CONVEYOR CONTROL SYSTEM BASED ON HIGH LOW AT89S51

MICROCONTROLLER-BASED PRODUCTS
Irwan Tri handoyo, M. Subali

Undergraduate program, Faculty of Industrial Technology, 2009

Gunadarma University
http://www.gunadarma.ac.id
Keywords: conveyor control, microcontroller.
ABSTRACT:
This paper describes how the transfer of goods (in the form of packing or packaging) of the
products that can work automatically to the vehicle carrying the goods. It works on the basis of
high goods controlled by the microcontroller AT89S51. This simulator consists of 4 blocks of
sequence, the first series is to censor the goods, the second circuit is to control the goods, the
third circuit is the output, and the fourth series is for power supply. The main components of the
tool is comprised of LED (Light Emitting Diode) and LDR (Light Dependent Resistor) as
sensors, and microcontroller AT89S51 and switches to control the conveyor, and seven segment
and the output as a DC motor. This tool has 6 pieces sensors. Sensor 1 will detect the presence
or absence of the goods. If the sensor detects an item, the conveyor will move and deliver goods
to the sensor 2 for the first stage of selecting goods. If goods height 4 cm, the goods will turn
toward the sensor 4. If the item <4 cm, the goods will be turned toward the sensor 3 for the
second stage of selection of goods. Goods whose height 2 cm <4 cm automatically detected by
the sensor 3 so that the goods will be turned toward the sensor 5. If the goods (<4 cm) was not
detected by the sensor 3, the goods will be turned toward the sensor 6. At the time of the sensor
4, sensor 5 and the sensor 6 detects the goods then all the conveyor will stop and will return to
work if a sensor is blocked, after the goods are moved. This tool is also equipped with a digital
display to determine the number of goods, the full amount of goods can be arranged through the
program. It is also equipped with a buzzer to indicate that the goods have been full. Maximum
capacity for each item is 99 items.

SISTEM KENDALI CONVEYOR BERDASARKAN TINGGI RENDAHNYA BARANG

BERBASIS MIKROKONTROLLER AT89S51
Irwan Tri Handoyo
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Gunadarma, Margonda Raya 100 Depok 16424 telp
(021) 78881112, 7863788

Tanggal Pembuatan : 12 Desember 2009

Tulisan ini menjelaskan tentang bagaimana cara kerja pemindah barang (dalam bentuk packing atau
pengepakan) dari hasil produksi yang dapat bekerja secara otomatis ke kendaraan pengangkut barang. Alat ini
bekerja berdasarkan dari tingginya barang yang dikendalikan oleh Mikrokontroller AT89S51.
Simulator ini terdiri dari 4 blok rangkaian, rangkaian yang pertama adalah untuk sensor barang, rangkaian
kedua adalah untuk pengendali barang, rangkaian ketiga adalah output, dan rangkaian keempat adalah untuk catu
daya. Komponen utama dari alat ini terdiri dari LED (Light Emitting Diode) dan LDR (Light Dependent Resistor)
sebagai sensor, dan Mikrokontroller AT89S51 dan switch sebagai pengendali conveyor, serta seven segment dan
Motor DC sebagi output.
Alat ini memiliki 6 buah sensor. Sensor 1 akan mendeteksi ada atau tidaknya barang. Apabila sensor 1
mendeteksi adanya barang, conveyor akan bergerak dan menghantarkan barang menuju sensor 2 untuk penyeleksian
barang tahap pertama. Jika tinggi barang 4 cm, barang akan berbelok menuju sensor 4. Jika barang < 4 cm, barang
akan berbelok menuju sensor 3 untuk penyeleksian barang tahap kedua.
Barang yang tingginya 2 cm < 4 cm otomatis akan terdeteksi oleh sensor 3 sehingga barang akan berbelok
menuju sensor 5. Apabila barang (< 4 cm) tidak terdeteksi oleh sensor 3, barang akan berbelok menuju sensor 6.
Pada saat sensor 4, sensor 5 dan sensor 6 mendeteksi adanya barang maka semua conveyor akan berhenti dan akan
kembali bekerja apabila sensor 1 terhalang, setelah barang tersebut dipindah.
Alat ini juga dilengkapi dengan tampilan digital untuk mengetahui banyaknya barang, jumlah penuhnya
barang dapat diatur melalui program. Selain itu juga dilengkapi dengan buzzer untuk menandakan barang sudah
penuh. Kapasitas maksimal untuk masing-masing barang adalah 99 barang.

1. PENDAHULUAN
Seiring dengan perkembangan ilmu pengetahuan
dan teknologi (IPTEK) sekarang ini yang begitu
cepat, maka tidak heran lagi kalau dewasa ini,
umumnya semua jenis media sarana dan prasarana
banyak yang menggunakan teknologi tepat guna, hal
ini nampak dari semakin banyaknya penggunaan
controller yang digunakan untuk mengontrol atau
menjalankan suatu sistem, agar sistem tersebut dapat
bekerja secara otomatis. Dalam bidang perindustrian
sekarang ini diperlukan suatu peralatan yang dapat
bekerja secara otomatis untuk meningkatkan
produktivitas, mempersingkat waktu produksi,
menurunkan biaya produksi dan meniadakan
pekerjaan-pekerjaan rutin dan membosankan yang
harus dilakukan manusia.

tampilan jumlah barang.

