Formule za pismeni dio ispita iz temeljnih kolegija grupe

AUTOMATIKA

Laplace-ova transformacija derivacije

i integracije
f (t )

sF(s ) f (0 + )

f (n) (t )

s F(s ) s ni f (i 1) (0 + )

(s + a )

1
K t n1e at
(n 1)!

K
n

i =1

f (1) (t )

Obratna Laplace-ova transformacija

K(s + d)

(s a )

F(s ) f (1) (0 + )
+
s
s

A=

(a + d)2 + 2

= arctg

Laplace-ova transformacija funkcija:

f (t )

K A e at sin( t + )

a+d

F(s )

Frekvencijske karakteristike

(t )

1
1
s
1

1(t )
t

Sinusna prijenosna funkcija

G( j) =

s2
n!

tn

Modul SPF

sn + 1
1
s+a
1

e at
te at

G( j) =

(s + a )n

Arg(G( j)) = = arctg

s + 2
s
2

s +

Dodatna svojstva L.T.

[e

at

f (t ) = F(s + a )

Regulacijski krug bez poremeaja s jedininom

negativnom povratnom vezom
E(s ) =

lim f (t ) = lim sF(s )

s 0

1
W (s )
1 + G 0 (s )

Regulacijski krug s poremeajima i negativnom

povratnom vezom

[f (t a )] = e asF(s)

Teorem poetne i konane vrijednosti:

lim f (t ) = lim sF(s )

Im(G( j))
Re(G( j))

Tonost

Teorem linearnosti:
[af (t )] = aF(s)
[f1 (t ) f2 (t )] = F1 (s) F2 (s)

( Re(G( j)))2 + ( Im(G(j)))2

cos t

t 0

Xu

Argument SPF

sin t

Teorem pomaka:

Xi

(s + a )2

1
t n1e at
(n 1)!

Teorem priguenja:

x i ( j)
= G( j) e j
x u ( j)

E(s ) =

1 + G d (s ) Gp (s ) 1
1 + G 0 (s )

W (s )

G zj (s)zj(s)
j= 1

1 + G 0 (s )