun
negatif de…nit olma özelli¼gine sahip ise, bu durumda (0; 0) kritik noktas¬
asimptotik kararl¬d¬r.

Teorem 2. Aşa¼ g¬daki özelliklere sahip bir V (x; y) fonksiyonu var ise, bu
durumda (1) sisteminin (0; 0) kritik noktas¬karars¬zd¬r:
(i) V (x; y) fonksiyonu orijini kapsayan bir bölgede sürekli ve birinci basamak-
tan sürekli k¬smi türevlere sahiptir.
(ii) V (0; 0) = 0:
(iii) (0; 0) merkezli her çember V (x; y) nin pozitif oldu¼ gu en az bir nokta
kapsar.
@V @V
(iv) F+ G fonksiyonu pozitif de…nittir.
@x @y

Örnek 2. 8
>
> dx
< dt =
> 2xy
(4)
>
> dy
>
: = x2 y 3
dt
sisteminin (0; 0) kritik noktas¬n¬n kararl¬l¬g¼¬n¬inceleyiniz.

Çözüm.
V (x; y) = x2 + 2y 2

2
fonksiyonunu göz önüne alal¬m. Aç¬k olarak görülmektedir ki V (x; y) sürekli
ve sürekli k¬smi türevlere sahip bir fonksiyondur. V (0; 0) = 0 d¬r. Ayr¬ca
V (x; y) pozitif de…nittir. Ayr¬ca,

dV @V dx @V dy
= +
dt @x dt @y dt
4
= 4y
@V @V
olup F + G fonksiyonu negatif yar¬ de…nittir. Buna göre Teorem 1
@x @y
den (4) sisteminin (0; 0) kritik noktas¬kararl¬d¬r.

3
Basit Kritik Noktalar
8
>
> dx
< dt = F (x; y)
>
(1)
>
> dy
>
: = G(x; y)
dt
otonom sistemini ele alal¬m. (0; 0) (1) sistemin bir ayr¬k kritik noktas¬olsun.
F (x; y) ve G(x; y); x ve y ye göre kuvvet serisine aç¬labilir ise, bu durumda
(1) sistemi
8
>
> dx 2 2
< dt = a1 x + b1 y + c1 x + d1 xy + e1 y + :::
>
(2)
>
> dy
>
: = a2 x + b2 y + c2 x2 + d2 xy + e2 y 2 + :::
dt
şeklini al¬r. jxj ve jyj küçük oldu¼gunda, yani (x; y) orijine yak¬n oldu¼
gunda
ikinci ve daha yüksek dereceli terimler çok küçük olur. Bu yüzden lineer
olmayan terimleri ihmal ederek (0; 0) kritik noktas¬ komşulu¼ gunda (2) sis-
teminin yollar¬n¬n kalitatif davran¬ş¬n¬n (2) ye ilişkin
8
> dx = a1 x + b1 y
>
>
< dt
(3)
>
> dy
>
: = a2 x + b 2 y
dt
lineer sisteminin yollar¬n¬n davran¬ş¬na benzer olaca¼
g¬n¬ düşünmek yerinde
olacakt¬r.

Bu bölümde 8
>
> dx
< dt = a1 x + b1 y + f (x; y)
>
(4)
>
> dy
>
: = a2 x + b2 y + g(x; y)
dt
şeklinde sistemler ele al¬nacakt¬r. (4) sistemine ilişkin (3) lineer sisteminin
(0; 0) a bir ayr¬k kritik nokta olarak sahip olmas¬için

a1 b2 a2 b1 6= 0

1
oldu¼gu kabul edilecektir. Burada f (x; y) ve g(x; y) fonksiyonlar¬ her (x; y)
için sürekli ve birinci basamaktan sürekli k¬smi türevlere sahiptir. Ayr¬ca
f (x; y) g(x; y)
lim p = 0 ve lim p =0
(x;y)!(0;0) x2 + y 2 (x;y)!(0;0) x2 + y 2

oldu¼gu kabul edilmektedir. Bu k¬s¬tlamalara göre (0; 0) kritik noktas¬ (4)

sisteminin bir basit kritik noktas¬ ad¬n¬al¬r.