Penemuan di lapangan tentang proses pemuatan

hasil barang hasil produksi pada gudang
penyimpanan masih menggunakan tenaga manusia
dan proses penghitungan jumlah barang yang
akurasinya masih kurang tepat, maka salah satu
alternatif yang dapat mengatasi itu semua adalah
dengan diciptakannya suatu alat yang dapat bekerja
secara otomatis yaitu dengan menggunakan sistem
pemindah barang otomatis yang dilengkapi dengan

2. Landasan Teori
Beberapa teori dasr jenis komponen elektronik
yang digunakan sebagai catu daya, masukkan,
pengendali dan keluaran dalam pembuatan alat sistem
kendali pemindah barang atau conveyor berbasis

Pada tugas akhir ini akan dipaparkan mengenai

perancangan sistem pemindah barang otomatis yang
menggunakan mikrokontroller AT89S5 1 sebagai
pengendali. Pengendalinya berupa sensor yang
bertu gas men g gera ka n, men ge ndal ika n da n
mematikan motor berdasarkan tinggi rendahnya
barang, adapun alat ini juga bisa berfungsi sebagai
pemindah barang reject atau sampah. Alat ini
mempunyai tampilan output berupa seven segment
yang menunjukan berapa jumlah barang yang tinggi,
rendah dan reject serta jumlah total barang antara
barang rendah dengan barang tinggi. Dengan adanya
alat ini di hara p kan da pa t me mba nt u p rose s
pengerjaan dalam bidang industri.

mikrokontroller AT89S51 berdasarkan tinggi

rendahnya barang, yaitu :
2.1 Catu Daya
Catu daya digunakan sebagai suplai tegangan
pada beberapa rangkaian elektronika. Catu daya dc
ini dapat dibangun dengan menggunakan trafo step
down, dioda penyearah dan kapasitor serta regulator.
2.2 Sensor
Sensor adalah rangkaian atau suatu komponen
yang dapat mengindra suatu input dan mengubah
suatu besaran fisik tertentu menjadi suatu besaran
listrik, seperti Photoresistor mengubah energi cahaya
menjadi energi listrik. Sensor juga berfungsi sebagai
input pada suatu perancangan rangkaian yang akan di
aplikasikan sebagai saklar otomatis.
Pada perancangan rangkaian ini, penulis
menggunakan komponen seperti :

Light Dependent Resistor ( LDR ) adalah resistor

yang memiliki variasi harga tergantung pada
banyaknya jumlah cahaya atau intensitas yang
diterima.

"noninverting" atau (+), serta sebuah output. OPAmp biasanya diberi dua polaritas tegangan, dengan
range dari +/- 5 volts sampai +/- 15 volts. Contoh
sederhana dari op-amp dengan dua polaritas
tegangan dapat dilihat pada gambar 2.3.

Gambar 2.3 Basic Op-Amp

Pada rangkaian sensor Op-Amp berfungsi
sebagai pembanding tegangan (komparator)
Pembanding tegangan akan membandingkan sebuah
tegangan masukan dengan tegangan masukan lainya.
Gambar 2.4 menunjukkan pembanding tegangan
sederhana.

Gambar 2.1 Bentuk fisik LDR

LED (light-emitting diode) adalah suatu

semikonduktor yang memancarkan cahaya
monokromatik yang tidak koheren ketika diberi
tegangan maju.

Gambar 2.2 Bentuk Fisik Led

Operational Amplifier ( Op-Amp ) sebuah
amplifier diferensial dasar yang memiliki gain
voltase yang besar, impedansi input yang sangat
tinggi, dan impedansi output yang rendah. Op-Amp
terdiri dari input "inverting" atau (-) dan input
Gambar 2.4 Rangkaian Pembanding Tegangan

2.3 Mikrokontroller
Mikrokontroler adalah single chip komputer
yang memiliki kemampuan untuk diprogram dan
digunakan untuk tugas-tugas yang berorientasi
kontrol. Pada perancangan alat ini digunakan
mikrokontroler tipe AT89S51, dimana fitur-fitur yang
dimiliki oleh tipe tersebut adalah :
1. 4K bytes ROM
2. 128 bytes RAM
3. 4 buah 8-bit I/O port
4. 2 buah 16-bit timer
5. Interface komunikasi serial
6. 64K pengalamatan kode (program) memori
7. 64K pengalamatan data memori
8. Processor Boolean (satu bit-satu bit)
9. 210 lokasi bit-addressable
10.
4 bus operasi pengalian atau pembagian

Mikrokontroller ini memiliki 40 konfigurasi pin

seperti digambarkan pada Gambar 2.5. Fungsi dari
tiap-tiap pin dapat dikelompokkan menjadi sumber
tegangan, kristal, kontrol dan input-output.

Gambar 2.5 Konfigurasi Pin

Pada AT89S51

Berikut adalah penjelasan fungsi tiap kaki

yang biasa ada pada seri mikrokontroler AVR
Atmega8535 yaitu :
A. Pin 1 sampai 8
Pin ini adalah port 1. Saluran/bus I/O 8 bit dua
arah. Dengan internal pull-up yang dapat
digunakan untuk berbagai keperluan. Pada port
ini juga digunakan sebagai saluran alamat pada
saat pemograman dan verifikasi.
B. Pin 9
Masukan reset (aktif tinggi), pulsa transisi dari rendah
ke tinggi akan me-reset mikrokontroler ini.

