Senzori i aktuatori

Senzori i
aktuatori
Korani motori
1

Sadraj predavanja
1) Osnove koranih motora
2) Prednosti koranih motora
3) Nedostaci koranih motora
4) Osobine koranih motora
5) Podela koranih motora
6) Permanentnomagnetski korani motori
7) Dvofazni permanentnomagnetski korani motori
8) Trofazni permanentnomagnetski korani motori
9) Prednosti PM koranih motora
10)Nedostaci PM koranih motora
11) Hibridni korani motori
12)Matematiki model hibridnog koranog motora
2

Osnove koranih motora

Motivacija: proizvesti motor koji bi se mogao neposredno

upravljati pomou digitalnog raunara i iji bi se izlazni
signal neposredno dovodio raunaru bez sloenih A/D i D/A
konvertora.
Od takvih motora se zahtevaju diskretni, odnosno korani
mehaniki pomaci, odakle i potie naziv korani motori
(eng. stepper motors).
Korani motori su elektromehaniki konvertori energije, koji
impulsnu, odnosno koranu elektriku pobudu pretvaraju u
korani mehaniki pomerak.
Izrauju se u rotacionoj i translacionoj realizaciji
(preovladava rotacionoj).
Na malim koranim brzinama rotor se zaustavlja na svakom
koranom poloaju.
3

Osnove koranih motora

Na srednjim brzinama nema zaustavljanja rotora na svakom

koranom poloaju, ali ugaona brzina osciluje zavisno od
poloaja.
to se korana brzina vie poveava, oscilacije ugaone
brzine postaju sve manje, tako da na velikim koranim
brzinama ugaona brzina tei konstantnoj brzini.
Pojam velika korana brzina je relativan, a zavisno od
konstrukcije, kod komercijalnih motora se kree od 102 do
104 koraka u sekundi [k/s].
Korani motor je elektriki motor bez komutatora.
Svi namotaji su smeteni na statoru, a rotor je permanentni
magnet
4

Osnove koranih motora

Komunikacijom se upravlja od spolja kontrolerom, pri emu

su motori i kontroleri dizajnirani na nain da motor moe
doi u bilo koju fiksnu poziciju.
Veina koranih motora moe koraati na audio
frekvencijama, i primenom odgovarajueg kontrolera mogu
se startovati i zaustavljati on a dime na upravljanim
orijentacijama.

Prednosti koranih motora

Niska cena
Male dimenzije i masa
Velike funkcijske mogunosti
esto se isporuuju integrisano sa radnim
mehanizmom
Pretvara digitalne ulazne impulse u analogno
kretanje:

ukljuenje napona naredne faze - pomak za 1 korak,

broj koraka = broj upravljakih impulsa (jedan korak
odgovara odreenom fiksnom uglu zakreta).

Ugao rotacije motora je proporcionalan ulaznom

impulsu
6

Prednosti koranih motora

Odziv rotora na digitalne impulse omogu ava

upravljanje u otvorenoj petlji (upravljanje poloajem
radne osovine bez povratne veze jednostavno je
realizovati sistem upravljanja veim brojem motora
(roboti, pisai)).
Ne akumulira greku poloaja
Jednostavne su konstrukcije i ne zahtevaju
odravanje
Motor ima puni moment u zastoju (ako su namot aji
napajani).
7

Prednosti koranih motora

Precizno pozicioniranje i ponovljivost pokreta, budui

da dobri korani motori imaju greku od 3-5% od
ukupnog broja koraka
Odlian odziv na zalet, zaustavljanje i promenu
smera
Veoma pouzdani jer nemaju kontaktne etkice u
motoru. Osim toga, ivotni vek motora jednostavno
zavisi od ivotnom veku leajeva.
Mogue je postii veoma sporu sinhronu brzinu
rotacije kada je osovina direktno optereena (teret na
osovini).
Moe realizovati iroko podruje raspoloivih brzina
jer je brzina proporcionalna frekvenciji ulaznih
8
impulsa.

Prednosti koranih motora

Rezolucija
Odziv jednog koraka
Tanost
Statiki moment
Dinamiki moment
Start stopni moment.
Rotacioni korani motor

Nk [kor/okr] - broj koraka po okretaju,

k=360/Nk [ ] - iznos koraka u stepenima

Linearni korani motor

xk [mm] - iznos koraka

Nedostaci koranih motora

Fiksan korak
Razmerno mala efikasnost
Ograniene mogunosti pokretanja tereta s a
velikim momentom inercije.
Moment trenja i aktivni teret mogu poveati greku
poloaja (mogu je gubitak koraka - posledica je
akumulirana greka poloaja).
Mogunost pojave rezonance ako nije adekvatno
upravljanje
Teko ih je upravljati na velikim brzinama.
10

Osobine koranih motora

Mogunost mikrokoraanja

upravljanje iznosom struja faza

razliiti poloaji vektora polja
deljenje koraka

Odziv jednog koraka

1. faza ukljuena (ostale faze iskljuene)
1. faza se iskljui i 2. faza se ukljui

pomak rotora za 1 korak

Iz odziva jednog koraka vidljive su sledee

karakteristike motora:

brzina odziva,
oscilatornost,
tanost

11

Podela koranih motora

Podela koranih motora se vri prema:

to se tie vrste pobude korani motori se razlikuju

prema:
Nainu stvaranja magnetnog polja:

vrsti pobude;
broju faza;
broju polova;
nainu kretanja.

elektromagnetna pobuda
pobuda permanentnim magnetima.