Örnek 1. 8
>
> dx
< dt =
> 2x + 3y + xy
(5)
>
> dy
>
: = x+y 2xy 2
dt
sistemini ele alal¬m. Burada

a1 b 2 a2 b1 = 1 6= 0

oldu¼
gundan, (0; 0) (5) sistemine ilişkin
8
>
> dx
< dt = 2x + 3y
>
(6)
>
> dy
>
: = x+y
dt
lineer sisteminin tek kritik noktas¬d¬r. Ayr¬ca f (x; y) = xy ve g(x; y) =
2xy 2 fonksiyonlar¬her (x; y) için sürekli ve birinci basamaktan sürekli k¬smi
türevlere sahip olup
f (x; y) g(x; y)
lim p = 0 ve lim p =0
(x;y)!(0;0) x2 + y 2 (x;y)!(0;0) x2 + y 2

eşitliklerinin sa¼
gland¬g¼¬da kolayl¬kla görülebilir. O halde (0; 0), (5) sisteminin
bir basit kritik noktas¬d¬r.

Teorem 1. (0; 0); (4) sisteminin bir basit kritik noktas¬olsun. (4) sistemine
ilişkin (3) lineer sisteminin (0; 0) kritik noktas¬n¬n türü üç temel durumdan
birine giriyorsa, bu durumda (4) sisteminin basit kritik noktas¬da ayn¬tür-
dendir.

2
Örnek 2. (5) sistemini tekrar ele alal¬m. (5) sistemine ilişkin (6) lineer
sisteminin karakteristik denklemi

m2 + m + 1 = 0
p
1 3i
olup, kökler m1;2 = dir. Kökler eşlenik kompleks ve s¬rf sanal
2
olmad¬g¼¬ndan, 3. Durum karş¬m¬za ç¬kar ve (6) lineer sisteminin (0; 0) kritik
noktas¬bir sarmal noktad¬r. Teorem 1 nedeniyle, (5) lineer olmayan sistemin
(0; 0) kritik noktas¬da bir sarmal noktad¬r.

Uyar¬ 1. (4) sistemine ilişkin (3) lineer sisteminin (0; 0) kritik noktas¬bir
s¬n¬r dü¼güm noktas¬ ise, bu durumda (4) lineer olmayan sisteminin (0; 0)
basit kritik noktas¬dü¼ güm ya da sarmal noktad¬r.
(4) sistemine ilişkin (3) lineer sisteminin (0; 0) kritik noktas¬bir merkez ise, bu
durumda (4) lineer olmayan sisteminin (0; 0) basit kritik noktas¬bir merkez
ya da sarmald¬r.

Teorem 2. (0; 0); (4) sisteminin bir basit kritik noktas¬olsun. (4) sistemine
ilişkin (3) lineer sisteminin (0; 0) kritik noktas¬asimptotik kararl¬ise, bu du-
rumda (4) lineer olmayan sisteminin (0; 0) basit kritik noktas¬da asimptotik
kararl¬d¬r.

3
Lineer Olmayan Korunumlu Sistemler
Bilindi¼
gi üzere herhangi bir dinamik sistemin işleyişinde ço¼
gunlukla bir çeşit
sürtünmeden dolay¬ enerji kayb¬ olur. Bununla beraber, belli durumlarda
bu kay¬p o kadar yavaşt¬r ki k¬sa zaman aral¬klar¬nda ihmal edilebilir. Böyle
durumlarda enerjinin korunum yasas¬n¬n varl¬g¼¬, yani kinetik enerji ve potan-
siyel enerji toplam¬n¬n sabit oldu¼gu varsay¬l¬r.
Kinetik enerji ve potansiyel enerji toplam¬n¬n her noktada sabit oldu¼ gu sis-
temler korunumlu sistem ad¬n¬al¬r.
Bu bölümde

d2 x
m 2 + f (x) = 0 (1)
dt
denklemi ile tan¬ml¬ lineer olmayan korunumlu bir sistem ele al¬nacakt¬r.
Burada sönüm kuvveti s¬f¬rd¬r ve sonuç olarak enerji kayb¬yoktur.
(1) denklemi 8
>
> dx
>
< =y
dt
(2)
>
>
: dy =
> f (x)
dt m
otonom sistemine eşde¼
gerdir.
(2) sisteminden
dy f (x)
= (3)
dx my
diferensiyel denklemi elde edilir. (3) denklemi (2) nin yörüngelerinin diferen-
siyel denklemidir.
x(t0 ) = x0 ; y(t0 ) = y0
olmak üzere (3) denklemi çözülürse,
Zx Zx0
1 2 1
my + f (s)ds = my02 + f (s)ds (4)
2 2
0 0

