SVEUILITE U ZAGREBU

Fakultet prometnih znanosti

MEHANIKA II
Autorizirana predavanja

Prof. dr. sc. eljko Marui

2014.
1.

UVOD

2.

3.
4.

5.

6.
7.

8.
9.

UVOD U KLASINU MEHANIKU

2.1. NEWTONOVI AKSIOMI OSNOVNI AKSIOMI MEHANIKE
2.2. SILA
2.3. MASA I TEINA
KINEMATIKA
KINEMATIKA ESTICE
4.1. PRAVOCRTNO GIBANJE
4.1.1. PRAVOCRTNO GIBANJE KONSTANTNOM (STALNOM) BRZINOM
4.1.2. PRAVOCRTNO GIBANJE KONSTANTNOM (STALNOM AKCELERACIJOM
4.1.3. POSEBNI ZADACI S PRAVOCRTNIM GIBANJEM
4.1.4. HARMONIJSKO TITRANJE
4.2. KRIVOCRTNO GIBANJE
4.2.1. JEDNOLIKO GIBANJE PO KRUNICI
4.2.2. PRIKAZIVANJE GIBANJA POMOU POLARNIH KOORDINATA
4.2.3. PRIKAZIVANJE GIBANJA POMOU CILINDRINIH KOORDINATA
4.2.4. PRIKAZIVANJE GIBANJA POMOU SFERNIH KOORDINATA
KINEMATIKA KRUTOG TIJELA
5.1. TRANSLACIJA
5.2. ROTACIJA
5.3. RAVNINSKO (PLANARNO) GIBANJE
5.3.1. ODREIVANJE BRZINE
5.3.1.1. TRENUTNI POL BRZINA
5.3.2. ODREIVANJE UBRZANJA
5.3.2.1. METODA PLANA BRZINA I UBRZANJA
5.3.3. KOTRLJANJE BEZ KLIZANJA I RAVNINSKA GIBANJA KOLOTURA
5.4. SFERNO GIBANJE
5.5. SLOENO GIBANJE ESTICE
DINAMIKA
DINAMIKA ESTICE
7.1. D'ALEMBERTOV PRINCIP
7.1.1. CENTRIPETALNA I CENTRIFUGALNA SILA
7.2. MEHANIKI RAD I SNAGA
7.2.1. SNAGA
7.3. ENERGIJA
7.3.1. MEHANIKA ENERGIJA
7.3.2. ZAKON OUVANJA MEHANIKE ENERGIJE
7.3.3. ZAKON KINETIKE ENERGIJE
7.4. IMPULS SILE, KOLIINA GIBANJA I ZAKON KOLIINE GIBANJA
SUDARI
DINAMIKA KRUTOG TIJELA
9.1. DINAMIKI MOMENTI TROMOSTI (INERCIJE)
9.1.1. MOMENTI TROMOSTI ZA PARALELNE OSI STEINEROVO PRAVILO
9.2. TRANSLACIJA
9.3. ROTACIJA
9.3.1. KINETIKA ENEGIJA I ZAKON KINETIKE ENERGIJE ZA ROTACIJU
9.4. PLANARNO (RAVNINSKO) GIBANJE TIJELA
9.4.1. KINETIKA ENERGIJA I ZAKON KINETIKE ENERGIJE ZA PLANARNO GIBANJE

1. UVOD
2.

3. Ovaj je nastavni materijal namijenjen je studentima preddiplomskog studija

Fakulteta prometnih znanosti, kolegij Mehanika II.
4.
5. Mehanika je najvea i najstarija od osnovnih grana fizike, a pojam je starogrkih
korijena (stroj, naprava, sprava). To je znanost o mirovanju i gibanju pod djelovanjem
sila, dakle prouavaju se ope zakonitosti uzajamnog djelovanja izmeu tijela i sile,
uzimajui u obzir gibanje tijela i ravnotea sila.
6.
7. Prouava najjednostavnije oblike gibanja, odnosno promjene poloaja
materijalnih tijela u prostoru ovisno o vremenu, u odnosu na neki referentni sustav.
Gibanje je promjena poloaja tijela u odnosu na neki referentni sustav.
8.
9. Zbog pojednostavljenja, u tehnici se esto gibanje dijeli na gibanje tijela i gibanje
estice. Tijelo posjeduje masu i volumen, dok je estica materijalna toka (ima masu,
a volumen joj je jednak nuli).
10.
11. esto se gibanje tijela moe aproksimirati gibanjem estice. Ako su dimenzije
tijela malene u odnosu na promatrano gibanje, moemo ih zanemariti. Problemi s
esticom lake su rjeivi nego oni s tijelom.
12.

13.
14.
15.PODJELA GIBANJA
16.
17.
18.GIBANJA ESTICE
19.
pravocrtno
krivocrtno
sloeno
20.
21.GIBANJA TIJELA
22.
translacija
rotacija
ravninsko (planarno)
sferno
sastavljena gibanja
ope (slobodno)
23.
24.
25.
26.
27.
3

28.
29.Mehanika se moe podijeliti na:
30.
klasinu
relativistiku
kvantnu
31.
32.
33.
34.Klasina mehanika
35.Prouava materiju i pojave pri brzinama mnogo manjim od brzine svjetlosti. Pri
malim brzinama masa ostaje nepromijenjena, a prostor i vrijeme su apsolutni.
36.
37.Relativistika ili moderna mehanika
38.Izuava materiju i pojave pri brzinama do ukljuivo brzine svjetlosti.
39.Poveanjem brzine poveava se masa tijela, vrijeme za tijelo koje se giba
protjee sporije, a dimenzije tijela koje mjeri nepomini promatra se skrauju.
40.Masa i energija zakrivljuju prostor i usporavaju protjecanje vremena.
41.Einsteinova formula za pretvorbu mase u energiju i obrnuto:
E m c2
42.
43.
44.
45.Kvantna mehanika
46.Opisuje ponaanje subatomarnih estica (protoni, neutroni, elektroni, kvarkovi,
neutrini...).
47.
48.Energija se prenosi kvantima - minijaturnim paketiima energije.
49.
50.
51.
52.Procese i pojave u fizikalnim istraivanjima opisujemo fizikalnim veliinama.
53.
54.Fizikalna veliina je mjerljivo svojstvo nekog sustava. Moe biti skalarna ili
vektorska.
55.
skalarna fizikalna veliina u potpunosti je odreena samo jednim podatkom
iznosom ili veliinom. Primjeri: masa, vrijeme, temperatura, rad, energija.
vektorska fizikalna veliina odreena je s etiri podatka:
56.
iznosom
pravcem djelovanja
orijentacijom na pravcu
hvatitem
57.
58. Primjeri: brzina, ubrzanje, sila, moment sile, naprezanje...
4

59.
60.
61.
62.
63.
64.
65.OSNOVNE MJERNE JEDINICE PREMA MEUNARODNOM SUSTAVU
66.
67.
68.
69.
70.
71.
72.
73.
74.
75.
76.
77.
78.
79.
80.
81.
82.
83.
84.
85.
86.
87.
88.
89.
90.
91.
92.
93.
94.

1. Fizikaln

2. Uobiaj

3. Nazi

4. Ozn

a veliina

ena
oznaka
veliine

v
mjerne
jedinice

aka
mjerne
jedinice

5. duljina

6. l, s

7. meta

8. m

r
9. masa
13.

10.

vr

14.

ijeme
17.

ja

te
mperatura

22.

ja

26.

21.
25.

i,

18.

kost
elektrine
struje

,T
I

kost
svjetlosti
k
oliina tvari
29.

30.

95.
96.
97.
98.
99.
100.
101.
102.
103.
104.
105.
5

11.

12.

kilogram

kg

15.

16.

sekunda

19.

20.

amper

23.

24.

kelvin

27.

28.

kandela

cd

31.

32.

mol

mol

33.

Fizikalna

34.

veliina

ena
veliine

Uobiaj
oznaka

Na
ziv
mjerne
jedinice

36.

Oznaka
mjerne
jedinice

37.

brzina

38.

39.

40.

41.

akcelera

42.

43.

44.

cija
45.

sila

46.

F, P

m
s

35.

47.

Ne

48.

Jo

52.

kg m
s2

m
s2

wton
49.

rad

50.

51.

ul
53.

energija

54.

55.

Jo

ul
57.

snaga

58.

59.

napreza

62.

p, ,

nje, tlak
65.

63.

66.

67.

kg m 2
s2

60.
W

Pa

scal
moment

56.
J

att
61.

kg m 2
s2

kg m 2
s3

64.
Pa

N
kg

m2 m s 2

68.

sile

N m

kg m 2
s2

106.
107.
108.
110.

114.

109.
NEKEIZVEDENE MJERNE JEDINICE
111.
112.
113.
PREDMETCI DECIMALNIH MJERNIH JEDINICA

115.
P
redmetak

116.
Oznaka

117.
V
rijednost

118.
P
redmetak

119.
Oznaka

120.
V
rijednost

121.
eka

122.
da

123.
101

124.
eci

125.
d

126.
10 1

127.
ekto

128.
h

129.
10 2

130.
enti

131.
c

132.
102

133.
o

kil

134.
k

135.
103

136.
ili

137.
m

138.
103

139.
ega

140.
M

141.
106

142.
ikro

143.

144.
106

145.
ga

gi

146.
G

147.
109

148.
ano

149.
n

150.
109

151.
ra

te

152.
T

153.
1012

154.
ko

pi

155.
p

156.
1012
157.

