Ders #1

Otomatik Kontrol
Otomatik Kontrole Giri

Do. Dr. Haluk Grgn

18 February 2010 Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn 1

0123012 Otomatik Kontrol

retim Grevlisi Ders Yeri ve Zaman Ofis E-mail Danma Saatleri : : : : : Do.Dr. Haluk Grgn A-204 Perrembe 7-10pm E-Blok gorgun@yildiz.edu.tr Sal:4-5pm, aramba 4-6pm

Ders Kitab : Control System Engineering, Norman S. Nise, Fourth Edition, John Willey and Sons, ISBN 0-471-44577-0 Tavsiye Edilen Kitaplar : Automatic Control Systems, Benjamin Kuo, Eighth Edition, Prentice-Hall. Feedback and Control Systems, J.J. DiStefano, III, A.R. Stubberud, I.J. Williams, Schaums Outline Series. Modern Control Engineering, K. Ogata, Fourth Edition, 2001, Prentice Hall
18 February 2010 Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn 2

Deerlendirme : Vize 1 Vize 2 Final

% 30 % 30 % 40

1.Otomatik Kontrol'e Giri 2.Laplas Dnm 3.Blok Diyagramlar, aret Ak Diyagramlar 4.Fiziksel Sistemlerin Modellenmesi 5.Dili Takmlar DC Motorlar, 1. Mertebe Sistemler 6.2. Mertebe Sistemler ve Baarm ltleri Dnem i Snav 7.2. Mertebe Sistemler ve Baarm ltleri 8.2. Mertebe Sistemler ve Baarm ltleri 9.Kararllk 10.Srekli Hal Hatalar 11.Kk Yer Erileri 12.Kk Yer Erileri Dnem i Snav 2
18 February 2010 Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn 3

Doada otomatik olarak kontrol edilen sistemler saymakla bitmez. rnein insan vcudu, ki bu sistemde saysz kontrol sistemi var.

Kan ekerimizi kontrol eden pankreas veya bir baka rnek, ykseklere kldka adrenalinin otomatik olarak kalp at ile birlikte ykselerek hcrelere daha ok oksijenin temin edilmesi.

18 February 2010

Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn

Sistem: Belirli bir hedefi gerekletirmek zere birlikte hareket eden nesneler ve donanmlarn kombinasyonuna sistem ad verilir. aret(Sinyal): Sistem elemanlarnn ve sistemlerin birbirleriyle etkilemesini salayan her trl llebilir byklk. Sistem Deikenleri: Bir sistemdeki incelenen, gzlemlenen birimler arasndaki matematiksel ilikilerdir. k(lar): Verilen bir sistemde ilgilendiimiz deikenler. Giri(ler): k etkileyen ayarlayabildiimiz deikenler. ki tip giri vardr: * Denetim(kontrol) girii * Bozucu etkiler, grltler Araba sisteminin dnelim: k:Hz, Yn giri Sistem Giri: Gaz pedal, direksiyon
18 February 2010 Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn

k
5

rnein, zemin katta asansrn 4. kat dmesine basldn dnelim. Asansr 4. kata yolcusunu rahatsz etmeden ykselerek tamaldr .

4. Kat dmesine baslmas bir giri iaretidir ve birim basamak olarak gsterilmitir. Giri, asansr durduktan sonra kn almasn istediimiz konumdur.
18 February 2010 Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn 6

Bozucu Etki: Sistemin k deerini ters (negatif) olarak etkileyen veya etkilemeye meyilli iarettir. Eer sistemin iinde retilmise i bozucu etki, dnda retilmise d bozucu etki ad verilir. Denetim giriinin bir nemli ilevi de bozucu giriin sistem kndaki etkisini azaltmaya almasdr. rnein bir kontrol sistemi olarak scakl denetlenen(kontrol edilen) bir oday dnelim. Bu sistemde; oda scakl k, termostat ayar giri, odann kapsnn alp kapanmas da bozucu etkidir. Matematiksel Modelleme: Fiziksel sistemin giri-k davranlarn belirleyen denklem takmn oluturmadr.