elde edilir. Burada

1 2 1 dx 2
my = m( )
2 2 dt

1
ve
Zx
V (x) = f (s)ds
0
s¬ras¬yla, dinamik sistemin kinetik ve potansiyel enerjileridir. Bu yüzden (4)
eşitli¼
gi
1
E = my02 + V (x0 )
2
sistemin sabit toplam enerjisi olmak üzere
1 2
my + V (x) = E (5)
2
şeklinde enerjinin korunumu yasas¬n¬ifade eder.
(5) eşitli¼
gi, (3) denkleminin çözülmesi ile elde edildi¼
ginden, (2) nin yörün-
gelerinin denklemidir.
(2) sisteminin kritik noktalar¬ f (x) = 0 denkleminin kökleri xc ler olmak
üzere (xc ; 0) noktalar¬d¬r.
Teorem 1. (xc ; 0) (2) sisteminin kritik noktas¬olsun. Bu durumda aşa¼g¬daki
özellikler sa¼glan¬r:
(i) V (x), x = xc de bir yerel minimuma sahip ise, bu durumda (xc ; 0) merkez
nokta olup kararl¬d¬r.
(ii) V (x), x = xc de bir yerel maksimuma sahip ise, bu durumda (xc ; 0) bir
semer noktas¬olup karars¬zd¬r.
(iii) V (x), x = xc de bir yatay büküm noktas¬na sahip ise, bu durumda
(xc ; 0) bir dejenere nokta olup karars¬zd¬r.
Örnek 1.
d2 x
+ (4x 4x3 ) = 0 (6)
dt2
diferensiyel denklemi ile tan¬ml¬olan sistemin yörüngellerini ve kritik nokta-
lar¬n¬bulunuz, kritik nokta türünü belirleyiniz.
Çözüm. (6) denklemine eşde¼
ger sistem
8
>
> dx
>
< =y
dt
(7)
>
> dy
>
: = 4x3 4x
dt

2
dir. (7) sisteminin yörüngeleri
1 2
y x4 + 2x2 = E
2
olup,
Zx
V (x) = f (s)ds = x4 + 2x2 (8)
0

potansiyel enerji fonksiyonudur. (7) sisteminin kritik noktalar¬ aç¬k olarak

(0; 0); (1; 0) ve ( 1; 0) d¬r. (8) den görülebilir ki, V (x) potansiyel enerji
fonksiyonu x = 0 da bir yerel minimuma, x = 1 ve x = 1 de yerel maksi-
muma sahiptir.
Buna göre Teorem 1 den (0; 0) kritik noktas¬bir merkez nokta olup kararl¬d¬r,
( 1; 0) ve (1; 0) noktalar¬da semer noktalar¬olup karars¬zd¬r.

3
Periyodik Çözümler
F (x; y) ve G(x; y) fonksiyonlar¬faz düzleminde sürekli ve birinci basamaktan
sürekli k¬smi türevlere sahip fonksiyonlar olmak üzere
8
>
> dx
< dt = F (x; y)
>
(1)
>
> dy
>
: = G(x; y)
dt
otonom sistemini gözönüne alal¬m. Şimdiye kadar yap¬lan incelemeler, belli
kritik nokta türlerinin komşulu¼ gundaki bilgi d¬ş¬nda (1) sisteminin yollar¬
hakk¬nda çok fazla bilgi içermemektedir. Bununla beraber bir çok problemde
yollar¬n yerel özellikleri yerine global özellikleri ile ilgilenilmektedir.

Global teorinin temel problemi, (1) sisteminin kapal¬yollara sahip olup ol-
mad¬g¼¬n¬n saptanmas¬d¬r. Bu problem (1) sisteminin periyodik çözümlere
sahip olmas¬ile yak¬n ilgisi bulunmas¬bak¬m¬ndan çok önemlidir.

Tan¬m 1. (1) sisteminin (x(t); y(t)) çözümü aşa¼ g¬daki şartlar¬sa¼

glarsa, bu
çözüme periyodiktir denir:
(a) Her iki fonksiyon her t için tan¬ml¬d¬r,
(b) Her iki fonksiyon sabit de¼gildir,
(c) Her t için x(t + T ) = x(t) ve y(t + T ) = y(t) olacak şekilde bir T > 0
say¬s¬vard¬r.