158.
159.

160.
161. 2. UVOD U KLASINU MEHANIKU
162.
163.
164.

Osnovne grane klasine mehanike:

v konst. v 0 Statika - znanost o ravnotei sila koje djeluju na tijelo ili na

165.
sustav tijela. Ravnotea moe biti statika (
) i dinamika (
).
166.
167.
Kinematika - prouava gibanja neovisno o uzrocima.
168.
169.
Dinamika - povezuje statiku i kinematiku, te prouava gibanja pod
djelovanjem sila kao uzrocima gibanja.
170.
171.
2.1. NEWTONOVI AKSIOMI OSNOVNI AKSIOMI MEHANIKE
172.
173.
I Newtonov aksiom - princip tromosti (inercije ili ustrajnosti)
174.
175.
Svako tijelo ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog gibanja po pravcu sve
dok ga neka vanjska sila ne prisili da to stanje promijeni.

176. a 0 v konst.,
177.
178.
179.
II Newtonov aksiom - opisuje ponaanje tijela kad na njega djeluje
vanjska sila
180.
181.
Promjena brzine (akceleracija) proporcionalna je sili koja djeluje na tijelo,
zbiva se na pravcu djelovanja sile i iste je orijentacije kao i sila.

dv

F m
ma
dt
182.
183.
7

184.

FR 0 Konstanta proporcionalnosti sile i akceleracije je masa.
185.

v konst. Ako je rezultanta svih vanjskih sila koje djeluju na tijelo razliita
186.
od nule (
), tijelo e promijeniti brzinu (
).
187.
188.
III Newtonov aksiom - aksiom akcije i reakcije, opisuje meudjelovanje
dvaju tijela
189.
190.
Dva tijela djeluju jedno na drugo silama koje su po iznosu jednake, nalaze
se na istom pravcu i suprotno (protivno) su orijentirane (usmjerene).

F
AB
BA
191.
192.
193.
194.
Tijelo A djeluje na tijelo B silom istog iznosa i suprotne orijentacije u
odnosu na silu kojom tijelo B djeluje na tijelo A.
195.
Ove dvije sile nazivaju se akcija i reakcija.
196.
197.
198.
199.
200.
2.2. SILA
201.
202.
Sila je meusobno djelovanje tijela.
203.
Sila je vanjski uzrok promjene stanja tijela. Moe uzrokovati akceleraciju
i/ili deformaciju tijela.
204.
Vektorska je veliina, pa je odreena svojim iznosom, pravcem djelovanja,
orijentacijom na pravcu i hvatitem.
205.

206.
207.
208.
209.
210.
211.
212.
213.
214.
215.
216.
217.
218.
219.

GRAVITACIJSKA

ELEKTROMAGNETSKA

OSNOVNE
FUNDAMENTALNE
FUNDAMENTALNE SILE
SILE
U SVEMIRU

JAKA
8
NUKLEARNA

SLABA
NUKLEARNA

TAMNA
ENERGIJA (?)

220.
1. Gravitacijska najslabija, ali djeluje na velike udaljenosti i privlai sve.
221.
2. Elektromagnetska - mnogo jaa od gravitacijske (oko puta) i djeluje na velike
udaljenosti, ali ako se promatra dio materije mnogo vei od atoma tada se
elektromagnetske sile izmeu pozitivnih protona i negativnih elektrona
ponitavaju.
222.
3. Jaka nuklearna - oko 100 puta jaa od elektromagnetske, ali djeluje na izuzetno
malim udaljenostima (unutar jezgre atoma); dri zajedno kvarkove u protonima i
neutronima; dri zajedno pozitivne protone u jezgri atoma, koji se meusobno
odbijaju silom veom od jednog N.
223.
4. Slaba nuklearna - oko 1000 puta slabija od elektromagnetske, takoer djeluje
samo unutar jezgre.
224.
5. Tamna energija - posljednjih se godina spoznalo da se svemir iri sve bre, a ne
sve sporije pod djelovanjem gravitacijske sile.
225.
226.
227.
228.
229. 2.3. MASA I TEINA
230.
231.
Masa (kg) je mjera inercije tijela, odnosno njegovog otpora promjeni
brzine.
232.
233.
Teina (N) je sila
kojom nebesko tijelo privlai neko drugo tijelo.
234.
235. G F G m g ,
236.
237.
238.
gdje je: m masa tijela, a g, ubrzanje sile tee u gravitacijskom polju
nebeskog tijela.
239.
U naim tehnikim problemima uzet emo da je teina jednaka
gravitacijskoj sili tei.
240.
241.
242. 3. KINEMATIKA
243.
244.
Prouava gibanja neovisno o uzrocima
245.
246.
Prouava promjenu poloaja u ovisnosti o vremenu
247.
248.
Prostor i vrijeme su osnovni pojmovi kinematike
9

249.
250.
U naim tehnikim problemima brzine su mnogo manje od brzine svjetlosti,
pa se vrijeme i prostor smatraju apsolutnim veliinama
251.
252.
Gibanje se obino promatra u odnosu na nepomini koordinatni sustav
vezan uz nepominu povrinu planeta Zemlje
253.
254.
255.
Pri gibanju tijela toke opisuju razliite krivulje koje se nazivaju putanjama
ili trajektorijama
256.
257.
U sluaju kad se dimenzije tijela s obzirom na promatrani problem mogu
zanemariti, dovoljno je poznavati gibanje samo jedne toke tijela
258.
259.
Razlikujemo kinematiku estice (materijalne toke) i kinematiku krutog
tijela
260.
261.
Prema obliku putanje, estica se moe gibati pravocrtno ili krivocrtno
262.
263.
U kinematici krutog tijela osnovna su gibanja translacija i rotacija
264.
265.
266.
267.
268.
269.
270.
271.

272. 4. KINEMATIKA ESTICE

273.
274.

275.

10

276. Putnja je geometrijsko mjesto svih sila poloaja toke pri gibanju.
r

277.
poloaja estice na putanji
278. Za vrijeme t promijenio se vektor

radij vektor

za r .

279. Srednja sila ili prosjena brzina je:

280.

v sr =

r
t

281. Ako je vremenski interval t beskonano mali (t = dt), tada je i r

r , pa dobijemo trenutnu brzinu:
282.

v =lim

r d r
= =r
t dt

283. Za vrijeme t promijeni se i vektor brzine

za v .

284.

285.
Srednje je ubrzanje omjer
promjene brzine v i vremena t:
286.
287.

11

a sr = lim

t 0

v d v
= = v =r
t dt

=d

288. Radij vektorom poloaja u potpunosti je odreeno gibanje estice. Brzina i

ubrzanje jednostavno se dobiju iz poznate ovisnosti radij vektora poloaja od
vremena, r =r (t) .
289.
290.
291.

292.

4.1. PRAVOCRTNO GIBANJE

293.

294. Za poznavanje pravocrtnog gibanja dovoljno je poznavati ovisnost poloaja

od vremena,
295.

s=s ( t ) ; ili

x=x (t) .

296. Pravocrtno gibanje je gibanje po pravcu pri emu su vektori brzine i

ubrzanja na pravcu gibanja.
297. Ako se ishodite radij vektora poloaja odabere u jednoj toki pravca, onda
se ovaj vektor mijenja samo po iznosu, dok mu je pravac uvijek na pravcu
gibanja. Tada se poloaj toke na pravcu moe odrediti samo udaljenou od
ishodita - s. Ova se udaljenost mijenja s vremenom: s = s (t)
298.
299. Pravocrtno je gibanje definirano s dvije diferencijalne jednadbe:
ds
dv
v
a
dt
dt
300.
301.
302.
303.

304. Ubrzanje je promjena brzine u vremenu.

305. Brzina je promjena poloaja u vremenu.
306. Pravocrtno se gibanje promatra u odnosu na pravac na kojem je odreeno
ishodite, jedinina mjera i pozitivna orijentacija.
307.
308.
309.

310. Primjetimo da brzinu i ubrzanje piemo bez vektora. Poto se ovi vektori
mijenjaju samo poiznosu, piemo ih s pozitivnim ili s negativnim predznakom,
ovisno o tome da li su orijentirani u pozitivnom ili negativnom smjeru pravca.
311.
312. Ako su predznaci brzine i ubrzanje jednaki, estica ubrzava, a ako su
suprotni, usporava.
313. sUK
314. Veliina s je poloaj toke na pravcu, a prijeeni se put obino oznaava
sa
(ukupni prijeeni put).Poloaj i prijeeni put su jednaki samo ako je
gibanje poelo iz ishodita (za t = 0, s = 0) i ako je brzina stalno vea ili
jednaka nuli!
12

315.
316.
317.
318.

320.
321.
322.

319. Integriranjem diferencijalnih jednadbi se iz poznate akceleracije moe

odrediti brzina i poloaj:
s vdt C2 v adt C1
323. C2 C1 Konstante integracije
poloaja na poetku
324. gibanja.

izraunaju se iz poetnih uvjeta, brzine i

325.
326.

327. t 2 1 Jednostruki integral predstavlja povrinu ispod (iznad) krivulje, pa je

povrina ispod krivulje u dijagramu akceleracije, u intervalu od
do
,
promjena brzine:
t2

328.
329.
330.
331.

v v2 v1 adt
t1

t2

332.

t 2 t1

s s2 s1 vdt

Analogno vrijedi i za dijagram brzine i za promjenu poloaja

(prijeeni put) u intervalu od do
t1

333.
334.
335.
336.