Nainu pobude:

pobuda na rotoru (aktivni korani motori),

12
pobuda na statoru.

Permanentnomagnetski korani motori

Permanentno-magnetni korani motori imaju radijalni

permanentno-magnetni rotor i viefazno izvedeni
elektromagnetni stator.
Permanentni magneti su na rotoru. Jednostavni su za
realizaciju i imaju niu cenu.
Permanentnomagnetski rotor se postavlja u smeru
rezultantnog statorskog polja i na taj nain se obavlja
korana rotacija.
Broj faza: od 8-12, broj pari polova: 1-12, broj paketa
statora 2-4.

13

Permanentnomagnetski korani motori

Ova vrsta koranih motora ima malu rezoluciju - tipini korani

uglovi izmeu 7.5 i 15.
Rotor je magnetiziran sa alternativnim S i N polovima.
Poveana gustina magnetnog fliksa omoguuje poboljanje
momentnih karakteristika.

14

Princip rada

Zatvaranjem prekidaa u navedenom redosledu:

rotacija rezultantnog vektora magnetskog polja,
zakretanje rotora prema vektoru magnetskog polja.
Kretanje smerom obrnutim od kazaljke na satu.
Rezolucija:

gde su:
Nsu ukupan broj zubi svih
statorskih paketa,
pr broj pari polova rotora,

15

Dvofazni permanentnomagnetski
korani motori

Najjednostavniji primer ove vrste motora je dvofazni

etvoropolni motor.

Dvofazni permanentnomagnetski
korani motor - korani hod.
(oznake u zagradamadrugi
smer brzine okretanja)
16

Trofazni permanentnomagnetski korani

motori

Sloenija konstrukcija trofaznog motora sa

permanentnomagnetnim rotorom.
Stator nema izraene polove
Namotaj je u osnovi kao trofazni indukcijski motor.
Pobuivanjem svake faze pojedinano, nastaje rotacija od 2/3
(korani hod od 2/3).

17

Prednosti PM koranih motora

Postoji statiki moment i kad nije prikljueno napajanje (u

nepobuenom stanju imaju otporni moment, tj. mogu se
opteretiti momentom po vrednosti otpprotnog momenta, a da se
ne izazove kontinuirani pomak).
Veliki odnos statikog momenta i dimenzija.
Potrebna manja snaga za rad.
Vee priguenje odziva
Mehanika jednostavnost.
Niska cena

18

Nedostaci PM koranih motora

Mali odnos obrtnog momenta motora i momenta inercije.

Prevelika pobuda moe izazvati demagnetizaciju rotora, koji u
poreenju sa rotorima ostalih koranih motora, imaju veliku
inerciju.
Snaga permanentnog magneta se menja.
Mala maksimalna brzina okretanja.
Velika kontra elektromotorna sila.
Nisu pogodni za male korake

19

Aplikacije PM koranih motora

Film Drive
Optiki skener
Printeri
ATM strojevi

I. V. pumpa
Analizator krvi
FAX strojevi
Termostat
20

Hibridni korani motori

Kombinacija naela na kojima se zasniva rad permanentnomagnetnih

i motora sa promjenljivom reluktansom (mera otpora materijala pri
uspostavljanju magnetskog polja)
Sa nazubljenim statorom na kojem se nalaze elektromagnetni polovi i
nazubljenim rotorom postiu se dobra svojstva promenljive
reluktanse i permanentnog magnetskog polja.
Zubi su najee istoimeni permanentni magneti ali ponekad mogu
biti i bez pozbude

21

Popreni presek osmopolnoga hibridnog motora, dva susedna poloaja

Hibridni korani motori

Prikaz hibridnog motora i njegov presek

22

Matematiki model hibridnog koranog

motora

Korani motor - nelinearni diskretni element

Matematiki model
opis rotacije samo bitnih pojava koje utiu na ponaanje,
opis dvofaznih koranih motora,
viefazni korani motori svode se kod modeliranja na
dvofazne.
Pojednostavljeni matematiki opis uz pretpostavke:
magnetski materijal nije u zasienju,
meuinduktivnosti faza jednake su nuli,
radni otpori i induktivnosti faza su jednaki,
raspodela magnetnog fliksa u vazdunom prostoru i
talasni oblik momenta motora su sinusoidalni.
23

Matematiki model hibridnog koranog

motora

Jednaine pobudnih namotaja faza:

gde su
u , u - naponi faza A i B, [V],
a
b

ia, ib - struje faza A i B, [A],

Rf - otpor namotaja faze, [],

Lf - induktivnost namotaja faze, [H],

a, b - ukupni B

a, magnetni fluks faze A i B, [Wb],

af, bf- magnetni fluks faze A i B izazvan
permanentnim magnetima na rotoru, [Wb],
Ke - konstanta motora, [Wb],

Nr - broj zuba rotora,

- mehaniki ugao zaokreta rotora, [rad],

e - elektrini ugao zao24
kreta rotora, [rad].

Matematiki model hibridnog koranog

motora

Nelinearna blok ema

25

Korani motori

Spoljna karakteristika koranog motora

26