Uyar¬1. Aç¬k olarak (1) sisteminin her bir periyodik çözümü, herhangi bir
t0 için t; t0 dan t0 + T ye artarken bir kez çizilen bir kapal¬yol tan¬mlar. Ter-
sine olarak, C : [x(t); y(t)] (1) in bir kapal¬yolu ise, bu durumda (x(t); y(t))
nin bir periyodik çözüm oldu¼ gu anlaş¬l¬r. Buna göre (1) sisteminin periy-
odik çözümlerinin araşt¬r¬lmas¬, kapal¬ yollar¬n araşt¬r¬lmas¬na indirgeniyor
demektir.

Uyar¬2. Önceki bölümlerden biliniyor ki iki boyutlu sabit katsay¬l¬bir li-

neer homogen sistemin kapal¬yollara sahip olmas¬, karakteristik denklemin
köklerinin s¬rf sanal olmas¬ ile eşde¼
gerdir ve bu durumda her yol kapal¬d¬r.
Böylece bir lineer sistem için ya her yol kapal¬d¬r ya da hiç bir yol kapal¬
de¼gildir. Di¼
ger yandan lineer olmayan bir sistemde bu durum geçerli olmaya-
bilir.

1
Teorem 1. (1) sisteminin bir kapal¬yolu zorunlu olarak bu sistemin en az
bir kritik noktas¬n¬kapsar.
Bu sonuç negatif bir kriter vermesi bak¬m¬ndan önemlidir. Verilen bir bölgede
kritik noktalar¬bulunmayan bir sistem, o bölgede kapal¬yola sahip olamaz.
Aşa¼
g¬daki teorem de başka bir negatif kriter verir.
@F @G
Teorem 2. + ; faz düzleminin belli bir bölgesinde daima pozitif
@x @y
ya da daima negatif ise, bu durumda (1) sistemi o bölgede kapal¬ bir yola
sahip olamaz.
Teorem 3. R faz düzleminde s¬n¬rl¬bir bölge olsun ve R nin (1) sisteminin
herhangi bir kritik noktas¬n¬ kapsamad¬g¼¬n¬ varsayal¬m. C : [x(t); y(t)]; (1)
sisteminin herhangi bir t0 için R de bulunan ve her t t0 için R nin içinde
kalan bir yolu ise, bu durumda C kapal¬bir yoldur veya t ! 1 için bir kapal¬
yola do¼gru sarmal biçimde döner. Böylece her iki durumda da (1) sistemi R
de bir kapal¬yola sahiptir.
Şimdi
d2 x dx
+ f (x) + g(x) = 0 (2)
dt2 dt
Lienard denklemini ele alal¬m. (2) denklemi
8
>
> dx
>
< =y
dt
(3)
>
> dy
>
: = g(x) f (x)y
dt
sistemine eşde¼
gerdir ve bilinmektedr ki (3) sisteminin bir kapal¬ yolu (2)
denkleminin bir periyodik çözümüne karş¬l¬k gelir.
Teorem 4. f (x) ve g(x) fonksiyonlar¬aşa¼ g¬daki koşullar¬sa¼glas¬n:
(i) Her x için her iki fonksiyon sürekli ve sürekli türevlere sahiptir.
(ii) x > 0 için g(x) > 0 olacak şekilde g(x) tek ve f (x) çift fonksiyondur.
Zx
(iii) F (x) = f (s)ds tek fonksiyonu, x = a da bir pozitif s¬f¬ra sahiptir,
0
0 < x < a için negatif x > a için pozitif ve azalmayand¬r, x ! 1 için
F (x) ! 1:

2
Bu durumda (2) denklemi faz düzleminde orijini çevreleyen bir tek kapal¬yola
sahiptir ve t ! 1 için di¼
ger her yol ile bu yola sarmal biçimde yaklaş¬l¬r.

Örnek 1. bir pozitif sabit olmak üzere

d2 x dx
+ (x2 1) +x=0 (4)
dt2 dt
Van der Pol denklemini ele alal¬m. Aç¬k olarak (4) denklemi
8
>
> dx
>
< =y
dt
(5)
>
> dy
>
: = x (x2 1)y
dt
gerdir. Kolayl¬kla görülebilir ki f (x) = (x2 1) ve g(x) = x
sistemine eşde¼
fonksiyonlar¬Teorem 4 ün hipotezlerini gerçekler. O halde (4) denklemi faz
düzleminde orijini çevreleyen bir tek kapal¬yola sahiptir ve t ! 1 için di¼
ger
her yol ile bu yola sarmal biçimde yaklaş¬l¬r.