C. Pin 10 sampai 17
Saluran/bus I/O 8 bit dua arah dengan internal
pull-ups yang memiliki fungsi pengganti. Bila
fungsi pengganti tidak dipakai, maka port ini
dapat digunakan sebagai port paralel 8 bit
serbaguna. Selain itu sebagian dari port 3 dapat
berfungsi sebagai sinyal kontrol pada saat proses
pemrograman dan verifikasi.
D. Pin 18 sampai 19
Masukan ke penguat osilator berpenguat tinggi.
Pada mikrokontroler ini memiliki seluruh
rangkaian osilator yang diperlukan pada serpih
yang sama (on chip) kecuali rangkaian kristal
yang mengendalikan frekuensi osilator.
Karenanya 18 dan 19 sangat diperlukan untuk
dihubungkan dengan kristal. Selain itu XTAL 1
dapat juga sebagai masukkan untuk inverting
oscilator amplifier dan masukkan ke rangkaian
internal clock sedangkan XTAL 2 merupakan
keluaran dari inverting oscilator amplifier.
E. Pin 20

Ground sumber tegangan yang diberi simbol GND.

F. Pin 21 sampai 28
Saluran/bus I/O 8 bit dua arah dengan internal
pull-ups. Saat pengambilan data dari program
memori eksternal atau selama mengakses data
memori eksternal yang menggunakan alamat 16
bit (MOVX @ DPTR), port 2 berfungsi sebagai
saluran/bus alamat tinggi (A8 A15). Sedangkan
pada saat mengakses ke data memori eksternal
yang menggunakan alamat 8 bit (MOVX @ R1),
port 2 mengeluarkan isi dari P2 pada Special
Function Register.
G. Pin 29
Program Store Enable (PSEN) merupakan sinyal
pengontrol untuk mengakses program memori
eksternal masuk ke dalam bus selama proses
pemberian/pengambilan instruksi (fetching).
H. Pin 30
Address Latch Enable (ALE)/PROG merupakan
penahan alamat memori eksternal (pada port 1)
selama mengakses ke memori eksternal. Pena ini
juga sebagai pulsa/sinyal masukkan pemograman
(PROG) selama proses pemograman.
I. Pin 31
External Acses Enable (EA) merupakan sinyal
kontrol untuk pembacaan memori program.
Apabila diset rendah (L) maka mikrokontroler
akan melaksanakan seluruh instruksi dari memori
program eksternal, sedangkan apabila diset tinggi
(H) maka mikrokontroler akan melaksanakan
instruksi dari memori program internal ketika isi
program counter kurang dari 4096. ini juga
berfungsi sebagai tegangan pemograman (VPP =
+12V) selama proses pemrograman.
J. Pin 32 sampai 39
Pin ini adalah port 0 yang merupakan saluran/bus
I/O 8 bit open colector, dapat juga digunakan
sebagai multipleks bus alamat rendah dan bus
data selama adanya akses ke memori program
eksternal. Pada saat proses pemograman dan
verifikasi port 0 digunakan sebagai saluran/bus
data. External pull-ups diperlukan selama proses
verifikasi.
K. Pin 40
Sumber tegangan positif yang diberi simbol VCC.
2.4 Seven Segment
Seven segment merupakan sekumpulan LED
yang disusun sedemikian rupa sehingga dengan
menyalanya garis-garis tertentu akan membentuk
angka desimal yang dikehendaki. Seven segment
dapat menampilkan bilangan desimal 0 sampai 9
atau suatu abjad untuk sebuah seven segment.

2.6 Motor DC dan IC L293D

Motor dc adalah motor yang biasa digunakan
pada perangkat elektronika dalam hal ini motor
digunakan untuk menggerakan suatu benda atau
menggerakan conveyor belt. Motor dapat bergerak
kearah kanan dan kearah kiri jika motor dc dapat
instruksi dari IC L293D. Konfigurasi motor dapat
dilihat pada gambar 2.8.

Gambar 2.6 Seven Segment

Pada gambar 2.12 setiap garis (segment) diberi
tanda-tanda tersendiri dengan simbol a,b,c,d,e,f dan g.
Biasanya setiap garis ini terbuat dari LED (Light
Emitting Dioda) yang jika menyala akan membentuk
garis.
2.5 IC 74LS47 (BCD to Seven Segment Decoder)
BCD (Binary Coded Decimal) to seven segment
merupakan sebuah decoder yang dapat mengubah
kode biner menjadi tampilan angka pada seven
segment. Gambar 2.7 dan tabel 2.1 memperlihatkan
konfigurasi pin IC 74LS47.

Gambar 2.7 Konfigurasi Pin IC74LS47

Tabel 2.4 Konfigurasi Pin IC 74LS47

Nama
Pin

Deskripsi

A0-A3

Input BCD

RBI
LT

Gambar 2.8 Lambang Motor DC

Motor driver merupakan suatu rangkaian yang
mengatur kerja motor atau biasa dikatakan sebagai
suatu rangkaian penggerak motor sehingga motor
tersebut bekerja atau beroperasi sesuai dengan apa
yang kita kehendaki. Pada saat motor ini beroperasi
atau bekerja biasanya terjadi induksi yang
mengakibatkan tegangan menjadi sangat tinggi,
sehingga diperlukan suatu rangkaian motor driver
yang mengatur motor agar pada saat motor tersebut
beroperasi dia tidak akan mengakibatkan gangguan
kepada rangkaian-rangkaian lain yang berhubungan
dengan motor.
Pada pembuatan alat ini penulis menggunakan IC
L293D sebagai Motor driver. IC L293D mempunyai
empat pin input dan empat pin output, dapat dilihat
pada Gambar 2.9. IC L293D merupakan rangkaian
penyangga (Buffer) pada system digital yang dapat
mempertahankan jumlah tegangan maupun arus
sehingga dapat menggerakkan motor DC dengan
stabil tanpa mempengaruhi rangkaian lainnya.