18 February 2010

Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn

Kontrol: Girile oynayarak (deitirerek) istenilen k elde etme. Ak Dng(evrim) Kontrol: Sistemde k llmez, kn referans iaretini yakalayabildiini garantileyecek, ka gre girii dzeltecek iaret yoktur. Kapal Dng(evrim) Kontrol (Geri beslemeli Kontrol): Sistemde giri llen k iaretiyle gncellenir. k ve referans iareti srekli karlatrlr.

18 February 2010

Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn

Blok diyagramlar sistem yapsn gzde canlandrma ve sistem iaret akn takip edebilme bakmndan nemlidir. k kontrol edilecek bir sre(proses)ieren basit bir geri beslemeli kontrol sistemi, sistem kn deitirebilen bir eyleyici(hareketlendirici), iaretleri len referans ve k alglayclar ve eyleyiciye istenilen k verdirecek iareti belirleyen denetleyici(kontrolr) den oluur.

stenilen k (Referans)

k Denetleyici Eyleyici Fiziksel Sistem

Alglayc
18 February 2010 Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn 9

Neden Geri Beslemeli Kontrol?

1. Bir krn araba kullanmas: ak dng kontrol 2. Gren birisinin araba kullanmas: geri beslemeli kontrol Birinci durumda src arabann yola gre anlk durumu hakknda bilgi sahibi deildir. kinci durumda src istenilen konum veya hza gre yoldaki tmseklere, rzgara, dier aralara ve kontrol edilemeyen dier etmenlere ramen arabay kullanr. yleyse diyebiliriz ki geri besleme ile belirsizlikler veya beklenmediklerle baa kabilinir. nsan vcudu en gzel geri beslemeli sistem rneidir. Vcut scakl ve kan basnc kendiliinden sabitlenir.
18 February 2010 Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn 10

Kontroln Tarihesi
En eski kontrol rnekleri su saatini dzenlemek iin su ak hznn kontrol edilmesi ve arap fsnn seviyesinin sabit tutulmasdr.

skenderli Heronun sabit hzla sv ak dengeleyicisi (reglatr) Bu sistemde amandra ve ifon yardmyla suyun v sabit hznda akmas salanmaktadr. Suyun ak ile amandra-ifon yaps aa doru hareket etmekte ve h mesafesi sabit kalp ak hz forml gerei sabit kalmaktadr.Bu su saatlerinde baaryla kullanlmtr.
18 February 2010 Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn 11

inden su alnsa da su seviyesi seviyesini sabit tutan oluk sistemi

c-d yolu ile su nce m daha sonra tankna akmaya balar. m tankndaki su seviyesi ykseldike t amandras ykselir ve tank dolunca amandra v-e valfini kapatr. Bylece su ak durur. tankndan su ekilmesi ile amandra seviyesi derek v-e valfi alr. Ve tankndaki su seviyesi tekrar ykselir. Bylece tankndaki su seviyesi sabit tutulmu olur.
18 February 2010 Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn 12

Philos seviye dzenleyicisi (reglatr) ve blok diyagram Bu sistem kandillerdeki ya seviyesi ayarn salamaktadr. Hava szdrmayan ya deposuna giren hava miktar kandil ya seviyesi h tarafndan kontrol edilerek seviyenin ayn kalmas salanr. Ya kabndan ya ekildike kaba ya akp hava basnc ve ya ile denge kurulmaktadr.
18 February 2010 Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn 13