3
n-yinci Basamaktan Lineer Homogen Denklemlerin
Çözümlerinin Davran¬ş¬
L(D)y = y (n) + a1 y (n 1)
+ ::: + an y = 0 (1)
denklemini gözönüne alal¬m, burada a1 ; a2 ; :::; an katsay¬lar¬reel sabitlerdir.
(1) denkleminin çözümlerinin asimptotik davran¬ş¬onun
n n 1
L( ) + a1 + ::: + an 1 + an
karakteristik polinomunun köklerinin yap¬s¬na ba¼
gl¬d¬r.
Teorem 1. (1) denkleminin L( ) karakteristik polinomunun köklerinin tümü
negatif reel k¬s¬mlara sahip ise, bu durumda (1) denkleminin verilen herhangi
bir y(t) çözümü için
jy(t)j M e t ; t 0;
olacak şekilde pozitif ve M say¬lar¬vard¬r ve buradan lim jy(t)j = 0 d¬r.
t!1

Tan¬m 1. y(t) = y(t; 0; y0 ) (1) denkleminin çözümü olsun. Her t 2 [0; 1)

için jy(t)j M olacak şekilde pozitif bir M sabiti var ise, bu durumda y(t)
çözümüne [0; 1) üzerinde s¬n¬rl¬d¬r denir.
Sonuç 1. L( ) karakteristik polinomunun tekrarlanma say¬s¬1 den büyük
olan bütün kökleri negatif reel k¬s¬mlara sahip ve tekrarlanma say¬s¬1 olan
kökleri pozitif olmayan reel k¬s¬mlara sahip ise, bu durumda (1) denkleminin
çözümlerinin tümü [0; 1) üzerinde s¬n¬rl¬d¬r.
Teorem 2 (Routh-Hurwitz Kriteri). Reel katsay¬l¬
n n 1
L( ) + a1 + ::: + an 1 + an = 0
karakteristik denkleminin köklerinin tümünün reel k¬s¬mlar¬n¬n negatif olmas¬
için gerek ve yeter koşul aşa¼
g¬daki Hurwitz matrisinin bütün asli köşegen
minörlerinin pozitif olmas¬d¬r:
0 1
a1 1 0 0 0 0 0 ::: 0
B a3 a2 a1 1 0 0 0 ::: 0 C
B C
B a5 a4 a3 a2 a1 1 0 ::: 0 C
B C
Hn = B B : : : : : : : : CC
B : : : : : : : : C
B C
@ : : : : : : : : A
0 0 0 0 0 0 0 ::: an

1
Hurwitz matrisinin asli köşegen minörleri aşa¼
g¬daki gibidir:
a1 1 0
a1 1
D1 = ja1 j ; D2 = ; D3 = a3 a2 a1 ; :::; Dn = det Hn
a3 a2
a5 a4 a3
Uyar¬1. Dn = an Dn 1 oldu¼ gundan D1 > 0; D2 > 0; :::; Dn > 0 koşullar¬n-
dan sonuncusu an > 0 koşulu ile de¼
giştirilebilir.

Örnek 1.
2
+ a1 + a2
polinomu için Hurwitz koşullar¬
a1 > 0; a2 > 0
d¬r.
Örnek 2.
3 2
+ a1 + a2 + a3
polinomu için Hurwitz koşullar¬
a1 > 0; a2 > 0; a3 > 0; a1 a2 a3 > 0
şeklindedir.

Tan¬m 2. (1) denkleminin L( ) karakteristik polinomunun köklerinin tümü

negatif reel k¬s¬mlara sahip ise, bu durumda L( ) polinomuna kararl¬d¬r denir.

Teorem 3. (1) denkleminin L( ) karakteristik polinomunun köklerinin tümü

negatif reel k¬s¬mlara sahip ise, bu durumda diferensiyel denklemin y 0
aşikar çözümü asimptotik kararl¬d¬r.

Örnek 3.
y 000 + 5y 00 + 9y 0 + 5y = 0
denklemine ilişkin karakteristik polinom
3 2
L( ) = +5 +9 +5
olup
a1 > 0; a2 > 0; a3 > 0; a1 a2 a3 > 0
Hurwitz koşullar¬sa¼ glan¬r. O halde verilen denklemin tüm çözümleri s¬n¬r-
l¬d¬r. Ayr¬ca aşikar çözüm asimptotik kararl¬d¬r.