337.
338.
339.
340.
341.
342.
343. 4.1.1. PRAVOCRTNO
BRZINOM

GIBANJE

KONSTANTNOM

(STALNOM)

344.

345.

v =konst .

346. Tijelo u jednakim vremenskim intervalima prelazi jednake putove

347.

s= v dt
13

348.

s=v dt

349.

s=vt +C

350. za

t=0 ,

s=s 0

351.

c=s0

352.

s=vt +s 0

353.
354.

s 0 je poetni poloaj!
Ako gibanje poinje iz ishodita:

355.

s 0=0

356.

s=vt

357.
358.

KINEMATIKI DIJAGRAM

359.
360.

s t 2 t1 v

14

361.

362. s v1 t
363. s v2 t
364.

s v3 t

365.

v3 v2 v1

366.

367. a<0 jednoliko usporeno;

s 0=0

368.

369.
370.
15

371.

372. 4.1.2. PRAVOCRTNO

AKCELERACIJOM
373.
374.

a =konst .

375.

v = a dt=a dt

376.

v =at+C 1

377. za

t=0 ,

v =at+ v 0

380.

s= v dt = ( at+ v 0 ) dt =
t=0 ;

(STALNOM)

C1 =v 0

379.

381. za

KONSTANTNOM

v =v 0

v 0 =0+C 1

378.

GIBANJE

at
+ v 0t +C 2
2

s=s 0

382.

s 0=0+ 0+C 2

C2 =s 0

383.

1
2
s= at + v 0t + s0
2

v 2v 20=2as

(s 0=0)

384.
385. Ako gibanje poinje iz ishodita
386.

v =at

1
s= at 2
2

387.

v
a=
t

1
v
2
2
s=
t
t

388.

t=

389.

1
av 2
2
s=
a2

v
a

s=

vt
2

v 2=2as

390.
391. Primjer 2.

16

( s0=0 )

i iz stanja mirovanja

(v 0 =0) :

392.

393.
394.
395.
396.
397.
398.
399.
400.
401.
402.
403.
404.
405.
406.

Automobil iz stanja mirovanja jednoliko ubrzava tako da tijekom tree sekunde

prijee 10 m. Ubrzavanje traje 5 sekundi nakon kojih automobil nastavlja gibanje
konstantnom brzinom postignutom nakon 5 sekundi gibanja. Koliki je put automobil
preao nakon 12 sekundi?
v (t )
Skicirati
i
kotirati
dijagrama.
s ( 3 )s ( 2 )=10
1
1
a3 2 a22=10
2
2
4,5a2a=10
a=4,5 m/s 2
v =at
v ( 5 )=45=20 m/ s
520
s uk =P1 + P2=
+720
2
s uk =50+140
s uk =190 m

407. Primjer 3.
408. Zadan je dijagram ovisnosti brzine automobila od vremena. Koliki je put automobil
preao nakon 30 sekundi gibanja? Kolike su mu akceleracije u svakom intervalu?

409.
410.

510
+ (520+
+ ( 1020 )
( 1530
)
2
2 )

s uk =

411. s uk =225+100+20+ 200=550

412.
413. 1.interval
2.Interval
v =v 0 +a 2t
414. v =a1t
20=30+ a25 f
415. 30=a115
17

3.Interval

v =20 m/s=konst .
a3 =0

416.

a1=2m/ s

10=5a2
a2=2m/ s2

417.
418.

419.
420. 4.1.3. POSEBNI ZADACI S PRAVOCRTNIM GIBANJEM
421. Ako poloaj, brzina i ubrzanje nisu izravne funkcije vremena. Na primjeru
dijagrama vonje kamiona v =v ( s ) !
422. ako je:
423.

v ( s )=

424.

dt=

425.

t=

v =v ( s )
ds
dt

ds
v (s)
ds
+C=t (s)
v (s)
s=s ( t ) i dalje deriviranje

426. Odavde se dobije:

427.

v=

ds
dt

428.

a=

dv
dt

429.

ako je:

430.

dv
ds
dt
vdv
a ( s )=
=
ds
ds

431.

a ( s ) ds=vdv

432.

a ( s ) ds+ C1= v2

a=a ( s ) :

433. Odavde se izrazi:

v =v (s)

i dalje kao prije!

434. 4.1.4. HARMONIJSKO TITRANJE

435. IZVOD OVISNOSTI

s=s(t ) ;

v =v (t ) ;

18

a=a(t ) .

436. Titranje poinje u trenutku t=0 , kad je toka u ravnoteom

poloaju (s=0) i ima poetnu (najveu) brzinu v =v 0 .
Kod harmonijskog je titranja pomak (elongacija) suprotne orijentacije
od sile (odnosno od akceleracije), a i proporcionalna je sili. Konstanta
proporcionalnosti neka bude 2 :
437.

F=ma

438.

m=kx

439.

a= s

440.

a= s

441.

dv
= 2s
dt

442.

dv
ds
dt
2
= s
ds

443.

vdv
2
= s
ds

444.

vdv= s ds

445.

v dv =2 s ds

446.

v 2 2s 2 C 1
=
+
2
2
2

447.

v = s+c 1

448. za

ds

v =v 0 ;

t=0 ;

s=0

449.

v 2=0+C1

C1 =v 20

450.

v 2=v 202s2

451.

v = v 20 2s2

452.

ds
= v 20 2s 2
dt

453.

ds
=dt
v 2s2

v =v ( s)

2
0

19

ds
= dt
v 2s2

454.

455.

1
s
sin 1 =t+ C2

v0

2
0

456.
457. za

t=0 ;

s=0

458.

0=0+C 1 C2 =0

459.

v0
( s )=t
1
sin1

460.

v0
( s)=t
sin1

461.

s=sin(t)
v0

462.

s=

v0
sin ( t )=s (t)

463.

v=

ds v 0
= cos ( t )
dt

464.

v =v 0cos ( t )=v (t)

465.

( t )
sin
dv
a= =v 0
dt

466.

a=v 0sin ( t )=a(t)

467.

2
=2f
T

20

v 0
s
v0

468.

a=

469.

a=2s

470.
471.
472.
473.
474.
475.

476.
477.
478.
479.
480.
481.
482.
483.
484.
485.
486.
487. 4.2. KRIVOCRTNO GIBANJE
488.
489.

490. PRIKAZIVANJE GIBANJA U PRAVOKUTNOM (DESCARTESOVOM)

KOORDINATNOM SUSTAVU
491.

492. Poloaj estice u pravokutnom koordinatnom sustavu odreen je

koordinatama koje se mijenjaju ovisno o vremenu: x = x (t), y = y (t) i z = z (t).
Tada se radij vektor poloaja
moe zapisati kao:

493. r (t ) x(t ) i y (t ) j z (t ) k
494.
495.

dr
v
r xi y j z k,
dt
496.
Kako je brzina prva derivacija radij vektora poloaja po
vremenu, dobije se:
497.
498.

v v,
499. y z vz x y x,
500. gdje su
i komponente brzine

v vxi v y j vz k

501.

502. Brzina se moe zapisati:

dv
a
r xi y j z k,
dt
503.
21

504. Deriviranjem vektora brzine po vremenu dobije se izraz za ubrzanje:

505.

a a ,
506. y x a z z y x ,
507. Gdje su
i komponente ubrzanja
i .

a ax i a y j az k
508.
Izraz za ubrzanje moe se zapisati:
509.
510.

511. Konano, apsolutne vrijednosti (iznosi) vektora brzine i ubrzanja su:

512.
513.
514.
515.

a a x2 a 2y a z2 v v x2 v y2 v z2

516. eT PRIKAZIVANJE GIBANJA U PRIRODNOM KOORDINATNOM

SUSTAVU

e
N Prirodni koordinatni sustav definiran je jedininim vektorom u smjeru
517.
tangente na putanju i jedininim vektorom u smjeru glavne normale
je sustav pomian i prati esticu na njezinoj putanji.

. Ovaj

518.
519. Prirodni koordinatni sustav koristi se kad je gibanje estice odreeno duljinom luka
si
520. polumjerom zakrivljenosti putanje R ili .
521.

522. Pozitivana orijentacija gibanja u smjeru tangente bira se proizvoljno, dok je

jedinini vektor glavne normale uvijek orijentiran prema sreditu zakrivljenosti
putanje.
523.
524.
525.
526.

527. d ( A, C ) R R(t )
528.
529. Krivocrtno gibanje je gibanje po zakrivljenoj putanji, kod kojeg je vektor brzine u
smjeru tangente

22

530. na putanju, a vektor ubrzanja se sastoji od normalne i tangencijalne komponente.

Normalna je
531. komponenta orijentirana prema sreditu zakrivljenosti putanje, a tangencijalna je
u smjeru
532. tangente na putanju.
533. Ako su brzina i tangencijalna komponenta ubrzanja istog predznaka, radi se o
ubrzanom
534. gibanju, a ako su suprotnog, onda je gibanje usporeno. Normalna komponenta
ubrzanja se pojavljuje zbog promjene smjera brzine i uvijek je pozitivnog predznaka.
535. Pri pravocrtnom gibanju polumjer zakrivljenosti je stalno beskonaan, pa je
normalna
536. komponenta ubrzanja jednaka nuli. Kod ovog gibanja ostaje samo tangencijalna
komponenta
537.

a aT

dv
dt ubrzanja:

538.
539.
540.