Ripple Blanking Input (Aktif Low)

Lamp Test Input (Aktif Low)

BI / RBO

Blanking Input/ Ripple Blanking Output

(Aktif Low)

a-g

Output Segment

Gambar 2.9 IC L293D

2.7

Buzzer
Buzzer adalah sebuah transducer yang berfungsi
untuk merubah energi listrik menjadi energi suara.
Buzzer terdapat oscillator di dalamnya untuk
menghasilkan suara atau bunyi pada frekuensi 400 Hz
untuk Buzzer dan frekuensi 3 kHz untuk Bleeper.
Gambar fisik dari Buzzer diperlihatkan pada Gambar
2.17.

Gambar 2.10 Buzzer

3. Perancangan Alat
Dalam perancangan alat ini, terdapat masukan
berupa sensor cahaya yang diproses oleh
mikrokontroller AT89S5 1 dan menghasilkan keluaran
pada led, seven segment, buzzer dan motor DC seperti
gambar 3.1.

Gambar 3.1 Blok Diagram Pemindah Barang

Otomatis
Secara keseluruhan alat ini dirancang dengan
menggunakan hardware (Masukan berupa sensor dan
keluaran berupa seven segment dan motor DC) dan
software (kendali mikrokontroller). Masukan pada
alat ini berupa sensor yang menghasilkan dua kondisi
yaitu high dan low, dengan menggunakan program

maka hanya masukan low saja yang akan diproses.

Setelah masukan diproses maka keluaran seperti
seven segment, motor DC akan aktif. Rangkaian
keseluruhan dari perancangan digambarkan pada
gambar 3.2.

3.1 Blok Catu Daya

Pada blok rangkaian catu daya (gambar3.3)
digunakan IC 7812 dan IC 7805. IC ini mempunyai
karakeristik diantaranya sebagai berikut :
1. Tegangan keluaran 7805 adalah 4,8 V sampai 5,2V
2. Tegangan keluaran 7812 adalah 11,8 V sampai
12,2 V
3. Arus keluarannya adalah 5 mA sampai 1A
12 V
X

AC 220V

K
+ =10_1K
_
_R _ _
V 5 v0+ Lo D R l t

5V

IN 4002

7812
D1

CT
IN 4002

4700
f

7805
1000

1000

Jika tegangan pada terminal positif pada

Op-Amp lebih besar daripada tegangan
pada terminal negatifnya maka output akan
berifat HIGH ( V+ < V- ).
Jika tegangan pada terminal positif pada
Op-Amp lebih kecil daripada tegangan pada
terminal negatifnya maka output akan
bersifat LOW (V+ < V-).

4 7 0
volt
+ Rx
V =( _2_470
_ _ _)_ _ 1_ _0K
_ 5

D2

Gambar 3.3 Rangkaian Catu Daya

Rangkaian ini disebut sebagai rangkaian Power
Suplay atau biasa disebut sebagai power regulator.
Jenis rangkaian power regulator tersebut adalah
rangkaian rectifer dua fase. Tegangan dc yang
dihasilkan adalah tegangan dc 12 Volt (untuk motor
DC) dan tegangan dc 5 Volt (untuk mikrokontroler
AT89S51, LED, seven segment).
3.2
3.2.1

Blok Masukan
Rangkaian Sensor
Pada blok ini terdiri dari LED ( Light
Emitting Diode) sebagai pemancar dan Photoresistor
yang biasa disebut LDR (Light Dependent Resistor)
sebagai penerima, seperti yang ditunjukkan pada
Gambar 3.4.

Ketika LDR masih mendapat cahaya yang

dipancarkan oleh LED maka output pada Op-Amp
akan bersifat HIGH sedangkan jika cahaya tersebut
terhalang sehingga LDR tidak mendapat cahaya maka
output pada Op-Amp bersifat LOW. Sesuai dengan
fungsi Op-Amp sebagai komparator.

Karena pada program mikrokontroler yang

digunakan memerlukan input yang bersifat LOW
untuk mengaktifkan program, seperti program berikut
ini :
start: JNB P1.0,motor
....
Motor: acall motor1
...
Motor1:
clr p0.0
Setb p0.1
Sehingga pada saat sensor 1 terhalang maka
motor 1 akan berputar untuk menjalankan conveyor.

3.3
3.2.2

Gambar 3.4 Rangkaian Blok Sensor 1

Blok kendali
Mikrokontroller
Mikrokontroller ini berfungsi sebagai
pengaturan kerja alat agar dapat bekerja secara
sistematis. Hasil keluaran dari blok sensor dikirim ke
mikrokontroller untuk diproses, setelah dproses maka
mikrokontroller mengirimkan data lagi ke blok
keluaran untuk mengaktifkan blok keluaran tersebut.
Pada perancangan pemindah barang otomatis ini
digunakan dua IC AT89S51. Untuk lebih jelasnya
penggunaan port mikrokontroller dapat dilihat pada
tabel 3.1 dan tabel 3.2.