Bir dier ilk kontrol rnei de Cornelis Drebbel tarafndan 1620 lerde kefedilen kuluka nitesinin scaklnn kontrol. Bu sistemde scaklk alglaycs ii alkol ve civa ile dolu ve etrafnda su ceket olan bir cam taycdr. Ate kutuyu ve suyu sttnda, alkol geniler ve kol yukarya hareket ederek damperin bacann stne doru yaklamasn salar. Eer kutu souduysa alkol bzr, damper kol tarafndan aaya ekilir ve ate alevlenir. stenilen scaklk deeri kolun uzunluu ile ayarlanr.
18 February 2010 Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn 14

Bir dier kontrol ilk rneklerinden olan dnen milin hzn belirleme dzeneidir. Un ten yel deirmeninin tc hznn kontrol, James Wattn buhar makinasnn hznn kontrol

18 February 2010

Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn

15

Motorun dengede altn dnelim. ki top merkezi mil etrannda dner, sanki as ve uzunluu verilen bir koni gibidir. Motor aniden yklendiinde hz der, ve koni daha kk olur. Bu durumda vana allr ve motora daha ok yaktn alnmas salanr.
18 February 2010 Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn 16

lk sistematik kararllk almas 1868 J.C. Maxwellin On Governors adl makalesiyle yaynland. Bu makalede Maxwell, Governorun diferansiyel denklemlerini kartp denge noktas etrafnda dorusallatrp, sistem kararllnn karakteristik denklemin kutuplarnn negatif olmasyla mmkn olacan belirtmitir. 1877de E.J. Routh karakteristik denkleme gre kararllk kriterini gelitirerek dl almtr. Bunun hemen ardndan Rus matematiki A.M. Lyapunov, 1893, hareketin, hareketli sistemlerin kararll zerine almalara balamtr. Daha ok lineer olmayan diferansiyel denklemlerle hareketi incelemitir. Lyapunovun almalar Durum deikenleri yaklamnn temelini tekil etmektedir fakat bu yaklam ancak 1958 de kontrol literatrne girmitir.
18 February 2010 Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn 17

1932de Nyquist, frekans dng cevabndan kararlln grafiksel olarak nasl belirlenebileceini yaynlad. lk PID(Proportional-ntegral-Derivative) kontrol Callender ve arkadalar tarafndan 1936da gelitirildi. Uak kotrol zerine alan W.R. Evans, urat bir ok problemin kararsz veya marjinal kararl sistemler olmas sebebiyle frekans metotlar ile baarl olamad ve karakteristik denklemde parametre deiimine gre sistem davrann inceleyen Kk Yer Erilerini gelitirdi, 1948. 1950lerde adi diferansiyel denklemler kontrol sistemlerinin modellenmesinde kullanlmaya baland. 1960 daki H.W Bodenin konumasndan esinlenilerek, 1964 Bellman ve Kalaba geribesleme kuvetlendiricisini gelitirmilerdir.
18 February 2010 Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn 18

Baz Kontrol Uygulama rnekleri

Havaclk ve Uzay: Uak, gdm kontrol Uzay aralar Biyolojik Sistemler: Sinir sistemi tm vucut iin denetleyicidir. Robot Uygulamalar: Hassasiyetin ok nemli olduu retim hatlarnda otomatik ilevler, insanlar iin tehlikeli olabilecek iler(i.e. askeri ve uzay uygulamalar) Bilgisayar ve letiim Uygulamalar: Cep telefon ebekelerinin g kontrol, network bilgi ak kontrol
18 February 2010 Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn 19

Akll Ulam ve Otomotiv Sistemleri: Tren uyar sistemleri, otomatik pilot, otomatik hava trafik kontrol, Otoban trafik kontrol, trafik lambalar kontrol, vb Elektromekanik Sistemler: Mikro eyleyiciler ve alglayclar, manyetik kaldrma sistemi, dc motor kontrol, g elektronii Kimyasal Sreler: Pertol rafinerileri, kimyasal reaksiyon kontrol, asit baz dengesi kontrol DVD oynatclar, dijital kameralar bulak makinalar, A/C ler, alarm sistemleri ve gvenlik kameralar
Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn 20

Elektronik Ev Aletleri:

18 February 2010

Bina Otomasyonu:

Asansr kontrol, aydnlatma, stma sistemi kontrol, vb

Endstriyel Sistemler:

Her trl retim hatt, i makinas, tezgah etc.