541.
542.
543.
544.
545.
546.
547.
548.
549.
550.
551. 4.2.1. JEDNOLIKO GIBANJE PO KRUNICI
552.
553. R konst. Gibanje po krunici je posebni sluaj krivocrtnog gibanja, kod
kojeg je polumjer zakrivljenosti stalan (
).

23


554. v konst. v konst. Pri jednolikom gibanju po krunici brzina je konstantna
(stalna) po iznosu , ali se mijenja njezin pravac (
,
). Zbog
toga postoji akceleracija, odnosno samo njezina normalna komponenta.
555. Budui je iznos brzine konstantan, tangencijalna je komponenta jednaka nuli.
556.

s
t
557.
558. Kako je iznos brzine stalan, moe se izraunati prema:
v

559.

2 R
T
560.
561. estica prijee put jednak duljini krunice za vrijeme jednog ophoda (perioda), T,
pa je:
v

562.

v2 4 R 2
aN
r
T2
563.
564. Normalno ubrzanje je:
565.
566.

567. Fizikalna veliina koja opisuje koliko ophoda estica naini u jedinici vremena
naziva se
568. frekvencija:
1
f
T
569.
570.
571.
572.
573.
574.
575.

, Hz

576.
577.
578.

579.
580.
581.
24

582.
583.
584. 4.2.1. JEDNOLIKO GIBANJE PO KRUNICI
585. (12) 3.anim. gib. po kr.

v =konst .

meh. 3 ostalo gib. . it. 1.

586. Pr. 4.)

Toka se giba po krunici polumjera 2 dm tako da za pola minute napravi 120
ophoda. Kolika je brzina, a kolika normalna komponenta akceleracije?
587.

r=0,2[m]

588.

f=

589.

1 1
T = = =0,25[ s]
f 4

590.

591.

v=

120
=4 [Hz ]
30

2r 20,2
m
=
=1,6 [ ]
T
1
s
4

a N=

v 2 1,62 2
2 m
=
=12,8 [ 2 ]
r
0,2
s

592.

593. 4.2.2. PRIKAZIVANJE GIBANJA POMOU POLARNIH KOORDINATA

594. Polarni koordinatni sustav u ravnini ine radijalna i cirkularna os, te
jedinini vektori e r i e iji se smjer mijenja. Poloaj toke odreen je
udaljenou r od pola 0 i kutom prema nekom nepominom pravcu.
Pri gibanju toke r i ovise o vremenu
595.

r=r (t)

596.

=(t )

597. To je ujedno jednadba putanje u parametarskom obliku.

598. BRZINA:
599.

v =v re r + v pe

600.

v = v 2r + v 2
25

601.

v r =r ;

v =r

602.
603. UBRZANJE:
604.

a =are r +a e

605.

ar =r r

a= a2r +a2p

a =r+ 2r

606.

607.
608. Primjer 5.
609.

estica se giba u ravnini po putanji odreenoj jednadbom

Ako je cirkularna komponenta brzine estice konstantna i iznosi

koliko je ubrzanje estice za =45 ?
610.
611.

v =r=2 m/s

612.

=cos

613.

=sin =sin cos

2
cos
0+2sin 2 sin cos
r =
=
( cos )2
( cos )2
r =2tan
21
2
r =
=
2
cos

( cos )
r=

614.
615.
616.
617.
618.

2
2
2

( cos )
cos cos
2 2 2 4
42 2 m
ar ( 45 ) =

= 2=
=
2
2
2
2 2 s 2
2
2

ar =r r =

619.

620.

621.

sin cos + 4tan cos

2
a =r +2r =

cos
2 42 = 2 m
a ( 45 )=2 +
2
2
2
s

622.
623.

a= a2r +a2
4
m
a ( 45 )= +2=2 2
2
s
624.

2
,m .
cos
v =2 m/s ,

r=

26

625.
626.
627.
628.
629. 4.2.3. PRIKAZIVANJE GIBANJA POMOU CILINDRINIH
KOORDINATA
630. Poloaj toke u prostoru odreen
je tijekom gibanja s tri podatka:
631.

= ( t )

632.

=(t )

633.

z=z (t)

634. i su polarne koordinate , a z je

aksijalna os
635.
636. 4.2.4. PROKAZIVANJE GIBANJA
POMOU SFERNIH KOORDINATA
637. Poloaj toke u prostoru pri gibanju odreen je jednom radijalnom
komponentom, r, i s dvije cirkularne (dva kuta), i :
638.

r=r (t)

639.

=(t )

640.

= (t)

641.
642.
643.
644.

645.
646.
647.
648.
649.
650.
27

651.
652.
653.
654.
655.
656.
657.
658.
659. 5. KINEMATIKA KRUTOG TIJELA

660.
661.

5.1. TRANSLACIJA

662.
663. Translacija je takvo gibanje kod kojeg svaki pravac na tijelu tijekom gibanja
ostaje paralelan svom poetnom poloaju. Pri translaciji se sve toke tijela
gibaju po meusobno sukladnim putanjama. Translacija moe biti pravocrtna i
krivocrtna.
664. Kako sve toke na tijelu koje translira imaju jednake brzine i jednaka
ubrzanja, kinematika translacije se svodi na kinematiku estice.
665.
666.
667.
668. 5.2. ROTACIJA
669.
670.
671. Rotacija je gibanje oko najmanje dvije nepomine toke. Kroz njih prolazi
pravac koji se naziva os rotacije. Toke na tijelu gibaju se po koncentrinim
krunicama sa sreditima na osi rotacije.
672.
673. Primjer 1.
674.
675.
676. Poloaj tijela pri rotaciji u potpunosti je odreen samo jednim podatkom:
kutom koji pravac vezan za tijelo (giba se s tijelom) i okomit na os rotacije
zatvara s referentnim nepominim pravcem koji lei u istoj ravnini. Ovaj se kut
pri rotaciji mijenja s vremenom:
677.

=(t )

28

678.

679. Srednja kutna brzina je omjer prirasta kuta

680.

sr =

i vremena t:

681. Trenutnu kutnu brzinu dobijemo graninim prijelazom na

beskonano mali vremenski interval:
682.

= lim

t0

d
= = ,
t dt

rad 1 1
= =s
s
s

683.
684.

685. U tehnikoj se praksi brzina rotacije esto iskazuje tzv. brzinom

vrtnje n, koja prikazuje koliko punih okretaja (2 rad ) tijelo naini
u jednoj sekundi ili minuti:
686.

=2 n , ako je

687.

n
, ako je n u
30

okr
s

okr
min

688. Ukupni broj okretaja pri rotaciji N, moe se povezati s kutom

kojeg naini tijelo:
689.

=2 N , [rad ]

29

690. Srednje kutno ubrzanje je omjer promjene kutne brzine

vremenskog intervala t :
691.

sr =

692. Trenutno kutno ubrzanje:

693.

= lim

t0

d d2
=
== 2 = ,
t dt
dt

rad 1
= 2 =s2
2
s
s

694. Uoimo da je rotacija definirana s dvije diferencijalne jednadbe:

695.

d
dt

696. Izrazi li se iz njih

697.

= dt

d
dt

, dobije se:
= dt .

698. Primjeuje se analogija s jednadbama koje opisuju pravocrtno

gibanje!
Ako su i istog predznaka, gibanje je ubrzano, a ako su
suprotnog, rotacija je usporena.
; ) koje lee na osi
699. i su vektorske veliine, (
rotacije, a smjer se rotacije odreuje pravilom desne ruke.

700.

701. Ako je

=konst . , iz

= dt
30

i = dt , dobiju se sljedei izrazi:

702.

= 0+ t

703.

1
2
=0 + 0t + t
2

704.

2 20 =2

[za 0=0 ]

705. Svaka toka na tijelu giba se po nekoj krunici sa sreditem na osi rotacije.
Tada je brzina:
v=

706.

ds
dt

707. a ubrzanje ima dvije komponente:

2

708.

a N=

v
R

aT =

dv
,
dt

709. gdje je R udaljenost toke od osi rotacije, a ne polumjer tijela!

710. Odnos brzine toke i kutne brzine rotacije:
smjeru kutne brzine rotacije.
711.

v =R , pri emu je brzina u

Odnos tangencijalne komponente ubrzanja i kutnog ubrzanja tijela:

712.

aT =R , pri emu je aT

713.

a N=

714.

a= a2N +a2T

v R
=
=R
R
R

715.

716.
31

u smjeru kutnog ubrzanja

717. Primjer 1.
718.
Pri gibanju toke po krunici polumjera 2 m, njezina tangencijalna
2t m
, 2 t u s. Koliko je
komponenta ubrzanja u ovisnosti o vremenu: aT =
2
2+ t s
ubrzanje toke u trenutku t=2s , ako je gibanje poelo iz stanja mirovanja?
719.
720.
721.

a= a2N +a2T
2
v
a N=
r

722.
723.

724.