Tabel 3.1 Penggunaan Port Mikrokontroller 1

Port
Port
0
Port
1

Port
2
Port
3

Bit
Bit 0 ~
Bit 3
Bit 4 ~
Bit 7
Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 4
Bit 5
Bit 6
Bit 7
Bit 0 ~
Bit 3
Bit 4 ~
Bit 7
Bit 0 ~
Bit 3
Bit 4 ~
Bit 7

Penggunaan
Digit ke ~ 2 pada Seven segment (sebagai tampilan
satuan)
Digit ke ~ 1 pada Seven segment (sebagai tampilan
puluhan)
Sensor 1
Sensor 2
Led merah
Led biru
Led putih
Buzzer
Digit ke ~ 2 pada Seven segment (sebagai tampilan
satuan)
Digit ke ~ 1 pada Seven segment (sebagai tampilan
puluhan)
Digit ke ~ 2 pada Seven segment (sebagai tampilan
satuan)
Digit ke ~ 1 pada Seven segment (sebagai tampilan
puluhan)

Tabel 3.2 Penggunaan Port Mikrokontroller 2

Port

Port
0

Port
1

Port
2

Bit
Bit 0 ~
Bit 1
Bit 2 ~
Bit 3
Bit 4 ~
Bit 5
Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 3
Bit 4
Bit 5
Bit 6
Bit 0 ~
Bit 3
Bit 4 ~
Bit 7

Penggunaan

Motor 1
Motor 2
Motor 3
Sensor 1
Sensor 2 (switch)
Sensor 3 (switch)
Sensor 2
Sensor 3
Sensor 4
Sensor 5
Digit ke ~ 2 pada Seven segment (sebagai
tampilan satuan)
Digit ke ~ 1 pada Seven segment (sebagai
tampilan puluhan)

Semua aplikasi menggunakan port-port ini

adalah aktif low atau logika low (0V) sehingga
komponen yang terhubung pada port disesuaikan
fungsi masukan maupun keluarannya. IC
Mikrokontroler AT89S5 1 ini adalah komponen inti
dari blok ini, dengan resistor-resistor pada keluaran.
Kapasitor, resistor dan saklar push-on sebagai reset

serta kristal 12 MHz dan dua kapasitor non polar 30

pF sebagai osilator.
Rangkaian reset digunakan untuk mereset
sistem, yaitu dengan cara memberikan logika high
pada kaki RST selama dua clock cycle pada saat
rangkaian dihubungkan dengan catu daya, reset
dilakukan secara manual dengan menekan tombol
saklar push-on pada pin reset.
3.3.2 Perancangan Program Dengan diagram
Alir
Pada pembuatan alat pemindah barang
otomatis ini dibutuhkan program untuk
mengendalikan semua proses kerja dari alat ini untuk
memudahkan pembuatan program diperlukan
flowchart. Flowchart dari pembuatan program alat ini
dapat dilihat pada gambar 3.5.

Gambar 3.6 Rangkaian Motor DC dan Driver Motor

(IC L293D)

Perintah untuk memutar motor dc

dikirimkan oleh mikrokontroler dengan program
sebagai berikut :
Motor1 : clr p0.0
setb p0.1
sjmp start
mati1 : clr p0.7
clr p0.5
sjmp start

3.4.2 Seven Segment dan IC 74LS47 (BCD to 7

Segment Decoder)
Port 0, port 2, dan port 3 mikrokontroler 1
serta port 3 pada mikrokontroler 2 digunakan sebagai
penampil elektronik dengan menggunakan seven
segment (Lihat Tabel 3.1 dan Tabel 3.2). Seven
segment yang digunakan adalah seven segment
common anoda.

Gambar 3.5 Flowchart dari Alat Pemindah

BarangOtomatis
3.4
Blok Keluaran
3.4.1 Motor DC dan Driver Motor (IC L293D)
Pemutar motor dc diatur oleh IC L293D
yang befungsi sebagai penyangga arus yang masuk
pada motor agar putaran motor tetap stabil, seperti
pada gambar 3.6.

Agar mempermu dah dalam membuat

program digunakan IC 74LS47 dimana IC jenis ini
berfungsi sebagai dekoder data biner menjadi data
desimal dan cocok dengan seven segment CA
(common anoda). Sebagai contoh, jika kita hendak
membuat program dengan menggunakan seven
segment sebagai output maka yang pertama kita tahu
adalah satu port habis hanya untuk satu seven
segment, hal ini akan menghabiskan port apabila
menggunakan seven segment lebih dari 2 atau 4
s e v e n s e g m e n t . K e m u d i a n d a t a j u g a h a ru s
dikonversikan dalam bentuk hexadecimal agar seven
segment menampilkan data yang diinginkan, seperti
pada tabel 3.3.

12 V

Tabel 3.3 Konversi Data Seven Segmen

(common anoda)

AC 220V

IN 4002

7812
D1
CT

4700
f

IN 4002

Tampilan

angka

Data (

5V

7805

1000

1000

D2

Hex)

C0

F9

A4

B0

99

92

D2

F8

80

90

Dengan menggunakan IC 74LS47 maka satu

port pada mikrokontroler dapat digunakan untuk 2
buah seven segment. Kemudian dalam membuat
programnya kita tidak perlu lagi mengkonversi data
seperti pada tabel diatas.