2
Matematiksel Modeller
Av-Avc¬Modeli
x(t) ve y(t), t an¬ndaki av ve avc¬nüfuslar¬n¬göstersin. Aşa¼
g¬daki varsay¬m-
lar¬göz önüne alal¬m:
(i) Avc¬olmad¬g¼¬zaman, av nüfusu kendi nüfusuyla orant¬l¬bir h¬zla artar.
(ii) Av olmad¬g¼¬zaman, avc¬nüfusu kendi nüfusuyla orant¬l¬bir h¬zla azal¬r.
(iii) Avc¬ ve av¬n bir arada bulunmas¬ avc¬ türünün nüfusunun artmas¬na
yararken av türünün azalmas¬na neden olur.
Bu varsay¬mlardan hareketle aşa¼
g¬daki birinci basamaktan lineer olmayan
denklem sistemi elde edilir:
8
>
> dx
< dt = ax bxy; a; b > 0;
>
(1)
>
> dy
>
: = py + qxy; p; q > 0:
dt
p a
(1) sisteminin kritik noktalar¬(0; 0) ve ( ; ) dir.
q b
p a
Uyar¬1. E¼
ger av ve avc¬türlerinin nüfuslar¬s¬ras¬yla ve ise, bu durumda
q b
bu nüfuslar zamandan ba¼
g¬ms¬z kalacakt¬r, yani denge nüfuslar¬d¬r.

Uyar¬2. (1) sisteminin yollar¬

dy y(p qx)
= ; x(0) = x0 ; y(0) = y0 ;
dx x(a by)

diferensiyel denklemi çözülerek

y x
a ln + p ln = b(y y0 ) + q(x x0 )
y0 x0
olarak bulunur.
p a
( ; ) noktas¬ndan çizilen do¼
grular birinci quadrant¬dört bölgeye ay¬r¬r. x(t)
q b
ve y(t) nin bu dört bölgedeki davran¬ş¬aşa¼
g¬da ifade edilmektedir:

1
 p a dx dy
1. Bölge: (x > ve y > ) < 0; > 0;
q b dt dt
p a dx dy
2. Bölge: (x < ve y > ) < 0; < 0;
q b dt dt
p a dx dy
3. Bölge: (x < ve y < ) > 0; < 0;
q b dt dt
p a dx dy
4. Bölge: (x > ve y < ) > 0; > 0;
q b dt dt
Buna göre av türü 1. ve 2. bölgede azal¬rken, 3. ve 4. bölgede artar. Benzer
olarak avc¬türü 1. ve 4. bölgede artarken, 2. ve 3. bölgede azal¬r. Belli bir
süre sonra bu iki tür kendi başlang¬ç boyutlar¬na döner ve böylece iki türün
büyüklükleri zamana göre periyodik olarak de¼ gişir.

Rekabet Modeli
x(t) ve y(t) ayn¬besin kaynaklar¬için mücadele eden farkl¬iki türün nüfuslar¬
olsun. Buna göre her bir tür di¼ gerinin yoklu¼
gunda artarken, di¼ger türün
mevcut olmas¬ durumunda büyüme h¬z¬ düşer. Buna göre aşa¼ g¬daki lineer
olmayan diferensiyel denklem sistemi elde edilir:
8
>
> dx
< dt = ax bxy; a; b > 0;
>
(2)
>
> dy
>
: = py qxy; p; q > 0:
dt
p a
(2) sisteminin kritik noktalar¬(0; 0) ve ( ; ) dir.
q b
p a
Uyar¬ 3. E¼
ger her bir türün nüfusu s¬ras¬yla ve ise, bu durumda bu
q b
nüfuslar zamandan ba¼
g¬ms¬z kalacakt¬r, yani denge nüfuslar¬d¬r.

Uyar¬4. (2) sisteminin yollar¬

dy y(p qx)
= ; x(0) = x0 ; y(0) = y0 ;
dx x(a by)
diferensiyel denklemi çözülerek
y x
a ln p ln = b(y y0 ) q(x x0 )
y0 x0

2
olarak bulunur.
p a
( ; ) noktas¬ndan çizilen do¼
grular birinci quadrant¬dört bölgeye ay¬r¬r. x(t)
q b
ve y(t) nin bu dört bölgedeki davran¬ş¬aşa¼
g¬da ifade edilmektedir:
p a dx dy
1. Bölge: (x > ve y > ) < 0; < 0;
q b dt dt
p a dx dy
2. Bölge: (x < ve y > ) < 0; > 0;
q b dt dt
p a dx dy
3. Bölge: (x < ve y < ) > 0; > 0;
q b dt dt
p a dx dy
4. Bölge: (x > ve y < ) > 0; < 0;
q b dt dt
Buna göre, her bir bölgede integral e¼ grileri çizildi¼ginde görülmektedir ki,
başlang¬ç nüfuslar¬nda yap¬lan küçük de¼ gişiklikler nüfuslar¬n nihai davran¬ş¬nda
büyük de¼ gişikliklere sebep olmaktad¬r.