725.
726.
727.
728.
729.
730.
731.
732.

aT ( 2 ) =

aT =

22 2 m
m
= 2 =0,667 2
24 3 s
s

dv
2t

v= aT dt=
dt
2
dt
2+ t

{ }
2+t 2= y
2tdt=dy
dy
dt =
2t

2t
dy
y
dy
v =
= =ln | y|=ln ( 2+t 2 ) +C
2t
y
za t=0 ; v =0
m
0=ln 2+ C
C=ln 2 ,
s
2
v =ln ( 2+t ) ln 2
2
2+t
v =ln
=v ( t )
2
2+4
m
v ( 2 )=ln
=ln 3 1,1
2
s
2
2
v ( 2 ) 1,1
m
a N ( 2 )=
=
=0,6035 2
2
2
s
m
2
2
a ( 2 )= a N ( 2 ) +aT ( 2 ) 0,9 2
s

733.

734.
735.
736.
737. 5.3. RAVNINSKO (PLANARNO) GIBANJE
738.
739. Kod ravninskog ili planarnog gibanja sve se toke tijela gibaju u istim ili
meusobno paralelnim ravninama. Kako se svaki presjek tijela paralelan s
nekom referentnom ravninom giba na jednak nain, dovoljno je poznavati
gibanje samo jednog presjeka.
740. Ravninsko gibanje se prikazuje rastavljanjem na ravninsku translaciju s
nekom odabranom tokom i rotaciju tijela oko osi koja je okomita na
referentnu ravninu i prolazi kroz tu toku.
32

741. Posebni su sluajevi ravninskog gibanja ravninska translacija (nema

rotacije) i rotacija oko nepomine osi (nema translacije).
742.
743. Ravninsko je gibanje najjednostavnije zamisliti kao translanciju tijela i
nakon toga rotaciju oko neke toke . Naravno, u stvarnosti se translacija i
rotacija dogaaju istodobno.

744.
745. Obino je za potpuno poznavanje planarnog gibanja dovoljno znati 3
podatka: dvije koordinate u ravnini za translaciju i jednu za rotaciju:
746.

r =x ( t )i + y ( t ) j

747.

= ( t )

748. Ovdje je koordinatni sustav xy odabran tako da mu osi lee u referentnoj

ravnini translacije.
749.
750.
751.
752.
753. 5.3.1.ODREIVANJE BRZINE
754. Za odreivanje brzine bilo koje toke na tijelu potrebno je poznavati brzinu
jedne toke i kutnu brzinu rotacije tijela u tom trenutku. Tada je:
755.

v B=v A +v B / A
33

756.
757. Brzina v A je zbog translacije, a v B/ A je od rotacije. v B/ A je okomita
na AB i u smjeru kutne brzine , a po iznosu je v B/ A =AB .
758. 5.3.2. ODREIVANJE UBRZANJA
759. Za odreivanje ubrzanja bilo koje toke na tijelu potrebno je poznavati
ubrzanje jedne toke i kutno ubrzanje rotacije tijela u tom trenutku.
Tada je:
760.

a B=a A + ( a B / A )N +( a B / A )T

761.
762.
763.
764.
765.
766.
767.
768. 5.3.1.1.TRENUTNI POL BRZINA
769. Trenutni pol brzina P v u nekom je trenutku pri planarnom gibanju
jedina toka na presjeku tijela kojoj je brzina jednaka nuli.
Okomica povuena na vektor brzine bilo koje toke presjeka mora prolaziti
kroz Pv . To znai da je za pronalaenje toke Pv potrebno poznavati
samo pravce brzina dviju toaka (sputanje tapa):
34

770.

771. Planarno se gibanje moe opisati kao rotacija oko

vremenom mijenja svoj poloaj u ravnini.

Pv

koji s

772.

773. Ubrzanje a A je od translacija, a a B / A =(a B / A ) N +( aB / A )T zbog

rotacije tijela.
(a B / A )N je normalna komponenta relativnog ubrzanja toke B zbog
rotacije tijela oko osi kroz toku A. Orijentirana je od B prema A
(prema osi rotacije). Po iznosu je :
774.

v 2B/ A 2AB 2
(a B / A )N =
=
= 2AB
AB
AB
35

(a B / A )T je tangencijalna komponenta relativnog ubrzanja toke B zbog

775.
kutnog ubrzanja pri rotaciji tijela oko osi kroz toku A. Okomita je na AB i
orijentirana je u smjeru kutnog ubrzanja . Po iznosu je:
776.

(a B / A )T =AB

777. 5.3.2.1. METODA PLANA BRZINA I PLANA UBRZANJA

778. Za odreivanje vektora brzina i ubrzanja toaka na tijelu koje se giba
polarno esto se koristi grafika metoda plana brzina i plana ubrzanja.
779. Primjer 1.)
rotira
Odrediti brzinu i ubrzanje klipa B. motornog mehanizma Ruica OA
okr
konstantnom brzinom vrtnje n=2000
. U prikazanom poloaju kut
min

=60 , a zadane duljina ruice OA=40

mm i ojnice AB=900
mm .
780.

781.

v B=8,862 m/s

782.

a B=486,9 m/ s2

783.

OA =

n
rad

=209,3
; OA =0,04 m; AB=0,09m
30
3

784. 5.3.3. KOTRLJANJE BEZ KLIZANJA I RAVNINSKA GIBANJA

KOLOTURA

36

785. Ravninsko se gibanje moe predoiti kao superpozicija ravninske

translacije i rotacije. Pri normalnom gibanju valjka polumjera r
brzinom v i kutnom brzinom raspored je brzina po promjeru:

786.
787. Ako se ostvari uvjet da je v =r , tada je brzina najnie toke
jednaka nuli i ako se valjalo postavi na podlogu kotrljat e se bez
klizanja.
Prema rasporedu brzina po promjeru
kotrljanje se moe opisati kao translacija s
teitem i rotacija oko toke Pv ! Pv trenutni pol brzina mijenja svoj poloaj
na podlozi pomie se.
788.
789.
790.
791.
792.

793. Slino se moe pokazati i za gibanje koloture oko koje je omotano

ue:
794.
795.
796.

37

v =r

797.

798.
Odmatanje koloture moe se opisati kao
translacija i rotacija oko Pv koji mijenja svoj
poloaj.
799.

5.4. SFERNO GIBANJE

800.
801.
Sferno je gibanje gibanje tijela oko jedne
nepomine toke. Putanje svih ostalih toaka
na tijelu su sferne plohe s polumjerima koji su
jednaki udaljenostima tih toaka od te nepomine toke.
802. Sferno se gibanje opisuje sa tri koordinate. Obino su to tri kuta.
803.
804.
805.
806.
807.
5.5. SLOENO GIBANJE ESTICE
808.
809. Sva su gibanja sloena!
810. U svemiru ne postoji nepomini referentni koordinatni sustav
811.

Gibanje Zemlje

rotacija
precesija (26 000 god.)
nutacija
revolucija
Sunev sustav oko sredita galaksije
relativno meusobno gibanje galaksija
812. U tehnikoj mehanici povrina Zemlje je nepomina. Ako se gibanje toke
ili tijela promatra u odnosu na koordinatni sustav koji se giba u odnosu na
nepomini, tada se radi o sloenom gibanju. Gibanje u pominom
koordinatnom sustavu naziva se RELATIVNO, a gibanje pominog sustava
prema nepominom je PRIJENOSNO. Ukupno gibanje toke ili tijela je
APSOLUTNO gibanje.
813. Sloeno gibanje estice je gibanje u pominom koordinatnom sustavu s
obzirom na nepomini.
U tehnici je najee prijenosno gibanje rotacija, a relativno pravocrtno ili po

38

krunici.
Apsolutna je brzina vektorski zbroj prijenosne i relativne:
v a =v p + v r

814.

815. po iznosu:
816.

v A = v 2p + v 2r + 2v pv rcos

817. gdje je: kut izmeu v p

i v r

818.
819.

820. Obino se apsolutna brzina izraava preko komponenta

v y , nepominog koordinatnog sustava:
821.

vx

v A =v xi +v yj

822. i
823.

v A = v 2x + v 2y

824. Apsolutno je ubrzanje vektorski zbroj prijenosnog, relativnog i dopunskog,

Coriolisovog ubrzanja:
825.

a A =a p+ ar + acor

826. Ako je prijenosno gibanje rotacija, prijenosna akceleracija ima normalnu i

tangencijalnu komponentu:
827.

a p =( a r )N +( a p )T

828. Ako je relativno gibanje po krunici, onda i ovdje postoje

normalna i tangencijalna komponenta ubrzanja:
829.

ar (ar ) N +(ar )T

830. Tada je apsolutno ubrzanje:

39

831.

a A =( a p )N +( a p )T +(ar )N +(ar )T + acor

832.

833. Dopunsko, Coriolisovo se ubrzanje izraunava prema:

834.

acor =2
p v r

835. odnosno po iznosu:

836.

acor =2 pv rsin (
p ; v r )
837.

(
p ; v r ) =

838.

839. Smjer Coriolisovog ubrzanja dobije se zakretanjem vektora v r

za 90 u smjeru rotacije pominog koordinatnog sustava, tj. u smjeru
p . Apsolutno se ubrzanje konano daje u obliku:
840.

a A =a x i +a y j

a A = a2x + a2y

841.

842. Pr.1.)
Kliza K se giba po ravnom tapu od O prema A. U prikazanom
poloaju brzina klizaa je v r i ubrzanje ar , a kliza se nalazi na
udaljenosti r=OK . tap rotira oko osi kroz O i u prikazanom
poloaju ima kutnu brzinu p i kutno ubrzanje p . Treba odrediti
apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje u prikazanom poloaju.

40

843.
844.
845.
846.
847.
848.
849. Odreivanje apsolutne brzine:
850.
851.

v p = pOK = pr

852.