4. Pengambilan Data dan Analisa

Setelah semua komponen dan syarat-syarat yang
berhubungan dengan pembuatan Sistem Kendali
Conveyor berdasarkan Tinggi Rendahnya Barang
Berbasis Mikrokontroller AT89S51 ini telah
direalisasikan maka dilakukan beberapa pengamatan
dan pengujian alat. Bertujuan untuk mengetahui
apakah alat yang sudah dirancang dapat bekerja
dengan baik dan sesuai dengan fungsinya, yaitu dapat
memindahkan barang secara otomatis berdasarkan
tinggi rendahnya barang.
Adapun uji coba alat ini dibagi menjadi
beberapa bagian meliputi :
1. Uji catu daya
2. Uji rangkaian sensor
3. Uji coba rangkaian motor dc
4. Uji coba alat pemindah barang otomatis
4.1 Catu Daya

Uji coba rangkaian catu daya dilakukan

dengan cara merangkai rangkaian catu
daya seperti diperlihatkan pada Gambar
4.1.

Gambar 4.1. Titik Pengambilan Data Tegangan

(V) Pada Catu Daya
Titik uji yang dilakukan adalah terhadap
titik A dan titik B baik itu berupa tegangan ataupun
arus yang melewatinya. Alat yang digunakan untuk
mengambil data dalam pengukuran ini adalah
multitester digital.
Tabel 4.1 Hasil Uji Coba Catu Daya
Titik
Tegangan (v)
A

11,89

4,89

Sistem kerja keseluruhan dari alat pemindah

barang otomatis menggunakan catu daya dengan
tegangan 5 volt dan 12 volt. Tegangan 5 V
dibutuhkan untuk tegangan masukkan sensor, kendali
mikrokontroller AT89S5 1, mengaktifkan keluaran
(seven segment). Sedangkan tegangan 12 V
dibutuhkan sebagai sumber tegangan untuk
mengaktifkan motor DC.
Tegangan pada lilitan sekunder adalah
sekitar 17 V (Vpk = 1,414 x Vr.m.s = 1,414 x 12 V =
16,87 V dibulatkan menjadi 17 V) karena dibutuhkan
tegangan 12 V maka diperlukan IC regulator 7812
yang mampu menghasilkan tegangan sebesar 12V
dan untuk menghasilkan tegangan sebesar 5 V maka
keluaran dari IC regulator 7812 diredam menjadi 5 V
dengan menggunakan IC regulator 7805.

4.1.1 Analisa Hasil Pengujian Catu Daya

Tegangan yang dikeluarkan oleh catu daya
yang telah diukur multitester digital, didapat tegangan
sebesar 11,89 V untuk titik A dan 4,89 Volt untuk
titik B. Maka perlu dilakukan analisa berapa besar
toleransi atau faktor kesalahan dari hasil pengukuran
terhadap perhitungan ataupun data sheet.
Keluaran yang tercantum di data sheet IC
regulator 7805 adalah sebesar 5 Volt dan 12 Volt
untuk IC regulator 7812.

 Titik A

Titik B

Jarak jangkauan sensor antara pemancar LED dengan

penerima LDR diuji mulai dari jarak 1 cm sampai
dengan 10 cm, sensor ini akan berfungsi jika ada
benda yang menghalangi sensor tersebut, Dalam uji
coba sensor ini untuk keadaan tidak terhalang, hasil
pengujian terdapat pada tabel 4.3, tapi sebelumnya
kita ukur terlebih dahulu berapa nilai resitansi LDR
apabila terkena cahaya atau tidak, dapat dilihat dalam
tabel 4.2.
Tabel 4.2 Nilai Hambatan LDR

Kondisi

Kondisi tidak te

Kondisi terke

Dari perhitungan di atas menunjukkan besar

toleransi untuk titik A adalah 0,91% dan toleransi
untuk titik B adalah 2,2%. Dan besar toleransi
kesalahan umum yang dipakai bahwa alat ini bisa
digunakan adalah sekitar 8 % ke atas, maka catu daya
ini dinyatakan boleh digunakan karena memenuhi
syarat kelayakan. Hal yang menyebabkan mengapa
adanya persentasi kesalahan adalah :
1. Tegangan dari PLN yang naik turun.
2. Perubahan tegangan akibat beban (loading).
3. Trafo dan komponen-komponen yang tidak
100% akurat.
4. Human Error.
4.2

Rangkaian Sensor
Pengambilan data sensor dilakukan dengan
mengubah posisi jarak sensor yaitu dengan
mengubah jarak pemancar LED dengan penerima
LDR. Pengujian sensor ini ditujukan untuk
mengetahui berapa jauhnya jarak jangkauan sensor
apakah sensor tersebut masih dapat bekerja atau
tidak.
Untuk menghasilkan pancaran sinar pada
LED, tegangan yang digunakan yaitu sebesar 5 Volt.
Karena arus maksimum pada LED sebesar 60 mA,
maka berdasarkan perhitungan, untuk menghindaari
kerusakan akibat kelebihan arus pada LED dapat
menggunakan resistansi sebesar 100 .
R=
R=

= 83,33

Resistansi minimal 83,33 maka untuk

lebih aman menggunakan resistansi sebesar 100 .

Seperti yang terlihat pada tabel 4.2, dapat

disimpulkan bahwa nilai hambatan dari LDR dapat
berubah-ubah sesuai dengan kondisi cahaya yang
mempengaruhinya. Nilai hambatannya akan besar
pada saat kondisi gelap atau tidak terkena cahaya dan
nilai hambatannya akan kecil pada saat kondisi terang
atau terkena cahaya.