3
Fark Denklemleri
Temel Tan¬mlar
Tan¬m 1. Bir S N say¬cümlesi üzerinde tan¬ml¬olan bir y fonksiyonunun
gerlerini ve onun y; 2 y; ::: gibi bir ya da daha çok farklar¬n¬içeren bir
de¼
denkleme S cümlesi üzerinde bir fark denklemi denir.

y fonksiyonu bütün reel say¬lar üzerinde tan¬ml¬olmak üzere aşa¼

g¬daki den-
klemler birer fark denklemidir:

yk + 2yk = 0; (1)
2
yk + 3 yk yk = 1;
2
yk 2k yk yk = k + 1;
( yk )2 + yk = 0:

Uyar¬1.
yk = yk+1 yk
oldu¼
gundan yukar¬daki denklemler aşa¼
g¬daki şekilde de yaz¬labilir:

yk+1 + yk = 0; (2)
yk+2 + yk+1 3yk = 1;
yk+2 2(k + 1)yk+1 + 2kyk = k + 1;
(yk+1 yk )2 + yk = 0:

Tan¬m 2. Aşa¼ g¬daki formda yaz¬lan bir fark denklemine S cümlesi üzerinde
lineerdir denir:

f0 (k)yk+n + f1 (k)yk+n 1 + ::: + fn 1 (k)yk+1 + fn (k)yk = g(k); (3)

burada f0 ; f1 ; :::; fn 1 ; fn ve g fonksiyonlar¬S cümlesindeki bütün k de¼

gerleri
için tan¬ml¬olmak üzere sadece k n¬n fonksiyonlar¬d¬r.

Tan¬m 3. (3) denkleminde f0 ; f1 ; :::; fn 1 ; fn fonksiyonlar¬sabit ise, bu du-

rumda (3) denklemine sabit katsay¬l¬lineer denklem denir.

Tan¬m 4. (3) denkleminde g(k) 0 ise, bu durumda (3) denklemine lineer

homogen fark denklemi denir.

1
Tan¬m 5. (3) formunda yaz¬lan bir fark denkleminde f0 ve fn katsay¬lar¬n¬n
ikisi de S in herbir noktas¬nda s¬f¬rdan farkl¬ise, bu durumda (3) denklemine
n yinci basamaktan lineer fark denklemidir denir.

Örnek 1. (3) deki denklemleri ele alal¬m.

I·lk denklem birinci basamaktan sabit katsay¬l¬lineer homogen bir fark den-
klemidir.
I·kinci denklem ikinci basamaktan sabit katsay¬l¬lineer homogen olmayan bir
fark denklemidir.
Üçüncü denklem ikinci basamaktan de¼
gişken katsay¬l¬ lineer homogen ol-
mayan bir fark denklemidir.
Son denklem birinci basamaktan lineer olmayan bir fark denklemidir.

Tan¬m 6. Bir y fonksiyonu bir S cümlesi boyunca bir fark denklemini

sa¼
gl¬yorsa, bu durumda y fonksiyonuna fark denkleminin S cümlesi üzerinde
bir çözümüdür denir.

Örnek 2.
yk = 2k ; k = 0; 1; 2; :::
fonksiyonu birinci basamaktan sabit katsay¬l¬lineer homogen

yk+1 2yk = 0; k = 0; 1; 2; ::: (4)

fark denkleminin bir çözümüdür. Belirtelim ki (4) denkleminin bütün çözüm-

leri c bir key… sabit olmak üzere

yk = c2k ; k = 0; 1; 2; ::: (5)

formundad¬r. Gerçekten (5) fonksiyonunun (4) denklemini sa¼

glad¬g¼¬kolayl¬kla
gösterilebilir.
(5) fonksiyonuna (4) denkleminin genel çözümü denir.

Teorem 1. Bir S cümlesi üzerinde tan¬ml¬olan n yinci basamaktan lineer

f0 (k)yk+n + f1 (k)yk+n 1 + ::: + fn 1 (k)yk+1 + fn (k)yk = g(k)

fark denklemi ve y nin ard¬ş¬k n tane de¼

gerinden meydana gelen başlang¬ç
de¼
ger probleminin S üzerinde tan¬ml¬bir tek çözümü vard¬r.