853.
854.
855.
856.

v k =v p + v r

v x =v r

v k =v ri + prj
v k = v 2r +3pr 3

Odreivanje apsolutnog ubrzanja:

857.

ak =( a p) N +( a p)T + ar + acor
858.

859.
860.
861.

a y (a p)T +acor = pr +2 pv r

41

(a p )T = pr

acor =2 pv rsin 90 =2 pv r
a x =( a p ) N ar =( 2pr + ar )

862.

a K =( 2pr +ar )i + ( pr+ 2 pv r )j

863.

a K = ( pr +a r ) + ( pr +2 pv r )

864.

865.
866.
867.
868.
869.
870.
871.
872.
873.
874.
875.
876.
877.
878.
879.
880.
881.
882.
883.
884.
885.
886.
887.
888.
889.
890.
891.
892.
893.
894.
895.
896. 6. DINAMIKA
897.

42

898. Povezuje statiku i kinematiku, te prouava zakone gibanja estica i tijela

uzimajui u obzir uzroke gibanja, tj. sile.
899.
900.
Uz pojmove vremena
i prostora uvodi i fizikalnu
veliinu masu!
901.
902.
Mjerne se jedinice u
dinamici
izvode
iz
osnovnih: metar, sekunda i
kilogram.
903.
904.
Osnovni
zadaci
dinamike:
905.
906.
Iz poznatih sila koje
djeluju
treba
odrediti
zakone gibanja
907.
Poznati su zakoni
gibanja, a potrebno je odrediti sile koje djeluju
908.
909. 7. DINAMIKA ESTICE
910.
911.

912. F m a Ako na esticu djeluje sustav sila ija je rezultanta razliita od

nule, estica e se gibati ubrzano. O tome govori drugi Newtonov aksiom:
913. F
914. gdje je rezultantna sila koja djeluje!
915.
916. Ubrzanje je proporcionalno sili koja djeluje na esticu. Kako je masa
skalarna veliina, vektori sile i ubrzanja su na istom pravcu i iste su
orijentacije.
917.
F =ma predstavlja vektorsku jednadbu gibanja estice. Ako se
918. Izraz
gibanje promatra Descartesovom koordinatnom sustavu moe se rastaviti po
komponentama:
919.

F x =max =mx

920.

F y =ma y =my

921.

F z=ma z=mz

922.

43

923.

924. Pr.1.)
Vuna sila automobila mase 2 tone na horizontalnoj cesti iznosi 8 kN. Ukupna
sila otpora gibanja jednaka je jednoj osmini vune sile. Koliko je ubrzanje
automoblia?
925.
926.

m=2 000[kg ]

F v =8 000 [ N ]

927.

1
Fotp = F v =1 000[ N ]
8

F x =0

928.

F v F otpma=0

929.
930.

2 000a=8 001 000

a=3,5

931.

[ ]
m
2
s

932.
933.
934.

935. Pr.2.)
Dizalo se vertikalno sputa ubrzanjem

[ ]

m
prema dolje. U dizalu stoji
s2
ovjek mase 70 [ kg ] i dri torbu
teine 160 [ N ] . Kolikom silom na dno
dizala pritie ovjek?
0,5

936.

[ ]
m
2
s

937.

a=0,5

938.

m =70 [ kg ]

44

939.

GT =160 [ N ]

940.

muk =m +mT

941.

muk =86,31 [ kg ]

942.

F y =0

943.

F N +mukamukg=0

944.

F N =803,5 [ N ]

945.
946.
947.
948. 7.1. D ALEMBERTOV PRINCIP

F ma
F
949.

950. a Prema drugom Newtonovom aksiomu jednadba gibanja

glasi:
, gdje je rezultanta svih sila, a
ukupna akceleracija
estice ili tijela.
951.

F Fi 0 Fi m a F m a 0
952.
Prebacimo li desni lan na lijevu stranu
jednadbe, dobijemo uvjet dinamike ravnotee:
953.
, gdje je
, pa je

Fi
954.
955. Ova je jednadba dovoljan uvjet dinamike ravnotee konkurentnog
sustava sila.
je inercijska (fiktivna) sila koja je suprotno orijentirana od
akceleracije.**
956.
957.
958.
959.
960.
961.
962.
963.
964.
965.
966.
967.
968.
969.
970.
971.
972.
45

973.
7.1.1. CENTRIPETALNA I CENTRIFUGALNA SILA
974.
975.
Kod gibanja po krunici stalnom brzinom po iznosu, postoji akceleracija,
koja uzrokuje promjenu smjera brzine. Ovu normalnu ili centripetalnu komponentu
akceleracije uzrokuje centripetalna sila, koja je, kao i akceleracija, orijentirana prema
sreditu krunice.
v2
Fcp m a N m
r Da bi se ostvarilo gibanje po krunici, mora postojati
976.
centripetalna sila. Ona je jednaka umnoku mase i normalne akceleracije:
977.
978.
979.
Prema D Alembertovom principu, suprotno normalnom ubrzanju, pojavit e
se inercijska sila koja e sa centripetalnom silom stajati u dinamikoj ravnotei. Kod
gibanja po krunici stalnom brzinom, ova se inercijska sila obino naziva
centrifugalnom.
980.
981.

982.
983.
984.
985.
986.
987.
988.
989.
990.
991.
992.
993.
994.
995.
996.
997.
998.
999.
1000.
46

1001.
1002. Primjer 3.
1003.
Automobil mase 2 tone vozi preko mosta brzinom 54 km/h. Kolikom najveom
silom automobil pritie most, ako se most iskrivio i ini kruni luk polumjera 1
km?
1004.

m=2 000 [ kg ]

1005.

v =15

1006.

r=1 000 [ m ]

1007.

F N =?

[ ]
m
s

1008.
1009.

F y =0

1010.

F N mgma N =0
1011.

F N =2000( 9,81+0,225 )

1012.

F N =20 070 [ N ]

1013.

a N=

1014.

a N =0,225

1015.
1016.
1017.
1018.
1019.
1020.
1021.
1022.
1023.
1024.
1025.
1026.
47

v 2 15 2
=
r 1 000

[ ]
m
s2

1027.
1028.
1029.
1030.
1031.
1032.
1033. 7.2. MEHANIKI RAD I SNAGA
1034.
1035. Rad je djelovanje na putu. Diferencijal rada jednak je skalarnom produktu
sile i diferencijala pomaka vektora poloaja:
1036.
1037.

dW =
Fd r

1038.
Rad sile na cijelom putu od
poloaja 1 do 2 dobije se integriranjem:
1039.

W F=
Fd r
1

1040.
s2

1041.

Kako je

d r d s :

s2

W F=
Fd s = Fcos (
F ; d s ) ds
s1

s1

1042.Rad daje samo komponenta sile u smjeru tangente, odnosno

smjeru puta:
s2

1043.

W F= F T ds
s1

1044.
1045.
1046. Ako je

F=konst . i

=konst . na putu:

48

1047.

W F=Fscos

1048.

1049. Rad KONZERVATIVNIH sila ne ovisi o putanji, nego samo o poetnom i

konanom poloaju estice ili tijela.
1050. Konzervativne sile:
gravitacijska sila tea
sila na opruzi
1051.

W G =mgh - rad sile tee

+ , ako se teite spustilo od poloaja 1 do 2

negativan
, ako se teite diglo od poloaja 1 do 2
pozitivan

1052. W OPR =

c
2
2
(x 2x 1 ) rad opruge
2

N
konstanta krutosti opruge
m
x 1 , x 2 produljuje ili suuje oprugu u poloaj 1, 2

c,

1053.Za rastezanje opruge potrebna je sila

F=FOPR

1054.

1055. to vie rasteemo oprugu potrebna je vee sila za rastezanje:

1056.

FOPR =cx

49

1057.

1058.

jer je suprotne orijentacije od pomaka x; linearna

ovisnost(pravac)

FOPR (x )

1059.Rad opruge je povrina ispod dijagrama

1060.

1061. W OPR=

W OPR=

FOPR (x ) :

xF OPR x(cx )
=
2
2

c 2
x ako oprugu rasteemo iz neoptereenog stanja
2

1062.Rad moe biti negativan, ako mora savladavati silu. Takvi radovi
su:
rad sile otpora, koenja ako je FOTP =konst . ,W OTP=F OTPs
rad sile trenja klizanja ako je FTR =konst . , W TR =FTRs
1063.

1064. Rad sprega sila momenta

2

1065. W M =
M d
1

1066.pri emu je diferencijal reda momenta

M d
1067. dW M =
1068.Ako su vektori momenta i diferencijala kuta na istom pravcu:
2

1069. W M = Md
1

50

1070.pri emu predznak ovisi o tome da li moment ubrzava ili usporava

rotaciju.
1071.
1072.
1073. 7.2.1. SNAGA
1074.
1075.Snaga je brzina kojom sila obavlja rad:
P=

1076.

dW
,W
dT

1077.kako je diferencijal rada:

1078.
1079.

P=

dW =
Fd s

Fd s Fdscos
=
dt
dt

1080.
1081.

ds
=v
dt

P=Fvcos

1082.
1083. ako je:

=0
P=Fv

1084.
1085. ako je:

F=konst . i

snaga je trenutna veliina

v =konst . P=konst .

1086. Snaga sprega sila:

1087.