Tabel 4.3 Uji Coba Sensor Pada Saat

Tidak Terhalang Terhadap jarak
Jarak

Tegangan

Ukur

LDR

( cm )

( volt )

0,72

High

0,76

High

0,74

High

1,07

High

1,29

High

1,30

High

1,8

Low

2,12

Low

2,22

Low

10

2,53

Low

Kondisi
Aktif

4.2.1

Analisa Hasil Pengujian Sensor Saat

Tidak Terhalang Terhadap Jarak.
Berdasarkan tabel 4.3, jika jarak sensor
lebih dari 6 cm sudah tidak mendapat cahaya lagi
sehingga sensor ini sudah tidak dapat bekerja lagi.
Berarti penempatan sensor yang optimal antara LED
dan LDR berjarak antara 1 cm sampai dengan 6 cm,
jika lebih daripada 6 cm maka LDR tidak dapat
menerima dengan baik cahaya dari LED yang
disebabkan karena pancaran sinar LED yang
menyebar akibat jarak yang jauh.
4.2.2 Analisa Hasil Pengujian Sensor Saat
Terhalang.
Untuk percobaan pada saat sensor terhalang
terdapat pada tabel 4.4. Pada kondisi terhalang
tegangan keluaran yang dihasilkan pada komparator
sebesar - 90% dari Vcc. Karena tegangan pada kaki Vcc terhubung ke ground maka tegangan keluaran
dari komparator sekitar 0 V.

maka kondisi low tersebut dimanfaatkan untuk

masukkan pada pengendali mikrokontroller yang
akan aktif jika diberi masukan low.

4.3

Motor Dc
Motor dc yang digunakan dalam pembuatan
alat pemindah barang otomatis ini adalah jenis motor
dc dengan dua polaritas seperti gambar 4.2, dimana
untuk mengaktifkan koilnya yang melalui driver IC
L293D dibutuhkan tegangan sebesar 5 V dan 0 V.
Tegangan sebesar 5 V dan 0 V ini dihasilkan dari
keluaran pengendali mikrokontroller yaitu pada port
0.0 sampai dengan port 0.5 yang telah diatur dengan
program. Hasil pengukuran yang didapat terlihat
pada tabel 4.5.

Tabel 4.4 Uji Coba Sensor Pada Saat

Terhalang Berdasarkan Potensio.

No
.

Potensio
()

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
17
18
19

0
10
50
100
200
400
600
800
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000

Tegan
gan
Inverti
ng
(V)

Teganga
n Non
Invertin
g
(V)

Tegangan
Keluaran
Komparat
or ( V )

Kondi
si
Aktif

0
0,03
0,03
0,05
0,12
0,20
0,28
0,36
0,57
1,32
1,78
2,33
2,77
3,25
3,72
4,35
4,68
4,71

0
1,80
1,68
1,52
1,67
1,67
1,50
1,71
1,69
1,65
1,25
1,50
1,75
1,54
1,62
1,66
1,75
1,70

0
4,50
4,58
4,63
4,57
4,54
4,56
4,57
4,56
4,56
0,11
0,10
0,1
0,1
0,1
0,09
0,1
0,11

High
High
High
High
High
High
High
High
High
High
Low
Low
Low
Low
Low
Low
Low
Low

Pada saat LED terhalang maka tidak ada

cahaya yang diterima oleh LDR tersebut. Dengan
kondisi sensor terhalang mengeluarkan kondisi low

Gambar 4.2 Motor DC dan IC Driver

Tabel 4.5 Hasil Uji Tegangan Yang Terukur

Untuk Mengaktifkan Motor Dc

Moto
r

Tegangan keluaran (volt)

Port 0. 0. 0. 0. 0.
0.0
1 2
3
4
5

Status
motor dc

Putar
an
Motor
DC

0.1 0.
1 11

Tidak
berputar

0.9 0.
7 11

berputar

CW

berputar

CCW

0,1
1

0,
97

0,
99

0,
11

Tidak
berputar

4,
97

5,
11

Berputar

CW

4,
11

4,
97

Berputar

CCW

0,
10

0,
11

Tidak
berputar

0,
97

0,
11

Berputar

CW

4,
12

4,
97

Berputar

CCW

4.4.1

4.3.1 Analisa Hasil Pengujian Motor DC.

Untuk pergerakan motor dc yang digunakan
pada alat pemindah barang otomatis ini tidak hanya
digunakan untuk satu arah saja tetapi bisa digunakan
dua arah yaitu clock wise (CW) dan counter clock
wise (CCW). Kecepatan putaran motor dc tergantung
pada sumber tegangan yang diberikan pada driver
motor yaitu pada kaki IC L293D Vss (kaki 16) dan
Vs (kaki 8) pada alat ini digunakan tegangan 11,78 V.
4.4

Tabel 4.6 Barang Tinggi

Percobaan
Lamanya barang mencapai
ke -sensor 4 ( detik )
1
08,01
2
08,84
3
08,90
4
09,22
5
09,11
6
08,85
7
08,02
8
08,23
9
08,64
10
08,30

Pengambilan Data Alat Pemindah Barang

Otomatis Berdasarkan Tinggi
Rendahnya Barang.
Pada pengujian alat dilakukan simulasi
untuk mengetahui berapa rata-rata waku yang
diperlukan dari barang masuk sampai dengan barang
keluar. Langkah pertama pengujian alat ini yaitu
kondisi barang tinggi dimasukkan ke dalam conveyor
menuju sensor 4.