2
Fark Denklemleri (Devam)
Birinci Basamaktan Fark Denklemleri
Birinci basamaktan lineer fark denklemi

f0 (k)yk+1 + f1 (k)yk = g(k); k = 0; 1; 2; ::: (1)

formundad¬r, burada f0 ve f1 fonksiyonlar¬S cümlesi üzerinde tan¬ml¬ve her

k 2 S için s¬f¬rdan farkl¬olan fonksiyonlard¬r.

(1) denkleminde f0 ve f1 sabit ise, bu durumda denklem

yk+1 = Ayk + B; k = 0; 1; 2; ::: (2)

şeklinde yaz¬labilir, burada A 6= 0 d¬r.

Teorem 1. y0 verilmek üzere (2) fark denkleminin tek çözümü

8
< k 1 Ak
yk = A y 0+B ; A 6= 1; ; k = 0; 1; 2; ::: (3)
: 1 A
y0 + Bk; A = 1

dir.
Örnek 1.

yk+1 = 2yk + 1; k = 0; 1; 2; :::; (4)

y0 = 5

başlang¬ç de¼
ger problemini çözünüz.

Çözüm. Aç¬k olarak A = 2; B = 1 olup (3) formülünden (4) probleminin

çözümü

1 2k
yk = 5:2k +
1 2
= 6:2k 1; k = 0; 1; 2; :::

şeklinde bulunur.

1
I·kinci Basamaktan Sabit Katsay¬l¬Lineer Fark Denklemleri
Bu kesimde ikinci basamaktan sabit katsay¬l¬lineer homogen

yk+2 + a1 yk+1 + a2 yk = 0 (5)

fark denkleminin genel çözümü elde edilecektir. (5) denkleminin

yk = mk (6)

şeklinde çözümü aran¬rsa,

m 2 + a1 m + a2 = 0 (7)

karakteristik denklemi elde edilir. m; (7) karakteristik denkleminin bir kökü

ise, bu durumda (6) fonksiyonu (5) denkleminin çözümüdür. m1 ve m2 kök-
lerinin durumuna ilişkin üç durum ortaya ç¬kar.

Durum 1. Karakteristik denklemin kökleri reel ve farkl¬.

Durum 2. Karakteristik denklemin kökleri reel ve eşit.
Durum 3. Karakteritik denklemin kökleri eşlenik kompleks.
Şimdi bu üç durumu ele alal¬m.

Durum 1. Karakteristik denklemin kökleri m1 6= m2 reel olsun. Bu du-

rumda (5) denkleminin genel çözümü

yk = c1 mk1 + c2 mk2

d¬r, burada c1 ve c2 key… sabitlerdir.

Örnek 2.
yk+2 + 3yk+1 + yk = 0 (8)
fark denkleminin genel çözümünü bulunuz.

Çözüm. (8) denklemine ilişkin karakteristik denklem

m2 + 3m + 1 = 0

2
 p p
3+ 5 3 5
olup kökler m1 = ; m2 = reel ve farkl¬d¬r. O halde verilen
2 2
denklemin genel çözümü
p !k p !k
3+ 5 3 5
yk = c1 + c2
2 2

dir.

Durum 2. Karakteristik denklemin kökleri m1 = m2 reel olsun. Bu du-

rumda (5) denkleminin genel çözümü

yk = c1 mk1 + c2 kmk1

d¬r, burada c1 ve c2 key… sabitlerdir.

Örnek 3.
yk+2 + 2yk+1 + yk = 0 (9)
fark denkleminin genel çözümünü bulunuz.

Çözüm. (9) denklemine ilişkin karakteristik denklem

m2 + 2m + 1 = 0

olup kökler m1 = m2 = 1 reel ve eşittir. O halde verilen denklemin genel

çözümü
yk = c1 + c2 k
dir.

Durum 3. Karakteristik denklemin kökleri eşlenik kompleks m1;2 = a ib

olsun Bu durumda
p b
r= a2 + b2 ve = acr tan
a
olamk üzere (5) denkleminin genel çözümü

yk = Ark cos(k + B)

dir, burada A ve B key… sabitlerdir.

3
Örnek 4.
yk+2 + yk = 0 (10)
fark denkleminin genel çözümünü bulunuz.

Çözüm. (10) denklemine ilişkin karakteristik denklem

m2 + 1 = 0

olup kökler m1;2 = i dir. Buradan verilen denklemin genel çözümü

k
yk = A cos( + B)
2
dir.