P=

dW Md
=
=M
dt
dt

1088.
1089. 7.3. ENERGIJA
1090.
1091. Energija je mogunost sposobnost vrenja rada. Ne moe se stvoriti ni
uz ega, ali se pretvara iz jednog oblika u drugi. Uzrok je svih promjena u
svemiru.
Prema Einsteinu: E=mc 2
1092. Pretvorba mase u energiju i obratno
51

1093.
1094.
1095.
1096.
1097.
1098. 7.3.1. MEHANIKA ENERGIJA
1099.
kinetika energija gibanja
potencijalna energija poloaja
1100. KINETIKA ENERGIJA
1101.

Ek =

mv 2
,[J ]
2

za esticu i translaciju

1102. POTENCIJALNA ENRGIJA

a) gravitacijska potencijalna energija
1103.

EGP=mgh , [ J ]
1104.

b) elastina potencijalna energija

2

1105.

E EP=

cx
,[J ]
2

opruga, elastina tijela

1106.
1107.
1108.
1109.
1110.
1111.
1112. 7.3.2. ZAKON OUVANJA MEHANIKE ENERGIJE
1113.
1114. Ako na esticu ili tijelo djeluju samo konzervativne sile, onda je zbroj
kinetike i potencijalne energije na svakom mjestu putanje jednak:
1115.

Ek 1 +E p 1=E k 2+E p 2=konst .

1116.

1117. Pr.4.)
Tijelo mase 4 kg na visini 10 m ima brzinu 5 m/s prema dolje. Kolika je brzina

52

tijela na visini 5 m? Kolika mu je kinetika energija u trenutku neposredno prije

pada na tlo? Otpor zraka zanemariti.
1118.

m=4 [ kg ]
1119.

h1=10 [ m ]

1120.

v 1=5

1121.

v 2=? na h2=5 [ m ]

1122.

Ek 3=?

[ ]
m
s

1123.
1124.

mv 21
mv 22
+ mgh1=
+mgh2
2
2

1125.

25+196,2=v 2+ 98,1

1127.
1128.

v 2=11,1

[ ]
m
s

Ek 1 + E p 1=E k 3+ E p 3

1129.

1131.

E p 3=0

mv 21
+ mgh1=E k3
2
225+ 49,8110=E k 3

1132.

Ek 3=442,4 [ J ]

1133.
1134.
1135.
1136.
1137.
1138. 7.3.3. ZAKON KINETIKE ENERGIJE
1139.
1140. Izvod iz 2. Newtonovog aksioma:
53

v 1 +2gh 1=v 2 +2gh 2

2

1126.

1130.

Ek 1 + E p 1=E k 2+ E p 2

1141.

F =ma

md v
d s
1142.
dt
F=
d s

( proirimo s dd ss )

1143.

d s
dt

mv d v

F=
d s

1144.
1145.

v =

Fd s =mvd v

m=konst .

v2

(s)

v1

Fd s=m v d v

1146.

( s)

1148.

v 2=vv =vvcos 0=v 2

1149.

Fd s=m
( s)
2

1150.

v2
2

( )

Fd s=m

1147.

v2 v 1

2 2

mv 2 mv1

= Fd s
2
2
( s)

1151. ili
1152.

Ek 2E k 1=W 12

1153. Kinetika energija estice od poloaja (1) do poloaja (2) promijenio je rad svih
sila od pol. (1) do pol. (2).
1154.
1155. W F=Fscos
bit:

W 12=W F +W G +W OPR +W TR +W OTP

rad sile je ako je

F=konst . i

=konst . moe

1156.

1157. W TR
otpora

troimo rad za svladavanje sile smanjuje brzinu

i

W OTP

uvijek

( ) jer moramo svladavati silu trenja ili silu

54

1158.
1159. Pr.5.)
Koliko je energije izgubljeno u sudaru kuglice mase 20 g koja je pala s
visine 2 m bez poetne brzine i odbila se do visine 1,5 m? Otpor zraka
zanemariti.
1160.
1161.

m=0,02 [ kg ]

1162.

h1=2 [ m ]

1163.

h2=1,5 [ m ]
1164.

1165.

E=E p 2E p1

E=mgh2mgh1
E=0,029,81( 1,52 )

1166.

E=0,0981 [ J ]

1167.

1168.
1169.
1170.
1171.
1172. 7.4. IMPULS SILE, KOLIINA GIBANJA I ZAKON KOLIINE GIBANJA
1173.
1174. Iz drugog Newtonovog aksioma:
1175.

md v

F=
dt

1176.

Fdt=md v

1177.
1178.

F =ma

(t )

( v )

Fdt= md v
v 2

1179.

m d v =
F dt
v 1

(t )

F dt
1180. mv =
(t)

55

m( v 2v1 ) =
F dt

1181.

(t)

1182.

mv 2mv 1=
F dt
(t)

1183.
1184.

kgm

B =mv ,
s

koliina gibanja

1185.

F dt= I , s

impuls sile gdje je

F rezultantna sila

(t )

1186. Koliinu gibanja estice od po (1), do pol. (2) promijenio je impuls sile.
1187. Ako je gibanje estice pravocrtno:

1188.

mv 2mv 1= Fdt
(t)

1189. Ako je jo uz to i

F=konst . :
1190.

1191. gdje je

mv 2mv 1=Ft

vremenski interval u kojem je djelovala sila.

1192. Povrina u dijagramu

koliine gibanja.

F( t)

predstavlja impuls sile, odnosno promjenu

t2

1193.

I = F dt
t1

1194.
1195.
1196.
1197.

1198.Pr.6.)
Kolika je konstantna sila estice mase 5 kg promijenila brzinu s
poetne 4 m/s na konanu 2 m/s za vrijeme 8 s, ali tako da je
konana brzina suprotne orijentacije od poetne?
56

1199.

F=konst .

1200.

m=5 [ kg ]

1201.

v 1=4

1202.

v 2=2

1203.

t=8 [ s ]

[ ]
[ ]
m
s

m
s

1204.

mv 2mv 1=Ft

1205.

5 (2 )54=F8

1206.

F=3,75 [ N ]

1207.Sila je suprotne orijentacije od poetne brzine!

1208.

1209.
1210.
1211.
1212.
8. SUDARI
1213.
1214.
Sudar
je
meudjelovanje dvaju tijela koja se pribliavaju jedno drugom, pri emu ne mora doi
do njihovog izravnog dodira.
1215.
1216.
U tehnici je sudar kratkotrajan dodir dvaju deformabilnih tijela, pri kojem se
na mjestu dodira pojavljuju velike sile.
kod prouavanja sudara usvojit emo sljedee pretpostavke:
vanjske su sile zanemarivo male u odnosu na sile koje se pojavljuju na mjestu
dodira.
sile u sudaru su samo u smjeru normale sudara.
tijela su deformabilna.
trajanje sudara je zanemarivo kratko, iako postoji kratki vremenski interval
dodira tijela.
1217.
1218.
1219.
Ako pri sudaru centri masa obaju tijela lee na normali sudara, radi se o
sredinjem ili centralnom sudaru. Sile koje nastaju tijekom sudara prolaze kroz
centre masa obaju tijela i zato utjeu samo na translaciju tijela. Tada se sudar svodi
na gibanje estica.
57

1220.
Ako sile ne prolaze kroz centre masa tijela, one utjeu i na translaciju i na
rotaciju tijela. Ovdje se radi o ekscentrinom sudaru.
1221.
Sredinji sudar je ravan, ako su brzine prije sudara kolinearne.
1222.

F
12
21 F21 F12 Prema treem Newtonovom aksiomu, pri sudaru, tijela
1223.
djeluju jedno na drugo silama
1224.
i
, koje su po iznosu jednake, ali su suprotne orijentacije:
1225.
1226.
1227.

1228.
1229.
1230.
1231.
1232.
t R t K t S Realno, u svakom sudaru se brzine tijela promijene u relativno
1233.
kratkom vremenskom intervalu, koliko je trajao dodir tijela. To je vrijeme sudara,
.
Sastoji se od vremena kontrakcije, , i vremena restitucije,
.
1234.
1235.
Sudar moe biti savreno elastian, djelomino elastian i plastian ili
neelastian.
1236.
Kod elastinih sudara tijela su se nakon sudara odbila jedno od drugoga, a
kod plastinih su ostala slijepljena, bilo da se gibaju ili ostaju mirovati. Kod savreno
elastinog sudara nema gubitka kinetike energije u sudaru, to je realno nemogue.
1237.

m1 v1 m2 v2 m1 c1 m2 c2 Za dva tijela koja sudjeluju u sudaru, iz treeg

1238.
se Newtonovog aksioma dobije zakon ouvanja koliine gibanja:
1239.
1240. m1 , m2

v1 , v2 mase sudionika u sudaru
1241.

c1 , c2 brzine neposredno prije sudara
1242.
1243.

brzine neposredno nakon sudara

58

1244.
Ukupna koliina gibanja prije sudara (lijeva strana jednadbe) jednaka je
ukupnoj koliini gibanja nakon sudara (desna strana).
1245.
1246.
Kod sudara uvijek dolazi do gubitka kinetike energije. Dio se troi na rad
trajnog deformiranja tijela, a dio na toplinsku energiju zbog trenja. Gubitak kinetike
energije je razlika kinetikih energija neposredno nakon i prije sudara.
E K E Knakon E Kprije
1247.
1248.
1249.
Nain na koji e se gibati tijela nakon sudara odreen je faktorom
restitucije. Ova veliina definirana je slijedeim omjerom:
relativna brzina udaljavanja nakon sudara u smjeru normale
k
relativna brzina pribliava nja prije sudara u smjeru normale
1250.
1251.
1252.
1253.
1254.
Faktor restitucije odreuje se eksperimentalno, a ovisi o materijalu i obliku
tijela, te brzinama prije sudara.Vrijednost faktora restitucije je izmeu nule i jedinice.
Ako je k=0, radi se o plastinom sudaru, a sudar je elastian za k=1.
1255.
1256.
1257.
Sudar estice s nepominim zidom
1258.
1259.
1260.
1261. Kako je masa nepominog zida beskonano velika, ne moe se koristiti
zakon ouvanja koliine gibanja.
1262. Nepoznate se veliine mogu odrediti iz faktora restitucije u smjeru normale
i iz injenice da se ne mijenja komponenta brzine u smjeru tangente.
1263.
ccos
1264. 1) k =
vcos
1265.
1266. 2)

v T =c T

vsin =csin
1267.