Analisa Hasil Pengujian Barang Tinggi.

Dengan menggunakan stopwatch kita dapat
mencatat berapa lamanya waktu yang dibutuhkan
barang untuk mencapai sensor 5. Berdasarkan tabel
4.7 didapat rata-rata lamanya waktu barang tinggi
untuk mencapai sensor 4 adalah waktu total / n =
8,55 detik.
Pengujian yang kedua adalah berapa waktu
yang dibutuhkan oleh barang rendah mencapai sensor
5.
Tabel 4.7 Barang Rendah
Percobaan
Lamanya barang mencapai
ke -sensor 5 ( detik )
1
11,62
2
10,72
3
11,50
4
11,31
5
12,50
6
10,86
7
11,56
8
11,21
9
12,54
10
11,38

4.4.2 Analisa Hasil Pengujian Barang Rendah.

Berdasarkan tabel 4.7 didapat rata-rata
lamanya waktu barang rendah untuk mencapai sensor
5 adalah waktu total / n = 11, 52 detik.
Pengujian yang ketiga adalah berapa waktu
yang dibutuhkan oleh barang reject atau sampah
mencapai sensor 6.

Tabel 4.8 Barang Reject

Percobaan
ke -1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Lamanya barang mencapai

sensor 6 ( detik )
13,2
12,9
14,23
16,4
12,08
11,64
13,28
11,09
13,7
13,89

mempermudah proses penyeleksian pemindahan

barang hasil produksi ke kendaraan pengangkut.
5.2

Saran
Untuk LED (Light Emitting Diode) dapat
diganti dengan laser pointer, untuk mendapatkan
jarak pancar yang lebih jauh antara pemancar dan
penerima.
Untuk switch dapat diganti dengan sensor
ultrasonik, sehingga dapat lebih sensitive dalam
mendeteksi barang. Selain itu bisa menghemat
komponen, awalnya menggunakan 2 sensor switch
dengan sensor ultrasonik cukup dengan 1 sensor saja.

DAFTAR PUSTAKA
4.4.3 Analisa Hasil Pengujian Barang Reject.
Berdasarkan tabel 4.8 didapat rata -rata
lamanya waktu barang reject untuk mencapai sensor 6
adalah waktu total / n = 13,24 detik.
Dari tabel 4.6 sampai dengan 4.7
menunjukkan bahwa barang yang paling lama sampai
ke tempat tujuan, dari mulainya barang masuk sampai
barang keluar adalah barang reject dan barang rendah
disebabkan karena track atau jalur yang panjang.
Sedangkan yang paling cepat adalah barang tinggi
disebabkan karena jalur yang pendek atau dekat. Hal
ini disebabkan karena penyeleksian dimulai dari
barang yang paling tinggi ke barang yang lebih
rendah.
Semua analisa hasil uji rangkaian
menunjukkan bahwa alat ini sudah dapat bekerja
dengan baik dan bekerja sesuai dengan fungsinya
yaitu memindahkan barang secara otomatis
berdasarkan tinggi rendahnya barang.

5.
5.1

Penutup

Kesimpulan
Alat ini dapat menyeleksi barang tinggi,
barang rendah dan barang reject. Mempunyai 6
sensor, 3 motor, 8 seven segment dan 1 buzzer. Untuk
sensor cahaya mempunyai jarak maksimum antara
sensor pemancar dan penerima yaitu tidak lebih dari 6
cm, karena jika lebih dari 6 cm maka respon yang
diberikan kurang bagus yang menyebabkan sensor
tidak bekerja. Tampilan untuk masing-masing barang
mempunyai kapasitas maksimum 99 barang.
Rata-rata waktu yang dicapai untuk masingmasing barang dari awal masuk sampai
pemberhentian terakhir adalah 11,10 detik.
Berdasarkan percobaan alat ini sudah berjalan dengan
baik dan sesuai dengan apa yang telah dirancang
sebelumnya, sehingga dapat mempercepat dan

Budiharo, Widodo. Perancangan Sistem dan Aplikasi

Mikrokontroler, Penerbit Elex Media Komputindo,
Jakarta, 2005.
Boylestad, Robert. Nashelsky, Louis. Electronic
Devices and Circuit Theory , Prentice Hall
International, New Jersey, 1992.
Eko Putra, Agfianto. Belajar Mikrokontroler
AT89C51/52/55 (Teori dan Aplikasi), Gava Media,
Yogyakarta, 2005.
Hughes, Fredrick W. Panduan Op - Amp, Elex Media
Komputindo, Jakarta, 1990.
Malvino dan Hanapi Gunawan Diktat Kuliah,
Prinsip-Prinsip Elektronik, Edisi2. Erlangga, Jakarta,
1981.
Soeparlan, Soepono. Yahdi, Umar. Teknik Rangkaian
Listrik Jilid 1&2, Gunadarma, Depok, 1995.
http://adibakri.wordpress.com/2008/05/25/lightdependent-resistor/, Mei 2009.
http://alldatasheet.com/, Mei 2009.
http://id.wikipedia.org/wiki/LED, Mei 2009.
http://www.fuji-piezo.com/photoldr.htm, Mei 2009.