18 February 2010

Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn

21

Tm bu sistemlerin ortak noktas davranlarnn matematiksel ifadelerinin birbirlerine benzemesidir.

Sistemin matematik modeli Fiziksel sistem

Kavramsal taraf

Matematiksel zm

18 February 2010

Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn

22

18 February 2010

Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn

23

18 February 2010

Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn

24

Bir Arabann Sabit Hz Kontrol (Cruise Control)

18 February 2010

Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn

25

Bu tasarm yapabilmemiz iin sitemin matematiksel modelini oluturmalyz. Bu tasarmda sistemin dinamik davran gz ard ederek sadece kararl durumunu inceleyelim. Kelebek asnn 1 derecelik deiimi, hz da saatte 10 millik bir deiime karlk geldii ara dz yolda ve saatte 65 mil hzla giderken lmle tespit edilmitir. Meyilli yollarda yaplan lmlerde, eimin 1 derecelik deiimi hzn saatte 5 mil deimesine sebebiyet verdii tespit edilmitir. Hz sensrnn hassasiyeti ise 1 mil/saat dir ve bunu hatasz kabul edebiliriz. Buna gre:

18 February 2010

Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn

26

Birinci admda takometre kullanmayalm. u=r/10 a set edelim. Sistemimiz ak evrim kontrol sistemi oldu.

ya = 10(u 0.5w) r ya = 10( 0.5w) 10 ya = r 5w

ea = r ya = 5w w k hzndaki yzde hata: %e = 500 a r

k hzndaki hata:
18 February 2010 Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn 27

Eer araba dz yolda ilerliyorsa (w=0) ve referans hz saatte 65 mil ise;

ya = r 5w = 65 0 = 65
Eer araba 1 derecelik eimli yolda ilerliyorsa (w=1) ve referans hz saatte 65 mil ise;

ya = r 5w = 65 (5)(1) = 60
Bu yolda hata 5mph, yzde hata:%7.69 dr. Eer araba 2 derecelik eimli yolda ilerliyorsa (w=2) ve referans hz saatte 65 mil ise;

ya = r 5w = 65 (5)(2) = 55
Bu yolda hata:10 mph , yzde hata:%15.38 dir.

18 February 2010

Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn

28

w=0 iken grdk ki hata sfrdr bunun sebebi denetleyicinin kazancnn fiziksel sistem kazancnn arpmaya gre tam tersi olmasndan kaynakland. Pratikte fiziksel sistemin kazanc deiir buda hataya sebebiyet verir. Arabann k hzn lerek evrimi kapayalm: (Geri-besleme uygulayalm)

18 February 2010

Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn

29

Denetleyici kazancn 10a ayarlayalm:

yk = 10u 5w
ki denklemi birletirelim:

u = 10(r yk ) yk = 100r 100 yk 5w

101 yk = 100r 5w ea = r ya

100 5 yk = r w 101 101 r 5w ek = + ea = 5w 101 101

Grld gibi geribesleme ile yol daki eimden dolay oluabilecek hata 101 kat azaltld. Fakat w=0 iken ak evrim kontrol sisteminde hata sfr iken kapal dng sistemde 100

yk =

Ancak bu hata evrim kazanc byk olduunda daha da kk olacaktr.

18 February 2010 Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn 30

101

r = 0.99r mph

Eer araba 1 derecelik eimli yolda ilerliyorsa (w=1) ve referans hz saatte 65 mil ise;

r 5w ek = + 101 101

65 5 = + = 0.6931 101 101

18 February 2010

Otomatik Kontrol Do.Dr. Haluk Grgn

31