E k =Ek Ek =
nakon

1268.

1269.

1270.
1271.
59

prije

mc 2 mv 2

<0
2
2

1272.
1273.
1274.
1275.
1276.
1277.
1278.
1279.
1280.
1281.
1282.
1283.
1284.
1285.
1286.
1287.
1288.
1289.
1290.
1291.
1292.
1293.
1294.
1295.
1296.
1297.
1298.
1299.
1301.

9. DINAMIKA KRUTOG TIJELA

1300.
9.1. DINAMIKI MOMENTI TROMOSTI (INERCIJE)

1302.
1303. To su fizikalne veliine koje predstavljaju otpor promjeni kutne brzine pri

rotaciji. Pri translaciji je otpor promjeni brzine masa.

Dinamiki momenti tromosti ne ovise o gibanju, nego o masi, obliku tijela i
udaljenosti tijela od si (pravca).
1304.

60

1305.
1306.
1307.
1308.
1309.

1310. Dinamiki aksijalni moment tromosti definiran je prema jednoj osi:

1311.

I x = r 2 dm, [ kg m2 ]
m

1312. gdje je r udaljenost diferencijala mase dm od osi x.

1313.Aksijalni moment tromosti prema osima pravokutnog
koordinatnog sustava definirani su sljedeim izrazima:

I x = ( y 2 + z 2 ) dm

1314.

I y = ( x 2+ z 2 ) dm

1315.

I z= ( x2 + y 2 ) dm

1316.

1317.
1318.

1319. Polumjer tromosti (inercije) je ona udaljenost na koju bi trebalo

koncentrirati svu masu tijela, a da moment tromosti ostane nepromijenjen.

1320.

I x = i dm=i
2
x

1321.

ix =

2
x

dm=i2xm
m

Ix
,m
m

1322. Dinamiki centrifugalni ili devijacijski momenti tromosti definiraju se prema

paru meusobno okomitih koordinatnih osi:

1323.

I xy = xy dm
m

61

1324.

I xz = xz dm
m

1325.

I yz= yz dm
m

1326.

1327.
1328.
1329.
1330. 9.1.1.MOMENTI TROMOSTI ZA PARALELNE OSI STEINEROVO
PRAVILO
1331.
I x =I x +mb 2 ; [ kgm2 ]

1332.

1333.
1334.

1335. I x dinamiki aksijalni moment tromosti prema osi x (osi

rotacije)
1336. I x dinamiki aksijalni moment tromosti prema osi kroz teite
paralelne osi x
c

1337. b

udaljenost paralelnih osi (osi kroz teite od osi rotacije)

1338.
1339.
1340.Pr.1.)
Odrediti dinamiki aksijalni moment tromosti tanke pravokutne ploe
za os kroz njezino teite.
Zadano: b ; h ;m

1341.

I 0 = r 2dm
(m )

1342. homogena ploa:

62

1343.
1344.

1345.

dm dV ddA
=
=
m
V
dA
m
m
dm= dA= dxdy
A
A
1346.

( x 2+ y 2) dm= m ( x 2+ y 2) dA= m
(A)

b
2

h
2

dx ( x 2 + y 2 ) dy

bh b
2

h
2

I 0 =
m
b
2

I0 =

1347.

m
y
dx x 2 y +
bh b
3

)(u granicama od h2 do h2 )

2
b
2

1348.

I0 =

m
h
h3
h h3
dx x 2+ + x 2 +
bh b
2
24
2 24

1349.
b
2

I0 =

](

m
h3
m
hx 3 h3
b b
hx 2 +
dx=

+ x u granicama od od do
bh b
12
bh
3
12
2
2

1350.

h3
b
m
hb3 12
hb 3 h3b
m
b2 h2
I0 =

+
+
+
=
bh
+
bh
24
2
24
24
bh
12 12

m( b2 +h 2)
I0 =
12

1351.

1352.

9.2.TRANSLACIJA

1353.
Tijelo e se gibati translatorno ako
rezultanta svih vanjskih sila prolazi kroz teite. Translaciju moemo opisivati
kao gibanje krutog tijela kojemu je sva masa skoncentrirana u teitu. U
63

teitu je hvatite rezultante svih vanjskih sila i D'Alambertova sila inercije.

F R=ma , pa i zakoni koji
Jednadba gibanja jednaka je ka i za esticu:
vrijede za esticu vrijede i za translaciju.
1354.

1355.

9.3.ROTACIJA

1356.
Brzine i ubrzanja svih toaka na osi
rotacije si jednake nuli, a sve ostale toke na tijelu opisuju krunice sa
sreditem na osi rotacije.
Zbroj momenata oko osi z svih sila i spregova koji djeluju na tijelo daju
rezultantni moment oko osi z:
n

M z = M z

1357.

i=1

1358.
Pod djelovanjem tog momenta tijelo e
ubrzano ili usporeno rotirati oko osi z.
Jednadba gibanja pri rotaciji oko osi z:
M z =I z , [ Nm ]

1359.
Iz ,

1360.
moment tromosti oko osi z

[ kgm2 ]

dinamiki aksijalni

1361.
Prebacivanjem lana I z s desne
strane na lijevu stranu jednadbe dobije se uvjet dinamike ravnotee pri
rotaciji:
M z I z=0

1362.
1363.
moment.

gdje je: I z=M i inercijski, fiktivni

1364.
rotaciju:

Konano se dobije D'Alambertov princip za

M z + M i=0

1365.
9.3.1.KINETIKA ENERGIJA I ZAKON
KINETIKE ENERGIJE ZA ROTACIJU
1366.
iznosi:

Za diferencijal mase kinetika energija

64

1367.

d E k=

dmv
2

v =r .

1368.

Pri rotaciji je brzina:

1369.
po cijelom tijelu:

Kinetika se energija dobije integriranjem

v2
r 2 2
2
Ek = dm=
dm= r 2 dm
2
2 m
m 2
m

1370.
1371.
moment inercije za os rotacije

Dobiveni integral je dinamiki aksijalni

Iz.
2

I
2
Ek = I z= z
2
2

1372.
1373.
z kutnom brzinom .

Kinetika energija tijela koje rotira oko osi

1374.
1375.

M z =I z

1376.

I zd
d
dt
M z=
d

1377.

M zd=I zd

1378.
2

M zd=I z d

1379.

I z 2
( u granicama od 1 do 2 )= M zd
2

1380.

2 2
I z 2 1 = M zd
2
2

1381.

I z 2 I z 1

= M zd
2
2

1382.

65

1383.

ako je:
(
M ; d )=0

1384.

ili

(
M ; d )=180
1

22 21
I z

= M zd
2
2

1385.

1386.
1387.
1388.
1389.
TIJELA

9.4.PLANARNO (RAVNINSKO) GIBANJE

1390.
Ravninsko se gibanje moe promatrati kao
ravninska translacija tijela s teitem C i rotacija oko teita. Pri tome je os
rotacije okomita na ravninu translacije.
1391.

Jednadbe gibanja su:

1392.

F R=mac

1393.

M=I c

1394.
Kako se radi o gibanju u ravnini prva
jednadba se moe zapisati u obliku dvije skalarne jednadbe:
1395.

F Rx =ma Cx

1396.

F Ry =maCy

1397.
I kod planarnog se gibanja moe
postaviti D'Alambertov princip:
Suprotno vektoru ubrzanja teita ac ucrta se inercijska sila,
mac , a suprotno kutnom ubrzanju dodaje se inercijski spreg,
I c . Dobivena se dinamika ravnotea rjeava prema uvjetima
ravnotee u statici.
1398.

1399.
1400.

66

1401.
9.4.1.KINETIKA ENERGIJA I ZAKON
KINETIKE ENERGIJE ZA PLANARNO GIBANJE
1402.
Kinetika energija tijela koje se giba
planarno sastoji se od dva lana: kinetike energije zbog translacije s teitem
C i kinetike energije zbog rotacije tijela oko osi kroz teite:
1403.

Ek =

1404.
gibanje glasi:

mv 2c I c2

2
2

Zakon kinetike energije za planarno

Ek 2E k 1=W 12

1405.
1406.
2

s2

mv c 2 I c 2 mv c 1 I c 1
+

+
=
F Rd s + M Rd
2
2
2
2
s

Kinetiku energiju tijela od poloaja (1) do

poloaja (2) promijenili su radovi svih sila i svih momenata.

1407.

67